CN108357586A - 自动感应定位料车运输机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明属于机器人技术领域，涉及一种自动感应定位料车运输机器人，包括配套的一台自动运输车和多个料车，所述自动运输车包括锁钩装置和下阻挡部；所述料车包括桌面和固定于所述桌面底部并与所述下阻挡部配合的上阻挡部，所述桌面的底部设有供所述锁钩装置固定的锁槽，所述下阻挡部包括凸V型阻挡体和位于所述凸V型阻挡体内侧的上激光雷达感应器，所述上阻挡部包括与所述凸V型阻挡体匹配的凹V型阻挡体，所述上激光雷达感应器用来感应所述凹V型阻挡体。本机器人中的自动运输车可以凭借靠近凸V型阻挡体的上激光雷达感应器直接感应到凹V型阻挡体的存在，使自动运输车与料车可以更好地配合，避免不必要的碰撞以致损坏外观面。

Description

自动感应定位料车运输机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种自动感应定位料车运输机器人。
背景技术
AGV是(Automated Guided Vehicle)的缩写，意即"自动导引运输车"，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人(WMR――Wheeled Mobile Robot)的范畴，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。
一般情况下，运输车自带料架，一旦装了东西不卸下料架上的东西就不能自由行动，在运输频繁的场合下，增加成本较高的运输车不合算。因此我公司开发一种自动运输车与料架分开的运输机器人。然而在两者配接的过程中容易出现不必要的碰撞，这样容易损伤外观面。
因此，有必要提供一种新的机器人来解决上述问题。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种自动感应定位料车运输机器人。
本发明通过如下技术方案实现上述目的：一种自动感应定位料车运输机器人，包括配套的一台自动运输车和多个料车，所述自动运输车包括位于顶面中部的锁钩装置、位于顶面前部的下阻挡部和位于底面的全向车轮装置；所述料车包括中空的架体、位于所述架体上方的桌面、位于所述架体下方的若干移动轮和固定于所述桌面底部并与所述下阻挡部配合的上阻挡部，所述桌面的底部设有供所述锁钩装置固定的锁槽，所述自动运输车收容于所述架体的中空处，所述下阻挡部包括凸V型阻挡体和位于所述凸V型阻挡体内侧的上激光雷达感应器，所述上阻挡部包括与所述凸V型阻挡体匹配的凹V型阻挡体，所述上激光雷达感应器用来感应所述凹V型阻挡体；当凸V型阻挡体与凹V型阻挡体紧贴时，锁钩装置能将锁槽勾住而使自动运输车与料车固定。
具体的，所述自动运输车还包括位于前部的下激光雷达感应器，所述架体避位下激光雷达感应器的检测区。
进一步的，所述架体后侧的两个立柱上分别固定有与所述下激光雷达感应器等高的感应片。
具体的，所述架体的底部设有刹车装置。
与现有技术相比，本自动感应定位料车运输机器人的有益效果在于：
本机器人中的自动运输车可以凭借靠近凸V型阻挡体的上激光雷达感应器直接感应到凹V型阻挡体的存在，使自动运输车与料车可以更好地配合，避免不必要的碰撞以致损坏外观面。
附图说明
图1为实施例自动感应定位料车运输机器人的立体图。
图2为实施例自动运输车的主视图。
图3为实施例自动运输车的立体图。
图4为锁钩装置在开启状态的主视图。
图5为锁钩装置在关闭状态的主视图。
图6为料车的仰视图。
图7为料车的主视图。
图中数字表示：
1-自动运输车，
11-锁钩装置，
111-电动推杆，
112-三角块，
113-固定杆，
114-锁钩，
115-挡块，
12-下阻挡部，
121-凸V型阻挡体，
122-上激光雷达感应器，
13-全向车轮装置，
14-下激光雷达感应器；
2-料车，
21-架体，
211-感应片，
22-桌面，
221-锁槽，
23-移动轮，
24-上阻挡部，
241-凹V型阻挡体，
242-直线引导装置，
243-弹簧，
25-刹车装置，
251-刹车线，
252-刹车片，
253-连杆。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步详细说明。
实施例：
如图1至图7所示，本发明为一种自动感应定位料车运输机器人，包括配套的一台自动运输车1和多个料车2，自动运输车1包括位于顶面中部的锁钩装置11、位于顶面前部的下阻挡部12、位于底面的全向车轮装置13和位于前部的下激光雷达感应器14；料车2包括中空的架体21、位于架体21上方的桌面22、位于架体21下方的若干移动轮23和固定于桌面22底部并与下阻挡部12配合的上阻挡部24，桌面22的底部设有供锁钩装置11固定的锁槽221，自动运输车1收容于架体21的中空处，架体21避位下激光雷达感应器14的检测区；下阻挡部12包括凸V型阻挡体121和位于凸V型阻挡体121内侧的上激光雷达感应器122，上阻挡部24包括与凸V型阻挡体121匹配的凹V型阻挡体241，上激光雷达感应器122用来感应凹V型阻挡体241；当凸V型阻挡体121与凹V型阻挡体241紧贴时，锁钩装置11能将锁槽211勾住而使自动运输车1与料车2固定。自动运输车1与料车2是可分离的，自动运输车1将一个料车2运送到位之后就可以运送其他停放中的料车2。自动运输车1通过全向车轮装置13来进行多方位移动，下激光雷达感应器14来感知周围的障碍物以调整前进姿态。自动运输车1与料车2配合之前，锁钩装置11缩入自动运输车1内，自动运输车1从料车2的后方进入架体21的下方，此时上激光雷达感应器122会感应凹V型阻挡体241的位置，并让凸V型阻挡体121与凹V型阻挡体241自动进行对位，然后锁钩装置11就能将锁槽211勾住，在两处配合下，自动运输车1与料车2就能连成一个能够一起移动的整体，这样就能用来搬运防止料车2上的货物，本机器人使用自由度高，可适用于工厂、医院、服务区等多种场合。
如图1所示，架体21后侧的两个立柱上分别固定有与下激光雷达感应器14等高的感应片211。两块感应片211可供下激光雷达感应器14提前感应到与料车2的相对位置，使自动运输车1与料车2在配接的过程中避免不必要的碰撞以致损坏外观面。
如图4和图5所示，锁钩装置11包括枢接于自动运输车1内的的电动推杆111、三角形的三角块112、固定于自动运输车1内的的固定杆113、L形的锁钩114和挡块115，三角块112具有第一角、第二角和第三角，电动推杆111的主轴枢接于第一角上，第二角枢接于固定杆113的中部，锁钩114的尾部枢接于固定杆113的顶端，挡块115的一端枢接于第三角，另一端枢接于锁钩114的中部，当电动推杆111伸出时，挡块115会同时抵住三角块112和锁钩114。新的锁钩装置11是一种能够切换锁钩114状态的复杂杠杆机构，当电动推杆111伸出时为锁合状态，锁钩114将会把锁槽24锁住，此时若料车2受到冲撞，挡块115会抵抗撞击力，这样振动就不会影响到电动推杆111，避免该精密部件损坏。
如图6所示，上阻挡部24还包括两个用来使凹V型阻挡体241可前后伸缩的直线引导装置242以及套设于直线引导装置242上并用来使凹V型阻挡体241归位的弹簧243。弹簧243使凸V型阻挡体121与凹V型阻挡体241在弹性作用下接触，自动运输车1与料车2是柔性配合，自动运输车1加减速的时候，两者能够保持定位紧密，避免硬性碰撞磨损快速以致严重影响对接准确性。
如图6和图7所示，架体21的底部设有刹车装置25，刹车装置25包括上端连接于凹V型阻挡体241上的刹车线251以及悬挂于刹车线251底部的刹车片252，刹车线251的中部可活动地固定于架体21上。当弹簧243没有受到压缩时，凹V型阻挡体241后退会让刹车线251自然下垂，使刹车片252接触地面，这样料车2就能在平路上停稳，而不会轻易移动。
如图7所示，刹车装置24还包括一个固定于架体21下方的连杆243，刹车片242枢接于连杆243的末端。这样刹车片242能够绕着连杆243上的轴摆动以适应所在的路面，所以这种刹车装置24在崎岖的路面上也能使料车2停稳。
以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种自动感应定位料车运输机器人，包括配套的一台自动运输车和多个料车，所述自动运输车包括位于顶面中部的锁钩装置、位于顶面前部的下阻挡部和位于底面的全向车轮装置；所述料车包括中空的架体、位于所述架体上方的桌面、位于所述架体下方的若干移动轮和固定于所述桌面底部并与所述下阻挡部配合的上阻挡部，所述桌面的底部设有供所述锁钩装置固定的锁槽，所述自动运输车收容于所述架体的中空处，其特征在于：所述下阻挡部包括凸V型阻挡体和位于所述凸V型阻挡体内侧的上激光雷达感应器，所述上阻挡部包括与所述凸V型阻挡体匹配的凹V型阻挡体，所述上激光雷达感应器用来感应所述凹V型阻挡体；当凸V型阻挡体与凹V型阻挡体紧贴时，锁钩装置能将锁槽勾住而使自动运输车与料车固定。
2.根据权利要求1所述的自动感应定位料车运输机器人，其特征在于：所述自动运输车还包括位于前部的下激光雷达感应器，所述架体避位下激光雷达感应器的检测区。
3.根据权利要求2所述的自动感应定位料车运输机器人，其特征在于：所述架体后侧的两个立柱上分别固定有与所述下激光雷达感应器等高的感应片。
4.根据权利要求1所述的自动感应定位料车运输机器人，其特征在于：所述架体的底部设有刹车装置。
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