CN204689162U - 一种用于agv搬运机器人的料车自动挂扣装置及料车 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机器人技术领域，提供了一种用于AGV搬运机器人的料车自动挂扣装置及料车。所述料车自动挂扣装置包括：安装支架，所述安装支架固定于料车底面，所述安装支架中部设有V型槽，所述V型槽的底部位于所述AGV搬运机器人的移动方向上；楔形块，所述楔形块通过转轴可转动连接于安装支架上，所述楔形块和所述V型槽配合形成容纳所述AGV搬运机器人的顶杆的空间；所述转轴上套装有扭簧，所述扭簧顶住所述楔形块的侧面。本实用新型的料车自动挂扣装置能够使料车与AGV搬运机器人之间合理挂扣，料车又可及时脱离AGV搬运机器人。
Description
【技术领域】
本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种用于AGV搬运机器人的料车自动挂扣装置及料车。
【背景技术】
AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引机器人)，也叫搬运机器人，是指通过特殊地标导航自动将物品沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能，一般通过电脑来控制其行进路线以及行为或利用电磁轨道、激光来设立其行进路线。最常见的引导方式为磁条引导、激光引导等。
料箱，也叫料车，是一种用于装物料的箱子，与AGV搬运机器人一体，不单独有轮子的称之为料箱，与AGV搬运机器人分离且带有轮子的称之为料车。
目前，随着电子商务的蓬勃发展，带动了现代物流的大发展。随着人工成本增加和招工难度的增大，使得自动化、智能化成为物流发展的新趋势。近年来，AGV搬运机器人以省人、高效、环保等特点逐渐应用到快递行业的中转场、仓储等各个环节，AGV搬运机器人与料车二者结合的运动方式，需要AGV搬运机器人上面顶杆与料车挂钩装置配合，确保AGV搬运机器人与料车一起运动，并且不需要的时候可以两者立即分离。现有料车挂钩装置一直采用单一的固定结构：V型导向槽和挡片，这种单一固定的机械结构不仅效率低下，而且机械损耗程度大，结构件易断裂，其可靠性不好，限制了AGV车的使用效率。如何设计一种既能合理挂扣又可及时脱离AGV搬运机器人的专用料车自动挂扣装置是迫切需要解决的问题。
【实用新型内容】
本实用新型要解决的技术问题是料车自动挂扣装置能够使料车与AGV搬运机器人之间合理挂扣，料车又可及时脱离AGV搬运机器人。
为解决上述技术问题，本实用新型提供以下技术方案：
一方面，本实用新型提供一种用于AGV搬运机器人的料车自动挂扣装置，包括：
安装支架，所述安装支架固定于料车底面，所述安装支架中部设有V型槽，所述V型槽的底部位于所述AGV搬运机器人的移动方向上；
楔形块，所述楔形块通过转轴可转动连接于安装支架上，所述楔形块和所述V型槽配合形成容纳所述AGV搬运机器人的顶杆的空间；
所述转轴上套装有扭簧，所述扭簧顶住所述楔形块的侧面。
进一步地，所述楔形块设有一对，所述安装支架上V型槽的两侧壁上均开有通孔，所述通孔可供所述楔形块活动。
进一步地，所述楔形块上设有限位部。
进一步地，所述顶杆往V型槽方向推动楔形块时，所述楔形块绕转轴转动张开，使顶杆穿过以进入V型槽，实现料车与AGV搬运机器人的挂扣；所述顶杆往V型槽的反方向推动楔形块时，当所述限位部顶住安装支架上V型槽的侧壁时楔形块不继续张开，使顶杆不能穿过，维持料车与AGV搬运机器人的挂扣。
进一步地，所述安装支架包括：主固定板、V型槽板和L型转轴固定板，所述V型槽板与所述主固定板垂直连接，所述L型转轴固定板的一侧板与主固定板垂直连接，L型转轴固定板的另一侧板与V型槽板垂直连接。
进一步地，所述主固定板上开有安装孔，螺钉或螺栓穿过所述安装孔将所述料车自动挂扣装置安装于料车底面。
进一步地，所述转轴固定于L型转轴固定板的另一侧板上。
进一步地，所述V型槽的开口处呈八字形张开状。
另一方面，本实用新型提供一种料车，所述料车用于AGV搬运机器人，所述料车上设置有如上所述的料车自动挂扣装置。
本实用新型的有益效果在于：确保AGV搬运机器人载动料车一起运动或两者分离，提高了AGV搬运机器人的系统可靠性；大大降低了AGV搬运机器人顶杆碰撞料车自动挂扣装置时对楔形块的磨损；料车自动挂扣装置整体构造简单实用，挂扣效果牢固，使用寿命长。
【附图说明】
图1是AGV搬运机器人的结构示意图；
图2是AGV搬运机器人和料车配合的示意图；
图3是AGV搬运机器人顶杆进入料车自动挂扣装置前的结构示意图；
图4是AGV搬运机器人顶杆和料车自动挂扣装置运动配合的平面示意图；
图5是AGV搬运机器人顶杆往V型槽外运动的平面示意图。
附图标记：
AGV搬运机器人100，滑轮110，顶杆120，料车200，料车自动挂扣装置300，安装支架310，主固定板311，安装孔3111，V型槽板312，L型转轴固定板313，V型槽320，通孔321，楔形块330，限位部331，转轴340，扭簧350。
【具体实施方式】
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
实施例1
如图1所示，是本实施例的料车自动挂扣装置300所应用的AGV搬运机器人100结构示意图，AGV搬运机器人100具有滑轮110，能够在平面上前进、后退和转弯，其内部顶杆120可上升或下降动作，顶杆120可以与本实施例的料车自动挂扣装置300配合。AGV搬运机器人100和料车200通过料车自动挂扣装置300配合后的示意图如图2所示。
请同时参考图3所示，本实施例提供了一种用于AGV搬运机器人100的料车自动挂扣装置300，该料车自动挂扣装置300固定在料车200底面，从而与AGV搬运机器人100的顶杆120配合。料车自动挂扣装置300包括：
安装支架310，所述安装支架310固定于料车200底面，所述安装支架310中部设有V型槽320，所述V型槽320的底部位于所述AGV搬运机器人100的移动方向上；
楔形块330，所述楔形块330通过转轴340可转动连接于安装支架310上，所述楔形块330和所述V型槽320配合形成容纳所述AGV搬运机器人100的顶杆120的空间；
所述转轴340上套装有扭簧350，所述扭簧350顶住所述楔形块330的侧面。
例如，料车自动挂扣装置300可以由1个安装支架310、V型槽320，以及2个楔形块330以及2个转轴340、2个扭簧350组成，楔形块330通过转轴340可转动而且固定在安装支架310上，所述安装支架310上V型槽320的两侧壁上均开有通孔321，所述通孔321可供所述楔形块330活动，转轴340上套装扭簧350，扭簧350抵到楔形块330侧面，所述楔形块330上设有限位部331。
具体地，所述安装支架310包括：主固定板311、V型槽板312和L型转轴固定板313，所述V型槽板312与所述主固定板311垂直连接，所述L型转轴固定板313的一侧板与主固定板311垂直连接，L型转轴固定板313的另一侧板与V型槽板312垂直连接。所述主固定板311上开有安装孔3111，螺钉或螺栓穿过所述安装孔3111将所述料车自动挂扣装置300安装于料车200底面。所述转轴340固定于L型转轴固定板313的另一侧板上。所述V型槽320的开口处呈八字形张开状。
请同时参考图4所示，所述顶杆120往V型槽320方向推动楔形块330时，所述楔形块330绕转轴340转动张开，使顶杆120穿过以进入V型槽320，实现料车200与AGV搬运机器人100的挂扣；所述顶杆120往V型槽320的反方向推动楔形块330时，当所述限位部331顶住安装支架310上V型槽320的侧壁时楔形块330不继续张开，使顶杆120不能穿过，维持料车200与AGV搬运机器人100的挂扣。实际操作中，AGV搬运机器人100前进至规定位置，其顶杆120上升，AGV搬运机器人100继续前进时顶杆120接触到料车自动挂扣装置300的楔形块330斜面，左楔形块和右楔形块沿转轴340转动张开，使顶杆120通过楔形块330斜面，直到接触到V型槽320，顶杆120推动料车200运动。
请同时参考图5所示，顶杆120要从料车自动挂扣装置300后退，料车自动挂扣装置300的楔形块330因为具有限位部331，限位部331顶到安装支架310侧面，楔形块330无法张开，顶杆120后退时顶到楔形块330斜面，所以顶杆120从料车自动挂扣装置300后退不出，确保料车200与AGV搬运机器人100载动结构配合一起运动。
本实施例通过在V型槽320内加两个楔形块330，通过扭簧350与安装支架310配合，实现楔形块330的自动复位，AGV搬运机器人100的顶杆120只能前进无法直接后退，避免顶杆120从料车自动挂扣装置300中脱离。由于扭簧350的弹簧扭力特性，楔形块330没有受力时无松动。且楔形块330具有限位部331，限位部331顶到安装支架310侧面，结构牢固。
本实用新型可确保AGV搬运机器人100载动料车200一起运动或两者分离，提高了AGV搬运机器人100的系统可靠性；大大降低了AGV搬运机器人100碰撞料车自动挂扣装置300时对楔形块330的磨损；料车自动挂扣装置300整体构造简单实用，挂扣效果牢固，使用寿命长。
实施例2
本实施例提供了一种料车，用于AGV搬运机器人，所述料车上设置有如实施例1所述的料车自动挂扣装置。
本实用新型提供的料车自动挂扣装置和料车可以应用于快递中转、仓储物流等行业，以及具有类似需求搬运机器人系统的行业。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种用于AGV搬运机器人的料车自动挂扣装置，其特征在于，包括：
安装支架，所述安装支架固定于料车底面，所述安装支架中部设有V型槽，所述V型槽的底部位于所述AGV搬运机器人的移动方向上；
楔形块，所述楔形块通过转轴可转动连接于安装支架上，所述楔形块和所述V型槽配合形成容纳所述AGV搬运机器人的顶杆的空间；
所述转轴上套装有扭簧，所述扭簧顶住所述楔形块的侧面。
2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述楔形块设有一对，所述安装支架上V型槽的两侧壁上均开有通孔，所述通孔可供所述楔形块活动。
3.如权利要求2所述的装置，其特征在于，所述楔形块上设有限位部。
4.如权利要求3所述的装置，其特征在于，所述顶杆往V型槽方向推动楔形块时，所述楔形块绕转轴转动张开，使顶杆穿过以进入V型槽，实现料车与AGV搬运机器人的挂扣；所述顶杆往V型槽的反方向推动楔形块时，当所述限位部顶住安装支架上V型槽的侧壁时楔形块不继续张开，使顶杆不能穿过，维持料车与AGV搬运机器人的挂扣。
5.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述安装支架包括：主固定板、V型槽板和L型转轴固定板，所述V型槽板与所述主固定板垂直连接，所述L型转轴固定板的一侧板与主固定板垂直连接，L型转轴固定板的另一侧板与V型槽板垂直连接。
6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述主固定板上开有安装孔，螺钉或螺栓穿过所述安装孔将所述料车自动挂扣装置安装于料车底面。
7.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述转轴固定于L型转轴固定板的另一侧板上。
8.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述V型槽的开口处呈八字形张开状。
9.一种料车，所述料车用于AGV搬运机器人，其特征在于，所述料车上设置有如权利要求1-8任一项所述的料车自动挂扣装置。
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