CN104495186B - 一种堆垛机方向与定位复验方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种堆垛机方向与定位复验方法，在堆垛机两端各安装一个感应铁块，堆垛机上设置激光测距器，并在每台输送机的两侧分别设置接近开关；接近开关的IO信号接入到堆垛机的控制系统；所述的控制系统根据S1、R、D、A1、F、B1、AT等信号值进行方向与定位复验。本发明能够提高堆垛机的定位精度，从目前的±5mm精度误差提升至±1mm，减少货架与物料托盘之间的间距，提高库区的利用率；能够减少货叉与托盘底部的碰撞，降低事故发生概率。

Description

一种堆垛机方向与定位复验方法

技术领域

本发明涉及一种堆垛机方向与定位复验的控制方法。

背景技术

堆垛机是伴随着自动化立体仓库而生的设备，是自动化立体仓库的核心设备，他通过高速的运行能够在货架的任何一个货位存取货物，从而能够实现自动化立体仓库的灵活出库功能。由于堆垛机的高速运行和货物的密集存放，堆垛机要求具有非常精确的定位。

目前，行业内使用的定位方式有以下几种：激光定位、条码定位、编码器定位、反光片定位，有绝对认址和相对认址两种方式。近几年，激光定位凭借其较高的定位精度在堆垛机中使用较为普遍。激光定位方式是将激光测距器安装在堆垛机上，将激光反射板安装在地轨的两端，可以采用红外和W-LAN两种通讯方式。以红外通讯和绝对认址方式为例，在堆垛机上安装红外通讯器1，并在地轨末端安装红外通讯器2，堆垛机PLC在初始化中记录每个货格的绝对地址。当堆垛机接到上位系统下发的作业指令时，得到目的货格的绝对地址，同时通过激光测距器计算得到堆垛机此刻的实际位置，因此即可计算得到目的位置地址与堆垛机实际位置地址的位移差。当然，此位移差将不断变化，当位移差为零时即堆垛机停止运行。

目前堆垛机采用的定位方式，存在以下两个问题：1）当激光测量的位移差为零时，由于信息的传输和堆垛机本身的晃动，难以确保准确定位，定位精度最多只能达到±5mm，仍无法满足精确定位的要求；2）定位元器件若突然发生故障时，如激光测距器失效，因为无法提供其他辅助定位方式，高速运行的堆垛机将失控，影响正常生产。

发明内容

为了解决上述的技术问题，本发明的目的在于提供一种堆垛机方向与定位复验的方法，该方法采用程序自动控制，保证堆垛机定位的准确性和可靠性，从而提高立体仓库系统的稳定运行。

为了实现上述的目的，本发明采用了以下的技术方案：

一种堆垛机方向与定位复验方法，在堆垛机两端各安装一个感应铁块，堆垛机上设置激光测距器，并在每台输送机的两侧分别设置接近开关；接近开关的IO信号接入到堆垛机的控制系统；所述的控制系统按以下的方法进行方向与定位复验：

1）当选择一号输送机时，则S1=1；

2）看一号输送机的运行状态，实际运行方向及接近开关的IO信号，当R=1行走，D=0反向且A1为下降沿信号即堆垛机离开输送机时，则此时堆垛机应该向正方向运行，即F=1；当R=1行走，D=1正向且B1为下降沿信号即堆垛机离开输送机时，则此时堆垛机应该向反方向运行，即F=0；

3）看一号输送机的实际运行方向D和应该运行方向F，若D=0，F=1或D=1，F=0，即实际运行方向与应该运行方向相反，此时系统则报警；若堆垛机实际运行方向与应该运行方向相同，则系统继续正常运行；

4）此时，堆垛机电控系统会检测激光定位是否到位，若AT=1到位，则检测输送机两端或货架两端接近开关均检测到信号，若同时均检测到信号，则定位到位，堆垛机进行正常的取放货任务。

以激光定位为例，当激光测距器所测得的堆垛机的实际地址与目标地址的位移差为零时，说明激光定位系统已到位,但由于在停止过程中堆垛机本身的晃动和通讯的时间差，此时激光定位仍存在至少±5mm的精度误差。在此基础上增设辅助定位系统，两个接近开关检测到信号即停止，堆垛机将完全精确定位。

若激光测距器突然失效，导致激光定位无效时，系统以辅助定位方式为堆垛机的主要定位方法。当载货台两端的接近开关均读取到信息时，即堆垛机已到位，可停止运行。

本发明由于采用了上述的技术方案，与现有技术相比，本发明的有益效果体现在：

（1）能够提高堆垛机的定位精度，从目前的±5mm精度误差提升至±1mm，减少货架与物料托盘之间的间距，提高库区的利用率；能够减少货叉与托盘底部的碰撞，降低事故发生概率。

（2） 当一种定位方式失效时，仍然能够维持正常生产，有更高的系统保障。

附图说明

图1为本发明的装置结构示意图。

图2为本发明的控制原理示意图。

具体实施方式

下面结合图1、图2详细说明本发明的具体实施方式。

如图1所示，一种堆垛机方向与定位复验方法，在堆垛机1两端各安装一个感应铁块2，堆垛机1上设置激光测距器3，并在每台输送机4的两侧分别设置接近开关5；接近开关5的IO信号接入到堆垛机1的控制系统。

如图2所示，以激光定位为基础，该辅助定位方法包括以下七个变量：

1）堆垛机实际运行方向D：D=1正向；D=0反向；

2）堆垛机行走状态R：R=1行走；R=0停止；

3）输送机的选择：选择输送机S1；选择输送机S2；选择输送机S3；=1为选中；

4）对应输送机选择的堆垛机行走方向标志：F1；F2；F3；=1为正向；=0为反向；

5）堆垛机应该运行的方向：F；=1为正向；=0为反向；

6）系统根据激光测距计算的到位信号：AT；=1为到位；=0为未到位；

7）A1↓：表示A1下降沿信号，表示A1信号从1变0，其他雷同。

下面对堆垛机运行时的定位复验方法进行说明：

1）当选择一号输送机时，则S1=1；

2）看一号输送机的运行状态，实际运行方向及接近开关的IO信号，当R=1行走，D=0反向且A1为下降沿信号即堆垛机离开输送机时，则此时堆垛机应该向正方向运行，即F=1；当R=1行走，D=1正向且B1为下降沿信号即堆垛机离开输送机时，则此时堆垛机应该向反方向运行，即F=0；

3）看一号输送机的实际运行方向D和应该运行方向F，若D=0，F=1或D=1，F=0，即实际运行方向与应该运行方向相反，此时系统则报警；若堆垛机实际运行方向与应该运行方向相同，则系统继续正常运行；

4）此时，堆垛机电控系统会检测激光定位是否到位，若AT=1到位，则检测输送机两端或货架两端接近开关均检测到信号，若同时均检测到信号，则定位到位，堆垛机进行正常的取放货任务。

Claims (1)

1.一种堆垛机方向与定位复验方法，其特征在于：在堆垛机两端各安装一个感应铁块，堆垛机上设置激光测距器，并在每台输送机的两侧分别设置接近开关；接近开关的IO信号接入到堆垛机的控制系统；所述的控制系统按以下的方法进行方向与定位复验：

1）当选择一号输送机时，则S1=1；

2）看一号输送机的运行状态，实际运行方向及接近开关的IO信号，当R=1行走，D=0反向且A1为下降沿信号即堆垛机离开输送机时，则此时堆垛机应该向正方向运行，即F=1；当R=1行走，D=1正向且B1为下降沿信号即堆垛机离开输送机时，则此时堆垛机应该向反方向运行，即F=0；

3）看一号输送机的实际运行方向D和应该运行方向F，若D=0，F=1或D=1，F=0，即实际运行方向与应该运行方向相反，此时系统则报警；若堆垛机实际运行方向与应该运行方向相同，则系统继续正常运行；

4）此时，堆垛机电控系统会检测激光定位是否到位，到位信号：AT，AT =1为到位，AT =0为未到位；若AT=1到位，则检测输送机两端或货架两端接近开关均检测到信号，若同时均检测到信号，则定位到位，堆垛机进行正常的取放货任务。