CN207659025U - 一种基于无人叉车的自动装卸载系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种基于无人叉车的自动装卸载系统，包括计算机控制模块、货叉、液压缸、液压阀门、驱动电机、位移传感器、激光传感器和激光信标；所述计算机控制模块、驱动电机、液压阀门、液压缸和货叉依次连接，所述计算机控制模块的输入端同时连接至激光传感器和位移传感器，所述激光传感器还连接至激光信标。本系统能够利用激光传感器检测货叉是否对准托盘孔位，根据位移传感器来控制货叉的升降高度，实现自动装货或者卸货，当货物放置的位置不在预设位置上或者货物会发生移动时，无人叉车仍会正常地进行装货或者卸货，不会和货物发生碰撞而引起意外，提高了无人叉车的搬运作业效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及无人叉车领域，特别是一种基于无人叉车的自动装卸载系统。
背景技术
随着社会的发展以及人力成本的不断上涨，利用无人驾驶叉车代替人驾驶叉车是社会发展的必然趋势。但由于目前的无人驾驶叉车还不能准确有效地识别货物，主要首先依靠货物精确地放置在预设位置上，装卸货时需要叉车机器人精确行驶到该位置然后实施搬运，如果货物放置的位置不在预设位置上或者货物会移动，无人叉车会无法进行正常的搬运，甚至会和货物发生碰撞而引起意外，对无人叉车的搬运作业效率造成一定的影响。
实用新型内容
为解决上述问题，本实用新型的目的在于提供一种基于无人叉车的自动装卸载系统，能够自动准确地实现货物的搬运，提高无人叉车的搬运作业效率。
本实用新型解决其问题所采用的技术方案是：
一种基于无人叉车的自动装卸载系统，其特征在于：包括用于主控制处理的计算机控制模块、货叉、用于推动货叉进行升降的液压缸、用于控制液压缸进行动作的液压阀门、用于调节液压阀门进行升降的驱动电机、位移传感器、用于对准定位的激光传感器和激光信标；所述计算机控制模块、驱动电机、液压阀门、液压缸和货叉依次连接，所述计算机控制模块的输入端同时连接至激光传感器和位移传感器，所述激光传感器还连接至激光信标。
进一步地，所述激光传感器为激光测距传感器或者为激光雷达，所述激光测距传感器或激光雷达的一端连接至激光信标，另一端连接至计算机控制模块。
进一步地，所述位移传感器的输入端连接至液压缸。
进一步地，所述位移传感器的输入端连接至货叉。
进一步地，所述位移传感器包括第一位移传感器和第二位移传感器，所述第一位移传感器的输入端连接至液压缸，输出端连接至计算机控制模块，所述第二位移传感器的输入端连接至货叉，输出端连接至计算机控制模块。
进一步地，还包括用于提示位移传感器故障的故障报警装置，所述故障报警装置的输入端连接至计算机控制模块。
进一步地，所述驱动电机为旋转电机，所述旋转电机的输入端连接至计算机控制模块，输出端连接至液压阀门。
进一步地，所述驱动电机为直线电机，所述直线电机的输入端连接至计算机控制模块，输出端连接至液压阀门。
本实用新型的有益效果是：本实用新型采用的一种基于无人叉车的自动装卸载系统，包括计算机控制模块、货叉、液压缸、液压阀门、驱动电机、位移传感器、激光传感器和激光信标；所述计算机控制模块、驱动电机、液压阀门、液压缸和货叉依次连接，所述计算机控制模块的输入端同时连接至激光传感器和位移传感器，所述激光传感器还连接至激光信标。本系统能够利用激光传感器检测货叉是否对准托盘孔位，根据位移传感器来控制货叉的升降高度，实现自动装货或者卸货，当货物放置的位置不在预设位置上或者货物会发生移动时，无人叉车仍会正常地进行装货或者卸货，不会和货物发生碰撞而引起意外，提高了无人叉车的搬运作业效率。
附图说明
下面结合附图和实例对本实用新型作进一步说明。
图1是本实用新型一种基于无人叉车的自动装卸载系统的第一实施例的电路原理框图；
图2是本实用新型一种基于无人叉车的自动装卸载系统的第二实施例的电路原理框图；
图3是本实用新型一种基于无人叉车的自动装卸载系统的第三实施例的电路原理框图。
具体实施方式
参照图1－图3，本实用新型的一种基于无人叉车的自动装卸载系统，包括用于主控制处理的计算机控制模块100、货叉500、用于推动货叉500进行升降的液压缸400、用于控制液压缸400进行动作的液压阀门300、用于调节液压阀门300进行升降的驱动电机200、位移传感器600、用于对准定位的激光传感器700和激光信标800；所述计算机控制模块100、驱动电机200、液压阀门300、液压缸400和货叉500依次连接，所述计算机控制模块100的输入端同时连接至激光传感器700和位移传感器600，所述激光传感器700还连接至激光信标800。在运行过程中，当无人叉车靠近货物时，所述计算机控制模块100会响应输出控制信号至驱动电机200，所述驱动电机200会响应调节液压阀门300进行升降，通过升降来调节液压阀门300的开度，从而促使液压缸400动作来控制货叉500下降至一定高度，当货叉500下降至一定高度时，所述激光传感器700会检测激光信标800发出的激光信号，得出距离和方向信息，从而检测货叉500是否对准托盘叉货口，当货叉500对准托盘叉货口时会进行叉货作业，当货叉500没有对准托盘叉货口时，所述计算机控制模块100会根据距离和方向信息响应得出货叉500升降的高度，输出控制信号至驱动电机200，所述驱动电机200会响应调节液压阀门300控制液压缸400来推动货叉500进行一定高度的升降，所述位移传感器600用于检测升降的高度位移。
进一步地，所述激光传感器700为激光测距传感器或者为激光雷达，所述激光测距传感器或激光雷达的一端连接至激光信标800，另一端连接至计算机控制模块100。
进一步地，所述位移传感器600的输入端连接至液压缸400。所述位移传感器600的输入端可以连接至液压缸400，能够通过测量液压缸400的升降位移量和倾斜量，响应得出货叉500的高度并发送至计算机控制模块100。
进一步地，所述位移传感器600的输入端连接至货叉500。所述位移传感器600的输入端可以连接至货叉500，能够通过测量货叉500的升降位移量和倾斜量，响应得出货叉500的高度并发送至计算机控制模块100。
进一步地，所述位移传感器600包括第一位移传感器610和第二位移传感器620，所述第一位移传感器610的输入端连接至液压缸400，输出端连接至计算机控制模块100，所述第二位移传感器620的输入端连接至货叉500，输出端连接至计算机控制模块100。为了保证位移传感器600的检测准确度和为了应对应急备用情况，因此设置了两个位移传感器600，其中第一位移传感器610是用于通过检测液压缸400的升降位移量和倾斜量来响应得出货叉500的高度，另外第二位移传感器620是用于通过检测货叉500的升降位移量和倾斜量来响应得出货叉500的高度，当由两种方式得出的货叉500高度在一定的误差范围内时，则证明位移传感器600均正常，系统正常；当由两种方式得出的货叉500高度超出一定的误差范围时，则证明至少存在一个位移传感器600出现问题，当且只有一个位移传感器600出现问题时可以停用故障的位移传感器600，照常使用正常的位移传感器600，保证系统的正常运行。
进一步地，还包括用于提示位移传感器600故障的故障报警装置900，所述故障报警装置900的输入端连接至计算机控制模块100。当同时使用第一位移传感器610和第二位移传感器620时，由两种方式得出的货叉500高度超出一定的误差范围时，则证明至少存在一个位移传感器600出现问题，所述计算机控制模块100会响应输出报警信号至故障报警装置900进行报警。
进一步地，所述驱动电机200为旋转电机或者为直线电机，所述旋转电机或直线电机的输入端均连接至计算机控制模块100，输出端均连接至液压阀门300。所述直线电机和旋转电机相比，具有如下特点：一是结构简单，不需要将旋转运动变成直线运行的附加装置，因而使得系统本身的结构大为简化，重量和体积大大降低；二是定位精度高，在需要直线运动的地方，直线电机可以实现直接传动，因而可以消除中间环节所带来的各种定位误差；三是反应速度快，灵敏度高，随动性好；四是工作安全可靠，寿命长。因此，优选地选用直线电机作为驱动电机200。
以上所述，只是本实用新型的较佳实施例而已，本实用新型并不局限于上述实施方式，只要其以相同的手段达到本实用新型的技术效果，都应属于本实用新型的保护范围。
Claims (8)
1.一种基于无人叉车的自动装卸载系统，其特征在于：包括用于主控制处理的计算机控制模块、货叉、用于推动货叉进行升降的液压缸、用于控制液压缸进行动作的液压阀门、用于调节液压阀门进行升降的驱动电机、位移传感器、用于对准定位的激光传感器和激光信标；所述计算机控制模块、驱动电机、液压阀门、液压缸和货叉依次连接，所述计算机控制模块的输入端同时连接至激光传感器和位移传感器，所述激光传感器还连接至激光信标。
2.根据权利要求1所述的一种基于无人叉车的自动装卸载系统，其特征在于：所述激光传感器为激光测距传感器或者为激光雷达，所述激光测距传感器或激光雷达的一端连接至激光信标，另一端连接至计算机控制模块。
3.根据权利要求1所述的一种基于无人叉车的自动装卸载系统，其特征在于：所述位移传感器的输入端连接至液压缸。
4.根据权利要求1所述的一种基于无人叉车的自动装卸载系统，其特征在于：所述位移传感器的输入端连接至货叉。
5.根据权利要求1所述的一种基于无人叉车的自动装卸载系统，其特征在于：所述位移传感器包括第一位移传感器和第二位移传感器，所述第一位移传感器的输入端连接至液压缸，输出端连接至计算机控制模块，所述第二位移传感器的输入端连接至货叉，输出端连接至计算机控制模块。
6.根据权利要求5所述的一种基于无人叉车的自动装卸载系统，其特征在于：还包括用于提示位移传感器故障的故障报警装置，所述故障报警装置的输入端连接至计算机控制模块。
7.根据权利要求1所述的一种基于无人叉车的自动装卸载系统，其特征在于：所述驱动电机为旋转电机，所述旋转电机的输入端连接至计算机控制模块，输出端连接至液压阀门。
8.根据权利要求1所述的一种基于无人叉车的自动装卸载系统，其特征在于：所述驱动电机为直线电机，所述直线电机的输入端连接至计算机控制模块，输出端连接至液压阀门。
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