CN208361820U - 能够自动判定抬升高度的agv堆高机 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种能够自动判定抬升高度的AGV堆高机，包括机身、门架和叉板，所述门架包括外门架和相对所述外门架上下运动的内门架，所述叉板安装在所述内门架上，所述内门架通过链条与所述外门架传动连接，所述车身的顶部安装有导航用激光传感器，所述叉板的下侧安装有激光测距传感器，所述激光测距传感器位于所述叉板的尾端，所述机身内安装有电机，所述电机与所述链条传动连接带动所述内门架上下运动，所述电机上安装有编码器。能够监测前方障碍物距离车身的距离，从而确定叉板是否抬升到位，防止在工作过程中顶到货物的情况。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种能够自动判定抬升高度的AGV堆高机，属于运输运领域。
背景技术
现有的堆高机在整合AGV技术后能够自动将货物移动和摆放，从而实现无人工厂，在堆高机需要将货物从A点移动到B点时，调度系统通过根据堆高机上的电机的编码器的数据判定叉板的抬升和下降距离，而在正常使用情况下，编码器会发生丢失脉冲信号的情况，因而这就导致叉板上升或下降的距离与设定的数值不一致，尤其在B点位置本身就有货物的情况下，而继续在原有的货物上累放货物，此时有可能会出现叉板没有抬升到规定的高度，而后堆高机前移，叉板便会顶到原有的货物，从而出现货物倒塌的情况。
实用新型内容
为了解决现有技术存在的问题，本实用新型提供了一种能够自动判定抬升高度的AGV堆高机，通过设置激光测距传感器，能够监测前方障碍物距离机身的距离，从而确定叉板是否抬升到位，防止在工作过程中顶到货物的情况。
本实用新型所采用的技术方案为：
一种能够自动判定抬升高度的AGV堆高机，包括机身、门架和叉板，所述门架包括外门架和相对所述外门架上下运动的内门架，所述叉板安装在所述内门架上，所述内门架通过链条与所述外门架传动连接，所述机身的顶部安装有导航用激光传感器，所述叉板的下侧安装有激光测距传感器，所述激光测距传感器位于所述叉板的尾端，所述机身内安装有电机，所述电机与所述链条传动连接带动所述内门架上下运动，所述电机上安装有编码器。
进一步的，所述叉板包括两个分叉，每个所述分叉的下侧均可以安装有一个所述激光测距传感器。
优选的，所述机身内设置有处理器，所述处理器与所述激光测距传感器连接，所述处理器与所述编码器电连接，所述处理器与所述电机的控制端连接。
优选的，所述叉板的上表面上设有摩擦纹。
本实用新型的有益效果：
在堆高机将货物移动到B点处时，激光测距传感器能够实时检测到障碍物的距离，待该距离大于设定值时，代表堆高机前方没有障碍物阻挡，此时堆高机可以前移，使得摆放的货物位于基础货物之上。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是叉板的侧视图；
图3是叉板的结构示意图；
图4是堆高机运行的第一状态图；
图5是堆高机运行的第二状态图；
图6是堆高机运行的第三状态图；
图7是堆高机运行的第四状态图。
其中：1、机身；2、门架；3、导航用激光传感器；4、叉板；5、激光测距传感器；6、摩擦纹；7、基础货物；8、货物。
具体实施方式
参见图1-图3，本实用新型提供了一种能够自动判定抬升高度的AGV堆高机，包括机身1、门架2和叉板4，所述门架包括外门架和相对所述外门架上下运动的内门架，所述叉板安装在所述内门架上，所述内门架通过链条与所述外门架传动连接，所述机身的顶部安装有导航用激光传感器3，所述叉板4的下侧安装有激光测距传感器5，所述激光测距传感器5位于所述叉板4的尾端，所述机身内安装有电机，所述电机与所述链条传动连接带动所述内门架上下运动，所述电机上安装有编码器。
以下进行应用举例：
堆高机要将货物从A点自动搬运到B点，且B点处已经存放有基础货物，该基础货物的高度为1m，因而堆高机从A点自动装载货物8，并在调度系统的指挥下自动移动到B点，此时货物8还装载在堆高机上，且叉板位于最低位置 (图4示)，此时叉板下侧的激光测距传感器5开始工作，监测距离前方障碍物 (基础货物7)的距离，假设该距离为1m，电机带动叉板4向上移动，同时编码器读数，此时激光测距传感器5一直处于工作状态，当编码器读数达到规定数值时(调度系统判定)，由于编码器本身的原因导致脉冲信号过多或过少，导致激光传感器依然监测到前方障碍物的距离依然为1m(图5示)，此时便会控制电机继续工作，使得叉板4继续向上移动，直至叉板4的高度高于基础货物的高度(图6示)，此时激光测距传感器5监测到前方的距离就会大于1m，说明前方无障碍物，因而此时堆高机便可以前移将货8物累放到基础货物7之上 (图7示)。
所述叉板4包括两个分叉，每个所述分叉的下侧均安装有一个所述激光测距传感器5。两个激光测距传感器5的设置，能够保证在一个发生损坏后，也能保证整个装置正常工作。
所述机身内设置有处理器，所述处理器与所述激光测距传感器连接，所述处理器与所述编码器电连接，所述处理器与所述电机的控制端连接。处理器的设置，提升整个设备的自动化程度，该处理器可以采用PLC。
发明人考虑到在堆高机移动的过程当中，堆高机从静止状态，变为移动状态，叉板上的货物受其惯性的影响，会在叉板上发生位移，因而影响后期货物摆放到B点时的准确位置。
所述叉板的上表面上设有摩擦纹6。摩擦纹6的设置可有效降低货物在叉板上发生位移的可能性。
Claims (4)
1.一种能够自动判定抬升高度的AGV堆高机，包括机身、门架和叉板，所述门架包括外门架和相对所述外门架上下运动的内门架，所述叉板安装在所述内门架上，所述内门架通过链条与所述外门架传动连接，所述机身的顶部安装有导航用激光传感器，其特征在于：所述叉板的下侧安装有激光测距传感器，所述激光测距传感器位于所述叉板的尾端，所述机身内安装有电机，所述电机与所述链条传动连接带动所述内门架上下运动，所述电机上安装有编码器。
2.根据权利要求1所述的能够自动判定抬升高度的AGV堆高机，其特征在于：所述叉板包括两个分叉，每个所述分叉的下侧均安装有一个所述激光测距传感器。
3.根据权利要求2所述的能够自动判定抬升高度的AGV堆高机，其特征在于：所述机身内设置有处理器，所述处理器与所述激光测距传感器连接，所述处理器与所述编码器电连接，所述处理器与所述电机的控制端连接。
4.根据权利要求1-3任一项所述的能够自动判定抬升高度的AGV堆高机，其特征在于：所述叉板的上表面上设有摩擦纹。
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|---|---|---|---|---|
| CN110790192A (zh) * | 2019-09-12 | 2020-02-14 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | 一种柔性物体堆放方法及存储介质 |
| CN112849898A (zh) * | 2019-11-27 | 2021-05-28 | 北京极智嘉科技股份有限公司 | 一种自驱动机器人及自驱动机器人的搬运方法 |
| CN115258500A (zh) * | 2022-08-30 | 2022-11-01 | 安徽宇锋智能科技有限公司 | 一种防止货叉与工件结霜凝结的冷库搬运机器人及方法 |
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