CN219194405U - 无人搬运装置的转动测量组件以及无人搬运装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了无人搬运装置的转动测量组件以及无人搬运装置，无人搬运装置包括装置主体和货叉机构，装置主体包括门架，货叉机构可转动地设置于门架，能够相对于门架转动。转动测量组件设置于货叉机构和装置主体之间，用于随着货叉机构和装置主体的相对转动而发生形态变化，进而通过形态变化检测货叉机构相对于门架的转动位置。

Description

无人搬运装置的转动测量组件以及无人搬运装置

技术领域

本申请涉及无人搬运装置技术领域，特别是涉及无人搬运装置的转动测量组件以及无人搬运装置。

背景技术

无人搬运装置是指用来搬移、升降、装卸和短距离输送物料或货物的机械，无人搬运装置是实现自动化装卸搬运作业机械化的基础，是物流设备中重要的机械设备。在目前的生产过程中常可以通过无人搬运装置对货物进行搬运，以提高生产效率。

无人搬运装置在对货物进行搬运的过程中，通过货叉机构对货物进行搬移和承载。具体地，货叉机构可以相对于无人搬运装置发生转动以对货物进行搬移。但是目前的无人搬运装置中的货叉机构在发生转动的过程中，无法对货叉机构相对于门架的转动位置进行检测，从而不便于对无人搬运装置进行精确控制。

实用新型内容

本申请主要解决的技术问题是提供无人搬运装置的转动测量组件以及无人搬运装置，能够对货叉机构相对于门架的转动位置进行检测。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种无人搬运装置的转动测量组件，无人搬运装置包括装置主体和货叉机构，装置主体包括门架，货叉机构可转动地设置于门架，能够相对于门架转动。转动测量组件设置于货叉机构和装置主体之间，用于随着货叉机构和装置主体的相对转动而发生形态变化，进而通过形态变化检测货叉机构相对于门架的转动位置。

为了解决上述技术问题，本申请采用的另一技术方案是：提供一种无人搬运装置，包括装置主体和货叉机构，装置主体包括门架，货叉机构可转动地设置于门架，能够相对于门架转动，还包括如上述本申请提供的无人搬运装置的转动测量组件。

本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，无人搬运装置包括装置主体、货叉机构和转动测量组件。装置主体包括门架，货叉机构可转动地设置于门架，能够相对于门架转动。在通过无人搬运装置对货物进行搬运的过程中，可以通过转动货叉机构以对货物进行搬移进而使货物脱离地面实现搬运。转动测量组件设置于货叉机构和装置主体之间，用于随着货叉机构和装置主体的相对转动而发生形态变化，进而通过形态变化检测货叉机构相对于门架的转动位置。通过转动测量组件对货叉机构相对于门架的转动位置进行检测，能够在对货物搬运的过程中更加准确地判断货叉机构的位置，从而有利于对无人搬运装置进行精确控制。

附图说明

图1是本申请无人搬运装置实施例的结构示意图；

图2是本申请无人搬运装置实施例货叉组件处于第一俯仰极限位置的示意图；

图3是本申请无人搬运装置实施例货叉组件处于第二俯仰极限位置的示意图；

图4是本申请无人搬运装置实施例转动测量组件处于第一状态的示意图；

图5是本申请无人搬运装置实施例转动测量组件处于第二状态的示意图。

附图标号说明：1、无人搬运装置；11、装置主体；12、滑动机构；13、门架；2、货叉机构；21、固定架；22、货叉；221、连接臂；222、叉臂；3、转动测量组件；31、移动杆；32、感应组件；321、第一传感器；322、第二传感器；33、安装架；331、第一安装板；332、第二安装板；34、弹性件；35、止挡部；36、感应件；37、限位件；41、第一位置；42、第二位置；51、第一俯仰极限位置；52、第二俯仰极限位置；61、第一状态；62、第二状态。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

无人搬运装置是指用来搬移、升降、装卸和短距离输送物料或货物的机械，无人搬运装置是实现自动化装卸搬运作业机械化的基础，是物流设备中重要的机械设备。在目前的生产过程中常可以通过无人搬运装置对货物进行搬运，以提高生产效率。

发明人经过长期研究发现，无人搬运装置在对货物进行搬运的过程中，通过货叉机构对货物进行搬移和承载。具体地，货叉机构可以相对于无人搬运装置发生转动以对货物进行搬移。比如，在对处于地面的货物进行搬移的过程中，可以控制货叉机构向远离门架的一侧转动，以将货叉机构插入货物底部，然后控制货叉机构向靠近门架的一侧转动，以使货物随货叉机构脱离地面，从而实现对货物的搬移。但是目前的无人搬运装置中的货叉机构在发生转动的过程中，无法对货叉机构相对于门架的转动位置进行检测，从而不便于对无人搬运装置进行精确控制。

如图1所示，关于本申请的无人搬运装置1实施例的描述可以参见如下无人搬运装置1的描述。以下本申请无人搬运装置1实施例描述的无人搬运装置1的示例性结构。无人搬运装置1可以通过远程控制实现自动搬运货物。无人搬运装置1可以包括装置主体11和滑动机构12。滑动机构12可以设置于装置主体11的底部以带动装置主体11进行移动。具体地，滑动机构12可以包括至少三个滑轮。在无人搬运装置1对货物进行搬运的过程中，可以通过控制滑轮转动以带动装置主体11移动。

无人搬运装置1还可以包括货叉机构2，装置主体11可以包括门架13，货叉机构2可升降地设置于门架13。具体地，货叉机构2可以与门架13中的升降机构固定连接，通过升降机构的上升和下降以带动货叉机构2上升和下降，从而将置于地面的货物搬离地面以实现对货物的搬运。

货叉机构2还可以可转动地设置于门架13。通过设置能够相对于门架13转动的货叉机构2，能够在对货物进行搬运的过程中，先将货叉机构2插入货物底部，然后控制货叉机构2向靠近门架13的一侧转动，以使得货物与地面脱离。同时，在将货物从无人搬运装置1卸下的过程中，通过控制货叉机构2向远离门架13的一侧转动，以使得货物与货叉机构2脱离，从而放置于地面上。

货叉机构2可以包括固定架21和货叉22。具体地，固定架21和货叉22可以固定连接呈L形设置。固定架21可转动地设置于门架13，且固定架21还能够相对于门架13进行升降运动。货叉22可以包括连接臂221和叉臂222，连接臂221固定连接固定架21，叉臂222固定连接连接臂221，并往远离固定架21的方向延伸，上述固定连接可以为焊接等固定连接方式。通过叉臂222对需要搬运的货物进行承载，通过连接臂221与固定架21连接，且由于固定架21可转动地设置于门架13，以使门架13在升降机构的带动下进行上升和下降的过程中，可以带动固定架21运动，从而带动连接臂221和叉臂222运动，进而使得货物随着叉臂222上升和下降，实现将货物搬离或放置于地面，完成对货物的搬运。

为了能够在无人搬运装置1对货物进行搬运的过程中，对叉臂222和连接臂221发生相对于门架13的转动而处于的转动位置进行检测，可以在无人搬运装置1中设置转动测量组件3。具体地，转动测量组件3可以设置于货叉机构2与装置主体11之间，具体可以设置于连接臂221和门架13之间。转动测量组件3可以用于随着货叉机构2和装置主体11的相对转动而发生形态变化，进而通过形态变化检测货叉机构2相对于门架13的转动位置。

如图1、图2和图3所示，图2为货叉机构2相对于门架13在第一俯仰极限位置51时的位置，图3为货叉机构2相对于门架13在第二俯仰极限位置52时的位置。由于货叉机构2可转动地设置于门架13，使得货叉机构2能够相对于门架13在第一俯仰极限位置51和第二俯仰极限位置52之间切换。如图1、图4和图5所示，图4为转动测量组件3处于第一状态61时的位置，图5为转动测量组件3处于第二状态62时的位置。转动测量组件3具有能够相互切换的第一状态61和第二状态62，在货叉机构2处于第一俯仰极限位置51时，转动测量组件3处于第一状态61。在货叉机构2处于第二俯仰极限位置52时，转动测量组件3处于第二状态62。在通过转动测量组件3对货叉机构2的转动位置进行检测的过程中，转动测量组件3可以通过检测第一状态61和第二状态62检测货叉机构2处于第一俯仰极限位置51和第二俯仰极限位置52。由于货叉机构2在处于第一俯仰极限位置51和第二俯仰极限位置52时都已经达到了机械结构的极限，若在货叉机构2处于第一俯仰极限位置51和第二俯仰极限位置52仍然对货叉机构2进行控制转动，容易导致货叉机构2过载而发生故障。通过对第一俯仰极限位置51和第二俯仰极限位置52进行检测，能够在货叉机构2处于第一俯仰极限位置51和第二俯仰极限位置52时控制货叉机构2不再进行转动，从而为无人搬运装置1提供更加精确地控制。

如图4和图5所示，转动测量组件3可以包括移动杆31和感应组件32。具体地，感应组件32可以与门架13相对固定，移动杆31用于受货叉机构2带动以跟随货叉机构2转动而在第一位置41和第二位置42移动。在移动杆31移动至第一位置41时，转动测量组件3处于第一状态61，此时货叉机构2处于第一俯仰极限位置51。在移动杆31移动至第二位置42时，转动测量组件3处于第二状态62，此时货叉机构2处于第二俯仰极限位置52。感应组件32可以用于通过检测移动杆31是否移动至第一位置41和第二位置42，从而判断转动测量组件3处于第一状态61或第二状态62，进而判断货叉机构2处于第一俯仰极限位置51或第二俯仰极限位置52。

在一种实现方式中，转动测量组件3还可以包括用于安装移动杆31和感应组件32的安装架33。安装架33可以与门架13固定连接，具体地，安装架33可以包括第一安装板331和第二安装板332，且第一安装板331和第二安装板332固定连接，上述固定连接可以为焊接或螺栓连接等固定连接方式。移动杆31可移动地穿设于第一安装板331，第一安装板331上可以开设有供移动杆31穿设的穿设孔。第一安装板331还可以设置有用于供移动杆31进行安装的限位件37，具体地，限位件37穿设于穿设孔内，且移动杆31穿设于限位件37内。通过设置限位件37，防止移动杆31从穿设孔内脱落，从而提高结构的稳定性。移动杆31的一端位于第一安装板331的一侧，移动杆31的另一端位于第一安装板331的另一侧，且与第二安装板332相对设置。感应组件32固定于第二安装板332，用于通过感应移动杆31的另一端而检测移动杆31是否移动至第一位置41和第二位置42。通过安装架33对移动杆31和感应组件32进行安装，使得移动杆31和感应组件32可以相对于货叉机构2固定，从而便于对货叉机构2的转动位置进行检测。

转动测量组件3还可以包括弹性件34，弹性件34支撑于第一安装板331和移动杆31之间，移动杆31的一端可以设置有止挡部35。具体地，弹性件34可以弹簧，弹性件34套设于移动杆31的一端，并抵接于止挡部35与第一安装板331之间。当货叉机构2在第一俯仰极限位置51时抵接移动杆31，移动杆31跟随货叉机构2转动至第一位置41时，弹性件34受止挡部35和第一安装板331的挤压产生弹性压缩。当货叉机构2从第一俯仰极限位置51往第二俯仰极限位置52转动时，移动杆31受货叉机构2触发而从第一位置41往第二位置42移动，当货叉机构2在第二俯仰极限位置52时保持抵接或脱离移动杆31，弹性件34由于复位产生的形变力，带动移动杆31从第一位置41移动至第二位置42。

移动杆31的一端用于与货叉机构2的连接臂221或固定架21抵接，移动杆31的另一端设置有感应件36。在移动杆31受连接臂221或固定架21的带动而移动处于第一位置41和第二位置42时，感应组件32能够感应到感应件36，进而检测移动杆31是否移动至第一位置41和第二位置42。

感应组件32可以包括第一传感器321和第二传感器322，具体地，第一传感器321和第二传感器322沿移动杆31的移动方向间隔设置。第一传感器321用于感应移动杆31是否移动至第一位置41，第二传感器322用于感应移动杆31是否移动至第二位置42。当第一传感器321感应到移动杆31上的感应件36时，第一传感器321可以被触发并向无人搬运装置1的控制器发出第一信号，指示货叉机构2已经旋转到第一俯仰极限位置51。当货叉机构2向远离门架13的一侧转动，带动移动杆31向远离门架13的一侧移动，使得第二传感器322感应到移动杆31上的感应件36时，第二传感器322可以被触发并向无人搬运装置1的控制器发出第二信号，指示货叉机构2已经旋转到第二俯仰极限位置52。通过感应件36对第一传感器321和第二传感器322进行感应，从而可以检测移动杆31当前处于第一位置41或第二位置42，进而可以基于移动杆31所处的位置判断货叉机构2处于第一俯仰极限位置51或第二俯仰极限位置52。

综上所示，本实施例中的无人搬运装置1包括装置主体11、货叉机构2和转动测量组件3。装置主体11包括门架13，货叉机构2可转动地设置于门架13，能够相对于门架13转动。在通过无人搬运装置1对货物进行搬运的过程中，可以通过转动货叉机构2以对货物进行搬移进而使货物脱离地面实现搬运。转动测量组件3设置于货叉机构2和装置主体11之间，用于随着货叉机构2和装置主体11的相对转动而发生形态变化，进而通过形态变化检测货叉机构2相对于门架13的转动位置。通过转动测量组件3对货叉机构2相对于门架13的转动位置进行检测，能够在对货物搬运的过程中更加准确地判断货叉机构2的位置，从而有利于对无人搬运装置1进行精确控制。

以上所述仅为本申请的实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种无人搬运装置的转动测量组件，所述无人搬运装置包括装置主体和货叉机构，所述装置主体包括门架，所述货叉机构可转动地设置于所述门架，能够相对于所述门架转动，其特征在于，所述转动测量组件设置于所述货叉机构和所述装置主体之间，用于随着所述货叉机构和所述装置主体的相对转动而发生形态变化，进而通过形态变化检测所述货叉机构相对于所述门架的转动位置。

2.根据权利要求1所述的转动测量组件，其特征在于，

所述货叉机构能够相对于所述门架在第一俯仰极限位置和第二俯仰极限位置之间；所述转动测量组件具有能够相互切换的第一状态和第二状态，在所述货叉机构处于所述第一俯仰极限位置时，所述转动测量组件处于所述第一状态；在所述货叉机构处于所述第二俯仰极限位置时，所述转动测量组件处于所述第二状态；所述转动测量组件用于通过检测所述第一状态和所述第二状态检测所述货叉机构处于所述第一俯仰极限位置和所述第二俯仰极限位置。

3.根据权利要求2所述的转动测量组件，其特征在于，

所述转动测量组件包括移动杆和感应组件；所述感应组件与所述门架相对固定；所述移动杆用于受所述货叉机构以跟随所述货叉机构的转动而在第一位置和第二位置移动；在所述移动杆移动至所述第一位置时，所述转动测量组件处于所述第一状态；在所述移动杆移动至所述第二位置时，所述转动测量组件处于所述第二位置；所述感应组件用于检测所述移动杆是否移动至所述第一位置和所述第二位置。

4.根据权利要求3所述的转动测量组件，其特征在于，

所述货叉机构在所述第一俯仰极限位置时抵接所述移动杆，所述移动杆处于所述第一位置；在所述货叉机构从所述第一俯仰极限位置往所述第二俯仰极限位置转动时，所述移动杆受所述货叉机构触发而从所述第一位置往所述第二位置移动；所述货叉机构在所述第二俯仰极限位置保持抵接或脱离所述移动杆，所述移动杆处于所述第二位置。

5.根据权利要求4所述的转动测量组件，其特征在于，

所述移动杆的一端用于与所述货叉机构抵接，所述移动杆的另一端设置有感应件；在所述移动杆处于所述第一位置和所述第二位置时，所述感应组件能够感应到所述感应件，进而检测所述移动杆是否移动至所述第一位置和所述第二位置。

6.根据权利要求5所述的转动测量组件，其特征在于，

所述感应组件包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器和所述第二传感器沿所述移动杆的延伸方向间隔设置，所述第一传感器用于感应所述移动杆是否移动至所述第一位置，所述第二传感器用于感应所述移动杆是否移动至所述第二位置。

7.根据权利要求3所述的转动测量组件，其特征在于，

所述转动测量组件包括固定连接所述门架的安装架，所述安装架包括第一安装板和第二安装板，所述第一安装板和所述第二安装板固定连接；所述移动杆可移动地穿设于所述第一安装板，所述移动杆的一端位于所述第一安装板的一侧，所述移动杆的另一端位于所述第一安装板的另一侧，且与所述第二安装板相对设置；所述感应组件固定设置于所述第二安装板，用于通过感应所述移动杆的另一端而检测所述移动杆是否移动至所述第一位置和所述第二位置。

8.根据权利要求7所述的转动测量组件，其特征在于，

所述转动测量组件包括弹性件，所述弹性件支撑于所述第一安装板和所述移动杆之间，所述弹性件在所述移动杆处于所述第一位置时产生弹性压缩，并用于带动所述移动杆从所述第一位置移动至所述第二位置。

9.根据权利要求8所述的转动测量组件，其特征在于，

所述移动杆的一端设置有止挡部；所述弹性件为弹簧，所述弹性件套设于所述移动杆的一端，并抵接于所述止挡部和所述第一安装板之间。

10.一种无人搬运装置，包括装置主体和货叉机构，所述装置主体包括门架，所述货叉机构可转动地设置于所述门架，能够相对于所述门架转动，其特征在于，还包括如权利要求1-9任一项所述的无人搬运装置的转动测量组件。

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