CN220999119U - 搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及货物搬运装置技术领域，尤其是涉及一种搬运机器人。所述搬运机器人，包括底盘、行走装置和升降装置；行走装置包括驱动组件、驱动轮和万向轮，驱动组件与驱动轮传动连接；驱动组件固定在底盘上，底盘的两侧的中部位置均设有驱动轮，底盘的两侧的两端均设有万向轮；活动门架机构，包括中门架、内门架、链条和取放货举升组件；门架举升组件与中门架连接，以驱动中门架上下运动；中门架上设有转动件；链条的一端固定在固定门架上，另一端绕过转动件以与内门架固定，取放货举升组件设置在内门架上。

Description

搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及货物搬运装置技术领域，尤其是涉及一种搬运机器人。

背景技术

随着经济的发展和社会的进步，以及自动化技术不断的成熟，工业自动化成为了主流方向。高效、便捷和低成本，成为了工业技术自动化的重要指标。在码放货物的高位库房中，自动化搬运货物出入库也成为了重要趋势。

相关技术中有一种高位自动搬运机器人，包括车体模块、行驶模块、升降模块和外壳模块。其中，升降模块可以实现将货物由低位举升至高位，存在的问题是，为了保障高位自动化搬运机器人的稳定性，升降模块的门架高度受到限制，因此，升降模块的举升高度难以满足更高需求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种搬运机器人，以在一定程度上解决现有技术中存在的升降模块的举升高度难以满足更高需求的技术问题。

本实用新型提供了一种搬运机器人，包括：底盘；行走装置，所述行走装置包括驱动组件、驱动轮和万向轮，所述驱动组件与所述驱动轮传动连接；所述驱动组件固定在所述底盘上，所述底盘的两侧的中部位置均设有所述驱动轮，所述底盘的两侧的两端均设有所述万向轮；升降装置，所述升降装置包括：固定门架机构，包括固定门架和设置在所述固定门架上的门架举升组件，所述固定门架固定在所述底盘的上侧；活动门架机构，包括中门架、内门架、链条和取放货举升组件；所述门架举升组件与所述中门架连接，以驱动所述中门架上下运动；所述中门架上设有转动件；所述链条的一端固定在所述固定门架上，另一端绕过所述转动件以与所述内门架固定，所述取放货举升组件设置在所述内门架上；取放货机构，所述取放货举升组件与所述取放货机构连接，以驱动所述取放货机构上下运动。

本实用新型提供的搬运机器人中的升降装置可以实现三级门架设置，一方面，在固定门架相同高度限制下，本实用新型提供的升降装置中可以在门架举升组件的举升高位之上再叠中门架的举升高位，提高了升降装置的举升高度，可以满足更高位置举升的需求；另一方面，可以根据取放货的高低，选择合适的升降模式，避免门架举升组件和取放货举升组件都同时工作，节省能源。

另外，在底盘的宽度方向上，底盘的两侧均设有驱动轮，且在底盘的宽度方向上，驱动轮位于底盘的中部位置，驱动组件直接驱动驱动轮运动，在底盘的宽度方向上的两侧以及长度方向上的两端均设有万向轮，也即至少在底盘的四个角分别设有一个万向轮，通过对两个驱动轮差速控制可以实现搬运机器人原地旋转功能，有利于减小搬运机器人行驶暂用的空间，提高仓库货架数量，提高库容。

进一步地，所述活动门架包括：中门架，所述门架举升组件与所述中门架连接，所述中门架上设有转动件；链条，所述链条的一端固定在所述固定门架上，另一端绕过所述转动件；内门架，所述链条的另一端与所述内门架固定连接，所述取放货举升组件设置在所述内门架上。

进一步地，所述中门架包括：中底板；中竖架，在所述中底板的长度方向上，所述中底板的两端均固定有所述中竖架；所述中竖架的内侧设有第二轨道，所述内门架能够沿所述第二轨道滑动；所述中竖架滑设在所述第一轨道内；中顶架，所述中顶架固定在所述中竖架的上部，所述转动件设置在所述中顶架上，所述门架举升组件与所述中顶架连接。

进一步地，所述内门架包括：内底板，所述内底板位于所述中底板上，所述取放货举升组件设置在所述内底板上；内竖架，在所述内底板的长度方向上，所述内底板的两端均固定有所述内竖架；所述内竖架的内侧设有第三轨道，所述取放货举升组件能够沿所述第三轨道滑动；所述内竖架滑设在所述第二轨道内。

进一步地，所述取放货机构包括：滑架，所述取放货举升组件与所述滑架连接；货叉架，所述货叉架与所述滑架转动连接；货叉，所述货叉固定在所述货叉架上；俯仰驱动件，所述俯仰驱动件固定在所述滑架上，所述俯仰驱动件与所述货叉架连接以驱动所述货叉架相对所述滑架转动。

进一步地，所述滑架上设有拉绳传感器，所述货叉上设有水平检测元件，所述拉绳传感器和所述水平检测元件均与所述俯仰驱动件通信连接。

进一步地，所述货叉架的设置所述货叉的一侧还设有到位检测元件；

和/或，所述货叉架的底部还固定有视觉传感器；

和/或，所述货叉的叉尖还设有叉尖障碍物检测传感器；

和/或，所述货叉架的底部还设有下降障碍物检测传感器；

和/或，所述货叉的端部设有叉尖安全触边；

和/或，所述货叉架的底部还设有托盘孔位检测元件。

进一步地，所述搬运机器人还包括货物外形轮廓检测传感器；

和/或，所述搬运机器人还包括高空障碍物检测传感器；

和/或，所述搬运机器人还包括行车记录仪；

和/或，所述搬运机器人还包括轮廓指示灯。

进一步地，所述驱动组件包括驱动电机、减速机和减速机安装座，所述驱动电机与所述减速机传动连接，所述减速机与所述驱动轮传动连接，所述减速机与所述减速机安装座固定连接；所述搬运机器人还包括悬挂装置，所述悬挂装置包括：导轨，所述导轨固定在所述底盘上，所述减速机安装座沿所述底盘的高度方向滑动设置在所述导轨上；导向轴，所述导向轴沿所述底盘的高度方向延伸，所述导向轴固定在所述底盘上，所述导向轴的周壁上设有外螺纹；调节螺母，所述调节螺母套设在所述导向轴外；弹簧，所述弹簧套设在所述导向轴外，且所述弹簧的上端与所述调节螺母连接，所述弹簧的下端与所述减速机安装座连接。

进一步地，在所述底盘的长度方向上，在所述驱动轮的两侧均设有所述悬挂装置；所述减速机安装座包括横板、内板、外板和底板；所述横板的两端均固定有所述内板，每个内板均相对设置有所述外板，所述内板和所述外板之间固定连接有所述底板，所述底板上设有通孔；所述导向轴的上端与所述底盘固定连接，所述导向轴的下端过所述通孔；所述外板与所述导轨滑动连接；所述减速机与所述横板固定连接；所述悬挂装置还包括：所述上护套，所述上护套设置在所述导向轴的上部，且所述调节螺母位于所述上护套外，以与所述上护套抵接，所述弹簧的上端固定在所述上护套内；下护套，所述下护套与所述底板固定连接，所述弹簧的下端固定在所述下护套内。

应当理解，前述的一般描述和接下来的具体实施方式两者均是为了举例和说明的目的并且未必限制本公开。并入并构成说明书的一部分的附图示出本公开的主题。同时，说明书和附图用来解释本公开的原理。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例的搬运机器人的结构示意图；

图2为图1所示的搬运机器人中升降装置的结构示意图；

图3为图2所示的升降装置中固定门架机构和活动门架机构的结构示意图；

图4为图3所示的固定门架机构和活动门架机构中中门架的结构示意图；

图5为图3所示的固定门架机构和活动门架机构中内门架的结构示意图；

图6为图2所示的取送货机构中滑架的结构示意图；

图7为图2所示的取送货机构中货叉架的结构示意图；

图8为图1所示的搬运机器人中A处的局部放大图；

图9为图1所示的搬运机器人中悬挂装置的结构示意图；

图10为图1所示的搬运机器人使用中的示意图。

图标：1-升降装置；2-行走装置；3-底盘；4-悬挂装置；5-货物外形轮廓检测传感器；6-高空障碍物检测传感器；7-行车记录仪；8-轮廓指示灯；9-二维码相机；10-激光雷达；20-电池；30-电池防撞梁；40-配重；50-底盘安全触边；

11-固定门架；12-门架举升组件；13-取放货举升组件；14-取放货机构；15-中门架；16-内门架；17-转动件；18-链条；19-视觉传感器；110-叉尖障碍物检测传感器；120-下降障碍物检测传感器；130-叉尖安全触边；140-到位检测元件；111-固定底板；112-固定竖架；113-固定横架；114-第一轨道；131-举升液压缸；132-升降链条；133-轴承组件；134-线缆座；141-滑架；142-货叉架；143-货叉；144-俯仰驱动件；145-拉绳传感器；146-水平检测元件；147-滑架滑轮；148-连接轴；151-中底板；152-中竖架；153-中顶架；154-第二轨道；155-中滑轮；161-内底板；162-内竖架；163-第三轨道；164-内滑轮；

21-驱动轮；22-万向轮；23-驱动电机；24-减速机；25-减速机安装座；251-横板；252-内板；253-外板；254-底板；

41-导轨；42-导向轴；43-调节螺母；44-弹簧；45-上护套；46-下护套。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

通常在此处附图中描述和显示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。

基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

如图1至图10所示，本实用新型实施例提供一种搬运机器人，底盘3、行走装置2和升降装置1；行走装置2包括驱动组件、驱动轮21和万向轮22，驱动组件与驱动轮21传动连接；驱动组件固定在底盘3上，底盘3的两侧的中部位置均设有驱动轮21，底盘3的两侧的两端均设有万向轮22；升降装置1包括：固定门架11机构，包括固定门架11和设置在固定门架11上的门架举升组件12，固定门架11固定在底盘3的上侧；活动门架机构，包括中门架15、内门架16、链条18和取放货举升组件13；门架举升组件12与中门架15连接，以驱动中门架15上下运动；中门架15上设有转动件17；链条18的一端固定在固定门架11上，另一端绕过转动件17以与内门架16固定，取放货举升组件13设置在内门架16上；取放货举升组件13与取放货机构14连接，以驱动取放货机构14上下运动。

本实施例中，门架举升组件12工作可以带动活动门架上下运动，活动门架带动取放货举升组件13上下运动，在取放货举升组件13不工作时，取放货举升组件13在活动门架的带动下，也可以带动取放货机构14上下运动；取放货举升组件13工作时，还可以单独驱动取放货机构14上下运动，也即：门架举升组件12工作时，取放货举升组件13不工作；或者，或者，门架举升组件12工作时，取放货举升组件13也工作；或者，门架举升组件12不工作时，取放货举升组件13工作。其中，活动门架又包括中门架15和内门架16，在活动门架工作时，门架举升组件12工作，从而带动中门架15上下运动，中门架15运动从而带动转动件17运动，从而使得链条18的与内门架16连接的一端伸缩，链条18和转动件17形成“动滑轮”结构，从而可以实现带动内门架16上下运动(例如：门架举升组价件带动中门架15上升时，链条18的与内门架16相连接的一端上升，则内门架16跟随链条18的该端上升)，取放货举升组件13跟随内门架16上下运动。本实施例中，实现了三级门架的设置，通过中门架15、内门架16以及“动滑轮”结构实现取放货举升组件13的上下运动，运动更加平稳，使得活动门架的结构紧凑，进而使得升降装置1的结构紧凑。

因此，本实施例提供的升降装置1中可以实现三级门架设置，一方面，在固定门架11相同高度限制下，可以在门架举升组件12的举升高位之上再叠加中门架15的举升高位，提高了升降装置1的举升高度，可以满足更高位置举升的需求；另一方面，可以根据取放货的高低，选择合适的升降模式，避免门架举升组件12和取放货举升组件13都同时工作，节省能源。

另外，在底盘3的宽度方向上，底盘3的两侧均设有驱动轮21，且在底盘3的宽度方向上，驱动轮21位于底盘3的中部位置，驱动组件直接驱动驱动轮21运动，在底盘3的宽度方向上的两侧以及长度方向上的两端均设有万向轮22，也即至少在底盘3的四个角分别设有一个万向轮22，通过对两个驱动轮21差速控制可以实现搬运机器人原地旋转功能，有利于减小搬运机器人行驶暂用的空间，提高仓库货架数量，提高库容底盘3。

较佳的，在底盘3的长度方向上，固定门架11设置在底盘3的一端，取放货机构14位于固定门架11的内侧，也即位于底板254的中部，这样可以使搬运机器人整体形如“╘”，在叉取货物时，货物本身在搬运机器人本体内，无论取货还是行驶运输，货物的重心始终在车体内部、底盘3支撑轮子范围内，减少了搬运机器人工作时倾翻的风险，提高了搬运机器人的整体稳定性和使用安全性。

较佳的，驱动轮21位于底盘3的中心位置。

其中，转动件17可以为转轮；可选地，转动件17为轴承组件133，使得链条18跟随中门架15的运动更加顺畅。

如图3所示，在上述实施例基础之上，进一步地，固定门架11包括固定底板111、固定竖架112和固定横架113；固定底板111的数量为两个，两个固定底板111相对设置；每个固定底板111上均固定有固定竖架112，固定竖架112的内侧(一个固定竖架112面向另一个固定竖架112的一侧)设有第一轨道114，中门架15能够沿第一轨道114滑动；固定横架113的一端与一个固定竖架112连接，另一端与另一个固定竖架112连接；链条18与固定横架113连接；在固定竖架112的长度方向上，固定竖架112和门架举升组件12分别位于固定底板111的两侧。

本实施例提供的固定门架11的结构紧凑。第一导轨41可以对中门架15的上下运动进行限制，使得中门架15的运动平稳。

可选地，每个固定底板111上均设有门架举升组件12，对称设置的门架举升组件12可以使得中门架15的运动更加稳定。

其中，固定竖架112可以采用第一柱体，在第一柱体上设置第一沿柱体的高度方向延伸的第一滑槽，该第一滑槽形成第一滑轨。可选的，固定竖架112采用横截面呈“[”的型钢，也即第一轨道114与固定竖架112一体成型。

可选地，门架举升组件12包括液压缸，动力足。

如图4所示，在上述实施例基础之上，进一步地，中门架15包括中底板151、中竖架152和中顶架153；在中底板151的长度方向上，中底板151的两端均固定有中竖架152，也即两个中竖架152相对设置；中竖架152的内侧设有第二轨道154，内门架16能够沿第二轨道154滑动；中竖架152滑设在第一轨道114内(并不是指中竖架152完全位于第一轨道114，而是指第一轨道114限定中竖架152的滑动方向，并不在中竖架152的运动方向上对其限定)；中顶架153固定在中竖架152的上部，转动件17设置在中顶架153上，门架举升组件12与中顶架153连接。本实施例提供的中门架15结构稳定、紧凑。

其中，可以在每个中竖架152的外侧均设有中滑轮155(可以是一个，也可以是多个)，中滑轮155在第一轨道114内滚动，从而使得中竖架152的运动更加顺畅。

中竖架152可以采用第二柱体，在第二柱体上设置第二沿柱体的高度方向延伸的第二滑槽，该第二滑槽形成第一滑轨。可选的，中竖架152采用横截面呈“[”的型钢，也即第二轨道154与中竖架152一体成型。

作为一种可选方案，在中顶架153的两端均设有转动件17，链条18的数量为两个，一个链条18绕过一个转动件17，两个链条18同时工作可以使得内门架16的运动更加平稳。

如图5所示，在上述实施例基础之上，进一步地，内门架16包括内底板161和内竖架162；内底板161位于中底板151上，取放货举升组件13设置在内底板161上；在内底板161的长度方向上，内底板161的两端均固定有内竖架162，也即，两个内竖架162相对设置；内竖架162的内侧设有第三轨道163，取放货举升组件13能够沿第三轨道163滑动；内竖架162滑设在第二轨道154内。

本实施例中，中竖架152滑设在固定竖架112的内侧的第一轨道114内，内竖架162滑设在中竖架152的内侧的第二轨道154内，也即由外向内，固定竖架112、中竖架152和内竖架162依次设置，使得升降装置1的结构紧凑。

其中，可以在内竖架162的外侧设置内滑轮164(可以是一个，也可以是多个)，内滑轮164在第二轨道154内滚动，从而使得内竖架162的运动更加顺畅。

取放货举升组件13可以已包括油缸或者电机齿轮齿条机构。

作为一种可选方案，如图4所示，取放货举升组件13包括取放货举升液压缸131、至少一条升降链条132或钢丝绳、轴承组件133，液压管及线缆座134，取放货举升液压缸131的固定部固定在内底板161上，取放货举升液压缸131的活塞固定轴承组件133，升降链条132绕过轴承组件133，升降链条132的一端固定在内门架16上，另一端固定在取放货机构14上，形成“滑轮”机构。这种结构的取放货举升组件13动力足、运动平稳。

如图6和图7所示，在上述实施例基础正上方，进一步地，取放货机构14包括滑架141、货叉架142、货叉143和俯仰驱动件144；取放货举升组件13与滑架141连接，取放货举升组件13通过带动滑架141上下运动，从而实现带动整个取放货机构14上下运动；货叉架142与滑架141转动连接(可以通过连接轴148实现转动连接)；货叉143固定在货叉架142上，货叉143用于叉取货物；俯仰驱动件144固定在滑架141上，俯仰驱动件144与货叉架142连接以驱动货叉架142相对滑架141转动。

本实施例中，俯仰驱动件144可以推动货叉架142向远离滑架141的方向转动，货叉143的叉尖向上翘起，也即货叉143上仰；俯仰驱动件144拉通货叉架142向靠近滑架141的方向转动时，货叉143的叉尖向下，也即货叉143下俯。货叉143位于高位时，货物重量可能会使门架向一侧弯曲变形，则导致货叉143向下倾斜，货物会有下移的趋势；多级门架设置，门架间的间隙也会让门架倾斜，这样也会让货物会有下移的趋势；通过货叉架142上仰，从而实现货叉143上仰，可以将货叉143叉尖“上翘”使得货物反向倾斜，弥补上述的向下倾斜，防止货物坠落，提高了升降装置1的安全性和可靠性。

其中，可以通过升降装置1自身的控制组件或者通过搬运机器人的控制系统，控制俯仰驱动件144在货叉143位于某一存在向下倾斜的风险或者承载重量足以使得货叉143向下倾斜的情况时推动货叉架142转动使得货叉143上仰。

可以在滑架141的外侧设置滑架滑轮147，滑架滑轮147滑设在第三轨道163内，使得滑架141的运动更加顺畅。

作为一种可选方案，如图5至图6所示，滑架141上设有拉绳传感器145，货叉143上设有水平检测元件146，拉绳传感器145和水平检测元件146均与俯仰驱动件144通信连接。

本实施例中，水平状态检测元件，与拉绳传感器145和俯仰驱动件144配合，可以随时调整货叉143水平状态，一方面可以随时避免货物坠落，另一方面，调整货物水平状态，以便放货时货物与货架平行水平，以免货物倾斜。

具体地，拉绳传感器145本体固定在滑架141上，拉绳传感器145的拉绳与货叉架142连接，当货叉架142向上仰起时，会增大滑架141与货叉架142间距离，从而拉绳传感器145会有反馈，从而空载俯仰油缸的伸缩长度，类似的在底盘3上也有拉绳传感器145，本体与底盘3固定，绳一端与货叉架142相连，用来反馈货叉架142升降高度的。

如图7所示，在上述实施例基础之上，进一步地，货叉架142的设置货叉143的一侧还设有到位检测元件140，到位传检测元件可以判断货物是否叉取到位，提高升降装置1的可靠性。

如图7所示，在上述实施例基础之上，进一步地，货叉架142的底部还固定有视觉传感器19，视觉传感器19可用于识别货架二维码库位、叉取位置及距离货架深度距离信息，提供可靠的数据支撑，准确的取、还货物。

如图7所示，在上述实施例基础之上，进一步地，货叉143的叉尖还设有叉尖障碍物检测传感器110；当叉取的空间被障碍物遮挡，此时障碍物检测传感器触发，搬运机器人警报提示搬运机器人遇到障碍物，停止继续叉取工作，提高工作的安全性。

如图7所示，在上述实施例基础之上，进一步地，货叉架142的底部还设有下降障碍物检测传感器120；下降障碍物检测传感器120在下降过程中检测是否有障碍物，避免货物下降过程中碰撞的发生。

如图7所示，在上述实施例基础之上，进一步地，货叉143的端部设有叉尖安全触边130，当有物体碰撞叉尖安全触边130，搬运机器人停止动作并警报，以免造成进一步碰撞事故，进一步提高安全性。

在上述实施例基础之上，进一步地，所述货叉架142的底部还设有托盘孔位检测元件(例如：激光雷达10传感器)，用于检测托盘叉孔位置(叉孔宽度和高度)，从而可以实现搬运机器人控制货叉143在取货前，使得货叉143处于合适的位置，不会在叉取货物时碰撞到货物或托盘；还可以检测障碍物，使搬运机器人提前避障。

如图1所示，在上述实施例基础之上，进一步地，搬运机器人还包括货物外形轮廓检测传感器5，当搬运机器人叉取超高、超宽、超长货物时，触发该货物外形轮廓检测传感器5；或者，当货物在搬运机器人上歪斜时，触发该货物外形轮廓检测传感器5；该货物外形轮廓检测传感器5触发后，搬运机器人停止将货物放到货架上，避免出现货物撞击货架、或货物放置货架后掉落、或货物碰撞到货架货物等风险。

如图1所示，在上述实施例基础之上，进一步地，搬运机器人还包括高空障碍物检测传感器6，行驶中高空障碍物检测传感器6可以避免搬运机器人在行进时碰到障碍物。

如图1所示，在上述实施例基础之上，进一步地，搬运机器人还包括行车记录仪7，行车记录仪7用于记录搬运机器人行驶情况。

如图1所示，在上述实施例基础之上，进一步地，搬运机器人还包括轮廓指示灯8，轮廓显示灯向地面方向照射，在行驶时警示人员与搬运机器人保持距离。

搬运机器人还包括控制系统，行走装置2、升降装置1、俯仰驱动件144、拉绳传感器145、水平检测元件146、到位检测元件140、视觉传感器19、叉尖障碍物检测传感器110、下降障碍物检测传感器120、托盘孔位检测元件、货物外形轮廓检测传感器5、高空障碍物检测传感器6、行车记录仪7、轮廓指示灯8均可以与控制系统通信连接，搬运机器人中的其他电气元件也可以与通信系统通信连接，控制系统可以控制各个部件的工作。

如图8和图9所示，驱动组件包括驱动电机23、减速机24和减速机安装座25，驱动电机23与减速机24传动连接，减速机24与驱动轮21传动连接，减速机24与减速机安装座25固定连接；搬运机器人还包括悬挂装置4，悬挂装置4包括：导轨41、导向轴42、调节螺母43和弹簧44；导轨41固定在底盘3上，减速机安装座25沿底盘3的高度方向滑动设置在导轨41上(也即，减速机安装座25可以在上下方向上运动)；导向轴42沿底盘3的高度方向延伸，导向轴42固定在底盘3上，导向轴42的周壁上设有外螺纹；调节螺母43套设在导向轴42外；弹簧44套设在导向轴42外，且弹簧44的上端与调节螺母43连接，弹簧44的下端与减速机安装座25连接。

本实施例中，驱动电机23通过减速机24可以驱动驱动轮21转动，从而实现搬运机器人的运动。可以通过旋转调节螺母43以调整调节螺母43在导向轴42上的位置，从而可以实现对弹簧44进行预压，由于减速机24连接固定于减速机安装座25，弹簧44产生的压力可以通过减速机安装座25传递给减速机24，进一步压力传递给安装在减速机24的驱动轮21上，该压力即为搬运机器人行驶用的正压力；搬运机器人在遇到地面不平的情况行驶时，驱动轮21会随地面上、下起伏，由于导轨41只允许减速机安装座25上、下滑动，限制了减速机安装座25其他方向的自由度，从而不会导致悬挂装置4偏转，此时减速机安装座25的运动带动弹簧44在导向轴42上缩短或伸长，从而使得驱动轮21始终保持与地面接触，避免驱动轮21离地失去对地正压力，进而失去行驶动力，保证了机器人行驶平稳。

如图8和图9所示，在上述实施例之上，进一步地，在底盘3的长度方向上，在驱动轮21的两侧均设有悬挂装置4；减速机安装座25包括横板251、内板252、外板253和底板254；横板251的两端均固定有内板252，每个内板252均相对设置有外板253，内板252和外板253之间固定连接有底板254(也即，底板254的一端与内板252的底部固定连接，底板254的另一端与外板253的底部固定连接)，底板254上设有通孔；外板253与导轨41滑动连接，外板253能够在导轨41上滑动，从而实现减速机安装座25沿导轨41上下滑动；导向轴42的上端与底盘3固定连接，导向轴42的下端过通孔；减速机24与横板251固定连接；悬挂装置4还包括：上护套45和下护套46；上护套45设置在导向轴42的上部，且调节螺母43位于上护套45外，以与上护套45抵接，弹簧44的上端固定在上护套45内；下护套46与底板254固定连接，弹簧44的下端固定在下护套46内。

本实施例提供的减速机安装座25结构简单，方便安装。设置上护套45和下护套46，可以使得弹簧44的安装更加稳定。

其中，每个悬挂装置4可以包括一个导向轴42，还可以包括多个导向轴42(例如：两个、三个或者四个等)；当导向轴42的数量为多个，调节螺母43的数量、弹簧44的数量、上护套45的数量和下护套46的数量均与导向轴42的数量相同，且配套使用。

如图1所示，在上述实施例基础之上，进一步地，底盘3上至少设置一种导航方式：二维码导航、激光导航，二维码相机9优选布置于机器人底盘3中心位置，激光雷达10可布置一个，或在底盘3前、后布置两个，优选布置两个。若不使用激光导航功能，激光雷达10可选用仅带有避障功能雷达，降低成本，仅有避障功能激光雷达10能检测搬运机器人周边障碍物，通过安全控制系统，提前预警，降低出现碰撞风险。特别的在地面二维码相机9上方的外壳处设置透明板，二维码相机9可以通过该透明板看到地面二维码，便于实施人员观察机器人二维码相机9与地面二维码对齐程度，便于现场实施。搬运机器人还可以包括视觉识别机构，随着取放货机构14一同举升或下降，用于取货时，识别托盘位置特征，保证货叉143取货位置准确。

底盘3安装有电池20，为搬运机器人提供动力，为了避免电池20发生碰撞风险，底盘3上安装有电池防撞梁30以对电池20进行保护。

搬运机器人叉齿尖侧底盘3上安装有配重40，目的在于调整搬运机器人整体重心位置，使得整体重心位置靠近搬运机器人旋转中心。

搬运机器人前端及后端安装有底盘安全触边50，其目的在于搬运机器人在行驶过程中，碰到障碍物时，底盘安全触边50触发，控制系统控制搬运机器人停止运行，避免进一步碰撞风险，起保护作用。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本实用新型的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本实用新型的范围之内并且形成不同的实施例。

Claims (10)

1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：

底盘；

行走装置，所述行走装置包括驱动组件、驱动轮和万向轮，所述驱动组件与所述驱动轮传动连接；所述驱动组件固定在所述底盘上，所述底盘的两侧的中部位置均设有所述驱动轮，所述底盘的两侧的两端均设有所述万向轮；

升降装置，所述升降装置包括：

固定门架机构，包括固定门架和设置在所述固定门架上的门架举升组件，所述固定门架固定在所述底盘的上侧；

活动门架机构，包括中门架、内门架、链条和取放货举升组件；所述门架举升组件与所述中门架连接，以驱动所述中门架上下运动；所述中门架上设有转动件；所述链条的一端固定在所述固定门架上，另一端绕过所述转动件以与所述内门架固定，所述取放货举升组件设置在所述内门架上；

取放货机构，所述取放货举升组件与所述取放货机构连接，以驱动所述取放货机构上下运动。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，

所述固定门架包括：

固定底板，所述固定底板的数量为两个，两个所述固定底板相对设置；

固定竖架，每个所述固定底板上均固定有所述固定竖架，所述固定竖架的内侧设有第一轨道，所述中门架能够沿所述第一轨道滑动；

固定横架，所述固定横架的一端与一个所述固定竖架连接，另一端与另一个所述固定竖架连接；所述链条与所述固定横架连接；

在所述固定竖架的长度方向上，所述固定竖架和所述门架举升组件分别位于所述固定底板的两侧。

3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，

所述中门架包括：

中底板；

中竖架，在所述中底板的长度方向上，所述中底板的两端均固定有所述中竖架；所述中竖架的内侧设有第二轨道，所述内门架能够沿所述第二轨道滑动；所述中竖架滑设在所述第一轨道内；

中顶架，所述中顶架固定在所述中竖架的上部，所述转动件设置在所述中顶架上，所述门架举升组件与所述中顶架连接。

4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，

所述内门架包括：

内底板，所述内底板位于所述中底板上，所述取放货举升组件设置在所述内底板上；

内竖架，在所述内底板的长度方向上，所述内底板的两端均固定有所述内竖架；所述内竖架的内侧设有第三轨道，所述取放货举升组件能够沿所述第三轨道滑动；所述内竖架滑设在所述第二轨道内。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的搬运机器人，其特征在于，

所述取放货机构包括：

滑架，所述取放货举升组件与所述滑架连接；

货叉架，所述货叉架与所述滑架转动连接；

货叉，所述货叉固定在所述货叉架上；

俯仰驱动件，所述俯仰驱动件固定在所述滑架上，所述俯仰驱动件与所述货叉架连接以驱动所述货叉架相对所述滑架转动。

6.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，

所述滑架上设有拉绳传感器，所述货叉上设有水平检测元件，所述拉绳传感器和所述水平检测元件均与所述俯仰驱动件通信连接。

7.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，

所述货叉架的设置所述货叉的一侧还设有到位检测元件；

和/或，所述货叉架的底部还固定有视觉传感器；

和/或，所述货叉的叉尖还设有叉尖障碍物检测传感器；

和/或，所述货叉架的底部还设有下降障碍物检测传感器；

和/或，所述货叉的端部设有叉尖安全触边；

和/或，所述货叉架的底部还设有托盘孔位检测元件。

8.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，

所述搬运机器人还包括货物外形轮廓检测传感器；

和/或，所述搬运机器人还包括高空障碍物检测传感器；

和/或，所述搬运机器人还包括行车记录仪；

和/或，所述搬运机器人还包括轮廓指示灯。

9.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，

所述驱动组件包括驱动电机、减速机和减速机安装座，所述驱动电机与所述减速机传动连接，所述减速机与所述驱动轮传动连接，所述减速机与所述减速机安装座固定连接；

所述搬运机器人还包括悬挂装置，所述悬挂装置包括：

导轨，所述导轨固定在所述底盘上，所述减速机安装座沿所述底盘的高度方向滑动设置在所述导轨上；

导向轴，所述导向轴沿所述底盘的高度方向延伸，所述导向轴固定在所述底盘上，所述导向轴的周壁上设有外螺纹；

调节螺母，所述调节螺母套设在所述导向轴外；

弹簧，所述弹簧套设在所述导向轴外，且所述弹簧的上端与所述调节螺母连接，所述弹簧的下端与所述减速机安装座连接。

10.根据权利要求9所述的搬运机器人，其特征在于，

在所述底盘的长度方向上，在所述驱动轮的两侧均设有所述悬挂装置；

所述减速机安装座包括横板、内板、外板和底板；所述横板的两端均固定有所述内板，每个内板均相对设置有所述外板，所述内板和所述外板之间固定连接有所述底板，所述底板上设有通孔；所述导向轴的上端与所述底盘固定连接，所述导向轴的下端过所述通孔；所述外板与所述导轨滑动连接；所述减速机与所述横板固定连接；

所述悬挂装置还包括：

上护套，所述上护套设置在所述导向轴的上部，且所述调节螺母位于所述上护套外，以与所述上护套抵接，所述弹簧的上端固定在所述上护套内；

下护套，所述下护套与所述底板固定连接，所述弹簧的下端固定在所述下护套内。