CN209920962U - 一种agv用牵引销装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型的实施例公开一种AGV用牵引销装置，涉及物流仓储领域，能够使所述牵引销装置的结构更加简单，从而便于所述牵引销装置的加工和制作。所述AGV用牵引销装置包括驱动机构、曲柄连杆机构和导向座；其中：所述曲柄连杆机构包括曲柄、连杆和牵引销，所述曲柄与所述驱动机构相连，所述连杆的一端与所述曲柄相连，另一端与所述牵引销相连，所述牵引销与所述导向座滑移连接。本实用新型适用于具有运输功能的自动导引运输车。

Description

一种AGV用牵引销装置

技术领域

本实用新型涉及物流仓储领域，尤其涉及一种AGV用牵引销装置。

背景技术

目前的用于拖挂货架的AGV小车(AGV小车即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人WMR Wheeled Mobile Robot的范畴)，通常配备有具有自动升降功能的牵引销装置，以使所述AGV小车能够自动拖挂和卸载货架。

现有的牵引销装置，通常采用齿轮和齿条相啮合的方式来传递动力，并且，所述齿条还作为牵引销与导向套滑移连接，这种结构，对所述齿条的加工和安装的要求较高，从而会导致这种牵引销装置制作复杂的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型实施例提供一种AGV用牵引销装置，能够使所述牵引销装置的结构更加简单，从而便于所述牵引销装置的加工和安装。

本实用新型实施例提供一种自动导引运输车，包括驱动机构、曲柄连杆机构和导向座；其中：所述曲柄连杆机构包括曲柄、连杆和牵引销，所述曲柄与所述驱动机构相连，所述连杆的一端与所述曲柄相连，另一端与所述牵引销相连，所述牵引销与所述导向座滑移连接。

作为本实用新型实施例的一具体实现方式，所述驱动机构包括驱动电机和减速器，所述驱动电机的输出端与所述减速器的输入端相连，所述减速器的输出端与所述曲柄相连。

作为本实用新型实施例的一具体实现方式，所述装置还包括支架，所述曲柄为第一齿轮，所述第一齿轮与所述支架转动连接；所述驱动机构连接有第二齿轮，所述第二齿轮与所述第一齿轮相啮合；所述连杆的一端通过第一销轴与所述第一齿轮相连，所述第一销轴连接在偏离所述第一齿轮的轴心的位置处。

作为本实用新型实施例的一具体实现方式，所述导向座上开设有滑移孔，所述牵引销穿设在所述滑移孔中，并通过所述滑移孔与所述导向座滑移连接。

作为本实用新型实施例的一具体实现方式，所述滑移孔的内壁上设有铜套。

作为本实用新型实施例的一具体实现方式，所述装置还包括两个接近传感器，所述曲柄连杆机构上设有被检物。

作为本实用新型实施例的一具体实现方式，两个所述接近传感器沿所述牵引销的长度方向布置，所述被检物设置在所述牵引销上。

作为本实用新型实施例的一具体实现方式，所述第一齿轮靠近支架的一侧设有两个定位块，所述支架上设有挡块，所述挡块位于所述定位块的运动轨迹上。

作为本实用新型实施例的一具体实现方式，所述支架上设有挡板，所述挡板位于所述第一齿轮和第二齿轮的上侧。

作为本实用新型实施例的一具体实现方式，所述连杆与所述牵引销通过第二销轴相连。

本实用新型实施例提供的AGV小车用牵引销装置，所述曲柄在所述驱动机构的带动下做旋转运动，从而带动与其相连的连杆摆动，连杆带动与其相连的牵引销沿着所述导向座做滑移运动，所述牵引销装置在工作时牵引销升起，AGV带动货架(或者料车)到指定位置，到达指定位置后，牵引销下落，实现卸料，所述牵引销装置可以使AGV在运输的过程起到自动装卸货作用。本实施例，所述牵引销装置的传动机构采用曲柄连杆机构，相比于目前牵引销装置采用齿轮齿条传动的方式，结构更加简单紧凑，并且易于加工和安装；另外，本实施例中的曲柄滑块机构也可以采用偏置曲柄滑块机构，不影响本实施例中的牵引销装置的效果，因此，本实施例中对所述曲柄滑块机构的安装精度的要求较低，并且所述牵引销在磨损后仍然可以正常工作。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本实用新型实施例的AGV用牵引销装置的轴侧图；

图2为本实用新型实施例的AGV用牵引销装置去除第二安装架后的轴侧图；

图3为本实用新型实施例的曲柄连杆机构和导向座的剖视图；

图4为本实用新型实施例的第一安装架以及安装在第一安装架上的第一齿轮、第二齿轮和驱动机构的轴侧图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型实施例进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型实施例提供一种AGV用牵引销装置，能够使所述牵引销装置的结构更加简单，从而便于所述牵引销装置的加工和制作。

图1为本实用新型实施例的AGV用牵引销装置的结构示意图，如图1所示，本实施例的AGV用牵引销装置包括驱动机构1、曲柄连杆机构2和导向座3；其中：所述曲柄连杆机构包括曲柄21、连杆22和牵引销23，所述曲柄21与所述驱动机构1相连，所述连杆22的一端与所述曲柄21相连，另一端与所述牵引销23相连，所述牵引销23与所述导向座3滑移连接。

本实施例，由于所述曲柄连杆机构中的牵引销与导向座滑移连接，因此，所述曲柄连杆机构实际上为曲柄滑块机构。所述驱动机构用于驱动所述曲柄做旋转运动，可选的，如图1所示，所述驱动机构1可以包括驱动电机11和减速器12，所述驱动电机11的输出端与所述减速器12的输入端相连，所述减速器12的输出端与所述曲柄21相连。所述曲柄在所述驱动机构的带动下做旋转运动，从而带动与其相连的连杆摆动，连杆带动与其相连的牵引销沿着所述导向座做滑移运动。本实施例中的所述牵引销装置在工作时牵引销升起，AGV带动货架(或者料车)到指定位置，到达指定位置后，牵引销下落，实现卸料，所述牵引销装置可以使AGV在运输的过程起到自动装卸货作用。本实施例，所述牵引销装置的传动机构采用曲柄连杆机构，相比于目前牵引销装置采用齿轮齿条传动的方式，结构更加简单紧凑，并且易于加工和安装；另外，本实施例中的曲柄滑块机构也可以采用偏置曲柄滑块机构，不影响本实施例中的牵引销装置的效果，因此，本实施例中对所述曲柄滑块机构的安装精度的要求较低，并且所述牵引销在磨损后仍然可以正常工作。

如图2所示，作为本实用新型实施例的一可选实施方式，所述装置还包括支架4，所述曲柄21为第一齿轮21，所述第一齿轮21与所述支架4转动连接；所述驱动机构1连接有第二齿轮5，所述第二齿轮5与所述第一齿轮21相啮合；所述连杆22的一端通过第一销轴6与所述第一齿轮21相连，所述第一销轴6连接在偏离所述第一齿轮21的轴心的位置处。

本实施例中引入相互啮合的第一齿轮和第二齿轮，可以对所述驱动机构输出的转速进行调整(例如利用齿轮传动进行减速)，并且可以通过改变所述第一齿轮和第二齿轮的传动比来调节所述第一齿轮(即曲柄)的转速，从而使所述曲柄连杆机构中的牵引销沿所述导向座的滑移速度能够满足实际需要。本实施例将所述第一齿轮作为曲柄连杆机构中的曲柄，所述第一销轴与所述第一齿轮的轴心的距离为曲柄连杆机构中曲柄的长度，相比于再单独设置一个曲柄连接在所述第一齿轮上的技术方案，能够简化整个牵引销装置的结构。

如图3所示，可选的，所述第一销轴6上套设有隔套61，所述隔套61位于第一齿轮21与连杆22之间，且所述隔套61的两端分别抵设在第一齿轮21和连杆22上，用于限定所述连杆22与所述第一齿轮21之间的相对位置。

如图3所示，可选的，所述连杆22与所述牵引销23可以通过第二销轴7相连，以实现所述连杆22与所述牵引销23之间的转动连接。可选的，所述第二销轴可以通过紧固件固定在所述连杆上或者所述牵引销上，这种方案，相比于销轴分别与连杆和牵引销转动连接的方案，能够减小所述连杆和牵引销之间的晃动，从而提高了所述牵引销装置的可靠性。

如图2所示，作为本实用新型实施例的一可选实施方式，所述导向座3上开设有滑移孔31，所述牵引销23穿设在所述滑移孔31中，并通过所述滑移孔31与所述导向座3滑移连接。本实施例，所述牵引销穿设在所述滑移孔中，并通过所述滑移孔与所述导向座滑移连接的方式简单可靠，并且对安装精度要求较低。

如图2和图3所示，可选的，所述牵引销23可以为圆柱形销体，所述牵引销23用于与货架连接的一端可以为半球形，所述滑移孔31可以为圆柱形通孔；圆柱形的牵引销与圆柱形的滑移孔配合的方式便于安装，牵引销用于与货架相连的一端设置成半球形，便于所述牵引销穿设在货架的连接位置处。

如图3所示，可选的，所述滑移孔31的内壁上设有铜套32。本实施例，所述牵引销与所述导向座直接接触，容易造成比较大的磨损，因此，滑移孔内壁上设置的所述铜套可以起到润滑作用，减轻所述牵引销相对于所述导向座滑移时产生的磨损。

如图2所示，作为本实用新型实施例的一可选实施方式，所述装置还包括两个接近传感器8，所述曲柄连杆机构上设有被检物9。

本实施例，所述曲柄连杆机构中的牵引销做直线往复运动，因此，所述牵引销有两个极限位置，相对应的，与所述牵引销联动的曲柄连杆机构也有两个极限位置。本实施例利用所述牵引销的两个极限位置实现所述牵引销装置对所述货架(或着料车)进行装卸，所述牵引销上升到最高位置时曲柄连杆机构中各部件所在的位置为其中一个极限位置，所述牵引销装置下降到最低位置时曲柄连杆机构中各部件所在的位置为另一个极限位置；例如：可以将所述被检物设置在所述牵引销上，将两个所述接近传感器沿所述牵引销的长度方向布置，并且，可以将两个所述接近传感器分别布置在所述被检物的两个极限位置附近，这样，当所述被检物移动到最高位置处时，其中一个接近传感器感应到所述被检物的靠近，发出信号告知控制单元，以使控制单元向所述驱动机构发送停止转动的指令，这样就能够使所述牵引销保持在最高位置处，牵引货架(或者料车)到指定位置；当所述被检物移动到最低位置处时，另一个接近传感器感应到所述被检物的靠近，发出信号告知控制单元，以使控制单元向所述驱动机构发送停止转动的指令，这样就能够使所述牵引销保持在最低位置处，使所述牵引销脱离货架(或者料车)。

如图2所示，可选的，所述被检物8还可以设置在连接所述连杆22和牵引销23的第二销轴7的一侧。本实施例，由于所述第二销轴与所述牵引销相连，因此，所述第二销轴也会随着所述牵引销做直线往复运动，则所述第二销轴的运动路径上也会有两个极限位置，因此，可以将所述被检物设置在所述第二销轴的一侧，将两个所述接近传感器设置在所述第二销轴的两个极限位置处，也能够达到检测所述曲柄连杆机构是否运动到极限位置的作用。可以理解的是，所述被检物还可以设置在所述曲柄上，这时，两个所述接近传感器可以分别设置在位于曲柄上的被检物的两个极限位置附近。

如图2所示，可选的，可以在所述导向座3的下侧设置竖直的连接板33，将两个所述接近传感器9分别安装在所述连接板33的不同高度位置处，以实现所述接近传感器9的安装。

如图4所示，作为本实用新型实施例的一可选实施方式，所述第一齿轮21靠近支架4的一侧设有两个定位块211，所述支架4上设有挡块(图中挡块被遮挡)，所述挡块位于所述定位块211的运动轨迹上。

本实施例，所述挡块能够限定所述定位块的运动范围，从而能够限定与所述定位块相连的第一齿轮的转动角度，防止所述第一齿轮过转动；本实施例中，当所述牵引销上升到最高位置处时，所述第一齿轮此时处于其中一个极限位置，当所述牵引销下降到最低位置处时，所述第一齿轮此时处于另一个极限位置，因此，可以在所述第一齿轮上设置两个定位块，使第一齿轮处于其中一个极限位置时，第一齿轮上的其中一个定位块与所述支架上的挡块相接触，第一齿轮处于另一个极限位置时，第一齿轮上的另外一个定位块与所述支架上的挡块相接触，这样，能够使所述挡块可以对所述定位块起到限位作用，从而能够限定所述第一齿轮的转动角度，这样，当所述接近传感器失效时，本实施例中设置的限位机构可以防止所述第一齿轮过转动；如图2所示，当所述接近传感器位于所述牵引销的一侧时，本实施例中的限位机构还可以避免与第一齿轮相连的连杆触碰到位于牵引销一侧的接近传感器。

如图2所示，作为本实用新型实施例的一可选实施方式，所述支架4上设有挡板10，所述挡板10位于所述第一齿轮21和第二齿轮5的上侧。本实施例，位于所述第一齿轮和第二齿轮上侧的所述挡板，可以防止坠落物阻止第一齿轮和第二齿轮旋转。

如图1和图2所示，作为本实用新型实施例的一可选实施方式，所述支架4包括相对设置的第一安装架41和第二安装架42；所述第一齿轮21、第二齿轮5、连杆22、牵引销23和导向座3位于所述第一安装架41和第二安装架42之间；所述第一齿轮21和第二齿轮5安装在所述第一安装架41上，所述驱动机构1安装在所述第一安装架41背离所述第二安装架42的一侧；所述导向座3安装在所述第二安装架42上。

本实施例，所述导向座单独安装在所述第二安装架上，可以使与其滑移连接的牵引销远离所述驱动机构以及第一齿轮和第二齿轮，这样，在将所述牵引销装置安装于自动导引运输车上时，可以将所述牵引销装置上牵引销所在的一侧朝向所述自动导引运输车的外侧，从而便于所述牵引销与货架连接。

如图1所示，可选的，所述第一安装架41可以通过紧固件与所述第二安装架42相连。本实施例，在组装所述牵引销装置时，可以首先将驱动机构、第一齿轮、第二齿轮安装在所述第一安装架上，然后将所述连杆连接在所述第一齿轮上，再将与所述连杆相连的牵引销插接在所述第二安装架上的导向座的滑移孔内，最后通过紧固件将所述第一安装架固定在所述第二安装架上即可。本实施例中通过紧固件相连的第一安装架和第二安装架，方便了所述牵引销装置的组装工作。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种AGV用牵引销装置，其特征在于，包括驱动机构、曲柄连杆机构和导向座；其中：

所述曲柄连杆机构包括曲柄、连杆和牵引销，所述曲柄与所述驱动机构相连，所述连杆的一端与所述曲柄相连，另一端与所述牵引销相连，所述牵引销与所述导向座滑移连接。

2.根据权利要求1所述的牵引销装置，其特征在于：所述驱动机构包括驱动电机和减速器，所述驱动电机的输出端与所述减速器的输入端相连，所述减速器的输出端与所述曲柄相连。

3.根据权利要求1所述的牵引销装置，其特征在于：所述装置还包括支架，所述曲柄为第一齿轮，所述第一齿轮与所述支架转动连接；

所述驱动机构连接有第二齿轮，所述第二齿轮与所述第一齿轮相啮合；

所述连杆的一端通过第一销轴与所述第一齿轮相连，所述第一销轴连接在偏离所述第一齿轮的轴心的位置处。

4.根据权利要求1所述的牵引销装置，其特征在于：所述导向座上开设有滑移孔，所述牵引销穿设在所述滑移孔中，并通过所述滑移孔与所述导向座滑移连接。

5.根据权利要求4所述的牵引销装置，其特征在于：所述滑移孔的内壁上设有铜套。

6.根据权利要求1所述的牵引销装置，其特征在于：所述装置还包括两个接近传感器，所述曲柄连杆机构上设有被检物。

7.根据权利要求6所述的牵引销装置，其特征在于：两个所述接近传感器沿所述牵引销的长度方向布置，所述被检物设置在所述牵引销上。

8.根据权利要求3所述的牵引销装置，其特征在于：所述第一齿轮靠近支架的一侧设有两个定位块，所述支架上设有挡块，所述挡块位于所述定位块的运动轨迹上。

9.根据权利要求3所述的牵引销装置，其特征在于：所述支架上设有挡板，所述挡板位于所述第一齿轮和第二齿轮的上侧。

10.根据权利要求1所述的牵引销装置，其特征在于：所述连杆与所述牵引销通过第二销轴相连。

Images