JPH05509069A - トロリ操作用定置式方向変換装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 トロリ操作用定置式方向変換装置 製造中、貨物または部品をたとえば製造または貯蔵場所と他の製造、貯蔵または 発送場所の間で輸送するため現在使用される操作装置は、運転手が搭乗したリフ トトラックまたはワイヤによって案内され、光電子装置によって案内されもしく はレーザまたは他の装置を使用する三方向検出装置を使用することによって案内 される型の自動トロリよりなっている。

それらの駆動装置がなんであろうとも、現在のトロリはそれらの運動曲線の最大 半径に関して、すなわち、それらの案内車輪の構造および位置の関数として移動 するため大きい面積を必要とする。さらに、トロリの容積が大きくなりその重量 が重くなればなるほど、半径は拡大する。換言すれば、これらのトロリの運動は 輸送される貨物の重量が大きくなると一層大きい空間を必要とし、生産および貯 蔵区域の損傷に対し広大な空間を使用する循環通路を準備することが必要になる 。

この方向変換の別の欠点は方向変換の終わりにおいてトロリの位置に不確実さを 生ずることである。これらの不確実さは運転手が搭乗することによって補償され るが、これは自動トロリの場合ではない。実際、この場合には円形軌道の不確実 さはトロリの直線的変位のために生ずる横方向偏倚が加わり、したがってその最 終的位置決めの正確さに影響する。

日本特許出願５８−１４５５７３号は一方ではリングを地面上方の輸送位置と地 面上に載置してトロリを上昇させる旋回位置との間で垂直に変位させる装置およ び上昇した位置においてリングに対してトロリを旋回させる装置を備えたシャシ を有する動力シャシ用方向変換装置を開示している。

そのような装置はトロリの方向変換に必要な空間を減少するが、この回転の正確 さの欠如に対する解決法を提供するものでなく、従って遠隔制御の下で貨物を二 つのステーション、すなわち製造ステーションまたは貯蔵ステーションの間で輸 送し、それをうけ取る装置に対してこの貨物を位置決めする自動トロリに使用す ることはできない。

さらに、トロリか垂直に貨物を操作する装置を備えているとき、これらの経費に はトロリの扛上装置の経費が加わり、トロリは一層高価なものになる。

本発明の目的はこれらの欠点を克服する、すなわちトロリの円形軌道半径を縮小 するとともに、位置決めにおける不確実さを減少する方向変換装置を提供するこ とで、これはトロリの容積および輸送される貨物の重量に係わりのないことであ る。

この目的に対し、本発明による装置において、リングを垂直に変位させる装置は シャシの垂直摺動路内で摺動するように取付けられ、その下端にリングがその上 で自由に回転する係止された円板を支持し、一方てはその上方部分に貨物を垂直 に操作する装置を支持し、他方ではトロリおよび貨物を垂直に変位させうる、実 施された直線移動を検出する装置を備えまた搭載した制御装置に従属する駆動装 置によってシャシに連結されスライドを有し、リングの回転を生ずる駆動装置は 搭載した制御装置に従属する実施された円形移動を検出する装置を備えている。

上記記載から、駆動装置はトロリおよびその貨物の垂直運動を指令し、トロリ経 費の減少を可能にするとともに、中でも、二つの運動において、これらの駆動装 置に従属する制御装置によって与えられる正確さの利点を有する。さらに、リン グに対するシャシの回転において得られた正確さはトロリの横方向偏倚の修正お よびこのトロリの移動の終わりにおいて貨物をうけ取る装置に対するそれが支持 する貨物の位置決めの不正確さを減少する。

本発明の一実施例において、駆動装置は垂直変位を生じ、駆動装置は回転を生じ 、それぞれタコメータおよびエンコーダを備えたサーボモータよりなり、一方一 方それらの制御装置はトロリに搭載され無線装置を介して固定操作装置に接続さ れたコンピュータを有し、固定操作装置自体トロリの軌道両側の固定ステーショ ンに設置されたセンサに接続され、理論的軌道に対するこのトロリの位置の偏倚 を検出する。

この装置により、搭載したコンピュータが駆動装置に所定の移動における運動を 設定する指令を伝達し、操作装置によってそれに対して伝達された修正量を考慮 し、この操作装置が理論的位置に対するトロリの位置を解析した後、各方向変換 において自動修正を確実にし、横方向偏倚を改善し、うけ取り位置における貨物 の位置決めの正確さを改善する。

本発明の一実施例において、板はリングに連結された補完的装置と共働する旋回 角度割出し装置に固定される。

しかして、回転の終わりに、割出し装置はトロリをリングに対して積極的に位置 決めし、その並進駆動装置が地面に接触するときこのトロリの位置決めの正確さ は補償される。

他の特徴および利点は巻枠を輸送する自動トロリに使用された場合の、本発明に よる装置の実施例の非限定的例示として示された添付図面に基づく下記の記載か ら明らかになるであろう 図１はトロリの斜視図である。

図２および図３はそれぞれ輸送位置および旋回位置における装置の横断面側面図 である。

図４は回転前トロリの上方から見た平面図である。

これらの図面において２は全体的にトロリのシャシを示し、並進駆動装置は駆動 ホイール４によって駆動され戻しホイール５によって案内される二つの無限軌道 ３よりなっている。駆動輪４はタコメータおよびエンコーダを備えたサーボモー タ４ａに連結されている。

本発明によれば、方向変換装置はシャシ２に固定された垂直摺動路７内で摺動す るように取付けられたスライド６を有する。このスライドはその下端で円板８に 連結され、その周囲にリングが地面に支持するため自由に回転可能に取付けられ ている。ローラ軸受レース１０は板８とリング１０の間に介装されている。

スライド６はそれに垂直変位運動を加える装置に連結され、その装置はこの実施 例ではタコメータおよび調車ならびに歯付きベルト１３による積極的伝動装置に よって垂直ねじ１４を駆動するエンコーダ１２ａよりなっている。シャシに固定 された軸受１５内で自由に回転振るように取付けられたこのねじは、同様にそれ に回転可能に係止された連結要素１７によって、スライド６に連結されたナツト １６と共働する。

リング９はそれに垂直軸の周りに相対的回転運動を加える装置に連結され、その 装置はこの実施例では板８に固定された、タコメータおよびエンコーダ１８ａを 備えた電気モータ１８よりなっている。このモータの出力軸１９はリング９の周 囲の歯２２と噛合う歯車２０を駆動する。

このトロリからせん巻きされた金属条片を輸送するためのものであるため、スラ イド６はトロリ前方に縦方向に突出する支持棒２３に固定されている。

貨物を輸送するのに必要な垂直運動はスライドの垂直変位を生ずる装置によって 得られ、したがって補助的駆動装置の必要はないことを認識すべきである。

ｊた、本発明による装置は貨物を支持または把持する他の装置を有するトロリ、 とくに支持棒の代わりにリフトフォークまたはプラットホームを有するトロリに 実施され、そのフォークおよびプラットホームはスライド６に固定されその前方 に向かって突出している。

同様に、トロリの全高に亘って垂直に延びるスライド６はもちろん操作の必要に よって高さを低くし、トロリの用途に適した型の工具をうけ入れるように対応す ることができる。

この自動トロリはサーボモータ１２および１８用のおよびホイール４を駆動する サーボモータ４ａ用の電源を構成する電池２１を搭載している。これらのモータ はモータのタコメータおよびエンコーダに接続されたコンピュータ３２を有する 制御装置３０を介して付勢される。このコンピュータはアンテナ３３によって線 図的に示された無線装置を介して図示しない操作装置に接続され、また操作装置 はそれ自体それぞれ積込みおよび積下しステーションの間のトロリの軌道の両側 に配置された位置センサに接続されている。

通常の輸送位置において、図２に示すように、スライド６、板８およびリング９ は垂直位置にあり、リング９は地面２４から距離Ｄ１にある。この距離は巻枠２ ３を把持しまたはそれをそれぞれ製造機械の出口または貯蔵倉庫において支持体 の上に下ろすため支持棒２３が垂直変位できるのに十分に大きい。たとえば、こ の距離は５０１１ＩＩ程度であるが、把持工具が積込みおよび積下しステーショ ンにおいて実施しなければならない移動の大きさに従って大きくすることもでき る。

移動トロリか旋回区域に達すると、トロリはその並進速度を減速され、制御装置 ３０によって制御されるそのサーボモータ４ａにより、正確な位置に停止される 。トロリか停止すると直ぐに、サーボモータ１２は付勢され、図３の矢印２５方 向のスライド６の下方垂直変位を生ずるように回転駆動される。この運動中、板 ８によって支持されたリング９は図３に示すように地面に接触するようになる。

さらにねじ１４が回転を続けると、ねじはもはやスライド６を下方に移動しない が、シャシ装置２を矢印２６の方向に垂直に上方に変位させ、それと共にトロリ の縦方向並進駆動装置、この場合無限軌道３を備えたホイール４．５を一緒に駆 動する。この運動の終わりに、図３に示すように、ホイールおよび無限軌道は地 面から、たとえば１０１１の値を有する、距離Ｄ２だけ離される。

この位置において、サーボモータ１８ガ付勢されると歯車２０を回転し、歯車２ ０はリングの歯２２と噛合うことによりリング９すなわちスライド６に対する板 ８の、支持棒２３の貨物およびシャシ装置２の回転を生ずる。適当な角度に亘っ て実施される、この回転は最大でシャシの容積の最大半径Ｒに等しい運動面積、 すなわち、案内ホイールを備えたトロリを回転するのに必要なものよりいちじる しく少ない面積しか必要としない（図４）。

この回転はタコメータによって計測され、搭載したコンピュータ３２の制御下の サーボモータ１８のエンコーダによって停止される。平行して、このコンピュー タは無線リンク３３を介して情報を受信し、その情報は操作装置から送られ、記 憶した理想的理論的位置と、固定センサによって検出されたトロリの実際の位置 とを比較した後、この操作装置によって決定された軌道の修正が考慮される。

回転の終わりに、サーボモータ１２は、第１の位相において無限軌道装置３を地 面に接触させるように、ついて、第２の位相においてスライド６およびそれを支 持する装置を図２に示された輸送位置に戻すようにねじ１４を反対方向に回転駆 動する。

一実施例において、トロリ回転の位置決めの正確さを増すために、板８は補完的 装置と共働する割出し装置に固定される。

図２および３の実施例において、割出し装置は板８に対して摺動するように取付 けられた半径方向フィンガ２７よりなっている。このフィンガ２７は板８の内部 に設けられ、電磁石のような横方向に変位しうる装置２８に連結されている。そ の外側の自由端はリング９の内面に形成された位置決めスプライン２９と共働す る。

スプラインのピッチおよびモジュールおよびフィンガ２７の寸法の適切な選択に より、またスプラインの正確な角度的配置によって、回転の終わりにトロリの正 確な位置決めが可能になる。

別の実施例において、割出しはサーボモータ１８、さらに他のサーボモータ４ａ および１２を設けられたブレーキによって実施される。

割出装置があろうとなかろうと、回転の正確さは貨物、この貨物を支持する装置 および移動距離とは無関係で、本発明による装置は３トン以上の重い荷物を運ぶ ためのトロリを操作するため、また１トン以下の中位のまたは小さい貨物を運ぶ ためのトロリのいずれに対しても使用可能であり、これはいかなる長さの軌道に もあてはまる。

トロリを旋回するのに必要な地面の面積の減少と係わりなく、本発明による装置 は旋回終了位置の横方向偏差を解消することができる。

また同じ駆動装置および同じ制御装置によって、貨物の垂直変位の正確な制御お よび、積込みおよび積下しステーションにおける貨物を支持しまたうけ取る装置 の起こりうる垂直位置の偏倚の修正が可能となり、地面およびこの地面の平坦さ に対するこれらの装置の位置決めにおける正確さが低いことも許される。

もちろん、本発明は支持棒を備えた無限軌道型の上記トロリに限定されるもので なく、地面に対する駆動装置および工具キャリヤを構成するスライド６に固定さ れた貨物を支持する装置にかかわらず、すべての型の自動トロリに応用しうるち のである。

要　約　書 装置は少なくとも並進方向の駆動ユニット、貨物を支持する装置、リング（９） を地面上方の引込んだ位置と床に係合してトロリを上昇させる旋回位置との間で 垂直方向に変位させる装置および上昇したときトロリをリングに対して旋回させ る装置を備えたシャシ（２）を有する。リング（９）を垂直に移動させる装置は シャシ（２）の垂直通路（７）内で摺動するように取付けられ、その下端にリン グ（９）がその上で自由に回転する円板（８）を支持する摺動要素（６）を有す る。前記摺動要素（６）の上部は垂直貨物操作装置（２３）を有し、前記要素は トロリ（２）および貨物を垂直方向に移動する駆動装置（１２，１８）によって シャシに連結され、前記駆動装置は実施された直線移動を検出する装置を備え、 また搭載した制御装置（３０）に従属する。リングを回転する駆動装置（１８） も実施された円形移動を検出する装置を備え、搭載した制御装置（３０）によっ て制御される。

国際調査報告

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．少なくとも並進方向に駆動する装置、貨物を支持しうる装置、リング（９） を地面上方の輸送位置と地面上に載置してトロリを上昇させる旋回位置との間で 垂直に変位させる装置および上昇したトロリをリングに対して旋回させる装置を 備えたシャシ（２）を有する型のトロリを操作する定置式方向変換装置において 、リング（９）を垂直に変位させる装置はシャシ（２）の垂直摺動路（７）内で 摺動ずるように取付けられ、その下端にリング（９）がその上で自由に回転する 係止された円板（８）を支持し、一方ではその上端に貨物を垂直に操作する装置 （２３）を支持し、他方ではトロリおよび貨物を垂直に変位させ、実施された直 線移動を検出する装置を備えまた搭載した制御装置（３０）に従属する駆動装置 （１２〜１６）によってシャシに連結されたスライド（６）を有し、リングの回 転を生ずる駆動装置（１８）は塔載した制御装置（３０）に従属する実施された 円形移動を検出する装置を備えていることを特徴とする定置式方向変換装置。 ２．駆動装置（１２〜１６）は垂直変位を生じ、駆動装置（１８）は回転を生じ 、それぞれタコメータおよびエンコーダを備えたサーボモータよりなり、一方そ れらの制御装置（３０）はトロリに搭載され無線装置を介して固定ステーシヨン に接続されたコンピュータ（３２）を有し、固定ステーシヨン自体トロリの軌道 両側の固定ステーシヨンに設置されたセンサに接続され、理論的軌道に対するこ のトロリの位置の偏倚を検出することを特徴とする請求項１に記載の定置式方向 変換装置。 ３．シャシ（２）とスライド（６）の間に垂直運動を実施させる装置はその本体 がシャシ（２）に固定された電気サーボモータ、シャシ（２）の固定軸受（１５ ）に自由に回転するように取付けられかつ円連動の積極的伝動装置（１３）によ ってモータの軸に回転可能に取付けられた垂直ねじ（１４）、およびねじ（１４ ）と噛合いかつスライドにそれを連結する装置（１７）によってねじに対して回 転可能に係止されたナット（１６）を有することを特徴とする請求項１または２ に記載の定置式方向変換装置。 ４．板（８）とリング（９）の間に相対連動を実施させる装置はその本体が板（ ８）に固定されその出力軸がリング（９）の周囲に設けられた歯（２２）と噛合 う歯車（２０）に固定された電気サーボモータ（１８）よりなることを特徴とす る請求項１または３に記載の定置式方向変換装置。 ５．貨物を運ぶ装置はスライドの前方に縦方向に突出する支持棒（２３）よりな ることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか一項に記載の定置式方向変換装 置。 ６．貨物を運ぶ装置はスライドに固定された水平板よりなることを特徴とする請 求項１ないし４のいずれか一項に記載の定置式方向変換装置。 ７．貨物を運ぶ装置はスライドの前方に縦方向に突出するフォークよりなること を特徴とする請求項１ないし４のいずれか一項に記載の定置式方向変換装置。 ８．板（８）はリングの補完的装置（２９）と共働して旋回角度を割出しする装 置（２７）に固定されていることを特徴とする請求項１ないし７のいずれか一項 に記載の定置式方向変換装置。 ９．板を割出しする装置は半径方向フィンガ（２７）よりなり、フィンガ（２７ ）はそれを縦方向に変位可能でその外側自由端がリング内面に形成された位置決 めスプライン（２９）の一つと共働しうる装置（２８）に組み合わされているこ とを特徴とする請求項８に記載の定置式方向変換装置。 １０．サーボモータ４ａ，１２および１８は停止位置にそれらを係止し割出し装 置を構成するブレーキを備えていることを特徴とする１ないし８のいずれか一項 に記載の定置式方向変換装置。