CN105712253B - 具有顶升功能的智能搬运车系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种具有顶升功能的智能搬运车系统，包括：车体；驱动机构，用于驱动车体并变换车体的移动方向；辅助支撑机构，为车体提供辅助支撑；导向机构，识别车体行进的路径及待搬运物体的位置；旋转机构，设置在车体上且能够相对车体转动；顶升机构，固定在旋转机构上；托盘，固定在顶升机构上且能够在顶升机构的驱动下上下移动。驱动机构驱动车体转动以改变车体的移动方向，同时旋转机构沿与车体转动方向相反的方向转动且转速相同，进而经由顶升机构带动托盘转动，由于托盘与车体反向转动且转速相同，所以相对地面而言，托盘保持静止，所以本发明的具有顶升功能的智能搬运车系统能够保证在车体换向时待搬运物体的稳定，避免待搬运物体摔落。

Description

具有顶升功能的智能搬运车系统
技术领域
本发明涉及仓储技术领域，尤其涉及一种具有顶升功能的智能搬运车系统。
背景技术
随着国家物流行业的快速增长，许多物流公司的仓储分拣工作量也大幅增加。目前，很多仓库的自动化程度都不高，需要大量人员来完成货物的挑选以及运送，这样不仅效率低，人工成本也变得高昂。
发明内容
鉴于背景技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种具有顶升功能的智能搬运车系统，其能实现仓储物品的自动化搬运，且能提高变向时搬运物品的稳定性。
为了实现上述目的，本发明提供了一种具有顶升功能的智能搬运车系统，其包括：车体；驱动机构，用于驱动车体并变换车体的移动方向；辅助支撑机构，为车体提供辅助支撑；导向机构，识别车体行进的路径及待搬运物体的位置；旋转机构，设置在车体上且能够相对车体转动；顶升机构，固定在旋转机构上；以及托盘，固定在顶升机构上且能够在顶升机构的驱动下上下移动。
本发明的有益效果如下：
在根据本发明的具有顶升功能的智能搬运车系统中，当所述智能搬运车系统接收到相关指令后，在驱动机构的驱动下，车体沿导向机构识别的行进的路径移动，待导向机构检测到车体已行进到待搬运物体的位置时，车体停止移动；顶升机构驱动托盘向上移动，进而托举待搬运物体；当驱动机构驱动车体转动以改变车体的方向时，旋转机构沿与车体转动方向相反的方向转动且转速相同，进而经由顶升机构带动托盘转动，由于托盘与车体反向转动且转速相同，所以相对地面而言，托盘保持静止，保证在车体换向时待搬运物体相对地面的方向不变，避免待搬运物体旋转时发生碰撞；最后，车体沿导向机构识别的路径移动，将待搬运物体搬运到目的地。因此，本发明的具有顶升功能的智能搬运车系统能够实现仓储物品的自动化搬运，且能在转向时避免因搬运物品旋转而导致的碰撞。
附图说明
图1为根据本发明的具有顶升功能的智能搬运车系统的立体图，并省略托盘；
图2为根据本发明的具有顶升功能的智能搬运车系统的俯视图；
图3为图2沿线G-G作出的剖视图；
图4为根据本发明的具有顶升功能的智能搬运车系统的仰视图。
其中，附图标记说明如下：
1车体 53轴承
2驱动机构 54旋转盘
21驱动轮 55第二配合齿轮
22第一驱动电机 6顶升机构
3辅助支撑机构 61顶升驱动腔体
31万向轮 62顶升杆
4导向机构 7托盘
41上摄像头 8防撞条
42下摄像头 M行进方向
5旋转机构 W宽度方向
51第二驱动电机 X中轴线
52第一配合齿轮
具体实施方式
下面参照附图来详细说明本发明的具有顶升功能的智能搬运车系统。
参照图1至图4，根据本发明的具有顶升功能的智能搬运车系统包括：车体1；驱动机构2，用于驱动车体1并变换车体1的移动方向；辅助支撑机构3，为车体1提供辅助支撑；导向机构4，识别车体1行进的路径及待搬运物体的位置；旋转机构5，设置在车体1上且能够相对车体1转动；顶升机构6，固定在旋转机构5上；以及托盘7，固定在顶升机构6上且能够在顶升机构6的驱动下上下移动。
在根据本发明的具有顶升功能的智能搬运车系统中，当所述智能搬运车系统接收到相关指令后，在驱动机构2的驱动下，车体1沿导向机构4识别的行进的路径移动，待导向机构4检测到车体1已行进到待搬运物体的位置时，车体1停止移动；顶升机构6驱动托盘7向上移动，进而托举待搬运物体；当驱动机构2驱动车体1转动以改变车体1的方向时，旋转机构5沿与车体1转动方向相反的方向转动且转速相同，进而经由顶升机构6带动托盘7转动，由于托盘7与车体1反向转动且转速相同，所以相对地面而言，托盘7保持静止，保证在车体1换向时待搬运物体相对地面的方向不变，避免待搬运物体旋转时发生碰撞；最后，车体1沿导向机构4识别的路径移动，将待搬运物体搬运到目的地。因此，本发明的具有顶升功能的智能搬运车系统能够实现仓储物品的自动化搬运，且能在转向时避免因搬运物品旋转而导致的碰撞。
在根据本发明的具有顶升功能的智能搬运车系统的一实施例中，参照图1和图2，驱动机构2包括：两个驱动轮21，枢转设置于车体1的行进方向M的中部且分布在车体1的宽度方向W的两侧；以及两个第一驱动电机22，分别与两个驱动轮21连接，以控制对应驱动轮21的转向和转速。其中，改变驱动轮21的转向和转速，可以变换车体1的移动方向和速度；当两个驱动轮21的转向相反且转速相同时，车体1沿中轴线X转动，实现车体1的换向。
在根据本发明的具有顶升功能的智能搬运车系统的一实施例中，驱动轮21通过减速器与对应的驱动电机22连接。
在根据本发明的具有顶升功能的智能搬运车系统的一实施例中，参照图3和图4，辅助支撑机构3包括：万向轮31，枢转设置于车体1的行进方向M的两侧。万向轮31能够为车体1提供辅助支撑和辅助换向。
在根据本发明的具有顶升功能的智能搬运车系统的一实施例中，参照图4，万向轮31为四个。
在根据本发明的具有顶升功能的智能搬运车系统的一实施例中，参照图3，导向机构4包括：上摄像头41，设置于车体1的上侧，以识别上方待搬运物体的位置信息；以及下摄像头42，设置于上摄像头41的下侧，以识别下方控制车体1行进路线的信息。上摄像头41能够扫描货架或待搬运物体的信息，以识别待搬运物体的信息；下摄像头42能够扫描地面上的信息，以识别车体1的当前位置。所述信息可为二维码或条形码。
在根据本发明的具有顶升功能的智能搬运车系统的一实施例中，参照图3，上摄像头41和下摄像头42的位置均在车体1的中轴线X上。
在根据本发明的具有顶升功能的智能搬运车系统的一实施例中，参照图3，旋转机构5包括：第二驱动电机51，固定在车体1上侧；第一配合齿轮52，固定在车体1下侧且与第二驱动电机51连接；轴承53，外圈与车体1配合；旋转盘54，与轴承53的内圈配合；第二配合齿轮55，固定在旋转盘54的下侧且与第一配合齿轮52配合。其中，第二驱动电机51经由第一配合齿轮52及第二配合齿轮55带动旋转盘54转动。第二驱动电机51为无刷电机。
在根据本发明的具有顶升功能的智能搬运车系统的一实施例中，参照图1和图3，顶升机构6包括：顶升驱动腔体61，固定在旋转盘54上；以及顶升杆62，从下侧固定并支撑托盘7，且由顶升驱动腔体61驱动以带动托盘7上下移动。在车体1变向时，旋转盘54经由顶升驱动腔体61和顶升杆62带动托盘7沿与车体1转动方向相反的方向转动，由于旋转盘54与车体1转动的转速相同但转向相反，所以相对地面而言，托盘7保持静止，保证在车体1换向时待搬运物体的稳定，避免待搬运物体摔落。
在根据本发明的具有顶升功能的智能搬运车系统的一实施例中，顶升驱动腔体61为液压缸(可为一个或多个)；对应地，顶升杆62为活塞杆。对应地，顶升机构6还包括：油箱、液压泵、以及控制阀(未示出)。其中，液压泵将油箱内的油通过控制阀控制油量压入液压缸，液压缸驱动活塞杆以带动托盘7上下移动。
在根据本发明的具有顶升功能的智能搬运车系统的一实施例中，顶升驱动腔体61为直线电机；对应地，顶升杆62为输出轴。直线电机经由输出轴带动托盘7上下移动。
在根据本发明的具有顶升功能的智能搬运车系统的一实施例中，参照图1至图4，所述具有顶升功能的智能搬运车系统还包括：两个防撞条8，分别位于车体1的行进方向M的两端。在车体1碰撞到障碍物时，防撞条8能够吸收部分碰撞能量，并检测到碰撞，同时发出指令停止车体1的所有动作。
在根据本发明的具有顶升功能的智能搬运车系统的一实施例中，所述具有顶升功能的智能搬运车系统还包括：蓄电池(未示出)，固定在车体1上。
在根据本发明的具有顶升功能的智能搬运车系统的一实施例中，所述具有顶升功能的智能搬运车系统还包括：胶垫(未示出)，固定在托盘7的上方。胶垫能够避免托盘7与待搬运物体摩擦，降低托盘7的摩擦磨损。
在根据本发明的具有顶升功能的智能搬运车系统的一实施例中，所述具有顶升功能的智能搬运车系统还包括：避障系统(未示出)，以检测障碍物的位置信息。避障系统可为红外传感器，通过反射和接收红外波来检测障碍物的位置信息。

Claims (8)

1.一种具有顶升功能的智能搬运车系统，包括：
车体(1)；
驱动机构(2)，用于驱动车体(1)并变换车体(1)的移动方向；
辅助支撑机构(3)，为车体(1)提供辅助支撑；
导向机构(4)，识别车体(1)行进的路径及待搬运物体的位置；
旋转机构(5)，设置在车体(1)上且能够相对车体(1)转动；
顶升机构(6)，固定在旋转机构(5)上；以及
托盘(7)，固定在顶升机构(6)上且能够在顶升机构(6)的驱动下上下移动；
在顶升机构(6)驱动托盘(7)向上移动以托举待搬运物体的过程中，车体(1)能够同步实现换向，并保证托盘(7)相对于地面的方向不变；
旋转机构(5)包括：第二驱动电机(51)，固定在车体(1)上侧；第一配合齿轮(52)，固定在车体(1)下侧且与第二驱动电机(51)连接；轴承(53)，外圈与车体(1)配合；旋转盘(54)，与轴承(53)的内圈配合；以及第二配合齿轮(55)，固定在旋转盘(54)的下侧且与第一配合齿轮(52)配合；
顶升机构(6)包括：顶升驱动腔体(61)，固定在旋转盘(54)上；以及顶升杆(62)，从下侧固定并支撑托盘(7)，且由顶升驱动腔体(61)驱动以带动托盘(7)上下移动。
2.根据权利要求1所述的具有顶升功能的智能搬运车系统，其特征在于，驱动机构(2)包括：
两个驱动轮(21)，枢转设置于车体(1)的行进方向(M)的中部且分布在车体(1)的宽度方向(W)的两侧；以及
两个第一驱动电机(22)，分别与两个驱动轮(21)连接，以控制对应驱动轮(21)的转向和转速。
3.根据权利要求1所述的具有顶升功能的智能搬运车系统，其特征在于，辅助支撑机构(3)包括：
万向轮(31)，枢转设置于车体(1)的行进方向(M)的两侧。
4.根据权利要求1所述的具有顶升功能的智能搬运车系统，其特征在于，导向机构(4)包括：
上摄像头(41)，设置于车体(1)的上侧，以识别上方待搬运物体的位置信息；以及
下摄像头(42)，设置于上摄像头(41)的下侧，以识别下方控制车体(1)行进路线的信息。
5.根据权利要求4所述的具有顶升功能的智能搬运车系统，其特征在于，上摄像头(41)和下摄像头(42)的位置均在车体(1)的中轴线(X)上。
6.根据权利要求1所述的具有顶升功能的智能搬运车系统，其特征在于，
顶升驱动腔体(61)为液压缸；
顶升杆(62)为活塞杆。
7.根据权利要求1所述的具有顶升功能的智能搬运车系统，其特征在于，
顶升驱动腔体(61)为直线电机；
顶升杆(62)为输出轴。
8.根据权利要求1所述的具有顶升功能的智能搬运车系统，其特征在于，所述具有顶升功能的智能搬运车系统还包括：
两个防撞条(8)，分别位于车体(1)的行进方向(M)的两端。
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