CN206720664U - 无人搬运车及无人搬运系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种无人搬运车及无人搬运系统，所述无人搬运车包括底盘、安装在所述底盘上的升降装置、由所述升降装置驱动而进行升降运动的承载部件，所述底盘包括多个承重轮，在所述无人搬运车运行时的竖直方向上，承载平面区域的几何重心投射到承重轮平面区域内，并且，所述承载部件与所述升降装置的传动结合处位于所述承载平面区域的移动空间的后方；其中，所述承载平面区域由所述承载部件的承载面的边界限定，所述承重轮平面区域为多边形，所述多边形的顶点为所述多个承重轮的地面接触点。本实用新型所提供的无人搬运车既能实现在一个货架上的不同货物的分别搬运，又能减小无人搬运车的运行空间而节省仓储成本。

Description

无人搬运车及无人搬运系统

技术领域

本实用新型涉及一种无人搬运车。本实用新型还涉及一种无人搬运系统。

背景技术

无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种搬运功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道粘贴于地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的信息进行移动与动作。

AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。

无人搬运车需要利用到自动升降承载部件。现有的无人搬运车的自动升降承载部件主要有两种形式，第一种形式是叉车类似结构，自动升降的叉臂(即承载部件)用于承载货物，车体用于在地面自动移动，叉臂位于车体的前部；第二种形式类似于梳齿式自动停车机器人的结构，自动升降的载物台(即承载部件)位于整个搬运车的顶部，用于将货物整个顶起。

这两种无人搬运车在用于仓库货物自动搬运时都有一定的缺陷：对于第一种形式的无人搬运车，由于叉臂位于车体的前部，车体需要较大的配重以实现平稳，整个无人搬运车的体积较大，这需要仓库留出较大的无人搬运车的运行空间，从而极大地增加了仓储成本；对于第二种形式的无人搬运车，只能搬运整个货架，无法实现在一个货架上的不同货物的分别搬运。

因此，有必要发展出一种新的适用于仓库货物自动搬运的无人搬运车及无人搬运系统。

实用新型内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本实用新型提供了一种新的无人搬运车，要解决的技术问题是适用于仓库货物自动搬运。

为解决上述问题，本实用新型采取的技术方案是：一种无人搬运车，所述无人搬运车包括底盘、安装在所述底盘上的升降装置、由所述升降装置驱动而进行升降运动的承载部件，所述底盘包括多个承重轮，在所述无人搬运车运行时的竖直方向上，承载平面区域的几何重心投射到承重轮平面区域内，并且，所述承载部件与所述升降装置的传动结合处位于所述承载平面区域的移动空间的后方；其中，所述承载平面区域由所述承载部件的承载面的边界限定，所述承重轮平面区域为多边形，所述多边形的顶点为所述多个承重轮的地面接触点。

优选地，所述承重轮的数量为三个、或四个、或更多。

优选地，所述底盘还包括驱动轮。

优选地，所述驱动轮的数量为两个，分别设置在所述底盘的两侧。

优选地，所述承重轮包括承重弹簧，所述驱动轮包括驱动弹簧，所述无人搬运车被配置成：当所述承重弹簧被压缩至最大的量时，所述驱动弹簧仍然可压缩。

优选地，所述承载部件包括第一叉臂和第二叉臂，所述承载平面区域的边界为：第一叉臂的承载面的侧边界、第一叉臂的承载面的前端与第二叉臂的前端的连接直线、第二叉臂的承载面的侧边界、第一叉臂的承载面的后端与第二叉臂的后端的连接直线。

优选地，所述升降装置包括升降驱动电机、升降传动机构，所述承载部件与所述升降传动机构连接以实现所述承载部件的升降。

优选地，所述升降传动机构是螺旋升降机构。

优选地，所述螺旋升降机构包括竖直设置的丝杠，所述升降驱动电机水平布置，并通过伞形齿轮驱动所述丝杆的转动。

优选地，所述无人搬运车还包括导向杆，所述承载部件被限制成沿所述导向杆进行升降运动。

优选地，所述承载部件被所述导向杆贯穿，已实现所述承载部件被限制成沿所述导向杆进行升降运动。

优选地，所述无人搬运车还包括一字激光器，以及用于检测图像和一字激光器反射光线的双模式摄像装置，所述一字激光器和双模式摄像装置由所述升降装置驱动而进行升降运动。

优选地，所述无人搬运车还包括防坠落装置，所述防坠落装置包括棘轮和棘爪，所述防坠落装置被配置为：当所述升降装置通电时，所述棘爪打开使得所述承载部件可以进行升降运动；当所述升降装置失电时，所述棘轮和棘爪啮合以防止所述承载部件跌落。

本实用新型还提供一种无人搬运系统，包括无人搬运车、货架及位于货架上的货箱或托盘，所述无人搬运车包括底盘、安装在所述底盘上的升降装置、由所述升降装置驱动而进行升降运动的承载部件，

所述货架具有底盘容纳空间；

所述货箱或托盘具有承载部件容纳空间；

其中，所述无人搬运系统被配置为：所述无人搬运车的底盘能插入到所述底盘容纳空间，以及所述无人搬运车的承载部件能插入到所述承载部件容纳空间，并通过所述承载部件的升降运动来实现所述货箱或托盘的搬运。

优选地，所述底盘包括多个承重轮，在所述无人搬运车运行时的竖直方向上，承载平面区域的几何重心投射到承重轮平面区域内，并且，所述承载部件与所述升降装置的传动结合处位于所述承载平面区域的移动空间的后方；其中，所述承载平面区域由所述承载部件的承载面的边界限定，所述承重轮平面区域为多边形，所述多边形的顶点为所述多个承重轮的地面接触点。

优选地，所述承重轮的数量为三个、或四个、或更多。

优选地，所述底盘还包括驱动轮。

优选地，所述驱动轮的数量为两个，分别设置在所述底盘的两侧。

优选地，所述承重轮包括承重弹簧，所述驱动轮包括驱动弹簧，所述无人搬运车被配置成：当所述承重弹簧被压缩至最大的量时，所述驱动弹簧仍然可压缩。

优选地，所述承载部件包括第一叉臂和第二叉臂，所述承载平面区域的边界为：第一叉臂的承载面的侧边界、第一叉臂的承载面的前端与第二叉臂的前端的连接直线、第二叉臂的承载面的侧边界、第一叉臂的承载面的后端与第二叉臂的后端的连接直线。

优选地，所述升降装置包括升降驱动电机、升降传动机构，所述承载部件与所述升降传动机构连接以实现所述承载部件的升降。

优选地，所述升降传动机构是螺旋升降机构。

优选地，所述螺旋升降机构包括竖直设置的丝杠，所述升降驱动电机水平布置，并通过伞形齿轮驱动所述丝杆的转动。

优选地，所述无人搬运车还包括导向杆，所述承载部件被限制成沿所述导向杆进行升降运动。

优选地，所述承载部件被所述导向杆贯穿，已实现所述承载部件被限制成沿所述导向杆进行升降运动。

优选地，所述货箱或托盘上设置有图像，所述无人搬运车还包括一字激光器，以及用于检测所述图像和一字激光器反射光线的双模式摄像装置，所述一字激光器和双模式摄像装置由所述升降装置驱动而进行升降运动。

优选地，所述无人搬运车还包括防坠落装置，所述防坠落装置包括棘轮和棘爪，所述防坠落装置被配置为：当所述升降装置通电时，所述棘爪打开使得所述承载部件可以进行升降运动；当所述升降装置失电时，所述棘轮和棘爪啮合以防止所述承载部件跌落。

本实用新型还提供一种无人搬运方法，所述方法包括如下步骤：

1)提供无人搬运车，所述无人搬运车包括底盘、安装在所述底盘上的升降装置、由所述升降装置驱动而进行升降运动的承载部件；

2)提供货架，所述货架具有底盘容纳空间；

3)提供货箱或托盘，所述货箱或托盘具有承载部件容纳空间；

4)所述无人搬运车的底盘插入到所述底盘容纳空间，同时，所述无人搬运车的承载部件插入到所述承载部件容纳空间；

5)通过所述承载部件的升降运动和所述无人搬运车在地面上的移动来实现所述货箱或托盘的搬运。

优选地，所述底盘包括多个承重轮及驱动轮，在所述无人搬运车在地面上的移动过程中，所述承重轮用于承载货箱或托盘的重量，所述驱动轮用于驱动无人搬运车在地面上进行移动。

优选地，所述驱动轮的数量为两个，分别设置在所述底盘的两侧，所述方法还包括：通过两个驱动轮的不同步转动来实现所述无人搬运车的转向。

优选地，所述货箱或托盘上设置有图像，所述无人搬运车还包括一字激光器以及双模式摄像装置，所述方法还包括：利用所述双模式摄像装置识别所述图像，以及利用所述双模式摄像装置检测所述一字激光器反射光线以判定所述货箱或托盘的摆放位置。

优选地，所述无人搬运车还包括防坠落装置，所述防坠落装置包括棘轮和棘爪，所述方法还包括：当所述升降装置通电时，所述棘爪打开使得所述承载部件可以进行升降运动；当所述升降装置失电时，所述棘轮和棘爪啮合以阻止所述承载部件跌落。

本实用新型的有益效果为：本实用新型提供的无人搬运车和无人搬运系统既能实现在一个货架上的不同货物的分别搬运，又能减小无人搬运车的运行空间而节省仓储成本。

以下将结合附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本实用新型的目的、特征和效果。

附图说明

图1为本实用新型所提供的无人搬运车的一种优选的具体实施方式的结构示意图。

图2为图1所示的无人搬运车的承载平面区域和承重轮平面区域的示意图。

图3为图1所示的无人搬运车的升降装置的结构示意图。

图4为图1所示的无人搬运车的承重平面区域的移动空间的示意图。

图5为图1所示的无人搬运车的一种改进方式的结构示意图。

图6为本实用新型所提供的无人搬运系统的货架的一种具体实施方式的示意图。

图中：底盘-100；底盘结构件-110；承重轮-120；驱动轮-130；升降装置-200；升降驱动电机-210；升降传动机构-220；导向杆-230；承载部件-300；第一叉臂-310；第二叉臂-320；螺孔-330；通孔-340；面板-360；一字激光器-370；双模式摄像装置-380；承载平面区域-400；承载平面区域的几何重心-410；承载平面区域的移动空间-420；承重轮平面区域-500；防坠落装置700；棘轮-710；棘爪-720；货架-20；底盘容纳空间-21；托盘-30；承载部件容纳空间-31；货物-40。

具体实施方式

本文所使用的表示方向的术语“前”应当被理解为：无人搬运车的承载部件从与升降装置的传动结合处延伸的方向。本文所使用的表示方向的术语“后”应当被理解为：与“前”相反的方向。本文所使用的表示方向的术语“前方”或“后方”应当被理解为：可以位于不同的水平面。

本文所使用的术语“多个承重轮”应当被理解为：三个或更多的承重轮。

本文所使用的术语“多边形”应当被理解为：由三条或更多的线段首尾顺次连接所组成的平面形状。

本文所使用的术语“托盘”应当被理解为：任何适用于将货物存放于其上表面的物件。本文所使用的术语“货箱”应当被理解为：任何适用于将货物存放于其内部空间的物件。

图1示出了本实用新型提供的无人搬运车的一种优选的具体实施方式。

如图1所示，该具体实施方式中的无人搬运车包括底盘100、升降装置200和承载部件300。其中，承载部件300的作用是承载货物。一般情况下，货物被放置在货箱中，或者货物被放置在托盘上，这样，在搬运货物的过程中，货物连同货箱或托盘被搁置在承载部件300上。底盘100的作用是实现无人搬运车在地面的移动。升降装置200安装在底盘100上，升降装置200的作用是驱动承载部件300实现升降运动，从而实现对货物的取和放的操作。

该具体实施方式中的无人搬运车与现有的两种无人搬运车的结构都有所不同。如图1所示，与现有的叉车式无人搬运车所不同的是，承载部件300位于底盘的正上方，而不是位于底盘的前部，这样设置的好处是，承载部件300和货物的重力的方向指向底盘，不需要额外考虑车体的配重。也就是说，这样也可以减小整个无人搬运车的体积，从而减少仓库中的无人搬运车的运行空间。与现有的梳齿式自动停车机器人所不同的是，承载部件300从升降装置200向前伸出，这样设置的好处是，承载部件300可以搬运位于同一个货架上的不同货物，而不是将整个货架顶起。这种配置更适用于小型货物仓库。

在该具体实施方式中，底盘100包括底盘结构件110和四个承重轮120。其中，升降装置200和四个承重轮120都安装在底盘结构件110上。底盘结构件110包括一个由四根横梁组成的四方体以及必要的安装件或加固件。底盘结构件110的设置为本领域所熟知的技术，在此不再详述。四个承重轮120都是万向轮，分别安装于底盘结构件110的四个角，这样更有利于整个无人搬运车的重心的稳定。作为该具体实施方式的变形，底盘结构件110也可以设计成其它的数量，相应的，承重轮120也可以为其它的数量。例如，底盘结构件110可以为三角形，这样的无人搬运车更适用于某些特别场合的搬运；相应的，承重轮120的数量可以为三个，安装于底盘结构件110的三个角。底盘结构件110也可以为圆形或者不规则形状，以适用于某些特定的场合。在同样形状的底盘结构件110的情况下，承重轮120的数量也可以不同。例如，当底盘结构件110的形状为四方体时，除了在四个角安装四个承重轮120外，还可以在横梁中部安装额外的承重轮120，这样，既有利于整个无人搬运车的重心稳定，还能承受更大的重量。

除了承重轮以外，底盘100还包括两个驱动轮130，分别设置在底盘100的两侧，安装在底盘结构件110的两根侧横梁上。在该具体实施方式中，驱动轮130由轮毂电机驱动，很显然，作为该具体实施方式的变形，驱动轮130也可以由其它形式的电机驱动，例如，轮边电机，此为本领域所熟知的技术，在此不再详述。驱动轮130的作用是驱动无人搬运车在地面进行移动，以实现对货物的搬运。两个驱动轮130分别由两个电机驱动来分别控制各自的转向与转速，从而实现无人搬运车在地面的直线前进、直线后退以及转向。

为了更好地提供驱动轮130与地面的摩擦力，并防止驱动轮130过度负重，作为一种优选的具体实施方式，可以在承重轮120上设置承重弹簧，在驱动轮130上分别设置驱动弹簧。其中，承重弹簧的作用是为了承重，驱动弹簧的作用是为了提供驱动轮130与地面的摩擦力。在这种情况下，需要将承重弹簧的弹性系数和可压缩长度、以及驱动弹簧的弹性系数和可压缩长度进行适当的配置，以保证：当承重弹簧被压缩至最大的量时，驱动弹簧仍然可压缩，从而能提供合适的弹力使得驱动轮130提供较佳的驱动力。

为了无人搬运车在搬运货物过程中的稳定性，需要保证承载部件300及货物的重心不要超出承重轮120的支撑范围。一种优选的设置是，在无人搬运车运行时的竖直方向上，承载平面区域的几何重心投射到承重轮平面区域内。这里所说的“承载平面区域”指的是由承载部件的承载面的边界限定的区域，这里所说的“承重轮平面区域”指的是顶点为多个承重轮的地面接触点的多边形区域。

如图2所示，在该具体实施方式中，承载部件300为类似叉车叉臂的结构，包括第一叉臂310和第二叉臂320，承载平面区域400的边界为：第一叉臂的承载面的侧边界、第一叉臂的承载面的前端与第二叉臂的前端的连接直线、第二叉臂的承载面的侧边界、第一叉臂的承载面的后端与第二叉臂的后端的连接直线。承重轮平面区域500为四边形，四边形的四个顶点为四个承重轮120的地面接触点。由图2可以看出，在竖直方向上，承载平面区域400的几何重心410投射到承重轮平面区域500内，这样，当承载部件300承载货物时，货物的重心通常都会投射到承重轮平面区域500内，不会导致重心不稳的情况发生。除了叉臂的形式之外，承载部件300也可以为其它形式，例如，承载部件300为片状，或者为网格状。为了适用某些特殊场合的搬运，承载部件300也可以设计成特殊的形状，在此不再详述。

如图3所示，在该具体实施方式中，升降装置200包括升降驱动电机210、升降传动机构220。升降传动机构220是螺旋升降机构，包括竖直设置的丝杠221，升降驱动电机210水平布置，并通过伞形齿轮驱动丝杆221的转动。承载部件300具有与丝杠221的螺纹匹配的螺孔330。另外，该无人搬运车还包括竖直设置的两根导向杆230，分别设置在丝杠221的两侧，承载部件300具有通孔340，承载部件300通过通孔340套在两根导向杆230上，这样，承载部件300被限制成沿导向杆230进行升降运动。同时，承载部件300还通过螺孔330套在丝杠221上，这样，丝杆221的转动便可驱动承载部件300进行升降运动。

该具体实施方式中的无人搬运车与现有的梳齿式自动停车机器人所不同的是，承载部件300从升降装置200向前延伸，也就是说，承载部件300与升降装置200的传动结合处位于承载平面区域500的移动空间的后方。如图4所示，承载部件300在进行升降运动时，承载部件300与升降装置200的传动结合就是承载部件300的螺孔330，承载平面区域的移动空间由附图标记420表示，从图中可以看出，螺孔330位于承载平面区域的移动空间420的后方，这样设置的好处是，承载部件300可以搬运位于同一个货架上的不同货物，而不是将整个货架顶起。

此处提供了升降装置的一种具体实施方式。作为该具体实施方式的变形，升降装置还可以为其它形式，例如，剪叉式、升缩式、套筒式、升缩臂式、折臂式等等，升降装置也可以采用液压驱动，只要满足承载部件与升降装置的传动结合处位于承载平面区域的移动空间的侧面即可，这为本领域所熟知的技术，在此不再详述。

图5示出了以上具体实施方式中的无人搬运车的一种改进方式。

如图5所示，该具体实施方式中的无人搬运车包括防坠落装置700，该坠落装置700包括棘轮710和棘爪720。棘轮710与丝杠221同轴键连接，当升降装置200通电时，棘爪720被设置成打开，使得承载部件300可以进行升降运动；当升降装置200失电时，棘轮710和棘爪720啮合以防止承载部件700跌落。

另外，该具体实施方式中的无人搬运车的承载部件300还包括面板360，面板360上设置有一字激光器370和双模式摄像装置380，一字激光器370用于发射激光，双模式摄像装置380用于检测图像(例如二维码、条形码、或数字图像)和一字激光器反射光线。

图6示出了本实用新型提供的无人搬运系统的一种优选的具体实施方式。

如图6所示，该具体实施方式中的无人搬运系统包括无人搬运车(图中未示出)、货架20、托盘30、货物40。其中，多个货物40分别位于多个托盘30上，货架20包括多层，多个托盘30位于货架20的不同层上。无人搬运车的结构由图1-图4所示，以及由以上具体实施方式说明。

其中，货架20具有底盘容纳空间21，托盘30具有承载部件容纳空间31，无人搬运车的底盘100能插入到货架20的底盘容纳空间21，同时，无人搬运车的承载部件300能插入到托盘30的承载部件容纳空间31，这样，通过无人搬运车的承载部件300的升降便可以实现从货架20上对某个托盘30和货物40进行“取”和“放”。

在该具体实施方式中，货架20的底盘容纳空间21其实是货架20的底部与地面之间的空隙，该空隙的大小应该足够容纳无人搬运车的底盘100。应该说明的是，在图1-图4所示的无人搬运车的结构中，未描述底盘100的壳体。通常，为了保护以及美观的作用，底盘100还包括壳体，这样，货架20的底盘容纳空间21的大小应该足够容纳包括壳体的无人搬运车的底盘100。

该具体实施方式中的托盘30是一种典型的叉车双面使用型托盘结构，托盘的上底板和下底板之间的空隙可以作为承载部件容纳空间31。该托盘30为四向叉入型。很显然，单向叉入型或双向叉入型托盘也适用该具体实施方式。另外，除了双面使用型托盘外，托盘也可以为单面使用型。各种结构的托盘，例如纵梁式、垫块式等，以及各种材料的托盘，例如，木制、塑料、金属或复合材料等，都适用于该具体实施方式。作为该具体实施方式的变形，托盘30也可以换成货箱，特别是对于小型的货物，货箱更为使用。如果采用货箱，也需要货箱的底部具有承载部件容纳空间，货箱的承载部件容纳空间可以是面向底部开放的，就像单面使用型托盘的承载部件容纳空间一样；货箱的承载部件容纳空间可以是面向底部不完全开放的，就像双面使用型托盘的承载部件容纳空间一样。很显然，本领域技术人员可以根据该具体实施方式提供的原理设计合适结构的货箱，在此不再详述。

以下说明该具体实施方式提供的无人搬运系统的一种使用方法。在该方法中，无人搬运车需要将第一货架上的第二层的托盘和货物搬运到第二货架上的第一层，其中，第一货架和第二货架的每层高度都相同，该方法包括如下步骤：

(1)无人搬运车的初始化：无人搬运车的承载部件回到初始位置，承载部件的初始位置被设置为其高度对应货架第一层的托盘的承载部件容纳空间；

(2)无人搬运车沿预定轨迹运行到第一货架上的第二层的托盘和货物对应的后方；

(3)无人搬运车的承载部件升高到对应第一货架第二层的托盘的承载部件容纳空间；

(4)无人搬运车沿预定轨迹运行向前运动，无人搬运车的底盘插入到第一货架的底盘容纳空间，同时无人搬运车的承载部件插入到托盘的承载部件容纳空间；

(5)无人搬运车的承载部件升高使得托盘和货物被承载部件托起；

(6)无人搬运车沿预定轨迹运行向后运动，使得底盘脱离第一货架的底盘容纳空间；

(7)无人搬运车沿预定轨迹运行到第二货架上的第一层的货物存放位置对应的后方；

(8)无人搬运车的承载部件降低使得其承载的托盘和货物的高度对应第二货架上的第一层的空间；

(9)无人搬运车沿预定轨迹运行向前运动，无人搬运车的底盘插入到第一货架的底盘容纳空间；

(10)无人搬运车的承载部件降低使得托盘和货物被放置到第二货架上的第一层上；

(11)无人搬运车沿预定轨迹运行向后运动，使得底盘脱离第二货架的底盘容纳空间，同时承载部件脱离托盘的承载部件容纳空间；

(12)无人搬运车沿预定轨迹运行到初始位置，或者直接进行下一轮搬运操作。

在该具体实施方式中，无人搬运车沿预定轨迹的运行可以采用即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping，SLAM)技术。无人搬运车在未知环境中从一个未知位置开始移动，在移动过程中根据位置估计和传感器数据进行自身定位，同时建造增量式地图，同时利用地图进行自主定位和导航。传感器可以为深度摄像头和/或激光雷达。无人搬运车沿预定轨迹的运行也可以采用电磁自动导引装置。在无人搬运车的行驶路径上埋设金属线，并在金属线加载导引频率，通过对导引频率的识别来实现无人搬运车的导引。无人搬运车沿预定轨迹的运行也可以采用光学自动导引装置。在无人搬运车行驶路径的周围安装位置精确的激光干涉板，无人搬运车通过激光扫描器发射激光束，同时采集由反射板反射的激光速，来确定其当前的位置和航向，并通过联系的三角几何运算来实现无人搬运车的导引。当然，无人搬运车沿预定轨迹的运行也可以采用其它形式的自动导引装置，例如，光学导引(在形势路径上涂漆或粘贴色带)、GPS导航等。在自动导引装置的基础上，还可以加装射频识别(RFID)、自动图像识别等识别系统，以及超声波避障装置和/或压力开关碰撞检测装置等。很显然，本领域技术人员可以根据该具体实施方式提供的原理设计合适的自动导引装置，在此不再详述。

另外，货架底部还可以设置图像，例如二维码、条形码、或数字图像，无人搬运车的底盘上设置货架图像识别装置，当底盘插入货架的底盘容纳空间时，通过货架图像识别装置识别货架底部的图像来确保信息的准确。托盘/货箱上也可以设置图像，例如二维码、条形码、或数字图像，无人搬运车的叉臂上设置双模式摄像装置(如图5所示)，通过该双模式摄像装置识别托盘/货箱图像来确保信息的准确。同时，无人搬运车的叉臂上还可以在合适位置设置一字激光器，通过双模式摄像装置检测一字激光器的反射光线，利用三角测距的原理来判定托盘/货箱的排放位置。这样，无人搬运车可以根据托盘/货箱的排放位置来调整角度，确保无人搬运车的叉臂能对准托盘/货箱的承载部件容纳空间。

以上详细描述了本实用新型的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本实用新型的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本实用新型的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种无人搬运车，所述无人搬运车包括底盘、安装在所述底盘上的升降装置、由所述升降装置驱动而进行升降运动的承载部件，所述底盘包括多个承重轮，其特征在于，在所述无人搬运车运行时的竖直方向上，承载平面区域的几何重心投射到承重轮平面区域内，并且，所述承载部件与所述升降装置的传动结合处位于所述承载平面区域的移动空间的后方；其中，所述承载平面区域由所述承载部件的承载面的边界限定，所述承重轮平面区域为多边形，所述多边形的顶点为所述多个承重轮的地面接触点。

2.如权利要求1所述的无人搬运车，其特征在于，所述承载部件包括第一叉臂和第二叉臂，所述承载平面区域的边界为：第一叉臂的承载面的侧边界、第一叉臂的承载面的前端与第二叉臂的前端的连接直线、第二叉臂的承载面的侧边界、第一叉臂的承载面的后端与第二叉臂的后端的连接直线。

3.如权利要求1所述的无人搬运车，其特征在于，所述无人搬运车还包括导向杆，所述承载部件被限制成沿所述导向杆进行升降运动。

4.如权利要求1所述的无人搬运车，其特征在于，所述无人搬运车还包括一字激光器，以及用于检测图像和一字激光器反射光线的双模式摄像装置，所述一字激光器和双模式摄像装置由所述升降装置驱动而进行升降运动。

5.如权利要求1所述的无人搬运车，其特征在于，所述无人搬运车还包括防坠落装置，所述防坠落装置包括棘轮和棘爪，所述防坠落装置被配置为：当所述升降装置通电时，所述棘爪打开使得所述承载部件可以进行升降运动；当所述升降装置失电时，所述棘轮和棘爪啮合以防止所述承载部件跌落。

6.一种无人搬运系统，包括无人搬运车、货架及位于货架上的货箱或托盘，其特征在于，

所述无人搬运车包括底盘、安装在所述底盘上的升降装置、由所述升降装置驱动而进行升降运动的承载部件，

所述货架具有底盘容纳空间；

所述货箱或托盘具有承载部件容纳空间；

其中，所述无人搬运系统被配置为：所述无人搬运车的底盘能插入到所述底盘容纳空间，以及所述无人搬运车的承载部件能插入到所述承载部件容纳空间，并通过所述承载部件的升降运动来实现所述货箱或托盘的搬运。

7.如权利要求6所述的无人搬运系统，其特征在于，所述底盘包括多个承重轮，在所述无人搬运车运行时的竖直方向上，承载平面区域的几何重心投射到承重轮平面区域内，并且，所述承载部件与所述升降装置的传动结合处位于所述承载平面区域的移动空间的后方；其中，所述承载平面区域由所述承载部件的承载面的边界限定，所述承重轮平面区域为多边形，所述多边形的顶点为所述多个承重轮的地面接触点。

8.如权利要求7所述的无人搬运系统，其特征在于，所述承载部件包括第一叉臂和第二叉臂，所述承载平面区域的边界为：第一叉臂的承载面的侧边界、第一叉臂的承载面的前端与第二叉臂的前端的连接直线、第二叉臂的承载面的侧边界、第一叉臂的承载面的后端与第二叉臂的后端的连接直线。

9.如权利要求6所述的无人搬运系统，其特征在于，所述货箱或托盘上设置有图像，所述无人搬运车还包括一字激光器，以及用于检测所述图像和一字激光器反射光线的双模式摄像装置，所述一字激光器和双模式摄像装置由所述升降装置驱动而进行升降运动。

10.如权利要求6所述的无人搬运系统，其特征在于，所述无人搬运车还包括防坠落装置，所述防坠落装置包括棘轮和棘爪，所述防坠落装置被配置为：当所述升降装置通电时，所述棘爪打开使得所述承载部件可以进行升降运动；当所述升降装置失电时，所述棘轮和棘爪啮合以防止所述承载部件跌落。