CN113979372B - 一种装卸方法及潜伏agv、复合四脚托盘和叉车agv - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种装卸方法及潜伏AGV、复合四脚托盘和叉车AGV，包括三者的原理与结构及其组合使用方法。复合四脚托盘包括用于轻载时的塑料托盘，重载时其底部还可嵌套加强性的金属框架，金属框架是钢材焊接或铝合金铸造，塑料托盘和金属框架均有锥斜度，便于层层叠放与分开使用，且复合四脚托盘结构利于潜伏AGV托举；潜伏AGV为顶升托举的潜伏式AGV，是无转弯半径的原位置转向方式，以前后、左右运动为主，并留有叉车AGV铲叉的操作空间；潜伏AGV带有下位机，叉车AGV有带上位机，叉车AGV不仅可搬运托盘而且可搬运潜伏AGV进出车厢；潜伏AGV起运车厢内纵横排列紧密的复合四脚托盘至车厢外侧以便通过叉车AGV完成卸货。

Description

一种装卸方法及潜伏AGV、复合四脚托盘和叉车AGV

技术领域

本发明涉及机器人、自动化应用技术领域，尤其涉及一种装卸方法及潜伏AGV、复合四脚托盘和叉车AGV，可用于企业内部仓储及电商仓储物流等行业，尤其是纵横紧密分布状态下狭小空间里的货物起运。

背景技术

随着信息科技的不断进步和发展，网络购物已经成为现下经济发展的主流，产品多元化，使得物流也成了多元化产业，以往的物流都是大件批发产品，现在的物流多为网购客户的衣食住行产品，对于这些产品的运输一般采用箱式货车装载运输，能够起到很好的保护性，由于网购产品需要保证发货速度，因此物流的装车和卸车都要加快速度，人工的装卸虽然安全，但是精力毕竟有限，因此需要快速高效的自动装车设备来加快箱式货车的装卸速度；尤其对于在工厂、物流公司仓库的日常运营中，需要将大量的整垛产品进出库，从各种厢式货车的车厢中对大量的整垛产品进行装卸，在传统的装卸方法中，通过人员进入车厢内，操作人工铲车，托起和运送托盘及其上面的货物到车厢出口边缘，再移除人工铲车，地面的机械铲车将托盘及货物铲起、移动、下降并运输至目标货位；其缺陷是人工铲车需要劳动力，且对于车厢内铲起操作和车厢出口边缘处移除人工铲车操作，其操作空间太小，采用人工铲车十分不便。因此，现亟需发明一种用于货车装卸的方法以满足市场需求。

目前，潜伏AGV，又称为潜伏托举式AGV、潜伏举升式AGV，是潜伏至物料箱下方，通过顶升的方式抬起整个物料箱进行搬运，但有一定的转弯半径。目前的托盘，有二向或四向进叉的使用需求，托盘结构通常有田字托盘、川字托盘、九脚托盘、吹塑双面托盘等四种型号；其缺陷是中间有横梁，用于提高强度和刚性，但是潜伏托举式AGV不能进入塑料托盘下面。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种装卸方法及潜伏AGV、复合四脚托盘和叉车AGV。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种装卸方法，该方法包括用于车厢的装货方法和卸货方法；

所述卸货方法包括如下步骤：

A、叉车AGV通过无线通信联系数据库，以获取待卸货车厢内部载有货物的复合四脚托盘的位置分布信息，同时还获取复合四脚托盘的规格信息及待卸货物的体积和重量信息；

B、叉车AGV直接起运车厢外侧的复合四脚托盘，并将车厢外侧预设的且用于货物中转的中转货位腾空；

C、所述叉车AGV将空载的潜伏AGV起运到车厢里，所述叉车AGV的上位机通过密钥绑定潜伏AGV的下位机以控制潜伏AGV的运动；

D、通过所述叉车AGV反馈控制所述潜伏AGV运动，使得潜伏AGV根据定位坐标进入车厢内部复合四脚托盘底部的中心位置，然后潜伏AGV将对应复合四脚托盘及货物托举悬空；

E、所述潜伏AGV根据叉车AGV确定复合四脚托盘在车厢内的纵横分布位置，以及前后、左右移动的规划路径，所述潜伏AGV将托举的复合四脚托盘及货物按照规划路径运送到所述中转货位；

F、所述叉车AGV将所述中转货位上的复合四脚托盘输送至车厢外部的指定货位上；

所述装货方法包括如下步骤：

a、叉车AGV通过无线通信联系数据库，以获取待装货车厢内部用于摆放载有货物的复合四脚托盘的位置分布信息，同时还获取复合四脚托盘的规格信息及待装货物的体积和重量信息；

b、所述叉车AGV将空载的潜伏AGV起运到车厢里，所述叉车AGV的上位机通过密钥绑定潜伏AGV的下位机以控制潜伏AGV的运动；

c、所述叉车AGV将车厢外部指定货位上载有待装货物的复合四脚托盘起运至车厢外侧预设的中转货位上；

d、通过所述叉车AGV反馈控制所述潜伏AGV运动，使得潜伏AGV根据定位坐标进入中转货位上复合四脚托盘底部的中心位置，然后潜伏AGV将对应复合四脚托盘及货物托举悬空；

e、所述潜伏AGV根据叉车AGV确定复合四脚托盘在车厢内的纵横分布位置，以及前后、左右移动的规划路径，所述潜伏AGV将托举的复合四脚托盘及货物按照规划路径运送到车厢内部对应的货位上。

一种应用于上述的一种装卸方法中的潜伏AGV，所述潜伏AGV采用无转弯半径的原位置转向方式，所述潜伏AGV上设有用于叉车AGV铲叉的操作空间。

作为本发明的进一步改进，所述潜伏AGV带有下位机，该下位机控制潜伏AGV的顶升部件托举、底盘部件的转向、以及和车轮正反向转动；下位机与叉车AGV的上位机之间无线通信，叉车AGV的上位机实时导航反馈与协同控制所述潜伏AGV。

作为本发明的进一步改进，所述潜伏AGV上安装有陀螺仪传感器或倾角传感器，所述陀螺仪传感器或倾角传感器测量潜伏AGV在运动过程中的倾斜度，当潜伏AGV的倾斜度超过设定数值则立刻停止移动并恢复至复位状态，潜伏AGV根据控制策略改变移动方向或变更停止位置。

作为本发明的进一步改进，所述潜伏AGV安装有三维加速度传感器，通过三维加速度传感器判断潜伏AGV在运输过程中的受冲击情况，三维加速度传感器结合冲击最大振幅前后的驱动扭矩变化与倾斜度变化，以预测与判断货物跌落或倒伏状况。

作为本发明的进一步改进，所述潜伏AGV中的动力源均采用电机，所有电机均设有带反馈的角位移传感器和用于止退和刹车的制动装置，且所有电机的反馈信号分别受控于陀螺仪传感器或倾角传感器和三维加速度传感器的信号反馈。

一种应用于上述的一种装卸方法的复合四角托盘，所述复合四角托盘包括塑料托盘和嵌入复合在塑料托盘底部的金属框架，用于加强承载的所述金属框架上部与塑料托盘的下部吻合；所述塑料托盘为长方体状，所述塑料托盘的底部设有四个圆锥状的支撑脚，所述塑料托盘上设置有呈同心椭圆形分布和放射分布的加强筋，其中四个呈放射分布的加强筋分别与四个支撑脚相连，所述输料托盘的顶部设有一层耐磨缓冲垫。

作为本发明的进一步改进，所述塑料托盘的每个侧面均内嵌有黑白正方形间隔的网格板，且塑料托盘其中一对相邻的两个侧面上均内嵌有RFID标签，且两个RFID标签均位于对应两个侧面相互远离的一端，所述塑料托盘其中一对相邻的两个侧面上均内嵌有识别码，两个所述RFID标签和两个所述识别码在系统里绑定为所述塑料托盘的ID，塑料托盘的ID也是对应所述复合四角托盘的ID。

作为本发明的进一步改进，所述金属框架通过锥面嵌套在所述塑料托盘的底部，所述金属框架包括边框和均设置在边框内的中心锥筒、圆锥脚筒与加强体，所述圆锥脚筒固定在所述边框的内侧，所述中心锥筒通过多根加强体与所述边框固定连接，且所述圆锥脚筒与中心锥筒之间也连接有所述加强体，所述金属框架匹配复合在所述塑料托盘的底部，所述圆锥脚筒一一套装在与其对应匹配的支撑脚上，所述中心锥筒同轴匹配套装在塑料托盘底部中心设置的中心锥体上，所述边框贴合在塑料托盘四面框体的内侧和底侧。

一种应用于上述的一种装卸方法的叉车AGV，所述叉车AGV上设有用于控制潜伏AGV的上位机，该上位机还用于信息数据处理；所述叉车AGV上还设有用于读取对应RFID标签信息的RFID读写器，还设有自动升降高度的智能云台，所述智能云台上装有双目视觉相机和深度相机一体机、或装有激光测距装置。

本发明的有益效果：

本发明针对性地通过托盘、潜伏AGV、叉车AGV的机构原理设计与结构优化设计，以及协同使用方法的系统规划，综合地构造了复合四脚托盘、潜伏AGV、叉车AGV以及组合使用方法。复合四脚托盘的上面是轻载的塑料托盘、下面可镶嵌重载时加强性金属框架，塑料托盘和金属框架便于层层叠放与分张单体，且复合四脚托盘结构利于潜伏AGV托举；潜伏AGV为顶升托举的潜伏式AGV，是无转弯半径的原位置转向方式，只能前后、左右运动，并留有叉车AGV铲叉的操作空间；潜伏AGV带有下位机，叉车AGV有带上位机，叉车AGV不仅位置而且叉上表面高度均定位精确，利于装卸操作；三者配合使用，叉车AGV装运外侧托盘，并借助于潜伏AGV，起运车厢内纵横排列紧密的复合四脚托盘，在所有进货与出货仓库，实现了无人化装卸车的具体应用，节省人工、提高效率。

为了潜伏AGV通行，复合四角托盘的四只脚较高，这四只脚是上面开通、下面有底的相同尺寸的圆锥孔状，便于上下嵌套，因此层层的复合四角托盘是四只脚嵌入地叠放在一起，大大提高仓储与运输的空间利用率。

附图说明

图1为本发明复合四脚托盘的半剖主视示意图；

图2为本发明复合四脚托盘的A-A阶梯剖视示意图；

图3为本发明复合四脚托盘的金属框架零件的主视示意图；

图4为本发明复合四脚托盘的金属框架零件的B-B阶梯剖视示意图；

图中标号说明：1a、塑料托盘；1a1、中心锥体；1a2、支撑脚；1c、网格板；1d、RFID标签；1e、识别码；1f、耐磨缓冲垫；1b、金属框架；1b1、边框；1b2、加强体；1b3、中心锥筒；1b4、圆锥脚筒。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。

实施例一，一种装卸方法，该方法包括用于车厢的装货方法和卸货方法；

所述卸货方法包括如下步骤：

A、叉车AGV通过无线通信联系数据库，以获取待卸货车厢内部载有货物的复合四脚托盘的位置分布信息，同时还获取复合四脚托盘的规格信息及待卸货物的体积和重量信息；

B、叉车AGV直接起运车厢外侧的复合四脚托盘，并将车厢外侧预设的且用于货物中转的中转货位腾空；

C、所述叉车AGV将空载的潜伏AGV起运到车厢里，所述叉车AGV的上位机通过密钥绑定潜伏AGV的下位机以控制潜伏AGV的运动；

D、通过所述叉车AGV反馈控制所述潜伏AGV运动，使得潜伏AGV根据定位坐标进入车厢内部复合四脚托盘底部的中心位置，然后潜伏AGV将对应复合四脚托盘及货物托举悬空；

E、所述潜伏AGV根据叉车AGV确定复合四脚托盘在车厢内的纵横分布位置，以及前后、左右移动的规划路径，所述潜伏AGV将托举的复合四脚托盘及货物按照规划路径运送到所述中转货位；

F、所述叉车AGV将所述中转货位上的复合四脚托盘输送至车厢外部的指定货位上；

所述装货方法包括如下步骤：

a、叉车AGV通过无线通信联系数据库，以获取待装货车厢内部用于摆放载有货物的复合四脚托盘的位置分布信息，同时还获取复合四脚托盘的规格信息及待装货物的体积和重量信息；

b、所述叉车AGV将空载的潜伏AGV起运到车厢里，所述叉车AGV的上位机通过密钥绑定潜伏AGV的下位机以控制潜伏AGV的运动；

c、所述叉车AGV将车厢外部指定货位上载有待装货物的复合四脚托盘起运至车厢外侧预设的中转货位上；

d、通过所述叉车AGV反馈控制所述潜伏AGV运动，使得潜伏AGV根据定位坐标进入中转货位上复合四脚托盘底部的中心位置，然后潜伏AGV将对应复合四脚托盘及货物托举悬空；

e、所述潜伏AGV根据叉车AGV确定复合四脚托盘在车厢内的纵横分布位置，以及前后、左右移动的规划路径，所述潜伏AGV将托举的复合四脚托盘及货物按照规划路径运送到车厢内部对应的货位上。

实施例二，一种应用于实施例一所述的一种装卸方法的潜伏AGV，所述潜伏AGV采用无转弯半径的原位置转向方式，即潜伏AGV没有一个车轮转向而是底盘部件产生转向作用、或四车轮驱动转动且同时同向转动同角度转向；所述潜伏AGV只能前后、左右运动，且前后、左右运动的方向夹角为垂直或小于90°的特定夹角；所述潜伏AGV上设有用于叉车AGV铲叉的操作空间。所述潜伏AGV优选的运动方式是沿前后左右四个方向的运动。

所述潜伏AGV带有下位机，该下位机控制潜伏AGV的顶升部件托举、底盘部件的转向、以及车轮正反向转动；下位机与叉车AGV的上位机之间无线通信，叉车AGV的上位机实时导航反馈和协同控制所述潜伏AGV。所述底盘部件是支承、安装电机及其它零部件的综合体，包含传动系和行驶系二部分，其中传动系包含电机、驱动器、电池与充电器、传动机构，行驶系由车架、车轮、制动器、导航与控制系统组成、基本功用是支持全车质量并保证潜伏AGV的行驶。

所述潜伏AGV上安装有陀螺仪传感器或倾角传感器，所述陀螺仪传感器或倾角传感器测量潜伏AGV在运动过程中的倾斜度，当潜伏AGV的倾斜度超过设定数值则立刻停止移动并恢复至复位状态，潜伏AGV根据控制策略改变移动方向或变更停止位置。

所述潜伏AGV安装有三维加速度传感器，通过三维加速度传感器判断潜伏AGV在运输过程中的受冲击情况，三维加速度传感器结合冲击最大振幅前后的驱动扭矩变化与倾斜度变化，以预测与判断货物跌落或倒伏状况。

所述潜伏AGV中的动力源均采用电机，所有电机均设有带反馈的角位移传感器和用于止退和刹车的制动装置，且所有电机的反馈信号分别受控于陀螺仪传感器或倾角传感器和三维加速度传感器的信号反馈，智能化地速度控制，并预测与判断制动作用时刻与制动切换频率，提高定位精度。

实施例三，参照图1-图4所示，一种应用于实施例一所述的一种装卸方法的复合四角托盘，针对托盘的四脚支撑特征、长方形或正方形形状特征，以长方形与椭圆形或正方形与圆形的加强筋板分布，复合四角托盘上面承受瓦楞纸箱的均布载荷，以及托举接触面的圆形几何特征，根据复合四角托盘静态与冲击状态、潜伏AGV2托举状态、各类叉车的双叉从双向和叉起到悬空状态等的应力与应变，以及塑料与金属材料复合结构的应力与应，采用形貌优化方法进行多次迭代的结构优化，轻量化的结构；

参照图1-图2所示，所述复合四角托盘包括塑料托盘1a和可拆卸地复合在塑料托盘1a底部的金属框架1b，所述塑料托盘1a为长方体状，所述塑料托盘1a的底部设有四个圆锥状的支撑脚1a2，复合四脚托盘有且仅有四只脚，便于潜伏AGV进入底部，所述塑料托盘1a上设置有呈同心椭圆形分布和放射分布的加强筋，其中四个呈放射分布的加强筋分别与四个支撑脚1a2相连，其中塑料托盘1a可直接使用，属于轻载型；塑料托盘1a和金属框架1b均有锥度和斜度，既利于塑料托盘1a和金属框架1b镶嵌成复合四脚托盘，又便于塑料托盘1a和复合四脚托盘在仓储时层层叠放与在使用时单个分离；所述输料托盘的顶部设有一层耐磨缓冲垫1f，耐磨缓冲垫1f在塑料托盘1a四个脚相应处有孔，便于层层叠放时嵌入上面的塑料托盘1a和复合四脚托盘的支撑脚1a2嵌入而减少叠放高度，提高仓储与运输的空间利用率。

塑料托盘1a俯看为正方形、四个支撑脚1a2在对角线两端，加强筋呈同心圆形分别和放射分布；或为长方形、在近对角线两端的靠长边处有四脚，加强筋呈同心椭圆形分布和放射分布；在放射分布中，从中心开始米字形分布的加强筋横截面较宽、刚性较好。

采用正方形畸变分析原理，所述塑料托盘1a的每个侧面均内嵌有黑白正方形间隔的网格板1c，便于精确地被视觉位置定位和/或激光反射定位，尤其作为潜伏AGV2铲叉高度定位的参照物；且塑料托盘1a其中一对相邻的两个侧面上均内嵌有RFID标签1d，且两个RFID标签1d均位于对应两个侧面相互远离的一端，利于双RFID标签1d定位，以及标签读取的可靠性与无死角特性；所述塑料托盘1a其中一对相邻的两个侧面上均内嵌有识别码1e，两个所述RFID标签1d和两个所述识别码1e在系统里绑定为所述塑料托盘的ID，塑料托盘的ID也是对应所述复合四角托盘的ID，由图像识别读取ID标识；网格板1c、RFID标签1d和识别码1e处，须免于阻挡视觉读取或阻碍感应读取。

如图3-图4所示，所述金属框架1b通过锥面嵌套在所述塑料托盘1a的底部，所述金属框架1b包括边框1b1和均设置在边框1b1内的中心锥筒1b3、圆锥脚筒1b4与加强体1b2，所述圆锥脚筒1b4固定在所述边框1b1的内侧，所述中心锥筒1b3通过多根加强体1b2与所述边框1b1固定连接，且所述圆锥脚筒1b4与中心锥筒1b3之间也连接有所述加强体1b2，金属框架1b的长方形外框由四根角铁焊接而成，加强体1b2由八根槽钢按照米字形连接到中心处的中心锥筒1b3上，米字形中的“十”的四端连接到外框的四段角铁中间处，米字形中的“×”的四端与四个圆锥脚筒1b4连接，四个圆锥脚筒1b4分别与外框的四段角铁连接；所述金属框架1b匹配复合在所述塑料托盘1a的底部，所述圆锥脚筒1b4一一套装在与其对应匹配的支撑脚1a2上，所述中心锥筒1b3同轴匹配套装在塑料托盘1a底部中心设置的中心锥体1a1上，所述边框1b1贴合在塑料托盘1a四面框体的内侧和底侧。

所述金属框架1b是钢材冲压与焊接的或铝合金铸造的或铝镁合金铸造的，所述网格板1c为表面氧化处理的铝材，所述耐磨缓冲垫1f的材料为用于电缆护套材料的塑料弹性体。

实施例四，一种应用于实施例一所述的一种装卸方法的叉车AGV，所述叉车AGV上设有用于控制潜伏AGV的上位机，该上位机还用于信息数据处理；所述叉车AGV上还设有用于读取对应RFID标签1d信息的RFID读写器，还带有自动升降高度的智能云台，智能云台是既能左右旋转又能上下旋转的全方位云台；智能云台上装有双目视觉相机和深度相机一体机，或装有的激光测距装置，进行导航与定位；铲叉是可调距离的二根式铲叉，铲叉将复合四脚托盘、潜伏AGV搬运上下车，潜伏AGV离开继续工作；铲叉的上下移动靠二侧导轨导向，其高度由伺服电机驱动与丝杠传动而精确定位。

以上所述实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书为准。

Claims (5)

1.一种装卸方法，其特征在于，该方法包括用于车厢的装货方法和卸货方法；

所述卸货方法包括如下步骤：

A、叉车AGV通过无线通信联系数据库，以获取待卸货车厢内部载有货物的复合四脚托盘的位置分布信息，同时还获取复合四脚托盘的规格信息及待卸货物的体积和重量信息；

B、叉车AGV直接起运车厢外侧的复合四脚托盘，并将车厢外侧预设的且用于货物中转的中转货位腾空；

C、所述叉车AGV将空载的潜伏AGV起运到车厢里，所述叉车AGV的上位机通过密钥绑定潜伏AGV的下位机以控制潜伏AGV的运动；

D、通过所述叉车AGV反馈控制所述潜伏AGV运动，使得潜伏AGV根据定位坐标进入车厢内部复合四脚托盘底部的中心位置，然后潜伏AGV将对应复合四脚托盘及货物托举悬空；

E、所述潜伏AGV根据叉车AGV确定复合四脚托盘在车厢内的纵横分布位置，以及前后、左右移动的规划路径，所述潜伏AGV将托举的复合四脚托盘及货物按照规划路径运送到所述中转货位；

F、所述叉车AGV将所述中转货位上的复合四脚托盘输送至车厢外部的指定货位上；

所述装货方法包括如下步骤：

a、叉车AGV通过无线通信联系数据库，以获取待装货车厢内部用于摆放载有货物的复合四脚托盘的位置分布信息，同时还获取复合四脚托盘的规格信息及待装货物的体积和重量信息；

b、所述叉车AGV将空载的潜伏AGV起运到车厢里，所述叉车AGV的上位机通过密钥绑定潜伏AGV的下位机以控制潜伏AGV的运动；

c、所述叉车AGV将车厢外部指定货位上载有待装货物的复合四脚托盘起运至车厢外侧预设的中转货位上；

d、通过所述叉车AGV反馈控制所述潜伏AGV运动，使得潜伏AGV根据定位坐标进入中转货位上复合四脚托盘底部的中心位置，然后潜伏AGV将对应复合四脚托盘及货物托举悬空；

e、所述潜伏AGV根据叉车AGV确定复合四脚托盘在车厢内的纵横分布位置，以及前后、左右移动的规划路径，所述潜伏AGV将托举的复合四脚托盘及货物按照规划路径运送到车厢内部对应的货位上；

所述复合四脚托盘的塑料托盘的每个侧面均内嵌有黑白正方形间隔的网格板，且塑料托盘其中一对相邻的两个侧面上均内嵌有RFID标签，且两个所述RFID标签均位于对应两个侧面相互远离的一端，所述塑料托盘其中一对相邻的两个侧面上均内嵌有识别码，两个所述RFID标签和两个所述识别码在系统里绑定为所述塑料托盘的ID，所述塑料托盘的ID也是对应所述复合四脚托盘的ID；

所述潜伏AGV带有下位机，所述下位机控制潜伏AGV的顶升部件托举、底盘部件的转向、以及车轮正反向转动；所述下位机与所述叉车AGV的上位机之间无线通信，叉车AGV的上位机实时导航反馈与协同控制所述潜伏AGV；

所述叉车AGV上设有用于控制所述潜伏AGV的上位机，所述上位机还用于信息数据处理；所述叉车AGV上设有用于读取RFID标签信息的RFID读写器，还设有自动升降高度的智能云台，所述智能云台上装有双目视觉相机和深度相机一体机、或装有激光测距装置。

2.如权利要求1所述的一种装卸方法，其特征在于，所述潜伏AGV采用无转弯半径的原位置转向方式，即潜伏AGV没有一个车轮转向而是底盘部件产生转向作用、或四车轮驱动转动且同时同向转动同角度转向；所述潜伏AGV上设有用于叉车AGV铲叉的操作空间；

所述潜伏AGV上安装有陀螺仪传感器或倾角传感器，所述陀螺仪传感器或倾角传感器测量潜伏AGV在运动过程中的倾斜度，当潜伏AGV的倾斜度超过设定数值则立刻停止移动并恢复至复位状态，潜伏AGV根据控制策略改变移动方向或变更停止位置；

所述潜伏AGV安装有三维加速度传感器，通过三维加速度传感器判断潜伏AGV在运输过程中的受冲击情况，三维加速度传感器结合冲击最大振幅前后的驱动扭矩变化与倾斜度变化，以预测与判断货物跌落或倒伏状况。

3.如权利要求2所述的一种装卸方法，其特征在于，所述潜伏AGV中的动力源均采用电机，所有电机均设有带反馈的角位移传感器和用于止退和刹车的制动装置，且所有电机的反馈信号分别受控于陀螺仪传感器或倾角传感器和三维加速度传感器的信号反馈。

4.一种应用于权利要求1所述的一种装卸方法的复合四脚 托盘，其特征在于，所述复合四脚 托盘包括所述塑料托盘和嵌入复合在塑料托盘底部的金属框架，用于加强承载的所述金属框架上部与塑料托盘的下部吻合；所述塑料托盘为长方体状，所述塑料托盘的底部设有四个圆锥状的支撑脚，所述塑料托盘上设置有呈同心椭圆形分布和放射分布的加强筋，其中四个呈放射分布的加强筋分别与四个支撑脚相连，所述塑料托盘的顶部设有一层耐磨缓冲垫；所述金属框架通过锥面嵌套在所述塑料托盘的底部，所述金属框架包括边框和均设置在边框内的中心锥筒、圆锥脚筒与加强体，所述圆锥脚筒固定在所述边框的内侧，所述中心锥筒通过多根加强体与所述边框固定连接，且所述圆锥脚筒与中心锥筒之间也连接有所述加强体，所述金属框架匹配复合在所述塑料托盘的底部，所述圆锥脚筒一一套装在与其对应匹配的支撑脚上，所述中心锥筒同轴匹配套装在塑料托盘底部中心设置的中心锥体上，所述边框贴合在塑料托盘四面框体的内侧和底侧。

5.如权利要求4所述的复合四脚 托盘，其特征在于，所述金属框架是钢材冲压与焊接的或铝合金铸造的或铝镁合金铸造的，所述网格板为表面氧化处理的铝材，所述耐磨缓冲垫的材料为用于电缆护套材料的塑料弹性体。

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