JP6783876B2 - 倉庫ナビゲーション用の識別情報 - Google Patents
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Description
[0026] 倉庫を効率的に運営するためには、倉庫動作を実行するロボット・デバイス(1つまたは複数)の位置を知り、そのような動作の完了を容易にするためにロボット・デバイス(1つまたは複数)にナビゲーション命令を供給することが有益である可能性がある。一例では、本開示は、倉庫内の貯蔵位置にある1つもしく複数の貯蔵位置バーコードおよび/または倉庫内の貯蔵位置に貯蔵された品目上の1つもしくは複数の品目上バーコードの画像をロボット・デバイスが取り込むことに少なくとも部分的に基づいて、倉庫内のロボット・デバイスの突き止めおよびナビゲーションを容易にするシステム、デバイス、および方法を提供する。より一般的には、本開示は、ロボット・デバイスのセンサによって取り込まれたセンサ・データ内で検出された1つもしくは複数の貯蔵位置識別子および/または1つもしくは複数の品目上識別子に少なくとも部分的に基づいて倉庫内のロボット・デバイスの突き止めおよびナビゲーションを容易にするシステム、デバイス、および方法を提供する。したがって、本開示は、倉庫在庫追跡に使用されるバーコードまたは他の識別子に少なくとも部分的に基づくロボット・デバイスの突き止めおよびナビゲーションを提供する。
[0040] これから、様々な実施形態への詳細な参照を行うが、様々な実施形態の例は、添付図面に示されている。以下の詳細な説明では、本開示および説明される実施形態の完全な理解を提供するために、多数の具体的な詳細が示される。しかし、本開示は、これらの特定の詳細なしで実践され得る。他の場合には、実施形態の態様を不必要に不明瞭にしないようにするために、周知の方法、手順、構成要素、および回路は、詳細には説明されない。
[0120] いくつかの例で、ロボット・デバイスは、ナビゲーションを容易にするために追加のセンサおよび/またはシステムを含むことができる。たとえば、ロボット・デバイスは、全地球測位(GPS)システムおよび/またはオドメータを上記で説明したカメラ・システムと組み合わせて使用してナビゲートすることもできる。さらに、たとえば、1つまたは複数のセンサが、ロボット・デバイスの移動の経路または進路を生成するのに使用され得る、その周囲の完全なまたは部分的な3Dモデルを構築できるように、ロボット・デバイス上に位置決めされ得る。別の例として、ロボット・デバイスは、ロボット・デバイスに通信可能に結合されたコンピューティング・システムからのコマンドに少なくとも部分的に基づいて移動することができる。たとえば、倉庫環境内に位置決めされた1つまたは複数のセンサが、コンピューティング・システム(たとえば、倉庫管理システム)にデータを送信することができ、このコンピューティング・システムが、ロボット・デバイス302の経路、進路、または他のナビゲーション命令を生成することができる。
Claims (23)
- ロボット・デバイスに結合されたセンサによって取り込まれたセンサ・データを受信することと、
前記センサ・データの受信に応答して、前記センサ・データの分析を実行することと、
前記受信されたセンサ・データの前記分析を使用して、前記センサによって取り込まれた識別子を検出することと、
倉庫管理システム(WMS)内で前記識別子に関連付けられた倉庫位置を判定することと、
前記倉庫位置に基づいて、倉庫環境内の前記ロボット・デバイスの位置を判定することと
を含み、前記ロボット・デバイスは、前記倉庫環境内で配備され、複数の在庫品目は、前記倉庫環境内の複数の貯蔵位置で貯蔵され、各在庫品目は、前記WMS内で前記在庫品目を識別する品目上識別子を有し、各貯蔵位置は、前記WMS内で前記貯蔵位置を識別する貯蔵位置識別子を有し、
前記複数の在庫品目の第1の在庫品目の第1の品目上識別子は、前記WMS内で前記複数の貯蔵位置の第1の貯蔵位置の第1の貯蔵位置識別子に関連付けられ、前記センサ・データの前記分析を使用して検出される前記識別子は、前記第1の品目上識別子および前記第1の貯蔵位置識別子のうちの一方または両方を含む
方法。 - 前記複数の在庫品目の前記品目上識別子および前記複数の貯蔵位置の前記貯蔵位置識別子は、バーコードであり、
前記センサは、カメラであり、
前記センサ・データは、前記カメラによって取り込まれる画像データである
請求項1に記載の方法。 - 前記ロボット・デバイスの前記判定された位置に基づいてナビゲーション命令を決定することと、
前記ナビゲーション命令に基づいて前記倉庫環境内で前記ロボット・デバイスを移動することと
をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記ナビゲーション命令の決定は、
前記倉庫環境内の目標位置にある目標在庫品目を判定することと、
前記ロボット・デバイスの前記判定された位置から前記目標位置へ前記ロボット・デバイスを移動するための前記ナビゲーション命令を生成することと
を含む、請求項3に記載の方法。 - 前記ロボット・デバイスに結合された前記センサによって取り込まれた追加のセンサ・データを受信することと、
前記目標在庫品目の目標品目上識別子を検出するために前記受信された追加のセンサ・データを分析することと、
前記目標品目上識別子の検出に応答して、前記ロボット・デバイスが前記目標位置までナビゲートしたと判定することと
をさらに含む、請求項4に記載の方法。 - 前記識別子は、前記第1の貯蔵位置識別子であり、前記倉庫位置の判定は、
前記複数の貯蔵位置の中から、前記WMS内で前記第1の貯蔵位置識別子に関連付けられる前記第1の貯蔵位置を判定することと、
前記第1の貯蔵位置に関連付けられる前記倉庫位置を前記WMSから判定することと
を含む、請求項1に記載の方法。 - 前記識別子は、前記第1の品目上識別子であり、前記倉庫位置の判定は、
前記第1の品目上識別子に関連付けられる前記第1の貯蔵位置識別子を前記WMSから判定することと、
前記複数の貯蔵位置の中から、前記WMS内で前記第1の貯蔵位置識別子に関連付けられる前記第1の貯蔵位置を判定することと、
前記第1の貯蔵位置に関連付けられる前記倉庫位置を前記WMSから判定することと
を含む、請求項1に記載の方法。 - 前記ロボット・デバイスの前記位置の判定は、
前記センサ・データに基づいて、前記検出された識別子のサイズおよび形状のうちの一方または両方を判定することと、
前記検出された識別子の前記サイズおよび前記形状のうちの前記判定された一方または両方を、基準サイズおよび基準形状のうちの一方または両方と比較することと、
前記比較に基づいて、前記検出された識別子の前記判定された倉庫位置に対する相対的な前記ロボット・デバイスの距離および方位のうちの一方または両方を判定することと、
(i)前記検出された識別子の前記判定された倉庫位置ならびに(ii)前記検出された識別子の前記判定された倉庫位置に対する相対的な前記ロボット・デバイスの前記距離および前記方位のうちの前記判定された一方または両方に基づいて前記ロボット・デバイスの前記位置を判定することと
を含む、請求項1に記載の方法。 - 前記ロボット・デバイスの前記位置は、前記WMS内で前記検出された識別子に関連付けられる前記倉庫位置である、請求項1に記載の方法。
- 前記WMSは、前記ロボット・デバイスの1つまたは複数の構成要素を含む、請求項1に記載の方法。
- 前記WMSは、無線通信を介して前記ロボット・デバイスに通信可能に結合されたコンピューティング・システムを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記ロボット・デバイスに結合された前記センサは、ステレオ・カメラである、請求項1に記載の方法。
- 前記ロボット・デバイスは、無人搬送車(AGV)である、請求項1に記載の方法。
- 倉庫環境内で配備されるロボット・デバイスと、
前記ロボット・デバイスに結合されたセンサであって、前記センサは、センサ・データを取り込むように構成される、センサと、
前記センサによって取り込まれた前記センサ・データを受信し、
前記センサ・データの受信に応答して、前記センサ・データの分析を実行し、
前記センサ・データの前記分析を使用して、前記センサによって取り込まれた識別子を検出し、
倉庫管理システム(WMS)内で前記識別子に関連付けられた倉庫位置を判定し、
前記倉庫位置に基づいて、前記倉庫環境内の前記ロボット・デバイスの位置を判定する
ように構成されたコンピューティング・システムと
を含み、複数の在庫品目は、前記倉庫環境内の複数の貯蔵位置で貯蔵され、各在庫品目は、前記WMS内で前記在庫品目を識別する品目上識別子を有し、各貯蔵位置は、前記WMS内で前記貯蔵位置を識別する貯蔵位置識別子を有し、
前記複数の在庫品目の第1の在庫品目の第1の品目上識別子は、前記WMS内で前記複数の貯蔵位置の第1の貯蔵位置の第1の貯蔵位置識別子に関連付けられ、前記センサ・データの前記分析を使用して検出される前記識別子は、前記第1の品目上識別子および前記第1の貯蔵位置識別子のうちの一方または両方を含む
システム。 - 前記複数の在庫品目の前記品目上識別子および前記複数の貯蔵位置の前記貯蔵位置識別子は、バーコードであり、
前記センサは、カメラであり、
前記センサ・データは、前記カメラによって取り込まれる画像データである
請求項14に記載のシステム。 - 前記カメラは、ステレオ・カメラである、請求項15に記載のシステム。
- 前記コンピューティング・システムは、
前記ロボット・デバイスの前記判定された位置に基づいてナビゲーション命令を決定し、
前記ナビゲーション命令に基づいて前記倉庫環境内で前記ロボット・デバイスに移動をさせる
ようにさらに構成される、請求項14に記載のシステム。 - 前記ロボット・デバイスの前記位置を判定するために、前記コンピューティング・システムは、
前記センサ・データに基づいて、前記検出された識別子のサイズおよび形状のうちの一方または両方を判定し、
前記検出された識別子の前記サイズまたは前記形状のうちの前記判定された一方または両方を、基準サイズまたは基準形状のうちの一方または両方と比較し、
前記比較に基づいて、前記検出された識別子の前記判定された倉庫位置に対する相対的な前記ロボット・デバイスの距離または方位のうちの一方または両方を判定し、
(i)前記検出された識別子の前記判定された倉庫位置ならびに(ii)前記検出された識別子の前記判定された倉庫位置に対する相対的な前記ロボット・デバイスの前記距離または前記方位のうちの前記判定された一方または両方に基づいて前記ロボット・デバイスの前記位置を判定する
ように構成される、請求項14に記載のシステム。 - 前記ロボット・デバイスは、前記コンピューティング・システムの少なくとも一部を含む、請求項14に記載のシステム。
- 前記コンピューティング・システムは、前記ロボット・デバイスに対して相対的にリモートに配置され、前記コンピューティング・システムは、無線接続を介して前記ロボット・デバイスに通信可能に結合される、請求項14に記載のシステム。
- センサ・データを取り込むように構成されたセンサと、
前記センサによって取り込まれた前記センサ・データを受信し、
前記センサ・データの受信に応答して、前記センサ・データの分析を実行し、
前記センサ・データの前記分析を使用して、前記センサによって取り込まれた識別子を検出し、
倉庫管理システム(WMS)内で前記識別子に関連付けられた倉庫位置を判定し、
前記倉庫位置に基づいて、倉庫環境内の前記ロボット・デバイスの位置を判定する
ように構成されたコンピューティング・システムと
を含み、前記ロボット・デバイスは、前記倉庫環境内で配備され、複数の在庫品目は、前記倉庫環境内の複数の貯蔵位置で貯蔵され、各在庫品目は、前記WMS内で前記在庫品目を識別する品目上識別子を有し、各貯蔵位置は、前記WMS内で前記貯蔵位置を識別する貯蔵位置識別子を有し、
前記複数の在庫品目の第1の在庫品目の第1の品目上識別子は、前記WMS内で前記複数の貯蔵位置の第1の貯蔵位置の第1の貯蔵位置識別子に関連付けられ、前記センサ・データの前記分析を使用して検出される前記識別子は、前記第1の品目上識別子および前記第1の貯蔵位置識別子のうちの一方または両方を含む
ロボット・デバイス。 - 前記複数の在庫品目の前記品目上識別子および前記複数の貯蔵位置の前記貯蔵位置識別子は、バーコードであり、
前記センサは、カメラであり、
前記センサ・データは、前記カメラによって取り込まれる画像データである
請求項21に記載のロボット・デバイス。 - 前記コンピューティング・システムは、
前記ロボット・デバイスの前記判定された位置に基づいてナビゲーション命令を決定し、
前記ナビゲーション命令に基づいて前記倉庫環境内で前記ロボット・デバイスに移動をさせる
ようにさらに構成される、請求項21に記載のロボット・デバイス。
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