CN111311143A - 高速定位实现方法、定位设备和计算机可读存储介质 - Google Patents

高速定位实现方法、定位设备和计算机可读存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种高速定位实现方法，包括：获取待定位设备的任务标识码，获取任务标识码匹配的目标标识码；获取待定位设备行进路线上的至少一个指示标识码，至少一个指示标识码为一维码；判断指示标识码是否为目标标识码；若指示标识码为目标标识码，则驱动待定位设备在目标标识码对应的目标位置执行预设操作。本发明还公开了定位设备和计算机可读存储介质。本发明可以有效显著提升定位的准确率以及定位工作效率。

Description

高速定位实现方法、定位设备和计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及物流技术领域，尤其涉及高速定位实现方法、定位设备和计算机可读存储介质。
背景技术
近几年电商行业快速兴起，也促使了物流行业的蓬勃发展，海量的的待分拣物品如果没有一个很高效的分拣设备去处理，会限制待分拣物品的快速流通。在进行分拣时，对分拣设备的定位要求很高。
传统的定位实现方法大多采用RFID(Radio Frequency Identification，射频识别)+读头设备、红外投射、磁条定位、光学定位完成。RFID+读头设备的方式，速度太慢无法满足高速分拣线的要求；红外投射方式、光学定位方式，编码麻烦，结构复杂，在设备多的情况下，非常不方便维护；磁条定位方式，成本过高。
发明内容
基于此，有必要针对上述问题，提出了高速定位实现方法、定位设备和计算机可读存储介质。
一种高速定位实现方法，所述方法包括：获取待定位设备的任务标识码，获取所述任务标识码匹配的目标标识码；获取所述待定位设备行进路线上的至少一个指示标识码，所述至少一个指示标识码为一维码；判断所述指示标识码是否为所述目标标识码；若所述指示标识码为所述目标标识码，则驱动所述待定位设备在所述目标标识码对应的目标位置执行预设操作。
其中，所述获取待定位设备的任务标识码的步骤，包括：获取提示信息，根据所述提示信息获取所述待定位设备的任务标识码。
其中，所述获取提示信息的步骤包括：扫描获取所述待定位设备的定位标识码，并生成所述提示信息；其中，所述定位标识码为一维码。
其中，所述任务标识码包括所述待定位设备装载的待分拣物品的物品标识码。
其中，每个所述指示标识码对应于一个抛件格口。
其中，所述预设操作包括将所述待分拣物品放入对应所述目标位置的抛件格口。
其中，所述指示标识码的长宽根据所述待定位设备的运行速度设置。
一种定位设备，包括：第一获取模块，用于获取待定位设备的任务标识码，获取所述任务标识码匹配的目标标识码；第二获取模块，用于获取所述待定位设备行进路线上的至少一个指示标识码，所述指示标识码为一维码；判断模块，用于判断所述指示标识码是否为所述目标标识码；驱动模块，用于若所述指示标识码为所述目标标识码，则驱动所述待定位设备在所述目标标识码对应的目标位置执行预设操作。
一种定位设备，包括：处理器和存储器，所述处理器耦接所述存储器，所述存储器中存储有控制程序，所述处理器执行所述控制程序以实现如上所述的方法。
一种计算机可读存储介质，存储有控制程序，所述控制程序能够被处理器执行以实现如上所述的方法。
采用本发明实施例，具有如下有益效果：
通过对获取待定位设备的任务标识码，根据任务标识码获取目标标识码，判断待定位设备行进路线上的指示标识码是否为目标标识码；若该指示标识码为目标标识码，则驱动待定位设备在目标标识码对应的目标位置执行预设操作，可以有效提升定位的准确率以及定位工作效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
其中：
图1是本发明提供的高速定位实现方法的第一实施例的流程示意图；
图2是本发明提供的高速定位实现方法的第二实施例的流程示意图；
图3是本发明提供的高速定位实现方法的第三实施例的流程示意图；
图4是本发明提供的定位设备的第一实施例的结构示意图；
图5是本发明提供的定位设备的第二实施例的结构示意图；
图6是本发明提供的计算机可读存储介质的一实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
传统的定位方法实现方法大多采用RFID(Radio Frequency Identification，射频识别)+读头设备、红外投射、磁条定位、光学定位完成。RFID+读头设备的方式，速度太慢无法满足高速分拣线的要求；红外投射方式、光学定位方式，编码麻烦，结构复杂，在设备多的情况下，非常不方便维护；磁条定位方式，成本过高。
在本实施例中，为了解决上述问题，提供了一种高速定位实现方法，可以提升定位的准确率，以及定位工作效率。
请参阅图1，图1是本发明提供的高速定位实现方法的第一实施例的流程示意图。本发明提供的高速定位实现方法包括如下步骤：
S101：获取待定位设备的任务标识码，获取任务标识码匹配的目标标识码。
在一个具体的实施场景中，获取待定位设备的任务标识码，可以通过扫描获取或者通过图片识别获取待定位设备的任务标识码。在本实施场景中，预先存储有每个任务标识码匹配的目标标识码，根据获取的任务标识码获取与该任务标识码匹配的目标标识码。在其他实施场景中，还可以根据预设的算法提取任务标识码中的指示信息，根据该指示信息找到与任务标识码匹配的目标标识码。
例如，待定位设备可以为AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引小车)，可以通过获取AGV的小车标识获取运输系统分配给该AGV的任务标识码。目标标识码为该AGV运输小车行驶的目的地的标识码。
又例如，待定位设备为自动化生产设备，可以通过获取自动化生产设备的标识获取生产系统分配给该自动化生产设备的任务标识码。目标标识码为该自动化生产设备需要执行生产操作的工位的标识码。
再例如，待定位设备为分拣机器人，通过扫描分拣机器人装载的待分拣物品获取待分拣机器人的任务标识码，目标标识码为待分拣的待分拣物品应该被放入的抛件格口。
在本实施场景中，任务标识码可以是条形码、二维码或者是数字、字母等其他类型的标识码。
S102：获取待定位设备行进路线上的至少一个指示标识码。
在本实施场景中，待定位设备处于移动中，在待定位设备的进行路线上设置有至少一个指示标识码。在本实施场景中，待定位设备通过扫描获取进行路线上的至少一个指示标识码，并将指示标识码发送给定位设备。在本实施场景中，指示标识码包括普通一维码(例如，条形码)和特制一维码(例如，根据预设算法生成的一维码)。
例如，待定位设备为AGV，至少一个指示标识码为AGV行进路线的地面上设置的至少一个指示标识码，AGV通过扫描获取该至少一个指示标识码，将至少一个指示标识码发送给定位设备。
又例如，待定位设备为自动化生产设备，自动化生产设备沿着产线移动，通过扫描获取产线的每个工位的指示标识码，将至少一个指示标识码发送给定位设备。
再例如，待定位设备为分拣机器人，分拣机器人沿着轨道运动，获取沿着轨道设置的每个抛件格口的指示标识码，将至少一个指示标识码发送给定位设备。
S103：判断指示标识码是否为目标标识码。若是，则执行步骤S104。
在本实施场景中，每获取到一个指示标识码，将当前获取的指示标识码与步骤S101中获取的目标标识码进行比对，判断该指示标识码是否为目标标识码。在其他实施场景中，也可以是定位装置将目标标识码发送给待定位设备，待定位设备每扫描获取一个指示标识码，将当前获取的指示标识码与目标标识码进行对比，判断该指示标识码是否为目标标识码。
S104：驱动待定位设备在目标标识码对应的目标位置执行预设操作。
在本实施场景中，判定当前获取的指示标识码为目标标识码，驱动待定位设备在目标标识码对应的目标位置执行预设操作。可以具有多个目标标识码，不同的目标标识码对应不同的预设操作，或者不同的目标标识码对应不同的目标位置。
例如，待定位设备为AGV，判定当前扫描获取的指示标识码为目标标识码后，获取该目标标识码对应的预设操作，例如停止、顺时针转向90°、前进等等，该目标标识码所在的位置即为目标位置，AGV在该目标标识码所在的位置执行停止、顺时针转向90°、前进等预设运动。
又例如，待定位设备为自动化生产设备，判定当前扫描获取的指示标识码为目标标识码后，获取该目标标识码对应的预设操作，例如焊接、加热、冲压等。考虑到信息传输的时延，目标位置可以是目标标识码所在工位的前一个工位。驱动自动化生产设备在目标位置执行焊接、加热、冲压等预设动作。
再例如，待定位设备为分拣机器人，考虑到信息传输的时延，根据具体的时延情况，选择目标抛件格口之前的适当位置作为目标位置。在目标位置执行抛件动作，将装载的待分拣物品准确放入具有目标标识码的抛件格口。在本实施场景中，通过扫描获取至少一个指示标识码，并判断该指示标识码是否为目标标识码，若是，则将物品放入具有目标标识码的抛件格口，可以十分快速地实现对物品的分拣。分拣机器人运行的速度可以达到3.0m/s及以上，且实现准确分拣，大大提升了分拣效率。
在其他实施场景中，若当前获取的指示标识码不是目标标识码，则待定位设备继续按照原先的进行方向前进，并获取下一个指示标识码。
通过上述描述可知，在本实施例中通过对获取待定位设备的任务标识码，根据任务标识码获取目标标识码，判断待定位设备行进路线上的指示标识码是否为目标标识码；若该指示标识码为目标标识码，则驱动待定位设备在目标标识码对应的目标位置执行预设操作，可以有效提升定位的准确率，以及定位工作效率。
请参阅图2，图2是本发明提供的高速定位实现方法的第二实施例的流程示意图。本发明提供的高速定位实现方法包括如下步骤：
S201：扫描获取待定位设备的定位标识码，并生成提示信息。
在一个具体的实施场景中，扫描获取待定位设备的定位标识码，生成提示信息，该提示信息用于提示定位设备获取待定位设备的任务标识码。在本实施场景中，待定位设备的定位标识码是针对每个待定位设备特制的。
在本实施场景中，具有多个待定位设备，每个待定位设备具有各自的定位标识码，在获取待定位设备的任务标识码之前，先通过扫描获取待定位设备的定位标识码，再生成针对该获取定位标识码成提示信息。
例如，待定位设备为分拣机器人，多个装载有待分拣物品的分拣机器人在运输轨道上行驶。轨道的两侧或者一侧设置有多个抛件格口，每个抛件格口设置有该抛件格口的指示标识码。每个分拣机器人装载有待分拣物品。在多个抛件格口的上游设置有定位设备，定位设备优先获取最靠近多个抛件格口的分拣机器人的定位标识码。
S202：获取提示信息，根据提示信息获取待定位设备的任务标识码。
在本实施场景中，根据提示信息获取被获取了定位标识码的待定位设备的任务标识码。
例如，定位设备获取最靠近多个抛件格口的分拣机器人的定位标识码之后，获取提示信息，根据提示信息获取该最靠近多个抛件格口的机器人装载的待分拣物品的物品标识码。该物品标识码为该分拣机器人的任务标识码。
进一步地，获取分拣机器人的任务标识码后，将该任务标识码与该分拣机器人的定位标识码绑定。以使得定位设备可以将目标标识码准确发送给对应的分拣机器人，避免出现发送错误的分拣机器人，造成分拣任务事故。
S203：获取待定位设备的任务标识码，获取任务标识码匹配的目标标识码。
S204：获取待定位设备行进路线上的至少一个指示标识码。
S205：判断指示标识码是否为目标标识码。若是，则执行步骤S206。
S206：驱动待定位设备在目标标识码对应的目标位置执行预设操作。
在本实施场景中，步骤S203-S206与本发明提供的高速定位实现方法的第一实施例步骤S101-S104基本一致，此处不再进行赘述。
通过上述描述可知，在本实施例中扫描获取待定位设备的定位标识码，生成提示信息，根据提示信息获取待定位设备的任务标识码，可以在获取任务标识码匹配的目标标识码后，可以准确驱动正确的待定位设备在目标位置执行预设操作，提升定位的准确性和定位工作效率。
请参阅图3，图3是本发明提供的高速定位实现方法的第三实施例的流程示意图。本发明提供的高速定位实现方法包括如下步骤：
S301：扫描获取待定位设备的定位标识码，并生成提示信息。
在一个具体的实施场景中，待定位设备为分拣机器人，多个分拣机器人在分拣系统的运输轨道上行驶，每个分拣机器人均装载有待分拣的待分拣物品。每个分拣机器人自身均设置有定位标识码，该定位标识码为一维码，包括普通一维码(例如，条形码)以及特制一维码(例如，根据预设算法生成的一维码)。分拣系统还包括设置于运输轨道上方的识别码获取设备，识别码获取设备通过扫描获取分拣机器人的定位标识码，并生成提示信息。
在本实施场景中，识别码获取设备依次获取经过该识别码获取设备的扫描范围的分拣机器人的定位标识码，并针对每个定位标识码生成提示信息，或者针对每个经过的分拣机器人的定位标识码。
S302：获取提示信息，根据提示信息获取待定位设备装载的待分拣物品的物品标识码。
在本实施场景中，在获取到针对定位标识码或者分拣机器人的提示信息后，根据该提示信息对该定位标识码对应的分拣机器人或者对该机器人装载的待分拣物品的标识码进行扫描或者图像识别，获取该待分拣物品的物品标识码。
在本实施场景中，在获取到物品标识码后，将该物品标识码与定位标识码绑定。
S303：根据物品标识码获取物品标识码匹配的目标标识码。
在本实施场景中，根据获取到的物品标识码后，获取物品标识码匹配的目标标识码。在本实施场景中，分拣系统还包括设置于运输轨道一侧或两侧的抛件格口，每个抛件格口具有一指示标识码。分拣系统根据预设的分拣规则，根据物品标识码判定该物品标识码对应的待分拣物品应该被放入哪一个抛件格口，获取该抛件格口的指示标识码，将该指示标识码作为目标标识码。
S304：获取待定位设备行进路线上的至少一个指示标识码。
在本实施场景中，分拣机器人扫描获取运输轨道一侧或两侧的抛件格口的指示标识。每个指示标识码为按照预设算法特制。在本实施场景中，指示标识码的长宽根据待定位设备的运行速度而定制，使得分拣机器人扫描获取指示标识码的时间充裕，避免漏扫或错扫了指示标识码。
S305：判断指示标识码是否为目标标识码。若是，执行步骤S306。
在本实施场景中，分拣机器人将当前扫描获取的指示标识码发送给分拣系统，分拣系统判定该指示标识码是否为与该分拣机器人的定位标识码绑定的目标标识码。若当前获取的指示标识码不是目标标识码，则不向分拣机器人发送指令，该分拣机器人继续沿着运输轨道行驶，并扫描获取下一个指示标识码。
在其他实施场景中，分拣系统将目标标识码发送给绑定的定位标识码对应的分拣机器人，分拣机器人获取到目标标识码后，将当前扫描获取的指示标识码与目标标识码比对，判断该指示标识码是否为目标标识码，若该指示标识码不是目标标识码，则分拣机器人继续沿着运输轨道行驶，并扫描获取下一个指示标识码。
S306：驱动待定位设备将待分拣物品放入目标标识码对应的抛件格口。
在本实施场景中，分拣系统判定当前获取的指示标识码为目标标识码，则向分拣机器人发送分拣指令，驱动分拣机器人在目标标识码对应的抛件格口抛件，将待分拣物品放入该抛件格口。
在其他实施场景中，分拣机器人判定当前扫描获取的指示标识码为目标标识码，则在目标标识码对应的抛件格口抛件，将待分拣物品放入该抛件格口。
在其他实施场景中，由于考虑到信息传输的时延，驱动分拣机器人在目标标识码对应的抛件格口的下一个抛件格口进行抛件。
在本实施场景中，识别码设备通过扫描获取定位标识码，根据该定位标识码获取目标标识码，待定位设备通过扫描获取至少一个指示标识码，并判断该指示标识码是否为目标标识码，若是，则将物品放入具有目标标识码的抛件格口，可以十分快速地实现对物品的分拣。分拣机器人运行的速度可以达到3.0m/s及以上，且实现准确分拣，大大提升了分拣效率。
通过上述描述可知，在本实施例中分拣机器人通过扫描获取待定位设备的定位标识码和待定位设备装载的待分拣物品的物品标识码，获取物品标识码匹配的目标标识码，扫描获取待定位设备行进路线上的至少一个指示标识码，判断指示标识码是否为目标标识码，若是驱动待定位设备将待分拣物品放入目标标识码对应的抛件格口，可以有效提升分拣物品工作效率以及分拣物品的准确率。
请参阅图4，图4是本发明提供的定位设备的一实施例的结构示意图。本发明提供的定位设备10包括：第一获取模块11、第二获取模块12、判断模块13和驱动模块14。第一获取模块11用于获取待定位设备的任务标识码，获取所述任务标识码匹配的目标标识码；第二获取模块12用于获取所述待定位设备行进路线上的至少一个指示标识码；判断模块13用于判断所述指示标识码是否为所述目标标识码；驱动模块14用于若所述指示标识码为所述目标标识码，则驱动所述待定位设备在所述目标标识码对应的目标位置执行预设操作。
第一获取模块11还用于获取提示信息，根据所述提示信息获取所述待定位设备的任务标识码。
第一获取模块11还用于扫描获取所述待定位设备的定位标识码，并生成所述提示信息。
其中，所述任务标识码包括所述待定位设备装载的待分拣物品的物品标识码。
其中，每个所述指示标识码对应于一个抛件格口。
其中，所述预设操作包括将所述待分拣物品放入对应所述目标位置的抛件格口。
其中，所述指示标识码的长宽根据所述待定位设备的相对运行速度而定制设置。
通过上述描述可知，在本实施例中定位设备通过对获取待定位设备的任务标识码，根据任务标识码获取目标标识码，判断待定位设备行进路线上的指示标识码是否为目标标识码；若该指示标识码为目标标识码，则驱动待定位设备在目标标识码对应的目标位置执行预设操作，可以有效提升定位的准确率，以及定位工作效率。
请参阅图5，图5是本发明提供的定位设备的第二实施例的结构示意图。电定位设备20包括处理器21、存储器22。处理器21耦接存储器22。存储器22中存储有控制程序，处理器21在工作时执行该控制程序以实现如图1-图4所示的方法。详细的方法可参见上述，在此不再赘述。
通过上述描述可知，在本实施例中定位设备通过对获取待定位设备的任务标识码，根据任务标识码获取目标标识码，判断待定位设备行进路线上的指示标识码是否为目标标识码；若该指示标识码为目标标识码，则驱动待定位设备在目标标识码对应的目标位置执行预设操作，可以有效提升定位的准确率，以及定位工作效率。
请参阅图6，图6是本发明提供的计算机可读存储介质的一实施例的结构示意图。计算机可读存储介质30中存储有至少一个控制程序31，控制程序31用于被处理器执行以实现如图1-图4所示的方法，详细的方法可参见上述，在此不再赘述。在一个实施例中，计算机可读存储介质30可以是终端中的存储芯片、硬盘或者是移动硬盘或者优盘、光盘等其他可读写存储的工具，还可以是服务器等等。
通过上述描述可知，在本实施例中计算机可读存储介质中存储的控制程序可以用于通过对获取待定位设备的任务标识码，根据任务标识码获取目标标识码，判断待定位设备行进路线上的指示标识码是否为目标标识码；若该指示标识码为目标标识码，则驱动待定位设备在目标标识码对应的目标位置执行预设操作，可以有效提升定位的准确率，以及定位工作效率。
区别于现有技术，本发明中通过对获取待定位设备的任务标识码，根据任务标识码获取目标标识码，判断待定位设备行进路线上的指示标识码是否为目标标识码；若该指示标识码为目标标识码，则驱动待定位设备在目标标识码对应的目标位置执行预设操作，在移动设备高速运行条件下，可以显著提升定位的准确率，以及定位工作效率。本发明可以广泛应用于物品分拣领域、仓储AGV领域以及自动化生产领域。
以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种高速定位实现方法，其特征在于，所述方法包括：
获取待定位设备的任务标识码，获取所述任务标识码匹配的目标标识码；
获取所述待定位设备行进路线上的至少一个指示标识码，所述至少一个指示标识码为一维码；
判断所述指示标识码是否为所述目标标识码；
若所述指示标识码为所述目标标识码，则驱动所述待定位设备在所述目标标识码对应的目标位置执行预设操作。
2.根据权利要求1所述的高速定位实现方法，其特征在于，所述获取待定位设备的任务标识码的步骤，包括：
获取提示信息，根据所述提示信息获取所述待定位设备的任务标识码。
3.根据权利要求2所述的高速定位实现方法，其特征在于，所述获取提示信息的步骤包括：
扫描获取所述待定位设备的定位标识码，并生成所述提示信息；
其中，所述定位标识码为一维码。
4.根据权利要求2所述的高速定位实现方法，其特征在于，
所述任务标识码包括所述待定位设备装载的待分拣物品的物品标识码。
5.根据权利要求4所述的高速定位实现方法，其特征在于，
每个所述指示标识码对应于一个抛件格口。
6.根据权利要求5所述的高速定位实现方法，其特征在于，
所述预设操作包括将所述待分拣物品放入对应所述目标位置的抛件格口。
7.根据权利要求6所述的高速定位实现方法，其特征在于，
所述指示标识码的长宽根据所述待定位设备的运行速度设置。
8.一种定位设备，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取待定位设备的任务标识码，获取所述任务标识码匹配的目标标识码；
第二获取模块，用于获取所述待定位设备行进路线上的至少一个指示标识码，所述至少一个指示标识码为一维码；
判断模块，用于判断所述指示标识码是否为所述目标标识码；
驱动模块，用于若所述指示标识码为所述目标标识码，则驱动所述待定位设备在所述目标标识码对应的目标位置执行预设操作。
9.一种定位设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述处理器耦接所述存储器，所述存储器中存储有控制程序，所述处理器执行所述控制程序以实现如权利要求1-7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有控制程序，所述控制程序能够被处理器执行以实现如权利要求1-7任一项所述的方法。
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