JP7269291B2 - 協調的在庫監視 - Google Patents
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Description
本発明は、例えば、以下を提供する。
(項目1)
各々が対応する物品識別子を有する複数の在庫物品が配置された倉庫環境において、
前記複数の在庫物品から、対象物品識別子を有する対象在庫物品を決定するステップと、
第1の物品識別子を有する第1の在庫物品が第1のロボット装置に積み込まれていることを判断するステップと、
前記第1のロボット装置によって、第2のロボット装置に対して前記第1の物品識別子を確認する要求を送信するステップと、
前記第2のロボット装置のセンサによって取り込まれたデータを受信するステップと、
前記第1の物品識別子を判断するために、前記受信データを分析するステップと、
前記第1の物品識別子と前記対象物品識別子とを比較するステップと、
前記第1の物品識別子と前記対象物品識別子との比較に応答して、動作を実行するステップと
を含む方法。
(項目2)
前記第1の物品識別子および前記対象物品識別子は、視覚的識別子であり、前記第2のロボット装置の前記センサによって取り込まれたデータを受信するステップは、前記第2のロボット装置のカメラによって取り込まれた画像データを受信するステップを含む、項目1に記載の方法。
(項目3)
第1の位置から第2の位置まで前記対象在庫物品を移送するように前記第1のロボット装置に指示するステップをさらに含む、項目1に記載の方法。
(項目4)
前記動作を実行するステップは、前記第1の在庫物品を前記第2の位置まで移送するステップを含む、項目3に記載の方法。
(項目5)
前記第1のロボット装置は、1つまたは複数の物品識別子を含むデータを取り込むように構成されたセンサを有し、前記第1のロボット装置センサは、前記第1の物品識別子の読み取りを遮られている、項目1に記載の方法。
(項目6)
前記第1の物品識別子および対象物品識別子はバーコードである、項目1に記載の方法。
(項目7)
前記対象在庫物品の予想重量を決定するステップと、
前記第1のロボット装置によって、前記第1の在庫物品の重量を決定するステップと、
前記対象在庫物品の前記予想重量を前記第1の在庫物品の前記決定重量と比較するステップと、
前記比較に応答して、前記第2のロボット装置に、前記第1の物品識別子を確認する要求を送信するステップと
をさらに含む、項目1に記載の方法。
(項目8)
前記第2のロボット装置は固定ロボット装置である、項目1に記載の方法。
(項目9)
前記第1の物品識別子と前記対象物品識別子との比較に応答して動作を実行するステップは、前記第1のロボット装置が前記第1の在庫部物品を前記倉庫環境内の所定位置まで移送するステップを含む、項目1に記載の方法。
(項目10)
前記対象在庫物品の予想位置を決定するステップと、
前記第1の在庫物品の位置を決定するステップと、
前記対象在庫物品の前記予想位置と前記第1の在庫物品の位置とが一致することを判断するステップとをさらに含み、
前記動作を実行するステップは、(i)前記第1の物品識別子と前記対象物品識別子との比較、および(ii)前記対象在庫物品の前記予想位置と前記第1の在庫物品の位置とが一致することの判断に応答して動作を実行するステップを含む、項目1に記載の方法。(項目11)
少なくとも第1のロボット装置と第2のロボット装置とを含む複数のロボット装置との通信のために動作可能な通信インターフェースであって、前記第1のロボット装置および前記第2のロボット装置は、各々が対応する物品識別子を有する複数の在庫物品を有する倉庫環境内に配備される、通信インターフェースと、
プロセッサと、
非一過性コンピュータ可読媒体に記憶されるプログラム命令であって、
前記複数の在庫物品から、対象物品識別子を有する対象在庫物品を決定し、
前記第2のロボット装置に対して、前記第1のロボット装置によって移送されている第1の在庫物品に対応する第1の物品識別子を確認する要求を送信し、
前記第2のロボット装置のセンサによって取り込まれたデータを受信し、
前記第1の物品識別子を判断するために、前記受信データを分析し、
前記第1の物品識別子を前記対象物品識別子と比較し、
前記第1の物品識別子と前記対象物品識別子との比較に応答して動作を実行する
ように前記プロセッサによって実行可能なプログラム命令と
を備える、倉庫管理システム。
(項目12)
前記第1の物品識別子および前記対象物品識別子は、視覚的識別子であり、前記第2のロボット装置の前記センサによって取り込まれたデータを受信するように実行可能なプログラム命令は、前記第2のロボット装置のカメラによって取り込まれた画像データを受信するように実行可能なプログラム命令を含む、項目11に記載のシステム。
(項目13)
前記第1の物品識別子を有する前記第1の在庫物品を移送するように構成された前記第1のロボット装置と、
データを取り込むように構成されたセンサを有する前記第2のロボット装置と
をさらに備える、項目11に記載のシステム。
(項目14)
前記第1のロボット装置は、1つまたは複数の物品識別子を含むデータを取り込むように構成されたセンサを有し、前記第1のロボット装置センサは、前記第1の物品識別子の読み取りを遮られている、項目13に記載のシステム。
(項目15)
前記第1のロボット装置はさらに、前記第1の在庫物品の重量を決定するように構成され、
前記プログラム命令はさらに、
前記対象在庫物品の予想重量を決定し、
前記対象在庫物品の前記予想重量を前記第1の在庫物品の前記決定重量と比較し、
前記比較に応答して、前記第2のロボット装置に、前記第1の物品識別子を確認する要求を送信する
ように実行可能である、項目13に記載のシステム。
(項目16)
前記第2のロボット装置は固定ロボット装置である、項目13に記載のシステム。
(項目17)
前記第1の物品識別子および対象物品識別子はバーコードである、項目11に記載のシステム。
(項目18)
前記第1の物品識別子と前記対象物品識別子との比較に応答して動作を実行するステップは、前記第1のロボット装置に前記第1の在庫部物品を前記倉庫環境内の所定位置まで移送するように指示するステップを含む、項目11に記載のシステム。
(項目19)
前記プログラム命令はさらに、
前記対象在庫物品の予想位置を決定し、
前記第1の在庫物品の位置を決定し、
前記対象在庫物品の前記予想位置と前記第1の在庫物品の位置とが一致することを判断するように実行可能であり、
前記動作を実行するステップは、(i)前記第1の物品識別子と前記対象物品識別子との比較、および(ii)前記対象在庫物品の前記予想位置と前記第1の在庫物品の位置とが一致することの判断に応答して動作を実行するステップを含む、項目11に記載のシステム。
(項目20)
各々が対応する物品識別子を有する複数の在庫物品が配置された倉庫環境において、
前記複数の在庫物品から対象物品識別子を有する対象在庫物品を決定するステップと、
前記倉庫環境内に配備された第1のロボット装置によって移送するために、第1の物品識別子を有する第1の在庫物品を選択するステップと、
第2のロボット装置に、前記第1の物品識別子を確認する要求を送信するステップと、
前記第2のロボット装置のセンサによって取り込まれたデータを受信するステップと、
前記第1の物品識別子を判断するために、前記受信データを分析するステップと、
前記第1の物品識別子と前記対象物品識別子とを比較するステップと、
前記第1の物品識別子と前記対象物品識別子との比較に応答して、動作を実行するステップと
を含む方法。
(項目21)
前記第1の物品識別子および前記対象物品識別子は、視覚的識別子であり、前記第2のロボット装置の前記センサによって取り込まれたデータを受信するステップは、前記第2のロボット装置のカメラによって取り込まれた画像データを受信するステップを含む、項目20に記載の方法。
(項目22)
前記動作を実行するステップは、第1の位置から第2の位置まで前記第1の在庫物品を移送するステップを含む、項目20に記載の方法。
(項目23)
前記第1のロボット装置は、1つまたは複数の物品識別子を含むデータを取り込むように構成されたセンサを有し、前記第1のロボット装置センサは、前記第1の物品識別子の読み取りを遮られている、項目20に記載の方法。
(項目24)
前記対象在庫物品の予想重量を決定するステップと、
前記第1の在庫物品の重量を決定するステップと、
前記対象在庫物品の前記予想重量を前記第1の在庫物品の前記決定重量と比較するステップと、
前記比較に応答して、前記第2のロボット装置に、前記第1の物品識別子を確認する要求を送信するステップと
をさらに含む、項目20に記載の方法。
I.概要
A.多目的カメラ
B.複数のセンサの使用
II.環境例
III.方法例
IV.変形例
Claims (17)
- 環境内で第1の位置から第2の位置に荷物を移送することを第1のロボット装置に行わせることと、
前記第1のロボット装置が前記環境内で前記第1の位置から前記第2の位置に前記荷物を移送しているときに、前記環境内のセンサを使用して前記荷物の内容物を確認するための決定を行うことであって、前記センサは、前記第1のロボット装置から分離されている第2のロボット装置上にあり、前記第2のロボット装置は、前記第1のロボット装置とは異なる荷物を移送するように構成され、前記第1のロボット装置および前記第2のロボット装置は、前記環境内で別個に移動可能である、ことと、
前記決定を行うことに応答して、前記第2の位置に前記荷物を移送する前に、前記センサの視野内に前記荷物を移送することを前記第1のロボット装置に行わせることと、
前記荷物の前記内容物を確認するために、前記環境内の前記センサからのセンサデータを使用することと
を含む方法。 - 前記荷物の前記内容物を確認するために使用される前記センサデータを収集するために、特定の位置に前記第2のロボット装置を出動させることをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 前記第1のロボット装置によって移送されている前記荷物の確認を可能にするように擦れ違うことを前記第1のロボット装置および前記第2のロボット装置に行わせるように、前記第1のロボット装置および前記第2のロボット装置のそれぞれの経路を調整することをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 前記第2のロボット装置によって移送されている異なる荷物の内容物を確認するために、前記第1のロボット装置上の異なるセンサからの追加のセンサデータを使用することをさらに含む、請求項3に記載の方法。
- 前記第1のロボット装置によって移送されている前記荷物の重量を決定することと、
前記荷物の前記重量と前記荷物の予想重量との間の不一致を識別することであって、前記荷物の前記内容物を確認するための前記決定は、前記不一致を識別することに応答して行われる、ことと
をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記第1のロボット装置によって移送されている前記荷物の前記重量を決定することは、前記第1のロボット装置上の秤を使用して実施される、請求項5に記載の方法。
- 前記不一致を識別することは、前記荷物の前記重量が、前記荷物の前記予想重量の誤差の範囲内にないことを決定することを含む、請求項5に記載の方法。
- 前記荷物の前記内容物を確認するために前記環境内の前記センサからの前記センサデータを使用することは、前記荷物上の物品識別子を検出することと、前記物品識別子を対象識別子と比較することとを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記物品識別子と前記対象識別子との間の不一致を検出することと、
前記検出された不一致に基づいて、動作を実施することと
をさらに含む、請求項8に記載の方法。 - 前記物品識別子は、バーコードである、請求項8に記載の方法。
- 前記環境は、倉庫であり、前記荷物は、パレットである、請求項1に記載の方法。
- 前記センサは、カメラであり、前記センサデータは、画像データである、請求項1に記載の方法。
- 前記荷物の前記内容物を確認するために前記環境内の前記センサからの前記センサデータを使用することの結果に基づいて、前記荷物を第3の位置に移送することを前記第1のロボット装置に行わせることをさらに含み、前記第3の位置は、前記第2の位置と異なっている、請求項1に記載の方法。
- 前記荷物の前記内容物を確認するために前記環境内の前記センサからの前記センサデータを使用することは、前記荷物の色を検出することと、前記荷物の前記色を予想色と比較することとを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記荷物の前記内容物を確認するために前記環境内の前記センサからの前記センサデータを使用することの結果に基づいて、データべース内の在庫情報を更新することをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 制御システムを備える第1のロボット装置であって、前記制御システムは、
環境内で第1の位置から第2の位置に荷物を移送することを前記第1のロボット装置に行わせることと、
前記第1のロボット装置が前記環境内で前記第1の位置から前記第2の位置に前記荷物を移送しているときに、前記環境内のセンサを使用して前記荷物の内容物を確認するための決定を行うことであって、前記センサは、前記第1のロボット装置から分離されている第2のロボット装置上にあり、前記第2のロボット装置は、前記第1のロボット装置とは異なる荷物を移送するように構成され、前記第1のロボット装置および前記第2のロボット装置は、前記環境内で別個に移動可能である、ことと、
前記決定を行うことに応答して、前記第2の位置に前記荷物を移送する前に、前記センサの視野内に前記荷物を移送することを前記第1のロボット装置に行わせることと、
前記荷物の前記内容物を確認するために、前記環境内の前記センサからのセンサデータを使用することと
を行うように構成されている、第1のロボット装置。 - 機能を実施するように少なくとも1つのプロセッサによって実行可能なプログラム命令を備える非一過性コンピュータ可読媒体であって、前記機能は、
環境内で第1の位置から第2の位置に荷物を移送することを第1のロボット装置に行わせることと、
前記第1のロボット装置が前記環境内で前記第1の位置から前記第2の位置に前記荷物を移送しているときに、前記環境内のセンサを使用して前記荷物の内容物を確認するための決定を行うことであって、前記センサは、前記第1のロボット装置から分離されている第2のロボット装置上にあり、前記第2のロボット装置は、前記第1のロボット装置とは異なる荷物を移送するように構成され、前記第1のロボット装置および前記第2のロボット装置は、前記環境内で別個に移動可能である、ことと、
前記決定を行うことに応答して、前記第2の位置に前記荷物を移送する前に、前記センサの視野内に前記荷物を移送することを前記第1のロボット装置に行わせることと、
前記荷物の前記内容物を確認するために、前記環境内の前記センサからのセンサデータを使用することと
を含む、非一過性コンピュータ可読媒体。
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