JP7059872B2 - 移動式マニピュレータ、移動ロボット、サーバ、および移動式マニピュレータシステム - Google Patents
移動式マニピュレータ、移動ロボット、サーバ、および移動式マニピュレータシステム Download PDFInfo
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Description
以下、本発明の一側面に係る実施形態(以下、「本実施形態」とも表記する)を、図面に基づいて説明する。
図1は、本実施形態に係る移動ロボット1および移動式マニピュレータシステムの一例を模式的に例示する。図2は、本実施形態に係る移動ロボットの要部構成を例示するブロック図である。図3および図4はそれぞれ、本実施形態に係る移動ロボット1・1aまたは本実施形態の参考例に係る移動ロボット101・101aの動作の一例を模式的に示す図である。はじめに、図1~図4を用いて、移動ロボット1の適用例の概要を説明する。
(ロボットアーム11)
ロボットアーム11は、任意の方向に回転および屈曲可能に形成される関節部12を備える。ロボットアーム11が備える関節部12は、1つでもよく、複数でもよい。また、ロボットアーム11の一端は、筐体部15に、回転および屈曲可能な状態により取り付けられるように形成されている。
制御装置20は、制御部21および第1記憶部40を備える。制御部21は、CPU(Central Processing Unit)、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)等を含み、各構成要素を制御する。第1記憶部40は、例えば、ハードディスクドライブ、ソリッドステートドライブ等の補助記憶装置であり、制御部21で実行される各種プログラム並びに、他のマニピュレータと共有する画像データおよび撮像結果情報等を記憶する。
第1通信部30は、サーバ60等との通信を行う。第1通信部30は、ケーブルなどを利用した有線通信を行ってもよいし、無線通信を行ってもよい。また、第1通信部30は、別の移動ロボット1aが備える第1通信部と相互に通信を行ってもよい。
無人搬送車50は、ホイール51を備える。ホイール51の動作が無人搬送車制御部24により制御されることで、無人搬送車50は、任意の地点に移動することができる。そのため、無人搬送車50に載置されるマニピュレータ10は、ロボットアーム11が届かない距離にある、離れた位置にワーク2を搬送することができる。また、マニピュレータ10が作業する地点を適宜変更することができる。
サーバ60は、第2通信部61、情報管理制御部62および第2記憶部63を備える。情報管理制御部62は、移動ロボット1の状態変化に応じた第2記憶部63への書き込み制御(移動ロボット1の移動に応じてデータベースを更新する等)、および、第2通信部61を介した通信制御(移動ロボット1の移動に応じた情報送信等)を行う。
図5は、本実施形態に係る制御部21の処理の流れの一例を示すフローチャートである。図5を用いて、制御部21の処理の流れの一例について説明する。
本開示の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
図6は、本実施形態に係る移動ロボット1の要部構成を例示するブロック図である。図6を用いて、本実施形態に係る移動ロボット1の構成例について説明する。
図7は、本実施形態に係る制御部21の処理の流れの一例を示すフローチャートである。図7を用いて、制御部21の処理の流れの一例について説明する。
制御部21の制御ブロック(特に画像解析部22)は、集積回路(ICチップ)等に形成された論理回路(ハードウェア)によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
2 ワーク
10 マニピュレータ(移動式マニピュレータ)
11 ロボットアーム
13 ワーク把持部
14 カメラ(撮像部)
22、64 画像解析部
23 ロボットアーム制御部
24 無人搬送車制御部
30、30a 第1通信部
40 第1記憶部
50 無人搬送車
60 サーバ(外部装置)
61 第2通信部
63 第2記憶部
Claims (10)
- 無人搬送車に載置される移動式マニピュレータであって、
対象物に対する把持動作を行うロボットアームと、
前記ロボットアームに設けられ、前記ロボットアームによる前記把持動作のたびに撮像を行う撮像部と、
前記撮像部による撮像結果に基づく第1撮像結果情報を、通信によって外部装置に送信するとともに、前記外部装置から、別の移動式マニピュレータによる撮像結果に基づく第2撮像結果情報を受信する通信部と、
前記第1撮像結果情報または第2撮像結果情報に基づいて前記ロボットアームの動作を制御する制御部と、
を備える移動式マニピュレータ。 - 前記撮像部による撮像画像データを解析し、前記対象物の位置情報を前記第1撮像結果情報として得る画像解析部を備える請求項1に記載の移動式マニピュレータ。
- 前記通信部は、前記撮像部による撮像画像データを前記第1撮像結果情報として前記外部装置に送信する請求項1に記載の移動式マニピュレータ。
- 前記撮像部は、前記ロボットアームによる前記把持動作が完了した後に撮像を行う請求項1~3のいずれか1項に記載の移動式マニピュレータ。
- 前記通信部は、前記ロボットアームが前記把持動作を行う前に、前記外部装置から、前記把持動作を行う地点に対応する前記第2撮像結果情報を取得し、
前記制御部は、該第2撮像結果情報に基づいて前記対象物の位置を認識して、前記ロボットアームによる前記把持動作を制御する請求項1~4のいずれか1項に記載の移動式マニピュレータ。 - 前記制御部は、前記ロボットアームが把持動作を行う前に、前記外部装置から前記第2撮像結果情報を取得できなかった場合に、前記撮像部に撮像を行わせるとともに、前記撮像部による撮像画像データに基づいて前記ロボットアームによる前記把持動作を制御する請求項1~4のいずれか1項に記載の移動式マニピュレータ。
- 前記制御部は、前記ロボットアームが把持動作を行う前に前記外部装置から取得した前記第2撮像結果情報が利用できない情報であった場合に、前記撮像部に撮像を行わせるとともに、前記撮像部による撮像画像データに基づいて前記ロボットアームによる前記把持動作を制御する請求項1~4のいずれか1項に記載の移動式マニピュレータ。
- 請求項1~7の何れか1項に記載の移動式マニピュレータと前記無人搬送車とを備える移動ロボット。
- 請求項1~7の何れか1項に記載の移動式マニピュレータとの間で前記第1撮像結果情報および前記第2撮像結果情報の送受信を行うサーバ。
- 請求項1~7の何れか1項に記載の移動式マニピュレータと、
前記移動式マニピュレータとの間で前記第1撮像結果情報および前記第2撮像結果情報の送受信を行うサーバとを備える移動式マニピュレータシステム。
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