JP6238629B2 - 画像処理方法及び画像処理装置 - Google Patents
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- 撮影対象物を連続撮影して得られる複数の画像のデータから1つのデータを抽出する画像処理方法であって、
前記複数の画像のうち連続する所定数の画像のデータと前記所定数の画像のそれぞれについて算出した評価値とを記憶する第1の工程と、
記憶した評価値の中で、最も古い画像の評価値が最大でない場合は、前記最も古い画像のデータ及びその評価値を消去して前記所定数の画像に続いて撮影された新たな画像のデータ及び前記新たな画像について算出した評価値を記憶し、前記最も古い画像の評価値が最大である場合は、前記最も古い画像のデータを抽出する第2の工程と、を備える、
ことを特徴とする画像処理方法。 - 前記第2の工程において、前記最も古い画像の評価値が所定の閾値より大きく、かつ、記憶した前記評価値の中で、前記最も古い画像の評価値が最大である場合に、前記最も古い画像のデータを抽出する、
ことを特徴とする請求項1記載の画像処理方法。 - 前記第2の工程において、画像の中心と、該画像における前記撮影対象物の重心との距離を算出して、該距離が小さい程、前記評価値を大きくする、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の画像処理方法。 - 前記第2の工程において、前記連続撮影により得られた画像と、予め撮影した前記撮影対象物が存在しない場合の画像と、の差分を算出して、該差分が大きい程、前記評価値を大きくする、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の画像処理方法。 - 前記第2の工程において前記最も古い画像のデータを抽出した後に、前記撮影対象物の連続撮影を停止する撮影停止工程を備える、
ことを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の画像処理方法。 - 請求項1乃至5のいずれか1項に記載の画像処理方法の各工程をコンピュータに実行させるための画像処理プログラム。
- 請求項6に記載の画像処理方法の各工程をコンピュータに実行させるための画像処理プログラムが記録されたコンピュータが読み取り可能な記録媒体。
- カメラ部と、
画像及び画像関連データを記憶する記憶部と、
前記カメラ部により撮影対象物を連続撮影して得られる複数の画像のうち連続する所定数の画像のデータと前記所定数の画像のそれぞれについて算出した評価値とを前記記憶部に記憶し、前記記憶部に記憶した評価値の中で、最も古い画像の評価値が最大でない場合は、前記記憶部から前記最も古い画像のデータ及びその評価値を消去して前記所定数の画像に続いて撮影された新たな画像のデータ及び前記新たな画像について算出した評価値を記憶し、前記最も古い画像の評価値が最大である場合は、前記最も古い画像のデータを前記記憶部から抽出する制御部と、を備える、
ことを特徴とする画像処理装置。 - 前記制御部は、最も古い前記画像の前記評価値が所定の閾値より大きく、かつ、前記記憶部に記憶した前記評価値の中で、前記最も古い画像の評価値が最大である場合に、前記最も古い画像のデータを前記記憶部から抽出する、
ことを特徴とする請求項8記載の画像処理装置。 - 前記記憶部は、FIFOメモリである、
ことを特徴とする請求項8又は9に記載の画像処理装置。 - 撮影対象物を搬送可能な搬送機器を有する生産装置と、
請求項8乃至10のいずれか1項に記載の画像処理装置と、を備える、
ことを特徴とする生産システム。 - 前記搬送機器は、把持ツールで前記撮影対象物を把持して搬送可能な多関節ロボットであり、
前記記憶部から抽出された前記画像に基づいて前記撮影対象物の位置姿勢を演算し、前記演算された位置姿勢に基づいて前記多関節ロボットの軌道演算を実行する、
ことを特徴とする請求項11記載の生産システム。
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