JP2015032231A - 画像抽出方法及び画像抽出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】カメラ部と、1つの画像に関する画像関連データを所定数に限り記憶可能で、新たな画像関連データが書き込まれると最も古い画像関連データが消去されて更新される記憶部と、を備える画像抽出装置の画像抽出方法において、制御部が、連続撮影により得られた画像ごとに、各画像におけるワークの位置に基づいて評価値を演算する演算工程(ステップS6)と、制御部が、評価値のデータを、評価した画像の画像関連データとして記憶部に書き込む書込工程(ステップS7)と、制御部が、記憶部に書き込まれた評価値の中で、最も古い画像の評価値が最大値である場合に、最も古い画像を記憶部から抽出する抽出工程(ステップS10)と、を備える。
【選択図】図3
Description
Claims (12)
- 撮像範囲の外から内に入り、内から外に出るよう相対移動する撮影対象物を連続撮影可能なカメラ部と、
1つの画像に関する画像関連データを所定数に限り記憶可能で、新たな画像関連データが書き込まれると最も古い画像関連データが消去されて更新される記憶部と、を備える画像抽出装置の画像抽出方法において、
制御部が、連続撮影により得られた画像ごとに、各画像における前記撮影対象物の位置に基づいて評価値を演算する演算工程と、
前記制御部が、前記評価値のデータを、評価した画像の画像関連データとして前記記憶部に書き込む書込工程と、
前記制御部が、前記記憶部に書き込まれた前記評価値の中で、最も古い前記画像の前記評価値が最大値である場合に、最も古い前記画像を前記記憶部から抽出する抽出工程と、を備える、
ことを特徴とする画像抽出方法。 - 前記抽出工程では、前記制御部が、最も古い前記画像の前記評価値が所定の閾値より大きければ、前記記憶部に書き込まれた前記評価値の中で、最も古い前記画像の前記評価値が最大値である場合に、最も古い前記画像を前記記憶部から抽出する、
ことを特徴とする請求項1記載の画像抽出方法。 - 前記演算工程では、前記制御部が、前記画像の中心と、該画像における前記撮影対象物の重心との距離を算出して、該距離が小さい程、前記評価値を大きくする、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の画像抽出方法。 - 前記演算工程では、前記制御部が、前記連続撮影により得られた画像と、予め撮影した前記撮影対象物が存在しない場合の画像と、の差分を算出して、該差分が大きい程、前記評価値を大きくする、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の画像抽出方法。 - 前記抽出工程の後に、前記制御部が、前記カメラ部による前記撮影対象物の連続撮影を停止する撮影停止工程を備える、
ことを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の画像抽出方法。 - 請求項1乃至5のいずれか1項に記載の画像抽出方法の各工程をコンピュータに実行させるための画像抽出プログラム。
- 請求項6に記載の画像抽出方法の各工程をコンピュータに実行させるための画像抽出プログラムが記録されたコンピュータが読み取り可能な記録媒体。
- 撮像範囲の外から内に入り、内から外に出るよう相対移動する撮影対象物を連続撮影可能なカメラ部と、
1つの画像に関する画像関連データを所定数に限り記憶可能で、新たな画像関連データが書き込まれると最も古い画像関連データが消去されて更新される記憶部と、
連続撮影により得られた画像ごとに、各画像における前記撮影対象物の位置に基づいて評価値を演算し、前記評価値のデータを、評価した画像の画像関連データとして前記記憶部に書き込み、前記記憶部に書き込まれた前記評価値の中で、最も古い前記画像の前記評価値が最大値である場合に、最も古い前記画像を前記記憶部から抽出する制御部と、を備える、
ことを特徴とする画像抽出装置。 - 前記制御部は、最も古い前記画像の前記評価値が所定の閾値より大きければ、前記記憶部に書き込まれた前記評価値の中で、最も古い前記画像の前記評価値が最大値である場合に、最も古い前記画像を前記記憶部から抽出する、
ことを特徴とする請求項8記載の画像抽出装置。 - 前記記憶部は、FIFOメモリである、
ことを特徴とする請求項8又は9に記載の画像抽出装置。 - 撮影対象物を搬送可能な搬送機器を有する生産装置と、
請求項8乃至10のいずれか1項に記載の画像抽出装置と、を備える、
ことを特徴とする生産システム。 - 前記搬送機器は、把持ツールで前記撮影対象物を把持して搬送可能な多関節ロボットであり、
前記記憶部から抽出された前記画像に基づいて前記撮影対象物の位置姿勢を演算し、前記演算された位置姿勢に基づいて前記多関節ロボットの軌道演算を実行する、
ことを特徴とする請求項11記載の生産システム。
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPWO2018020638A1 (ja) * | 2016-07-28 | 2019-05-09 | 株式会社Fuji | 撮像装置、撮像システム及び撮像処理方法 |
WO2020188684A1 (ja) * | 2019-03-18 | 2020-09-24 | 株式会社日立国際電気 | カメラ装置 |
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JP2009089077A (ja) * | 2007-09-28 | 2009-04-23 | Fujifilm Corp | 画像処理装置、撮像装置、画像処理方法及び画像処理プログラム |
JP2012151704A (ja) * | 2011-01-20 | 2012-08-09 | Casio Comput Co Ltd | 撮像補助装置、撮像補助方法及びプログラム |
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