CN110941250B - 一种用于低压计量箱自动上下货的agv柔性物流控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种用于低压计量箱自动上下货的AGV柔性物流控制方法，其特征在于：包括如下步骤：(1)计量箱上货；(2)发送物流调度指令；(3)试品流转到位；(4)开始试验；(5)结束试验。本发明解决了常见的物流物理死锁、人为搬运、操作工作量大等缺点，达到了准确、高效、快速的检定效果。
Description
技术领域
本发明属于电力设备的物流调度方法领域，涉及一种AGV柔性物流控制方法，特别是一种用于低压计量箱自动上下货的AGV柔性物流控制方法。
背景技术
现有低压计量箱AGV柔性物流控制在国内尚无相关研究，考虑到低压计量箱检定实验室空间有限，为最大化利用实验室各空间区域，需创新使用多种控制技术相结合的办法，使物流效率最优化。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种用于低压计量箱自动上下货的AGV柔性物流控制方法。
本发明解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：
一种用于低压计量箱自动上下货的AGV柔性物流控制方法，包括如下步骤：
(1)计量箱上货：依据检定方案专家库生成任务列表，当计量箱上货前，自动匹配任务列表，若匹配失败，则根据试品识别装置识别试品身份，自动创建任务，更新检定方案专家库；
(2)发送物流调度指令：任务生成成功后，根据工位空闲情况以及试品执行方案，若当前执行方案列表中工位已被占用，则寻找当前执行方案列表中的下一工位状态，若空闲则在内存中锁定此工位，发送物流调度指令，以此根据有效工位分配机制寻找可分配工位；若试品执行方案列表中的工位均已被占用，则启用非执行方案工位分配机制，寻找此试品执行方案列表之外的工位，若空闲，则可在内存中锁定此工位，发送物流调度指令，若占用，则启用缓存线分配机制，将试品发送至缓存线暂存，等待空闲工位后，发送物流调度指令给AGV小车；
(3)试品流转到位：发送物流调度指令给AGV小车后，程式在内存中锁定此工位，AGV小车开始接货，AGV小车根据起始位置以及终止位置执行物流调度指令，值得注意的是若AGV小车在运输、接驳、停止、充电、异常状态下将不接受物流调度指令，直至AGV小车处于待机接货状态，方可接货，当AGV小车执行物流调度指令后，到达工位，工位更新为数据库级工位占用状态；
(4)开始试验：被试品到达工位后，经过身份识别状态扫描确认后，进入测试工位，开始试验，工位更新为物理级工位占用状态；
(5)结束试验：被试品通过多次物流流转后，试品执行方案完成，准备结束试验，首先系统判断机械手是否处于空闲状态，若空闲发送下料指令，AGV小车将被试品运输至机械手下料，若不空闲，则发送运输缓存线指令，AGV小车将被试品运输到缓存线缓存，等待机械手空闲后下料。
而且，所述的检定方案专家库为通过对计量箱检定规程、以及检定专业人士的调研制作生成。
本发明的优点和积极效果是：
1、本用于低压计量箱自动上下货的AGV柔性物流控制方法，满足低压计量箱从上货、试品流转、卸货全过程无人自动化物流的要求。本发明采用模块化设计，定义清晰的应用程序编程接口，方便二次扩展，与AGV小车自身设计达到无缝对接，保证无极顺畅的物流调度需要。本发明通过三级工位占用机制，任务自动派发技术以及与柔性工位分配方法的配合达到并行工位检定处理的能力。解决了常见的物流物理死锁、人为搬运、操作工作量大等缺点，达到了准确、高效、快速的检定效果。
附图说明
图1是本发明的方法流程图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的实施例做进一步详述：
一种用于低压计量箱自动上下货的AGV柔性物流控制方法，其创新之处在于：包括如下步骤：
(1)计量箱上货：通过对计量箱检定规程、以及检定专业人士的调研，制作检定方案专家库，并依据检定方案专家库预期生成适应多种类型计量箱的任务列表，当计量箱上货前，自动匹配任务列表，若匹配失败则根据试品识别装置识别试品身份，自动创建任务，更新检定方案专家库；
(2)发送物流调度指令：任务生成成功后，根据工位空闲情况以及试品执行方案，若当前执行方案列表中工位已被占用，则寻找当前执行方案列表中的下一工位状态，若空闲则可在内存中锁定此工位，发送物流调度指令，以此根据有效工位分配机制寻找可分配工位，若试品执行方案列表中的工位都已被占用，则启用非执行方案工位分配机制，寻找此试品执行方案列表之外的工位，若空闲，则可在内存中锁定此工位，发送物流调度指令，若占用，则启用缓存线分配机制，将试品发送至缓存线暂存，等待空闲工位后，发送物流调度指令给AGV车；
(3)试品流转到位：发送物流调度指令给AGV车后，程式在内存中锁定此工位， AGV车开始接货，AGV车根据起始位置以及终止位置执行物流调度指令，若AGV在运输、接驳、停止、充电、异常状态下不接受物流调度指令直至AGV处于待机接货状态。当AGV小车执行物流调度指令后，到达工位，工位更新为数据库级工位占用状态；
(4)开始试验：被试品到达工位后，经过身份识别状态扫描确认后，进行测试工位，开始试验，工位更新为物理级工位占用状态；
(5)结束试验：被试品通过多次物流流转后，试品执行方案完成后，准备结束试验，首先系统判断机械手是否处于空闲状态，若空闲发送下料指令，AGV 小 车将被试品运输至机械手下料，若不空闲，则发送运输缓存线指令，AGV 小 车将被试品运输到缓存线缓存，等待机械手空闲后下料。
本发明通过采用有效工位分配机制，非执行方案分配机制以及缓存区分配机制三种机制的有效利用，从而实现AGV物流调度的无死锁高效运转。本发明克服了多工位同时请求试验的过程中，AGV小车收到互锁命令后，无法继续执行任务。本发明主要包括如下特点:
1.当计量箱上货后，系统通过扫描身份装置确认试品类型，自动判断是否存在试验任务并做出适合试品规格要求的任务自动派发；
2.通过利用缓存线、非执行方案空位以及试验执行优先级等多种算法控制试品流转过程中可流转工位的富裕性，达到无死锁的目标；
3.通过工位内存级锁定，数据库级锁定，物理级锁定三级工位锁定机制，及时更新工位实时情况，可实现工位状态有效监管；
4.通过模块化设计，COM组件注册为第三方开发者提供良好的二次开发能力，便于与AGV物流调度无缝衔接。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/ 或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明的权利要求保护范围之内。
Claims (2)
1.一种用于低压计量箱自动上下货的AGV柔性物流控制方法，其特征在于：包括如下步骤：
(1)计量箱上货：依据检定方案专家库生成任务列表，当计量箱上货前，自动匹配任务列表，若匹配失败，则根据试品识别装置识别试品身份，自动创建任务，更新检定方案专家库；
(2)发送物流调度指令：任务生成成功后，根据工位空闲情况以及试品执行方案，若当前执行方案列表中工位已被占用，则寻找当前执行方案列表中的下一工位状态，若空闲则在内存中锁定此工位，发送物流调度指令，以此根据有效工位分配机制寻找可分配工位；若试品执行方案列表中的工位均已被占用，则启用非执行方案工位分配机制，寻找此试品执行方案列表之外的工位，若空闲，则可在内存中锁定此工位，发送物流调度指令，若占用，则启用缓存线分配机制，将试品发送至缓存线暂存，等待空闲工位后，发送物流调度指令给AGV小车；
(3)试品流转到位：发送物流调度指令给AGV小车后，程式在内存中锁定此工位，AGV小车开始接货，AGV小车根据起始位置以及终止位置执行物流调度指令，值得注意的是若AGV小车在运输、接驳、停止、充电、异常状态下将不接受物流调度指令，直至AGV小车处于待机接货状态方可接货，当AGV小车执行物流调度指令后，到达工位，工位更新为数据库级工位占用状态；
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2.根据权利要求1所述的一种用于低压计量箱自动上下货的AGV柔性物流控制方法，其特征在于：所述的检定方案专家库为通过对计量箱检定规程、以及检定专业人士的调研制作生成。
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