CN110868534B - 一种控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种控制方法和装置，涉及仓储物流技术领域。该方法的一具体实施方式包括：控制第一图像采集设备采集目标的俯视图，控制安装在无人驾驶设备上的第二图像采集设备采集目标的每个侧面的正视图；目标包括物品外包装和参照物；从俯视图和正视图中，分别获取物品外包装与参照物的参数比，以及外包装特征；根据物品外包装与参照物的参数比计算物品外包装的体积，并根据外包装特征识别物品外包装是否破损；根据物品外包装的体积和识别结果，控制无人驾驶设备将物品外包装及其内物品运送至目的地。该实施方式提高了对物品外包装及其内物品的作业效率，提高了自动化程度。

Description

一种控制方法和装置

技术领域

本发明涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种控制方法和装置。

背景技术

目前，工作人员使用测量工具(例如，皮尺)测量物品外包装的边长；根据测量结果计算出物品外包装的体积。工作人员肉眼查看物品外包装是否破损。综合物品外包装的体积和破损情况，工作人员驱动驾驶设备，将物品外包装及其内物品运送至目的地。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

需要人工参与，才能根据物品外包装的情况将物品外包装及其内物品运送至目的地。因而，现有技术存在效率低和人工成本高的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种控制方法和装置，提高了对物品外包装及其内物品的作业效率，提高了自动化程度，降低了人工成本。

为实现上述目的，根据本发明实施例的第一个方面，提供了一种控制方法。

本发明实施例一种控制方法，包括：

控制第一图像采集设备采集目标的俯视图，控制安装在无人驾驶设备上的第二图像采集设备采集所述目标的每个侧面的正视图；所述目标包括物品外包装和参照物；

从所述俯视图和所述正视图中，分别获取所述物品外包装与所述参照物的参数比，以及外包装特征；

根据所述物品外包装与所述参照物的参数比计算所述物品外包装的体积，并根据所述外包装特征识别所述物品外包装是否破损；

根据所述物品外包装的体积和识别结果，控制所述无人驾驶设备将所述物品外包装及其内物品运送至目的地。

在一个实施例中，所述参照物包括长度参照物和高度参照物；

控制第一图像采集设备采集目标的俯视图，包括：

向所述第一图像采集设备发送指令，所述指令用于：

使位于所述物品外包装正上方的所述第一图像采集设备，对所述目标进行拍摄，得到所述目标的俯视图；

使所述第一图像采集设备发送所述目标的俯视图。

在一个实施例中，控制安装在无人驾驶设备上的第二图像采集设备采集所述目标的每个侧面的正视图，包括：

向旋转设备和所述无人驾驶设备发送指令，所述指令用于：

使所述旋转设备带动所述目标，按照预设角度进行多次旋转，并在每次旋转后停留预设时间；

使位于所述目标一侧的所述无人驾驶设备采用所述第二图像采集设备，在每段所述预设时间内，对所述目标进行拍摄，得到所述目标的每个侧面的正视图；

使所述无人驾驶设备发送所述目标的每个侧面的正视图。

在一个实施例中，从所述俯视图和所述正视图中，分别获取所述物品外包装与所述参照物的参数比，以及外包装特征，包括：

将包含有所述目标的一个正视图作为第一正视图，将剩余正视图作为第二正视图；

从所述俯视图中，获取所述物品外包装与所述长度参照物的长度比，以及所述俯视图的外包装特征；

从所述第一正视图中，获取所述物品外包装与所述高度参照物的高度比，以及所述第一正视图的外包装特征；

从所述第二正视图中，获取所述第二正视图的外包装特征。

在一个实施例中，根据所述物品外包装与所述参照物的参数比计算所述物品外包装的体积，包括：

根据所述物品外包装与所述长度参照物的长度比，以及所述长度参照物的实际长度计算所述物品外包装的横截面积；

根据所述物品外包装与所述高度参照物的高度比，以及所述高度参照物的实际高度计算所述物品外包装的实际高度；

将所述物品外包装的横截面积与所述物品外包装的实际高度的乘积，作为所述物品外包装的体积。

在一个实施例中，根据所述外包装特征识别所述物品外包装是否破损，包括：

判断所述俯视图的外包装特征、所述第一正视图的外包装特征和所述第二正视图的外包装特征中，是否有一个图的外包装特征与预设的破损外包装特征匹配；

若是，则确定所述物品外包装破损；若否，则确定所述物品外包装未破损。

在一个实施例中，所述破损外包装特征的获取方法，包括：

采用“泛魔”识别模型，从多个样本图中提取出样本图的共同特征；其中，每个所述样本图包含有破损的外包装；

将所述样本图的共同特征作为所述破损外包装特征。

为实现上述目的，根据本发明实施例的第二个方面，提供了一种控制装置。

本发明实施例的一种控制装置，包括：

第一控制单元，用于控制第一图像采集设备采集目标的俯视图，控制安装在无人驾驶设备上的第二图像采集设备采集所述目标的每个侧面的正视图；所述目标包括物品外包装和参照物；

获取单元，用于从所述俯视图和所述正视图中，分别获取所述物品外包装与所述参照物的参数比，以及外包装特征；

处理单元，用于根据所述物品外包装与所述参照物的参数比计算所述物品外包装的体积，并根据所述外包装特征识别所述物品外包装是否破损；

第二控制单元，用于根据所述物品外包装的体积和识别结果，控制所述无人驾驶设备将所述物品外包装及其内物品运送至目的地。

在一个实施例中，所述参照物包括长度参照物和高度参照物；

第一控制单元用于：

向所述第一图像采集设备发送指令，所述指令用于：

使位于所述物品外包装正上方的所述第一图像采集设备，对所述目标进行拍摄，得到所述目标的俯视图；

使所述第一图像采集设备发送所述目标的俯视图。

在一个实施例中，第一控制单元用于：

向旋转设备和所述无人驾驶设备发送指令，所述指令用于：

使所述旋转设备带动所述目标，按照预设角度进行多次旋转，并在每次旋转后停留预设时间；

使位于所述目标一侧的所述无人驾驶设备采用所述第二图像采集设备，在每段所述预设时间内，对所述目标进行拍摄，得到所述目标的每个侧面的正视图；

使所述无人驾驶设备发送所述目标的每个侧面的正视图。

在一个实施例中，获取单元用于：

将包含有所述目标的一个正视图作为第一正视图，将剩余正视图作为第二正视图；

从所述俯视图中，获取所述物品外包装与所述长度参照物的长度比，以及所述俯视图的外包装特征；

从所述第一正视图中，获取所述物品外包装与所述高度参照物的高度比，以及所述第一正视图的外包装特征；

从所述第二正视图中，获取所述第二正视图的外包装特征。

在一个实施例中，处理单元用于：

根据所述物品外包装与所述长度参照物的长度比，以及所述长度参照物的实际长度计算所述物品外包装的横截面积；

根据所述物品外包装与所述高度参照物的高度比，以及所述高度参照物的实际高度计算所述物品外包装的实际高度；

将所述物品外包装的横截面积与所述物品外包装的实际高度的乘积，作为所述物品外包装的体积。

在一个实施例中，处理单元用于：

判断所述俯视图的外包装特征、所述第一正视图的外包装特征和所述第二正视图的外包装特征中，是否有一个图的外包装特征与预设的破损外包装特征匹配；

若是，则确定所述物品外包装破损；若否，则确定所述物品外包装未破损。

在一个实施例中，处理单元用于：

采用“泛魔”识别模型，从多个样本图中提取出样本图的共同特征；其中，每个所述样本图包含有破损的外包装；

将所述样本图的共同特征作为所述破损外包装特征。

为实现上述目的，根据本发明实施例的第三个方面，提供了一种控制系统。

本发明实施例的一种控制系统，包括第一图像采集设备、旋转设备、无人驾驶设备和控制设备；

所述控制设备用于：

控制所述第一图像采集设备采集目标的俯视图；所述目标包括物品外包装和参照物；

控制所述旋转设备和所述无人驾驶设备采集所述目标的每个侧面的正视图；

根据所述目标的俯视图和所述目标的每个侧面的正视图计算行驶路径，将所述行驶路径发送给所述无人驾驶设备，使所述无人驾驶设备按照所述行驶路径将所述物品外包装及其内物品运送至目的地。

在一个实施例中，所述控制设备包括第一控制设备和第二控制设备；

所述第一控制设备，用于控制所述第一图像采集设备采集所述目标的俯视图；控制所述旋转设备和所述无人驾驶设备采集所述目标的每个侧面的正视图；将所述目标的俯视图和所述目标的每个侧面的正视图发送给所述第二控制设备；在接收到所述行驶路径后，将所述行驶路径发送给所述无人驾驶设备，使所述无人驾驶设备按照所述行驶路径将所述物品外包装及其内物品运送至目的地；

所述第二控制设备，用于根据所述目标的俯视图和所述目标的每个侧面的正视图计算所述行驶路径，并将所述行驶路径发送给所述第一控制设备。

为实现上述目的，根据本发明实施例的第四个方面，提供了一种电子设备。

本发明实施例的一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例提供的控制方法。

为实现上述目的，根据本发明实施例的第五个方面，提供了一种计算机可读介质。

本发明实施例的一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本发明实施例提供的控制方法。

上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：自动采集物品外包装和参照物的多角度的视图；根据各视图自动计算物品外包装的体积，自动识别物品外包装是否破损；根据物品外包装的情况自动将物品外包装及其内物品运送至目的地。从而提高了对物品外包装及其内物品的作业效率，提高了自动化程度，降低了人工成本。

上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：

图1是根据本发明一实施例的控制方法的主要流程的示意图；

图2是根据本发明另一实施例的控制方法的一个应用场景；

图3是根据本发明另一实施例的控制方法中的信息采集设备的示意图；

图4是根据本发明另一实施例的控制方法的交互示意图；

图5是根据本发明实施例的控制装置的主要单元的示意图；

图6是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图7是适于用来实现本发明实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

需要指出的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例以及实施例中的特征可以互相组合。

为了解决现有技术存在的问题，本发明一实施例提供了一种控制方法，如图1所示，该方法包括：

步骤S101、控制第一图像采集设备采集目标的俯视图，控制安装在无人驾驶设备上的第二图像采集设备采集所述目标的每个侧面的正视图；所述目标包括物品外包装和参照物。

步骤S102、从所述俯视图和所述正视图中，分别获取所述物品外包装与所述参照物的参数比，以及外包装特征。

步骤S103、根据所述物品外包装与所述参照物的参数比计算所述物品外包装的体积，并根据所述外包装特征识别所述物品外包装是否破损。

步骤S104、根据所述物品外包装的体积和识别结果，控制所述无人驾驶设备将所述物品外包装及其内物品运送至目的地。

应理解的是，在入库过程中，采用本发明实施例提供的方法计算物品外包装的体积和识别物品外包装是否破损，若破损，则控制无人驾驶设备将物品外包装及其内物品运送至残损区的相应储位(残损区的相应储位根据物品外包装的体积确定)，若未破损，则控制无人驾驶设备将物品外包装及其内物品运送至入库区的相应储位(入库区的相应储位根据物品外包装的体积确定)。同样地，在出库过程中，采用本发明实施例提供的方法计算物品外包装的体积和识别物品外包装是否破损，并根据物品外包装的体积和识别结果，控制无人驾驶设备将物品外包装及其内物品运送至相应运输车辆，由运输车辆进行配送。如此，提高了自动化程度。

另外，俯视图和正视图均可以是照片。再者，物品可以是大件物品(例如，冰箱或者彩电等)或者小件物品(例如，牙膏或者杯子等)等。

需说明的是，该实施例的具体实施方式在下文中进行了详细介绍，在此不再赘述。

在本发明实施例中，所述参照物包括长度参照物和高度参照物；

控制第一图像采集设备采集目标的俯视图，包括：

向所述第一图像采集设备发送指令，所述指令用于：

使位于所述物品外包装正上方的所述第一图像采集设备，对所述目标进行拍摄，得到所述目标的俯视图；

使所述第一图像采集设备发送所述目标的俯视图。

需说明的是，该实施例的具体实施方式在下文中进行了详细介绍，在此不再赘述。

在该实施例中，通过控制第一图像采集设备，自动采集目标的俯视图，目标包括物品外包装、长度参照物和高度参照物，从而根据各视图自动计算物品外包装的体积，自动识别物品外包装是否破损。进一步提高了对物品外包装及其内物品的作业效率，提高了自动化程度，降低了人工成本。

在本发明实施例中，控制安装在无人驾驶设备上的第二图像采集设备采集所述目标的每个侧面的正视图，包括：

向旋转设备和所述无人驾驶设备发送指令，所述指令用于：

使所述旋转设备带动所述目标，按照预设角度进行多次旋转，并在每次旋转后停留预设时间；

使位于所述目标一侧的所述无人驾驶设备采用所述第二图像采集设备，在每段所述预设时间内，对所述目标进行拍摄，得到所述目标的每个侧面的正视图；

使所述无人驾驶设备发送所述目标的每个侧面的正视图。

下面以一具体例子说明该实施例：

本发明实施例应用的服务器向旋转设备和无人驾驶设备发送指令。

无人驾驶设备位于目标的正前方，无人驾驶设备与目标的距离为3米。

旋转设备根据接收的指令，按照90度进行第一次旋转，目标跟随旋转设备按照90度进行第一次旋转。旋转设备在第一次旋转后停留5秒，目标跟随旋转设备在第一次旋转后停留5秒。无人驾驶设备根据接收的指令，控制智能相机，在这5秒内对目标进行拍摄，得到目标的第一侧面的正视图。

具体地，无人驾驶设备根据接收的指令生成拍摄指令，向智能相机发送拍摄指令。智能相机按照拍摄指令在这5秒内对目标进行拍摄，得到目标的第一侧面的正视图，并发送给无人驾驶设备。无人驾驶设备接收目标的第一侧面的正视图。

同样地，旋转设备带动目标，按照90度进行第二次旋转，并在第二旋转后停留5秒。无人驾驶设备在这5秒内控制智能相机对目标进行拍摄，得到目标的第二侧面的正视图。

同样地，旋转设备带动目标，按照90度进行第三次旋转，并在第三旋转后停留5秒。无人驾驶设备在这5秒内控制智能相机对目标进行拍摄，得到目标的第三侧面的正视图。

同样地，旋转设备带动目标，按照90度进行第四次旋转，并在第四旋转后停留5秒。无人驾驶设备在这5秒内控制智能相机对目标进行拍摄，得到目标的第四侧面的正视图。

无人驾驶设备发送目标的第一侧面的正视图、目标的第二侧面的正视图、目标的第三侧面的正视图和目标的第四侧面的正视图。

在该实施例中，以指令方式控制旋转设备和无人驾驶设备，从而自动采集目标的每个侧面的正视图。进而根据各视图自动计算物品外包装的体积，自动识别物品外包装是否破损。进一步提高了对物品外包装及其内物品的作业效率，提高了自动化程度，降低了人工成本。

在本发明实施例中，从所述俯视图和所述正视图中，分别获取所述物品外包装与所述参照物的参数比，以及外包装特征，包括：

将包含有所述目标的一个正视图作为第一正视图，将剩余正视图作为第二正视图；

从所述俯视图中，获取所述物品外包装与所述长度参照物的长度比，以及所述俯视图的外包装特征；

从所述第一正视图中，获取所述物品外包装与所述高度参照物的高度比，以及所述第一正视图的外包装特征；

从所述第二正视图中，获取所述第二正视图的外包装特征。

在该实施例中，具体实施时，采用“泛魔”识别模型，从俯视图中，提取俯视图的外包装特征；采用“泛魔”识别模型，从第一正视图中，提取第一正视图的外包装特征；采用“泛魔”识别模型，从第二正视图中，提取第二正视图的外包装特征。

采用现有图像识别技术，从俯视图中，获取物品外包装与长度参照物的长度比；采用现有图像识别技术，从第一正视图中，获取物品外包装与高度参照物的高度比。

下面以一具体例子说明第一正视图和第二正视图：目标有四个侧面，具体为第一侧面、第二侧面、第三侧面和第四侧面。其中，第一侧面的正视图、第二侧面的正视图、第三侧面的正视图和第四侧面的正视图均包含有目标。将第一侧面的正视图作为第一正视图，将第二侧面的正视图、第三侧面的正视图和第四侧面的正视图均作为第二正视图。

在该实施例中，从俯视图中，获取物品外包装与长度参照物的长度比，以及俯视图的外包装特征；从第一正视图中，获取物品外包装与高度参照物的高度比，以及第一正视图的外包装特征；从第二正视图中，获取第二正视图的外包装特征。从而自动计算物品外包装的体积，自动识别物品外包装是否破损，进一步提高了对物品外包装及其内物品的作业效率，提高了自动化程度，降低了人工成本。

在本发明实施例中，根据所述物品外包装与所述参照物的参数比计算所述物品外包装的体积，包括：

根据所述物品外包装与所述长度参照物的长度比，以及所述长度参照物的实际长度计算所述物品外包装的横截面积；

根据所述物品外包装与所述高度参照物的高度比，以及所述高度参照物的实际高度计算所述物品外包装的实际高度；

将所述物品外包装的横截面积与所述物品外包装的实际高度的乘积，作为所述物品外包装的体积。

在该实施例中，下面以一具体例子说明该实施例：物品外包装为长方体形状，长度参照物也为长方体形状。

物品外包装与长度参照物的长度比，包括：物品外包装的第一边与长度参照物的第一边的长度比，以及物品外包装的第二边与长度参照物的第二边的长度比；其中，第一边与第二边相邻，且均属于横截面。

长度参照物的实际长度，包括：长度参照物的第一边的实际长度和长度参照物的第二边的实际长度。

根据物品外包装的第一边与长度参照物的第一边的长度比，以及长度参照物的第一边的实际长度，计算物品外包装的第一边的实际长度。

根据物品外包装的第二边与长度参照物的第二边的长度比，以及长度参照物的第二边的实际长度，计算物品外包装的第二边的实际长度。

根据物品外包装与高度参照物的高度比，以及高度参照物的实际高度计算物品外包装的实际高度。

将物品外包装的第一边的实际长度、物品外包装的第二边的实际长度和物品外包装的实际高度的乘积，作为物品外包装的体积。

下面以另一具体例子说明该实施例：物品外包装为圆柱体形状，长度参照物为长方体形状。

物品外包装与长度参照物的长度比，包括：物品外包装的直径与长度参照物的第一边的长度比；其中，第一边属于横截面。长度参照物的实际长度包括：长度参照物的第一边的实际长度。

根据物品外包装的直径与长度参照物的第一边的长度比，以及长度参照物的第一边的实际长度，计算物品外包装的实际直径，根据物品外包装的实际直径计算物品外包装的横截面积。

具体地，物品外包装的横截面积＝(物品外包装的实际直径/2)²×圆周率。

根据物品外包装与高度参照物的高度比，以及高度参照物的实际高度计算物品外包装的实际高度。

将物品外包装的横截面积与物品外包装的实际高度的乘积，作为物品外包装的体积。

在该实施例中，根据物品外包装与长度参照物的长度比、物品外包装与高度参照物的高度比、长度参照物的实际长度和高度参照物的实际高度，自动计算物品外包装的体积，进一步提高了对物品外包装及其内物品的作业效率，提高了自动化程度，降低了人工成本。

在本发明实施例中，根据所述外包装特征识别所述物品外包装是否破损，包括：

判断所述俯视图的外包装特征、所述第一正视图的外包装特征和所述第二正视图的外包装特征中，是否有一个图的外包装特征与预设的破损外包装特征匹配；

若是，则确定所述物品外包装破损；若否，则确定所述物品外包装未破损。

在该实施例中，具体实施时，破损外包装特征可以是特征范围。

下面以一具体例子说明该实施例：

采用“泛魔”识别模型，判定俯视图的外包装特征落在特征范围内，第一正视图的外包装特征未落在特征范围内，每个第二正视图的外包装特征均未落在特征范围内，则确定物品外包装破损。

下面以另一具体例子说明该实施例：

采用“泛魔”识别模型，判定俯视图的外包装特征未落在特征范围内，第一正视图的外包装特征未落在特征范围内，每个第二正视图的外包装特征均未落在特征范围内，则确定物品外包装未破损。

应理解的是，由于大件物品不允许倾斜或者倒置，因而，大件物品外包装的底面几乎没有破损，故，无需采集大件物品外包装的仰视图，也无需对大件物品外包装的仰视图作判断。

在该实施例中，判断俯视图的外包装特征、第一正视图的外包装特征和第二正视图的外包装特征中，是否有一个图的外包装特征与预设的破损外包装特征匹配，从而自动识别物品外包装是否破损，进一步提高了对物品外包装及其内物品的作业效率，提高了自动化程度，降低了人工成本。

在本发明实施例中，所述破损外包装特征的获取方法，包括：

采用“泛魔”识别模型，从多个样本图中提取出样本图的共同特征；其中，每个所述样本图包含有破损的外包装；

将所述样本图的共同特征作为所述破损外包装特征。

在该实施例中，具体实施时，将在日常生产过程中搜集到的，包含有破损的外包装的图片作为样本图。

为了解决现有技术存在的问题，本发明另一实施例提供了一种控制方法。

在该实施例中，需说明的是：

如图2所示，信息采集设备包括图像采集设备(图像采集设备作为第一图像采集设备)、旋转设备和自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，简称AGV，自动导引运输车作为无人驾驶设备)。图像采集设备用于采集目标的俯视图，旋转设备和AGV用于采集目标的每个侧面的正视图。

如图3所示，旋转设备的位置固定。旋转设备包括转动物和动力机构，转动物的一端与长度参照物的下表面固定连接，转动物的另一端与动力机构连接，动力机构为转动物旋转提供动力。长方体形状的旋转台可以作为长度参照物，高度参照物可以固定设置在旋转台上表面的一角，物品外包装及其物品放置在旋转台的上表面。

图像采集设备可以安装在入库口或者出库口，并设置在旋转台的正上方。图像采集设备与旋转台的垂直距离固定不变，图像采集设备的位置固定。如此，可以保证识别准确率。

AGV安装有嵌入式智能相机(智能相机作为第二图像采集设备)，通过智能相机采集目标的每个侧面的正视图；AGV还安装有电子秤，通过电子秤采集物品外包装及其内物品的重量。AGV包括控制器(控制器包括CPU)，控制器分别与智能相机和电子秤连接。

图像采集设备、高度参照物和旋转台是固定组合设备，旋转设备、AGV、高度参照物和旋转台是根据WCS的指令形成的临时组合设备。

图像采集设备、旋转设备和AGV均包括CPU，用以接收仓储控制系统(WarehouseControl System，简称WCS)的指令并按照指令行事。

如图4所示，该方法包括：

步骤S401、将物品外包装及其内物品置于旋转台上。

具体地，旋转台对接在皮带机的末端，依靠皮带机的推动力将物品外包装及其内物品从皮带机推到旋转台上。

步骤S402、向WCS发送请求。

具体地，旋转设备检测到旋转台上有物品外包装及其内物品后，向WCS发送请求。旋转设备通过重量传感器检测旋转台上是否有物品外包装及其内物品。

应理解的是，可以由旋转设备向WCS发送请求，也可以由皮带机的控制器向WCS发送请求。具体地，在物品外包装及其内物品被推到旋转台上后，皮带机的控制器向WCS发送请求。

步骤S403、WCS接收请求，根据请求生成第一指令，并将第一指令发送给图像采集设备。

步骤S404、图像采集设备接收第一指令，按照第一指令，自上而下对目标(目标包括物品外包装、旋转台和高度参照物)进行拍摄，得到目标的俯视图，并将目标的俯视图发送给WCS。

具体地，图像采集设备包括摄像头，采用摄像头对目标进行拍摄。

步骤S405、WCS接收目标的俯视图，将目标的俯视图发送给仓储管理系统(Warehouse Management System，简称WMS)，并根据目标的俯视图生成第二指令，将第二指令发送给旋转设备和AGV。

步骤S406、旋转设备在接收到第二指令后，带动目标，按照预设角度进行多次旋转，并在每次旋转后停留预设时间。AGV在接收到第二指令后，行驶到预设位置，在每段所述预设时间内，控制智能相机对目标进行拍摄，得到目标的每个侧面的正视图，并将目标的每个侧面的正视图发送给WCS。

在该步骤中，旋转设备旋转的方向可以是顺时针或者逆时针。在采集目标的每个侧面的正视图的过程中，旋转设备的旋转方向可以不变。

预设时间可以包括5秒或者3秒等。在正视图清晰的前提下，预设时间越短，效率越高。

预设位置可以是目标的一侧。应理解的是，一侧是指正前方、正左方、正右方或正后方。另外，预设位置与目标的距离，可以设置为3米，或者5米等，具体根据安装在AGV的智能相机的性能设置。再者，智能相机距离地面的高度固定不变。如此，可以保证识别准确率。在正视图清晰的前提下，该距离越近，本发明实施例占用的空间越小。

优选地，预设角度为90度，如此，拍摄的正视图更清晰，更易于计算物品外包装的体积，也更易于识别物品外包装是否破损。旋转角度通过转动物的转速和转动时间控制。

应理解的是，由于高度参照物固定设置在旋转台上，物品外包装及其物品放置在旋转台上，而旋转台与旋转设备固定连接。因而，旋转设备带动目标旋转，但是，旋转设备的转速不能过快，否则物品外包装及其内物品可能倾斜或者移位，这将影响识别准确率。

步骤S407、WCS接收目标的每个侧面的正视图，将目标的每个侧面的正视图发送给WMS，根据目标的每个侧面的正视图生成第三指令，将第三指令发送给AGV。

步骤S408、AGV接收第三指令，按照第三指令，使用运载装置的硬件设备，从旋转台上取走物品外包装及其内物品，并使用运载装置的硬件设备中的电子秤采集物品外包装及其内物品的重量，采集完成后，AGV将物品外包装及其内物品的重量发送给WCS。

应理解的是，AGV将物品外包装及其内物品从旋转台取走后，可以按照上述过程对下一个物品外包装及其内物品进行处理。

AGV在取走物品外包装及其内物品或者运输物品外包装及其内物品过程中，均可使用运载装置的硬件设备中的电子秤采集物品外包装及其内物品的重量。因而，自动取物品外包装及其内物品进行重量测量，提高了自动化程度。

运载装置的硬件设备是AGV的一个组成部分，如图3所示，运载装置的硬件设备可以是两个叉子。运载装置的硬件设备与旋转台处于同一平面，因而，运载装置的硬件设备能从旋转台取走物品外包装及其内物品。

步骤S409、WCS接收物品外包装及其内物品的重量，将物品外包装及其内物品的重量发送给WMS。

上述过程中任何一个步骤失败，均可以重新开始。

步骤S410、WMS接收目标的俯视图、目标的每个侧面的正视图和物品外包装及其内物品的重量，WMS从所述俯视图和所述正视图中，分别获取所述物品外包装与所述参照物的参数比，以及外包装特征；根据所述物品外包装与所述参照物的参数比计算所述物品外包装的体积，并根据所述外包装特征识别所述物品外包装是否破损。

在仓储物流领域，WMS需要获取物品外包装的体积和物品外包装及其内物品的重量。

步骤S411、WMS若识别出物品外包装破损，则物品属于不可入库的物品，WMS根据残损区入口的坐标、AGV的当前坐标和物品外包装的体积计算出第一行驶路径，通过WCS将第一行驶路径发送给AGV。

具体地，AGV具有定位功能，将实时定位(即当前坐标)通过WCS发送给WMS。另外，根据物品外包装的体积确定物品外包装在残损区的位置，根据残损区入口的坐标、AGV的当前坐标和物品外包装在残损区的位置计算第一行驶路径。

步骤S412、AGV按照第一行驶路径，将物品外包装及其内物品运输至物品外包装在残损区的位置。

步骤S413、WMS若识别出物品外包装未破损，则物品属于可入库的物品，WMS根据入库区入口的坐标、AGV的当前坐标和物品外包装的体积计算第二行驶路径，通过WCS将第二行驶路径发送给AGV。

具体地，根据物品外包装的体积确定物品外包装在入库区的位置，根据入库区入口的坐标、AGV的当前坐标和物品外包装在入库区的位置计算第二行驶路径。

步骤S414、AGV按照第二行驶路径，将物品外包装及其内物品运输至物品外包装在入库区的位置。

应理解的是，AGV将物品外包装及其内物品运完后，即可处理下一个物品外包装及其内物品。另外，对于同一物品外包装及其内物品，步骤S411和步骤S413只能执行一个，步骤S412和步骤S414只能执行一个。

优选地，物品外包装是规则形状。若物品外包装是不规则形状，则采用本发明实施例提供的方法，计算物品外包装的体积和识别物品外包装是否破损是比较复杂的过程。

识别物品外包装是否破损的效率较低将导致后续流程所使用的设备空闲。本发明实施例自动识别，减少了设备空闲的情况，减少了由于人工参与导致的识别准确率低的问题。

为了解决现有技术存在的问题，本发明实施例提供了一种控制装置，如图5所示，该装置包括：

第一控制单元501，用于控制第一图像采集设备采集目标的俯视图，控制安装在无人驾驶设备上的第二图像采集设备采集所述目标的每个侧面的正视图；所述目标包括物品外包装和参照物。

获取单元502，用于从所述俯视图和所述正视图中，分别获取所述物品外包装与所述参照物的参数比，以及外包装特征。

处理单元503，用于根据所述物品外包装与所述参照物的参数比计算所述物品外包装的体积，并根据所述外包装特征识别所述物品外包装是否破损。

第二控制单元504，用于根据所述物品外包装的体积和识别结果，控制所述无人驾驶设备将所述物品外包装及其内物品运送至目的地。

在本发明实施例中，所述参照物包括长度参照物和高度参照物；

第一控制单元501用于：

向所述第一图像采集设备发送指令，所述指令用于：

使位于所述物品外包装正上方的所述第一图像采集设备，对所述目标进行拍摄，得到所述目标的俯视图；

使所述第一图像采集设备发送所述目标的俯视图。

在本发明实施例中，第一控制单元501用于：

向旋转设备和所述无人驾驶设备发送指令，所述指令用于：

使所述旋转设备带动所述目标，按照预设角度进行多次旋转，并在每次旋转后停留预设时间；

使位于所述目标一侧的所述无人驾驶设备采用所述第二图像采集设备，在每段所述预设时间内，对所述目标进行拍摄，得到所述目标的每个侧面的正视图；

使所述无人驾驶设备发送所述目标的每个侧面的正视图。

在本发明实施例中，获取单元502用于：

将包含有所述目标的一个正视图作为第一正视图，将剩余正视图作为第二正视图；

从所述俯视图中，获取所述物品外包装与所述长度参照物的长度比，以及所述俯视图的外包装特征；

从所述第一正视图中，获取所述物品外包装与所述高度参照物的高度比，以及所述第一正视图的外包装特征；

从所述第二正视图中，获取所述第二正视图的外包装特征。

在本发明实施例中，处理单元503用于：

根据所述物品外包装与所述长度参照物的长度比，以及所述长度参照物的实际长度计算所述物品外包装的横截面积；

根据所述物品外包装与所述高度参照物的高度比，以及所述高度参照物的实际高度计算所述物品外包装的实际高度；

将所述物品外包装的横截面积与所述物品外包装的实际高度的乘积，作为所述物品外包装的体积。

在本发明实施例中，处理单元503用于：

判断所述俯视图的外包装特征、所述第一正视图的外包装特征和所述第二正视图的外包装特征中，是否有一个图的外包装特征与预设的破损外包装特征匹配；

若是，则确定所述物品外包装破损；若否，则确定所述物品外包装未破损。

在本发明实施例中，处理单元503用于：

采用“泛魔”识别模型，从多个样本图中提取出样本图的共同特征；其中，每个所述样本图包含有破损的外包装；

将所述样本图的共同特征作为所述破损外包装特征。

应理解的是，本发明实施例提供的控制装置的各部件所执行的功能已经在上述实施例一种控制方法中做了详细的介绍，这里不再赘述。

为了解决现有技术存在的问题，本发明实施例提供了一种控制系统。该系统包括第一图像采集设备、旋转设备、无人驾驶设备和控制设备；

所述控制设备用于：

控制所述第一图像采集设备采集目标的俯视图；所述目标包括物品外包装和参照物；

控制所述旋转设备和所述无人驾驶设备采集所述目标的每个侧面的正视图；

根据所述目标的俯视图和所述目标的每个侧面的正视图计算行驶路径，将所述行驶路径发送给所述无人驾驶设备，使所述无人驾驶设备按照所述行驶路径将所述物品外包装及其内物品运送至目的地。

在该实施例中，自动采集物品外包装和参照物的多角度的视图，根据各视图确定物品外包装的情况，从而根据物品外包装的情况自动将物品外包装及其内物品运送至目的地。提高了对物品外包装及其内物品的作业效率，提高了自动化程度，降低了人工成本。

在本发明实施例中，所述控制设备包括第一控制设备和第二控制设备；

所述第一控制设备，用于控制所述第一图像采集设备采集所述目标的俯视图；控制所述旋转设备和所述无人驾驶设备采集所述目标的每个侧面的正视图；将所述目标的俯视图和所述目标的每个侧面的正视图发送给所述第二控制设备；在接收到所述行驶路径后，将所述行驶路径发送给所述无人驾驶设备，使所述无人驾驶设备按照所述行驶路径将所述物品外包装及其内物品运送至目的地；

所述第二控制设备，用于根据所述目标的俯视图和所述目标的每个侧面的正视图计算所述行驶路径，并将所述行驶路径发送给所述第一控制设备。

需说明的是，第一控制设备可以是WCS，第二控制设备可以是WMS。无人驾驶设备可以是自动导引运输车。

应理解的是，本发明实施例提供的控制系统的各部件所执行的功能，已经在图2-图4所示实施例中进行了详细的介绍，在此不再赘述。

图6示出了可以应用本发明实施例的控制方法或控制装置的示例性系统架构600。

如图6所示，系统架构600可以包括终端设备601、602、603，网络604和服务器605。网络604用以在终端设备601、602、603和服务器605之间提供通信链路的介质。网络604可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用终端设备601、602、603通过网络604与服务器605交互，以接收或发送消息等。终端设备601、602、603上可以安装有各种通讯客户端应用，例如购物类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等(仅为示例)。

终端设备601、602、603可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。

服务器605可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备601、602、603所浏览的购物类网站提供支持的后台管理服务器(仅为示例)。后台管理服务器可以对接收到的产品信息查询请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如目标推送信息、产品信息--仅为示例)反馈给终端设备。

需要说明的是，本发明实施例所提供的控制方法一般由服务器605执行，相应地，控制装置一般设置于服务器605中。

应该理解，图6中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

下面参考图7，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机系统700的结构示意图。图7示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，计算机系统700包括中央处理单元(CPU)701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的程序或者从存储部分708加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还存储有系统700操作所需的各种程序和数据。CPU 701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

以下部件连接至I/O接口705：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分708；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至I/O接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分708。

特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)701执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个单元、程序段、或代码的一部分，上述单元、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括第一控制单元、获取单元、处理单元和第二控制单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“从所述俯视图和所述正视图中，分别获取所述物品外包装与所述参照物的参数比，以及外包装特征的单元”。

作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：控制第一图像采集设备采集目标的俯视图，控制安装在无人驾驶设备上的第二图像采集设备采集所述目标的每个侧面的正视图；所述目标包括物品外包装和参照物；从所述俯视图和所述正视图中，分别获取所述物品外包装与所述参照物的参数比，以及外包装特征；根据所述物品外包装与所述参照物的参数比计算所述物品外包装的体积，并根据所述外包装特征识别所述物品外包装是否破损；根据所述物品外包装的体积和识别结果，控制所述无人驾驶设备将所述物品外包装及其内物品运送至目的地。

根据本发明实施例的技术方案，自动采集物品外包装和参照物的多角度的视图；根据各视图自动计算物品外包装的体积，自动识别物品外包装是否破损；根据物品外包装的情况自动将物品外包装及其内物品运送至目的地。从而提高了对物品外包装及其内物品的作业效率，提高了自动化程度，降低了人工成本。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (11)

1.一种控制方法，其特征在于，包括：

控制第一图像采集设备采集目标的俯视图，控制安装在无人驾驶设备上的第二图像采集设备采集所述目标的每个侧面的正视图；所述目标包括物品外包装和参照物；

所述控制安装在无人驾驶设备上的第二图像采集设备采集所述目标的每个侧面的正视图，包括：向旋转设备和所述无人驾驶设备发送指令，所述指令用于：使所述旋转设备带动所述目标，按照预设角度进行多次旋转，并在每次旋转后停留预设时间；使位于所述目标一侧的所述无人驾驶设备采用所述第二图像采集设备，在每段所述预设时间内，对所述目标进行拍摄，得到所述目标的每个侧面的正视图；使所述无人驾驶设备发送所述目标的每个侧面的正视图；

从所述俯视图和所述正视图中，分别获取所述物品外包装与所述参照物的参数比，以及外包装特征；

根据所述物品外包装与所述参照物的参数比计算所述物品外包装的体积，并根据所述外包装特征识别所述物品外包装是否破损；

根据所述物品外包装的体积和识别结果，控制所述无人驾驶设备将所述物品外包装及其内物品运送至目的地。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参照物包括长度参照物和高度参照物；

控制第一图像采集设备采集目标的俯视图，包括：

向所述第一图像采集设备发送指令，所述指令用于：

使位于所述物品外包装正上方的所述第一图像采集设备，对所述目标进行拍摄，得到所述目标的俯视图；

使所述第一图像采集设备发送所述目标的俯视图。

3.根据权利要求2 所述的方法，其特征在于，从所述俯视图和所述正视图中，分别获取所述物品外包装与所述参照物的参数比，以及外包装特征，包括：

将包含有所述目标的一个正视图作为第一正视图，将剩余正视图作为第二正视图；

从所述俯视图中，获取所述物品外包装与所述长度参照物的长度比，以及所述俯视图的外包装特征；

从所述第一正视图中，获取所述物品外包装与所述高度参照物的高度比，以及所述第一正视图的外包装特征；

从所述第二正视图中，获取所述第二正视图的外包装特征。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述物品外包装与所述参照物的参数比计算所述物品外包装的体积，包括：

根据所述物品外包装与所述长度参照物的长度比，以及所述长度参照物的实际长度计算所述物品外包装的横截面积；

根据所述物品外包装与所述高度参照物的高度比，以及所述高度参照物的实际高度计算所述物品外包装的实际高度；

将所述物品外包装的横截面积与所述物品外包装的实际高度的乘积，作为所述物品外包装的体积。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述外包装特征识别所述物品外包装是否破损，包括：

判断所述俯视图的外包装特征、所述第一正视图的外包装特征和所述第二正视图的外包装特征中，是否有一个图的外包装特征与预设的破损外包装特征匹配；

若是，则确定所述物品外包装破损；若否，则确定所述物品外包装未破损。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述破损外包装特征的获取方法，包括：

采用“泛魔”识别模型，从多个样本图中提取出样本图的共同特征；其中，每个所述样本图包含有破损的外包装；

将所述样本图的共同特征作为所述破损外包装特征。

7.一种控制装置，其特征在于，包括：

第一控制单元，用于控制第一图像采集设备采集目标的俯视图，控制安装在无人驾驶设备上的第二图像采集设备采集所述目标的每个侧面的正视图；所述目标包括物品外包装和参照物；所述控制安装在无人驾驶设备上的第二图像采集设备采集所述目标的每个侧面的正视图，包括：向旋转设备和所述无人驾驶设备发送指令，所述指令用于：使所述旋转设备带动所述目标，按照预设角度进行多次旋转，并在每次旋转后停留预设时间；使位于所述目标一侧的所述无人驾驶设备采用所述第二图像采集设备，在每段所述预设时间内，对所述目标进行拍摄，得到所述目标的每个侧面的正视图；使所述无人驾驶设备发送所述目标的每个侧面的正视图；

获取单元，用于从所述俯视图和所述正视图中，分别获取所述物品外包装与所述参照物的参数比，以及外包装特征；

处理单元，用于根据所述物品外包装与所述参照物的参数比计算所述物品外包装的体积，并根据所述外包装特征识别所述物品外包装是否破损；

第二控制单元，用于根据所述物品外包装的体积和识别结果，控制所述无人驾驶设备将所述物品外包装及其内物品运送至目的地。

8.一种控制系统，其特征在于，包括第一图像采集设备、旋转设备、无人驾驶设备和控制设备；

所述控制设备用于：

控制所述第一图像采集设备采集目标的俯视图；所述目标包括物品外包装和参照物；

控制所述旋转设备和所述无人驾驶设备采集所述目标的每个侧面的正视图；所述控制所述旋转设备和所述无人驾驶设备采集所述目标的每个侧面的正视图，包括：向所述旋转设备和所述无人驾驶设备发送指令，所述指令用于：使所述旋转设备带动所述目标，按照预设角度进行多次旋转，并在每次旋转后停留预设时间；使位于所述目标一侧的所述无人驾驶设备采用第二图像采集设备，在每段所述预设时间内，对所述目标进行拍摄，得到所述目标的每个侧面的正视图；使所述无人驾驶设备发送所述目标的每个侧面的正视图；

从所述俯视图和所述正视图中，分别获取所述物品外包装与所述参照物的参数比，以及外包装特征；根据所述物品外包装与所述参照物的参数比计算所述物品外包装的体积，并根据所述外包装特征识别所述物品外包装是否破损；

根据所述物品外包装的体积和识别结果，计算行驶路径，将所述行驶路径发送给所述无人驾驶设备，使所述无人驾驶设备按照所述行驶路径将所述物品外包装及其内物品运送至目的地。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述控制设备包括第一控制设备和第二控制设备；

所述第一控制设备，用于控制所述第一图像采集设备采集所述目标的俯视图；控制所述旋转设备和所述无人驾驶设备采集所述目标的每个侧面的正视图；将所述目标的俯视图和所述目标的每个侧面的正视图发送给所述第二控制设备；在接收到所述行驶路径后，将所述行驶路径发送给所述无人驾驶设备，使所述无人驾驶设备按照所述行驶路径将所述物品外包装及其内物品运送至目的地；

所述第二控制设备，用于根据所述目标的俯视图和所述目标的每个侧面的正视图计算所述行驶路径，并将所述行驶路径发送给所述第一控制设备。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

11.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

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