CN114941487A - 运送机器人及其自动开关门的方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种运送机器人及其自动开关门的方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：通过通信模组向用户发送保持近场通信模组开启提醒；响应于到达运送目的地，通过近场通信模组搜索所述用户并与所述用户建立连接，通过近场通信连接将到达信息和开门方式发送给所述用户；响应于接收到所述用户发来的开门指令，根据所述开门指令打开箱门，所述开门指令是根据所述开门方式生成的；响应于检测到物品被取出，生成关门指令，并根据所述关门指令关闭箱门。该实施方式解决了用户需要手动输入验证码开门，操作不够方便的问题；且用户在开关箱门过程中不会对机器人进行触摸操作，降低了疫情传播的风险。
Description
技术领域
本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种运送机器人及其自动开关门的方法和装置。
背景技术
室内运送机器人可用于大型室内场景的货物运输。对于防疫封闭区或者大型活动体育场馆等需要实施封闭化管理的室内场景，当需要进行物品交换时，可以使用无人运送机器人，进行物品运输。
在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：
目前，无人运送机器人在装载货物后需要手动关门，货物到达后用户取货时也需要用户手动输入验证码开门，且取出货物后需要再次手动关门。而无人运送机器人在封闭室内场景内运行的过程中，用户需要手动输入验证码开门，操作不够方便；且多个用户在开关门过程中会与机器人进行触摸操作，增加了疫情传播的风险。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种运送机器人及其自动开关门的方法和装置，能够通过近场无线通信技术和货物状态检测，实现了无需用户接触运送机器人，即可触发运送机器人上的箱门自动打开和关闭，一方面解决了用户需要手动输入验证码开门，操作不够方便的问题；另一方面，用户在开关箱门过程中不会对机器人进行触摸操作，降低了疫情传播的风险。
为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种运送机器人，包括箱体结构和用于承载所述箱体结构的机器人本体，所述机器人本体包括动力驱动装置、避障检测装置、供电管理装置和机器人总控装置，所述箱体结构包括不少于一个箱体，且所述箱体结构具有显示装置，其中，
每个所述箱体具有箱门，且通过自动开关门控制装置来控制所述箱门的开关；
所述自动开关门控制装置包括近场通信模组，用于在所述运送机器人与用户的距离位于指定范围内时与所述用户进行数据交互。
可选地，所述自动开关门控制装置还包括指令控制模块和与所述指令控制模块连接的不少于一个箱门控制模块，所述箱门控制模块包括箱门驱动单元和开关门检测单元，所述箱门驱动单元用于驱动箱门运动，所述开关门检测单元用于检测所述箱门的开关状态和所述箱体内的物品状态。
可选地，所述箱门驱动单元包括电机驱动电路和开关门驱动电机；所述开关门检测单元包括位于所述箱体上的关门到位传感器和开门到位传感器，以及位于所述箱体中与箱门正对的侧面上的测距传感器，所述测距传感器用于根据所述与箱门正对的侧面和物品之间的第一距离，和在箱门关闭时所述与箱门正对的侧面和所述箱门之间的第二距离，检测所述箱体内的物品状态。
可选地，所述开关门检测单元还包括位于所述箱体底部的重力传感器，所述重力传感器用于根据所述箱体内的物品的重量信息检测所述箱体内的物品状态。
可选地，所述机器人本体还包括用于检测所述运送机器人位置信息的定位模块。
根据本发明实施例的另一方面，提供了一种运送机器人自动开关门的方法，包括：
通过通信模组向用户发送保持近场通信模组开启提醒；
响应于到达运送目的地，通过近场通信模组搜索所述用户并与所述用户建立连接，通过近场通信连接将到达信息和开门方式发送给所述用户；
响应于接收到所述用户发来的开门指令，根据所述开门指令打开箱门，所述开门指令是根据所述开门方式生成的；
响应于检测到物品被取出，生成关门指令，并根据所述关门指令关闭箱门。
可选地，在通过通信模组向用户发送保持近场通信模组开启提醒之前，还包括：确认已获取用户的近场通信模组地址；若未获取，则通过所述通信模组向所述用户发送近场通信模组地址获取请求并获取所述用户的近场通信模组地址。
可选地，通过所述通信模组向所述用户发送近场通信模组地址获取请求并获取所述用户的近场通信模组地址，包括：通过所述通信模组向所述用户发送近场通信模组地址获取请求，并请求所述用户打开近场通信模组；响应于所述用户已打开近场通信模组并授权读取近场通信模组地址，获取所述用户的近场通信模组地址。
可选地，根据运送机器人的定位地址来检测所述运送机器人是否到达运送目的地。
可选地，通过安装于箱体内的传感器来检测物品是否被取出。
可选地，所述传感器为安装于箱体中与箱门正对的侧面上的测距传感器；通过安装于箱体内的传感器来检测物品是否被取出，包括：通过安装于箱体中与箱门正对的侧面上的测距传感器，测量所述与箱门正对的侧面和物品之间的第一距离；若所述第一距离超过在箱门关闭时所述与箱门正对的侧面和所述箱门之间的第二距离，则检测到物品已被取出。
可选地，根据所述开门指令打开箱门，包括：根据所述开门指令驱动开关门电机旋转，直至所述箱门触发开门到位传感器；根据所述关门指令关闭箱门，包括：根据所述关门指令驱动开关门电机旋转，直至所述箱门触发关门到位传感器。
根据本发明实施例的又一方面，提供了一种运送机器人自动开关门的装置，包括：
信息提醒模块，用于通过通信模组向用户发送保持近场通信模组开启提醒；
连接交互模块，用于响应于到达运送目的地，通过近场通信模组搜索所述用户并与所述用户建立连接，通过近场通信连接将到达信息和开门方式发送给所述用户；
开门处理模块，用于响应于接收到所述用户发来的开门指令，根据所述开门指令打开箱门，所述开门指令是根据所述开门方式生成的；
关门处理模块，用于响应于检测到物品被取出，生成关门指令，并根据所述关门指令关闭箱门。
根据本发明实施例的又一方面，提供了一种运送机器人自动开关门的电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例所提供的运送机器人自动开关门的方法。
根据本发明实施例的再一方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本发明实施例所提供的运送机器人自动开关门的方法。
上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：根据本发明实施例的运送机器人，通过自动开关门控制装置来控制箱门的开关；自动开关门控制装置包括近场通信模组，用于在运送机器人与用户的距离位于指定范围内时与用户进行数据交互，可以基于近场无线通信技术与用户进行交互，并根据自动开关门控制装置来控制箱门的开关，从而实现了无需用户与运送机器人接触，即可实现物品运送，从而使得操作更方便，降低疫情传播的风险。通过通信模组向用户发送保持近场通信模组开启提醒；响应于到达运送目的地，通过近场通信模组搜索用户并与用户建立连接，通过近场通信连接将到达信息和开门方式发送给用户；响应于接收到用户发来的开门指令，根据开门指令打开箱门，开门指令是根据开门方式生成的；响应于检测到物品被取出，生成关门指令，并根据关门指令关闭箱门，即可通过近场无线通信技术和货物状态检测，实现了无需用户接触运送机器人，即可触发运送机器人上的箱门自动打开和关闭，一方面解决了用户需要手动输入验证码开门，操作不够方便的问题；另一方面，用户在开关箱门过程中不会对机器人进行触摸操作，降低了疫情传播的风险。
上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。
附图说明
附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：
图1是本发明实施例的运送机器人的结构示意图；
图2是本发明实施例的运送机器人的组成结构示意图；
图3是本发明实施例的运送机器人自动开关门控制装置原理图；
图4是本发明实施例的运送机器人控制系统电气图；
图5是根据本发明实施例的运送机器人自动开关门的方法的主要步骤示意图；
图6是本发明实施例的物品取出检测实现原理示意图；
图7是根据本发明实施例的运送机器人自动开关门的装置的主要模块示意图；
图8是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
图9是适于用来实现本发明实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
本发明为了解决运送机器人自动开关门的问题，通过近场无线通信技术和货物状态检测，实现了无需用户接触机器人，即可触发机器人上的箱门自动打开和关闭，解决了用户需要手动输入验证码开门，操作不够方便的问题；且用户在开关门过程中不会对机器人进行触摸操作，降低了疫情传播的风险。
根据本发明的一个方面，为了实现运送机器人可以自动开关门，本发明提供了一种可以自动开关门的运送机器人。下面结合图1和图2介绍本发明的运送机器人的结构和组成结构。
图1是本发明实施例的运送机器人的结构示意图。如图1所示，本发明实施例的运送机器人包括箱体结构和用于承载所述箱体结构的机器人本体。运送机器人的箱体结构被划分为多个箱体，以图示为例，运送机器人的箱体结构包括4个箱体。每个箱体的箱门可单独打开与关闭，实现了配送物品间的隔离，从而减少了用户与箱体以及用户之间的接触。
图2是本发明实施例的运送机器人的组成结构示意图。如图2所示，机器人本体包括动力驱动装置、避障检测装置、供电管理装置和机器人总控装置，箱体结构包括不少于一个箱体，且箱体结构具有显示装置，其中，每个箱体具有箱门，且通过自动开关门控制装置来控制箱门的开关；自动开关门控制装置包括近场通信模组，用于在运送机器人与用户的距离位于指定范围内时与用户进行数据交互。在本发明的实施例中，近场通信模组例如是蓝牙模块。
图3是本发明实施例的运送机器人自动开关门控制装置原理图。根据本发明的一个实施例，自动开关门控制装置还包括指令控制模块和与指令控制模块连接的不少于一个箱门控制模块，箱门控制模块包括箱门驱动单元和开关门检测单元，箱门驱动单元用于驱动箱门运动，开关门检测单元用于检测箱门的开关状态和箱体内的物品状态。其中，指令控制模块例如是图3中的单片机，结合本发明的技术方案，单片机主要用于：响应于CAN总线发来的通信指令，驱动所述近场通信模组与用户进行数据交互；响应于所述CAN总线发来的开门指令，控制所述电机驱动电路驱动所述开关门驱动电机旋转，直至箱体门触发所述开门到位传感器；以及，控制所述测距传感器检测物品是否已被取出，并在物品已被取出的情况下，生成关门指令；根据所述关门指令，控制所述电机驱动电路驱动所述开关门驱动电机旋转，直至箱体门触发所述关门到位传感器。
如图3，箱门驱动单元包括电机驱动电路和开关门驱动电机；开关门检测单元包括位于箱体上的关门到位传感器和开门到位传感器，以及位于箱体中与箱门正对的侧面上的测距传感器，测距传感器用于根据与箱门正对的侧面和物品之间的第一距离，和在箱门关闭时与箱门正对的侧面和箱门之间的第二距离，检测箱体内的物品状态。
如图3所示，运送机器人的指令控制模块部署在单片机上，单片机接收CAN总线1上的指令，并根据指令驱动对应的箱门的电机驱动电路，使开关门驱动电机旋转。具体地，当执行开门指令时，控制电机驱动电路驱动开关门驱动电机旋转，直至箱门触发开门到位传感器，表示门完全打开，单片机停止驱动电机旋转，然后，控制测距传感器检测物品是否已被取出，并在物品已被取出的情况下，生成关门指令。当执行关门指令(可以是单片机生成的，也可以是用户发来的)时，控制电机驱动电路驱动开关门驱动电机旋转，直至箱门触发关门到位传感器，表示门完全关闭，单片机停止驱动电机旋转。当执行通信指令时，驱动近场通信模组与用户进行数据交互，具体地例如，通过近场通信模组搜索用户并与用户建立连接，通过近场通信连接将到达信息和开门方式发送给用户，等等。在本发明的实施例中，近场通信模组例如是蓝牙模块，与单片机连接的蓝牙模块可与带有蓝牙设备的手机通信，如此，即可与用户进行数据交互，接收开门指令和关门指令。
在本发明的实施例中，在用户从箱体中取出物品后，对应箱体的测距传感器探测到货物被取出，此时，可以设置单片机延时3秒，驱动开关门电机旋转，关闭箱门。由此避免了由于用户距离运送机器人太近而撞到用户。
根据本发明的又一个实施例，开关门检测单元还包括位于箱体底部的重力传感器，重力传感器用于根据所述箱体内的物品的重量信息检测箱体内的物品状态。在具体实施过程中，可以结合测距传感器和重力传感器来进行箱体内物品状态的检测，进而判断箱体内物品是否已被取出。
在本发明的实施例中，机器人本体还包括用于检测运送机器人位置信息的定位模块。通过定位模块即可得到运送机器人的位置，进而判断是否已到达物品的配送地址。
图4是本发明实施例的运送机器人控制系统电气图。如图4所示，运送机器人主要由电池、电源管理模块、伺服电机驱动器、伺服电机、信号控制板、X86架构计算平台、超声波控制板、安卓控制板、自动开关门控制板等构成。伺服电机驱动器挂载在CAN总线2上，X86架构计算平台可向CAN总线2发送指令，驱动伺服电机驱动器，使机器人自由移动。自动开关门控制模块挂载在CAN总线1上，X86架构计算平台可向自动开关门控制板发送指令，安卓控制板也可以通过以太网将指令传输给X86架构计算平台，X86架构计算平台再将指令发送到CAN总线1。机器人也可通过4G无线模组接收指令，并通过以太网传输给X86架构计算平台，X86架构计算平台再将指令下发到CAN总线1，自动开关门控制模块收到指令后，按照具体指令执行相应的动作。
图5是根据本发明实施例的运送机器人自动开关门的方法的主要步骤示意图。如图5所示，本发明实施例的运送机器人自动开关门的方法主要包括如下的步骤S501至步骤S504。
步骤S501：通过通信模组向用户发送保持近场通信模组开启提醒。在本发明的实施例中，运送机器人的控制系统内会内置通信模组和近场通信模组。其中，通信模组例如是运送机器人内置的无线通信模组，包括但不限于4G模组、5G模组、wifi模组等等。近场通信模组指的是搜索范围可达到2至3米的近场通信模块，例如：蓝牙模块、UWB(Ultra WideBand，基带通信技术、无线载波通信技术)模块等等。通过近场通信模组可以更好地进行用户定位，以提高物品配送的安全性。
在运送机器人的箱体内放入待配送的物品后，即可由运送机器人来执行运输任务。运送机器人会先通过通信模组向待接收物品的用户发送保持近场通信模组开启提醒，以便在物品送到时与用户进行数据交互，同时，还可以发送预计到达时间等等信息。用户在接收到该保持近场通信模组开启提醒后，若未开启近场通信模组，则会开启近场通信模组，同时用户也可根据预计达到时间灵活选择自己开启近场通信模组的时间。
根据本发明的一个实施例，在通过通信模组向用户发送保持近场通信模组开启提醒之前，还包括：确认已获取用户的近场通信模组地址；若未获取，则通过所述通信模组向所述用户发送近场通信模组地址获取请求并获取所述用户的近场通信模组地址。由于运送机器人在将物品运送至目的地后，为了更准确地确定用户，以及准确地定位用户，会与用户通过近场通信进行数据交互，故而会需要预先获取用户的近场通信模组地址，以便直接与用户进行近场通信连接。
一般情况下，若运送机器人首次与某用户进行近场通信连接，则其需要先获取用户的近场通信模组地址；若运送机器人之前已经与该用户进行过近场通信连接，则会保存该用户的近场通信模组地址，无需再次获取。
在本发明的一个实施例中，通过所述通信模组向所述用户发送近场通信模组地址获取请求并获取所述用户的近场通信模组地址，具体可以包括：通过所述通信模组向所述用户发送近场通信模组地址获取请求，并请求所述用户打开近场通信模组；响应于所述用户已打开近场通信模组并授权读取近场通信模组地址，获取所述用户的近场通信模组地址。在本发明的实施例中，近场通信模组以蓝牙模块为例进行说明。用户终端例如是手机，则运送机器人会先通过通信模组发短信或者发送APP请求等方式，将手机蓝牙地址获取请求发送给用户手机，并请求用户打开蓝牙模块。用户根据手机蓝牙地址获取请求，打开手机蓝牙，并授权读取手机蓝牙地址，则运送机器人即可通过手机系统读取手机蓝牙地址，以在运送机器人达到蓝牙搜索范围内后，通过蓝牙搜索到用户的蓝牙地址，并与用户建立蓝牙连接。
步骤S502：响应于到达运送目的地，通过近场通信模组搜索所述用户并与所述用户建立连接，通过近场通信连接将到达信息和开门方式发送给所述用户。根据本发明的一个实施例，可以根据运送机器人的定位地址来检测所述运送机器人是否到达运送目的地。在运送机器人开始执行运输任务时，即可获取到运送目的地，当检测到运送机器人的定位地址为该运送目的地时，即判定运送机器人已经到达运送目的地。此时，运送机器人将通过近场通信模组搜索用户，并与用户建立连接。在具体实施时，例如是：运送机器人通过蓝牙模块，根据用户的手机蓝牙地址搜索用户，并在搜索到之后与用户建立蓝牙连接。之后，即可通过蓝牙连接将到达信息和开门方式等信息一起发送给用户。
其中，开门方式例如是：具有可操作的按钮来发送开门指令的开门界面；或者一个开门链接地址，通过点击该开门链接地址来发送开门指令，或者通过点击该开门链接地址来生成开门界面以发送开门指令；或者是一个二维码，通过识别该二维码发送开门指令，等等，本发明对此不作限定。
用户在接收到运送机器人通过近场通信方式发来的到达信息和开门方式等信息后，到达运送目的地，然后根据开门方式生成开门指令并发送给运送机器人。例如是通过点击开门界面上的开门按钮来生成开门指令。
步骤S503：响应于接收到所述用户发来的开门指令，根据所述开门指令打开箱门，所述开门指令是根据所述开门方式生成的。运送机器人在接收到用户发来的开门指令后，会根据开门指令打开对应的箱门，以便用户从对应的箱体中取出物品。在本发明的实施例中，为了尽量减少用户与箱体以及用户之间的接触，运送机器人的箱体可以有多个，且每个箱体是单独分开的。
步骤S504：响应于检测到物品被取出，生成关门指令，并根据所述关门指令关闭箱门。在打开箱门后，用户即可从箱体中取出物品。运送机器人在检测到用户取出物品后，将执行关门操作。在本发明的实施例中，通过安装于箱体内的传感器来检测物品是否被取出。
根据本发明的一个实施例，所述传感器为安装于箱体中与箱门正对的侧面上的测距传感器。并且，通过安装于箱体内的传感器来检测物品是否被取出，具体可以包括：通过安装于箱体中与箱门正对的侧面上的测距传感器，测量所述与箱门正对的侧面和物品之间的第一距离；若所述第一距离超过在箱门关闭时所述与箱门正对的侧面和所述箱门之间的第二距离，则检测到物品已被取出。
图6是本发明实施例的物品取出检测实现原理示意图。如图6所示，在运送机器人的每个配送箱体内，与箱门正对的侧面上安装有测距传感器。当配送箱体内没有放入货物时，测距传感器测量的距离即为箱门关闭时与箱门正对的侧面和箱门之间的第二距离；当运输货物放入配送箱体内时，货物会遮挡测距传感器，测距传感器测量的距离即为与箱门正对的侧面和货物之间的第一距离；当取出货物时，运输货物从箱门处被取出，此时测距传感器测量的第一距离会超过第二距离。根据上述实现原理，即可通过测距传感器来检测物品是否被取出。
在本发明的实施例中，根据所述开门指令打开箱门，具体可以包括：根据所述开门指令驱动开关门电机旋转，直至所述箱门触发开门到位传感器。并且，根据所述关门指令关闭箱门，具体可以包括：根据所述关门指令驱动开关门电机旋转，直至所述箱门触发关门到位传感器。
图7是根据本发明实施例的运送机器人自动开关门的装置的主要模块示意图。如图7所示，本发明实施例的运送机器人自动开关门的装置700主要包括信息提醒模块701、连接交互模块702、开门处理模块703和关门处理模块704。
信息提醒模块701，用于通过通信模组向用户发送保持近场通信模组开启提醒；
连接交互模块702，用于响应于到达运送目的地，通过近场通信模组搜索所述用户并与所述用户建立连接，通过近场通信连接将到达信息和开门方式发送给所述用户；
开门处理模块703，用于响应于接收到所述用户发来的开门指令，根据所述开门指令打开箱门，所述开门指令是根据所述开门方式生成的；
关门处理模块704，用于响应于检测到物品被取出，生成关门指令，并根据所述关门指令关闭箱门。
根据本发明的一个实施例，运送机器人自动开关门的装置700还可以包括通信地址获取模块(图中未示出)，用于：在通过通信模组向用户发送保持近场通信模组开启提醒之前，确认已获取用户的近场通信模组地址；若未获取，则通过所述通信模组向所述用户发送近场通信模组地址获取请求并获取所述用户的近场通信模组地址。
根据本发明的另一个实施例，通信地址获取模块(图中未示出)还可以用于：通过所述通信模组向所述用户发送近场通信模组地址获取请求，并请求所述用户打开近场通信模组；响应于所述用户已打开近场通信模组并授权读取近场通信模组地址，获取所述用户的近场通信模组地址。
根据本发明的又一个实施例，运送机器人自动开关门的装置700根据运送机器人的定位地址来检测所述运送机器人是否到达运送目的地。
根据本发明的又一个实施例，运送机器人自动开关门的装置700通过安装于箱体内的传感器来检测物品是否被取出。
根据本发明的又一个实施例，所述传感器为安装于箱体中与箱门正对的侧面上的测距传感器；通过安装于箱体内的传感器来检测物品是否被取出，包括：通过安装于箱体中与箱门正对的侧面上的测距传感器，测量所述与箱门正对的侧面和物品之间的第一距离；若所述第一距离超过在箱门关闭时所述与箱门正对的侧面和所述箱门之间的第二距离，则检测到物品已被取出。
根据本发明的再一个实施例，开门处理模块703还可以用于：根据所述开门指令驱动开关门电机旋转，直至所述箱门触发开门到位传感器；关门处理模块704还可以用于：根据所述关门指令驱动开关门电机旋转，直至所述箱门触发关门到位传感器。
根据本发明实施例的技术方案，根据本发明实施例的运送机器人，通过自动开关门控制装置来控制箱门的开关；自动开关门控制装置包括近场通信模组，用于在运送机器人与用户的距离位于指定范围内时与用户进行数据交互，可以基于近场无线通信技术与用户进行交互，并根据自动开关门控制装置来控制箱门的开关，从而实现了无需用户与运送机器人接触，即可实现物品运送，从而使得操作更方便，降低疫情传播的风险。通过通信模组向用户发送保持近场通信模组开启提醒；响应于到达运送目的地，通过近场通信模组搜索用户并与用户建立连接，通过近场通信连接将到达信息和开门方式发送给用户；响应于接收到用户发来的开门指令，根据开门指令打开箱门，开门指令是根据开门方式生成的；响应于检测到物品被取出，生成关门指令，并根据关门指令关闭箱门，即可通过近场无线通信技术和货物状态检测，实现了无需用户接触运送机器人，即可触发运送机器人上的箱门自动打开和关闭，一方面解决了用户需要手动输入验证码开门，操作不够方便的问题；另一方面，用户在开关箱门过程中不会对机器人进行触摸操作，降低了疫情传播的风险。
图8示出了可以应用本发明实施例的运送机器人自动开关门的方法或运送机器人自动开关门的装置的示例性系统架构800。
如图8所示，系统架构800可以包括终端设备801、802、803，网络804和服务器805。网络804用以在终端设备801、802、803和服务器805之间提供通信链路的介质。网络804可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
用户可以使用终端设备801、802、803通过网络804与服务器805交互，以接收或发送消息等。终端设备801、802、803上可以安装有各种通讯客户端应用，例如物流配送类应用、网页浏览器应用、即时通信工具、邮箱客户端等(仅为示例)。
终端设备801、802、803可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。
服务器805可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备801、802、803所访问的机器人自动开关门服务提供支持的后台管理服务器(仅为示例)。后台管理服务器可以对接收到的机器人运送任务请求等数据进行通过通信模组向用户发送保持近场通信模组开启提醒；响应于到达运送目的地，通过近场通信模组搜索所述用户并与所述用户建立连接，通过近场通信连接将到达信息和开门方式发送给所述用户；响应于接收到所述用户发来的开门指令，根据所述开门指令打开箱门，所述开门指令是根据所述开门方式生成的；响应于检测到物品被取出，生成关门指令，并根据所述关门指令关闭箱门等处理，并将处理结果(例如开门结果、关门结果--仅为示例)反馈给终端设备。
需要说明的是，本发明实施例所提供的运送机器人自动开关门的方法一般由服务器805执行，相应地，运送机器人自动开关门的装置一般设置于服务器805中。
应该理解，图8中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。
下面参考图9，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备或服务器的计算机系统900的结构示意图。图9示出的终端设备或服务器仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图9所示，计算机系统900包括中央处理单元(CPU)901，其可以根据存储在只读存储器(ROM)902中的程序或者从存储部分908加载到随机访问存储器(RAM)903中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 903中，还存储有系统900操作所需的各种程序和数据。CPU 901、ROM 902以及RAM 903通过总线904彼此相连。输入/输出(I/O)接口905也连接至总线904。
以下部件连接至I/O接口905：包括键盘、鼠标等的输入部分906；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分907；包括硬盘等的存储部分908；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分909。通信部分909经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器910也根据需要连接至I/O接口905。可拆卸介质911，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器910上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分908。
特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分909从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质911被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)901执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。
需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本发明实施例中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括信息提醒模块、连接交互模块、开门处理模块和关门处理模块。其中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定，例如，信息提醒模块还可以被描述为“用于通过通信模组向用户发送保持近场通信模组开启提醒的模块”。
作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：通过通信模组向用户发送保持近场通信模组开启提醒；响应于到达运送目的地，通过近场通信模组搜索所述用户并与所述用户建立连接，通过近场通信连接将到达信息和开门方式发送给所述用户；响应于接收到所述用户发来的开门指令，根据所述开门指令打开箱门，所述开门指令是根据所述开门方式生成的；响应于检测到物品被取出，生成关门指令，并根据所述关门指令关闭箱门。
根据本发明实施例的技术方案，根据本发明实施例的运送机器人，通过自动开关门控制装置来控制箱门的开关；自动开关门控制装置包括近场通信模组，用于在运送机器人与用户的距离位于指定范围内时与用户进行数据交互，可以基于近场无线通信技术与用户进行交互，并根据自动开关门控制装置来控制箱门的开关，从而实现了无需用户与运送机器人接触，即可实现物品运送，从而使得操作更方便，降低疫情传播的风险。通过通信模组向用户发送保持近场通信模组开启提醒；响应于到达运送目的地，通过近场通信模组搜索用户并与用户建立连接，通过近场通信连接将到达信息和开门方式发送给用户；响应于接收到用户发来的开门指令，根据开门指令打开箱门，开门指令是根据开门方式生成的；响应于检测到物品被取出，生成关门指令，并根据关门指令关闭箱门，即可通过近场无线通信技术和货物状态检测，实现了无需用户接触运送机器人，即可触发运送机器人上的箱门自动打开和关闭，一方面解决了用户需要手动输入验证码开门，操作不够方便的问题；另一方面，用户在开关箱门过程中不会对机器人进行触摸操作，降低了疫情传播的风险。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (11)
1.一种运送机器人，其特征在于，包括箱体结构和用于承载所述箱体结构的机器人本体，所述机器人本体包括动力驱动装置、避障检测装置、供电管理装置和机器人总控装置，所述箱体结构包括不少于一个箱体，且所述箱体结构具有显示装置，其中，
每个所述箱体具有箱门，且通过自动开关门控制装置来控制所述箱门的开关；
所述自动开关门控制装置包括近场通信模组，用于在所述运送机器人与用户的距离位于指定范围内时与所述用户进行数据交互。
2.根据权利要求1所述的运送机器人，其特征在于，所述自动开关门控制装置还包括指令控制模块和与所述指令控制模块连接的不少于一个箱门控制模块，所述箱门控制模块包括箱门驱动单元和开关门检测单元，所述箱门驱动单元用于驱动箱门运动，所述开关门检测单元用于检测所述箱门的开关状态和所述箱体内的物品状态。
3.根据权利要求2所述的运送机器人，其特征在于，所述箱门驱动单元包括电机驱动电路和开关门驱动电机；
所述开关门检测单元包括位于所述箱体上的关门到位传感器和开门到位传感器，以及位于所述箱体中与箱门正对的侧面上的测距传感器，
所述测距传感器用于根据所述与箱门正对的侧面和物品之间的第一距离，和在箱门关闭时所述与箱门正对的侧面和所述箱门之间的第二距离，检测所述箱体内的物品状态。
4.根据权利要求3所述的运送机器人，其特征在于，所述开关门检测单元还包括位于所述箱体底部的重力传感器，所述重力传感器用于根据所述箱体内的物品的重量信息检测所述箱体内的物品状态。
5.根据权利要求1所述的运送机器人，其特征在于，所述机器人本体还包括用于检测所述运送机器人位置信息的定位模块。
6.一种运送机器人自动开关门的方法，其特征在于，包括：
通过通信模组向用户发送保持近场通信模组开启提醒；
响应于到达运送目的地，通过近场通信模组搜索所述用户并与所述用户建立连接，通过近场通信连接将到达信息和开门方式发送给所述用户；
响应于接收到所述用户发来的开门指令，根据所述开门指令打开箱门，所述开门指令是根据所述开门方式生成的；
响应于检测到物品被取出，生成关门指令，并根据所述关门指令关闭箱门。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在通过通信模组向用户发送保持近场通信模组开启提醒之前，还包括：
确认已获取用户的近场通信模组地址；
若未获取，则通过所述通信模组向所述用户发送近场通信模组地址获取请求并获取所述用户的近场通信模组地址。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，通过所述通信模组向所述用户发送近场通信模组地址获取请求并获取所述用户的近场通信模组地址，包括：
通过所述通信模组向所述用户发送近场通信模组地址获取请求，并请求所述用户打开近场通信模组；
响应于所述用户已打开近场通信模组并授权读取近场通信模组地址，获取所述用户的近场通信模组地址。
9.一种运送机器人自动开关门的装置，其特征在于，包括：
信息提醒模块，用于通过通信模组向用户发送保持近场通信模组开启提醒；
连接交互模块，用于响应于到达运送目的地，通过近场通信模组搜索所述用户并与所述用户建立连接，通过近场通信连接将到达信息和开门方式发送给所述用户；
开门处理模块，用于响应于接收到所述用户发来的开门指令，根据所述开门指令打开箱门，所述开门指令是根据所述开门方式生成的；
关门处理模块，用于响应于检测到物品被取出，生成关门指令，并根据所述关门指令关闭箱门。
10.一种运送机器人自动开关门的电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求6-8中任一所述的方法。
11.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求6-8中任一所述的方法。
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