CN113259938A - 一种控制机器人开启储物舱的方法、系统及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请适用于配送机器人技术领域，提供了一种控制机器人开启储物舱的方法、系统及机器人。控制机器人开启储物舱的方法包括：到达第一用户的目标位置；扫描所述第一用户的终端设备根据服务器发送的身份验证信息生成的标识，解析所述标识获得校验认证信息，并将所述校验认证信息发送到所述服务器；根据所述服务器验证所述校验认证信息的验证成功结果开启储物舱。本申请通过终端设备生成标识和机器人扫描标识来验证用户的身份，用户无需触摸机器人的任何部位，实现真正的无接触配送，更能避免繁杂易错的输入取件码操作，十分便捷。

Description

一种控制机器人开启储物舱的方法、系统及机器人

技术领域

本申请属于配送机器人技术领域，尤其涉及一种控制机器人开启储物舱的方法、系统及机器人。

背景技术

目前，配送机器人广泛应用于餐厅上菜、酒店送货送餐、小区快递送货上门等，具备高负荷、全天候工作、智能等优点。特别是基于防疫要求的无接触配送，由配送机器人替代服务员、送餐员、快递员，为各个行业的“最后一公里”带来全新的解决方案。

为保证收件人的物品安全，现阶段对收件人的身份验证通常是通过取件码来实现，服务器向收件人提供取件码，收件人在配送机器人的输入设备上输入取件码来完成身份验证。虽然配送机器人能避免传统的收件人与送件人的直接接触，但若配送机器人同时配送多个收件人的物品，输入取件码的行为也会造成多个收件人之间的间接接触，不能达到完全无接触、无交叉的配送要求。

发明内容

本申请实施例提供了一种控制机器人开启储物舱的方法、系统及机器人，可以不需要用户手动输入取件码，实现完全无接触配送。

第一方面，本申请实施例提供一种控制机器人开启储物舱的方法，由机器人执行，包括：

到达第一用户的目标位置；

扫描所述第一用户的终端设备根据服务器发送的身份验证信息生成的标识，解析所述标识获得校验认证信息，并将所述校验认证信息发送到所述服务器；

根据所述服务器验证所述校验认证信息的验证成功结果开启储物舱。

到达第一用户的目标位置之前，还包括：

通过定位模块获取所述机器人的当前位置信息，根据所述当前位置信息和全局地图信息判断是否到达所述目标位置；

到达第一用户的所述目标位置后，控制标识采集模块开启扫描。

在第一方面的一种可能的实现方式中，根据所述服务器验证所述校验认证信息的验证成功结果开启储物舱之后，还包括：

若检测到所述第一用户执行关闭储物舱操作，则检测所述第一用户的待取件是否被全部取出；

若否，通过所述服务器向所述终端设备发送取件未完成通知。

相应的，通过所述服务器向所述终端设备发送取件未完成通知之后，还包括：

扫描并解析所述终端设备根据所述身份验证信息重新生成的标识，获得校验认证信息，并将所述校验认证信息发送到所述服务器；

根据所述服务器再次验证所述校验认证信息的验证成功结果，开启剩余所述待取件所在的储物舱。

其中，所述标识包括标识或电子标签信息；所述标识包括一维码或多维码；所述电子标签信息包括RFID标签信息或NFC标签信息。

第二方面，本申请实施例还提供一种控制机器人开启储物舱的系统，包括：机器人、服务器、第一用户的终端设备；

所述服务器分别与所述机器人、所述终端设备通信连接；

所述终端设备用于在所述机器人到达第一用户的目标位置后，根据所述服务器发送的身份验证信息生成标识；

所述机器人用于扫描并解析所述标识获得校验认证信息，并将所述校验认证信息发送到所述服务器；

所述服务器用于验证所述校验认证信息；

所述机器人还用于根据所述服务器的验证成功结果开启储物舱。

其中，所述机器人包括：一个或多个储物舱、标识采集模块、移动装置、通信装置和舱门驱动装置；

所述储物舱用于携带第一用户的待取件；

所述移动装置用于驱动所述机器人到达第一用户的目标位置；

所述标识采集模块用于扫描并解析所述第一用户的终端设备生成的标识，获得校验认证信息；

所述通信装置用于与服务器通信连接，向所述服务器发送到达所述目标位置的通知，向所述服务器发送所述校验认证信息，以及接收服务器对所述校验认证信息的验证结果；

舱门驱动装置用于根据验证成功结果开启所述储物舱，或根据所述第一用户的关闭储物舱操作关闭所述储物舱。

进一步的，所述机器人还包括：定位模块；

在所述机器人到达第一用户的目标位置之前，所述定位模块用于获取所述机器人的当前位置信息，根据所述当前位置信息和全局地图信息判断是否到达所述目标位置。

进一步的，在所述第一用户的终端设备根据服务器发送的身份验证信息生成标识之前，所述服务器用于根据所述第一用户的用户信息和随机字符串生成身份验证信息，并发送到所述第一用户的所述终端设备；

所述用户信息包括用户名、联系电话、证件号码及订单号的至少一种；

所述随机字符串包括字母、数字及符号的至少一种。

在第二方面的一种可能的实现方式中，在所述机器人扫描并解析所述标识获得校验认证信息之前，所述终端设备具体用于对所述身份验证信息进行加密，根据加密后的所述身份验证信息生成标识；

相应的，机器人用于扫描并解析所述标识，获得加密的校验认证信息；

所述服务器用于解密所述校验认证信息，判断解密后的所述校验认证信息与所述身份验证信息是否匹配，若匹配则验证成功，否则验证失败。

可以理解的，一个所述身份验证信息对应所述机器人单次携带的属于所述第一用户的全部待取件；

若所述第一用户的多个待取件被放置在所述机器人的多个储物舱中，则所述机器人具体用于根据所述服务器的验证成功结果，开启多个待取件所在的多个储物舱。

在第二方面的一种可能的实现方式中，在所述机器人根据所述服务器的验证成功结果开启储物舱之后，所述机器人还用于：

若检测到所述第一用户执行关闭储物舱操作，则检测所述第一用户的待取件是否被全部取出；

若否，通过所述服务器向所述终端设备发送取件未完成通知。

相应的，当机器人通过所述服务器向所述终端设备发送取件未完成通知之后，所述机器人还用于扫描并解析所述终端设备根据所述身份验证信息重新生成的标识，获得校验认证信息，并将所述校验认证信息发送到所述服务器；

所述服务器还用于再次验证所述校验认证信息；

所述机器人还用于根据所述服务器的验证成功结果，开启剩余所述待取件所在的储物舱。

在第二方面的一种可能的实现方式中，所述机器人还用于判断是否在预设第一等待时间内扫描所述标识，若是，解析所述标识获得校验认证信息，否则，所述机器人向服务器发出取件超时通知；

相应的，所述服务器用于根据所述取件超时通知，将生成的所述身份验证信息标记为失效。

第三方面，本申请实施例还提供一种控制机器人开启储物舱的方法，由上述第二方面提供的系统来执行，包括：

机器人到达第一用户的目标位置后，所述第一用户的终端设备根据服务器发送的身份验证信息生成标识；

所述机器人扫描并解析所述标识获得校验认证信息，并将所述校验认证信息发送到所述服务器；

所述服务器验证所述校验认证信息；

所述机器人根据所述服务器的验证成功结果开启储物舱。

进一步的，所述第一用户的终端设备根据服务器发送的身份验证信息生成标识之前，还包括：

所述服务器根据所述第一用户的用户信息和随机字符串生成身份验证信息，并发送到所述第一用户的所述终端设备；

所述用户信息包括用户名、联系电话、证件号码及订单号的至少一种；

所述随机字符串包括字母、数字及符号的至少一种。

在第三方面的一种可能的实现方式中，所述机器人扫描并解析所述标识获得校验认证信息之前，还包括：

所述终端设备对所述身份验证信息进行加密，根据加密后的所述身份验证信息生成标识；

所述机器人扫描并解析所述标识获得校验认证信息，包括：

机器人扫描并解析所述标识，获得加密的校验认证信息；

所述服务器验证所述校验认证信息，包括：解密所述校验认证信息，判断解密后的所述校验认证信息与所述身份验证信息是否匹配，若匹配则验证成功，否则验证失败。

可以理解的，一个所述身份验证信息对应所述机器人单次携带的属于所述第一用户的全部待取件；

若所述第一用户的多个待取件被放置在所述机器人的多个储物舱中，则所述机器人根据所述服务器的验证成功结果开启储物舱，包括：

所述机器人根据所述服务器的验证成功结果，开启多个待取件所在的多个储物舱。

在第三方面的一种可能的实现方式中，所述机器人根据所述服务器的验证成功结果开启储物舱之后，还包括：

若检测到所述第一用户执行关闭储物舱操作，则检测所述第一用户的待取件是否被全部取出；

若否，通过所述服务器向所述终端设备发送取件未完成通知。

相应的，通过所述服务器向所述终端设备发送取件未完成通知之后，还包括：

所述机器人扫描并解析所述终端设备根据所述身份验证信息重新生成的标识，获得校验认证信息，并将所述校验认证信息发送到所述服务器；

所述服务器再次验证所述校验认证信息；

所述机器人根据所述服务器的验证成功结果，开启剩余所述待取件所在的储物舱。

在第三方面的一种可能的实现方式中，所述机器人扫描并解析所述标识获得校验认证信息，还包括：

判断所述机器人是否在预设第一等待时间内扫描所述标识，若是，解析所述标识获得校验认证信息，否则，所述机器人向服务器发出取件超时通知；

所述服务器根据所述取件超时通知，将生成的所述身份验证信息标记为失效。

第四方面，本申请实施例还提供一种机器人，包括：一个或多个储物舱、标识采集模块、移动装置、通信装置和舱门驱动装置；

所述储物舱用于携带第一用户的待取件；

所述移动装置用于驱动所述机器人到达第一用户的目标位置；

所述标识采集模块用于扫描并解析所述第一用户的终端设备生成的标识，获得校验认证信息；

所述通信装置用于与服务器通信连接，向所述服务器发送到达所述目标位置的通知，向所述服务器发送所述校验认证信息，以及接收服务器对所述校验认证信息的验证结果；

舱门驱动装置用于根据验证成功结果开启所述储物舱，或根据所述第一用户的关闭储物舱操作关闭所述储物舱。

第五方面，本申请实施例还提供一种机器人，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第三方面所述的控制机器人开启储物舱的方法。

第六方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，包括：所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面所述的控制机器人开启储物舱的方法。

第七方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面所述的控制机器人开启储物舱的方法。

可以理解的是，上述第二方面至第七方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：机器人到达用户的目标位置后，由用户的终端设备根据服务器发送的身份验证信息生成标识，机器人扫描并解析该标识获得校验认证信息并发送到服务器，机器人根据服务器对校验认证信息的验证成功结果开启储物舱。本申请通过终端设备生成标识和机器人扫描标识来验证用户的身份，用户无需触摸机器人的任何部位，实现真正的无接触配送，更能避免繁杂易错的输入取件码操作，十分便捷。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的控制机器人开启储物舱的系统的示意图；

图2是本申请一实施例提供的控制机器人开启储物舱的方法的流程图；

图3是本申请另一实施例提供的控制机器人开启储物舱的方法的流程图；

图4是本申请又一实施例提供的控制机器人开启储物舱的方法的流程图；

图5是本申请一实施例提供的机器人的结构示意图；

图6是本申请一实施例提供的在机器人上执行的开启储物舱的方法的流程图；

图7是本申请另一实施例提供的在机器人上执行的开启储物舱的方法的流程图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

本实施例提供一种控制机器人开启储物舱的系统，适用于配送机器人的配送场景，尤其适用于小区楼房、写字楼、酒店、厂房和商场等室内配送场景，当配送机器人将用户的待取件送至目标位置，用户需要完成身份验证才能取走物品，用以保障待取件的安全。

图1是本实施例提供的控制机器人开启储物舱的系统的示意图。如图1所示，控制机器人开启储物舱的系统包括：机器人、服务器、第一用户的终端设备。

第一用户指的是需要在机器人上取件的用户，区别于机器人的维护人员。

服务器分别与机器人、第一用户的终端设备通信连接；该通信连接为无线连接，以便机器人获得更大的配送范围。

可以理解的是，机器人、服务器和终端设备上分别设置通信模块。通信模块可以提供包括无线局域网(wireless localarea networks，WLAN)(如Wi-Fi网络)，移动通信网络等通信的解决方案。通信模块可以是集成至少一个通信处理模块的一个或多个器件。该通信模块可以包括天线，该天线可以只有一个阵元，也可以是包括多个阵元的天线阵列。该通信模块可以通过天线接收电磁波，将电磁波信号调频以及滤波处理，将处理后的信号发送到处理器。通信模块还可以从处理器接收待发送的信号，对其进行调频、放大，经天线转为电磁波辐射出去。

终端设备用于在机器人到达第一用户的目标位置后，根据所述服务器发送的身份验证信息生成标识。

所述标识包括条形码或电子标签信息。条形码包括一维码和多维码(如二维码)，条形码的码制可以是Data Matrix，Maxi Code，Aztec，QR Code，Vericode，PDF417，Ultracode，Code 49及Code 16K的任一种。电子标签包括RFID标签(Radio FrequencyIdentification，射频识别)或NFC标签(Near Field Communication，近距离无线通讯技术)，终端设备通过配置电子标签电路来生成电子标签信息。

机器人具备标识采集模块，所述扫描器为条形码的扫码器或电子标签的阅读器，用于扫描所述条形码或读取所述电子标签，并解析所述条形码或所述电子标签获得校验认证信息，并将所述校验认证信息发送到服务器。

服务器用于验证所述校验认证信息；具体的，将校验认证信息与身份验证信息进行比对，若二者匹配则为验证成功，即所述第一用户具备取件资格。服务器将验证结果发送给机器人。

机器人根据服务器的验证成功结果开启储物舱；若收到的是验证失败结果，机器人在显示屏上显示该验证失败结果，并向第一用户提供救济提示，救济提示包括重新获取身份验证信息生成标识，或重新让机器人扫描标识等。

本实施例中，第一用户的终端设备可以是手机、平板电脑、可穿戴设备等具备通信能力的设备，具备显示屏用于显示标识或具备电子标签电路用于提供电子标签信息。本申请实施例对终端设备的具体类型不作任何限制。

作为示例而非限定，当所述终端设备为可穿戴设备时，该可穿戴设备可以是应用穿戴式技术对日常穿戴进行智能化设计、开发出可以穿戴的设备的总称，如手表、手环、吊坠等。可穿戴设备即直接穿在身上、或整合到用户的衣服或配件的一种便携式设备。可穿戴设备不仅仅是一种硬件设备，更能通过软件支持以及数据交互、云端交互来实现强大的功能。

本申请实施例还提供一种控制机器人开启储物舱的方法，由上述实施例提供的控制机器人开启储物舱的系统来执行，不需要用户手动输入取件码，方便、快捷，也可避免用户与配送机器人接触，实现无接触配送。

图2是本申请一实施例提供的控制机器人开启储物舱的方法的流程图。如图2所示，控制机器人开启储物舱的方法包括如下步骤：

S11，机器人到达第一用户的目标位置后，第一用户的终端设备根据服务器发送的身份验证信息生成标识。

具体的，第一用户的终端设备上运行与服务器通信的应用程序，服务器根据第一用户的用户信息和随机字符串生成身份验证信息，当机器人到达第一用户的目标位置后，服务器将身份验证信息发送到第一用户的终端设备，第一用户的终端设备通过该应用程序接收身份验证信息，并根据预设的码制将身份验证信息转换为条形码显示在显示屏上，或将身份验证信息转换为电子标签信息写入电子标签电路的芯片。

所述用户信息包括用户名、联系电话、证件号码及订单号的至少一种，订单号与待取件对应；所述随机字符串包括字母、数字及符号的至少一种。

本实施例中，选用用户名和随机六位数字生成身份验证信息，第一用户手机上的应用程序采用QR Code码制将身份验证信息转换为二维码。

S12，机器人扫描并解析标识获得校验认证信息，并将校验认证信息发送到服务器。

第一用户将其终端设备上显示的条形码朝向机器人的扫描器，机器人扫描并解析条形码获得校验认证信息，并将校验认证信息发送到服务器。

S13，服务器验证校验认证信息，若验证成功，执行步骤S14，否则向机器人反馈验证失败结果。

正确的校验认证信息应包含与身份验证信息相同的组成部分，且每个组成部分的内容应当一致或匹配。

服务器将校验认证信息与身份验证信息比对，判断是否匹配，若匹配则验证成功，否则验证失败。

S14，机器人根据服务器的验证成功结果开启储物舱。

机器人的维护人员将待取件放入机器人的储物舱时，将第一用户的用户信息与储物舱建立对应关系，当机器人接收到服务器反馈的验证成功结果，根据该对应关系，打开放置了第一用户的待取件的储物舱。

本实施例通过终端设备生成标识和机器人扫描标识来验证用户的身份，用户无需触摸机器人的任何部位，实现真正的无接触配送，更能避免繁杂易错的输入取件码操作，十分便捷。

作为一种可能的实施方式，一个身份验证信息对应机器人单次携带的属于同一用户的全部待取件；若该用户的多个待取件被放置在机器人的多个储物舱中，则机器人根据服务器的验证成功结果，开启多个待取件所在的多个储物舱。

作为一种可能的实施方式，为保证机器人的配送效率，机器人到达第一用户的目标位置后开始计时，第一用户需要在预设第一等待时间内完成取件；若第一用户超时未取件，机器人将执行下一个配送任务或返回出发位置。

机器人开始计时后，判断是否在预设第一等待时间内扫描到标识，若是，解析标识获得校验认证信息，否则，机器人向服务器发出取件超时通知；服务器根据该取件超时通知，将生成的身份验证信息标记为失效。

超过预设第一等待时间后，即使第一用户在其他位置向机器人出示标识，也会因为身份验证信息失效而不能完成取件，一方面保证了配送机器人的工作效率，不盲目等待，另一方面保护了用户的物品安全，防止未取走的物品在其他地方被盗取。

在上述实施例的基础上，为保证第一用户的终端设备生成的标识不被他人非法读取，对所述控制机器人开启储物舱的方法进行改进，本实施例仅描述改进部分，相同部分不再赘述。如图3所示，本实施例控制机器人开启储物舱的方法包括如下步骤：

S21，第一用户的终端设备对服务器发送的身份验证信息进行加密，根据加密后的身份验证信息生成标识。

加密方式可根据需要在服务器和终端设备间预先约定，本实施例不作限定。

S22，机器人扫描并解析标识获得加密的校验认证信息，并将加密的校验认证信息发送到服务器。

S23，服务器解密校验认证信息。

服务器根据预先约定的加密方式，采用相应的解密手段解密校验认证信息。

S24，判断解密后的校验认证信息与身份验证信息是否匹配，是则验证成功，执行步骤S25，否则向机器人反馈验证失败结果。

S25，机器人根据服务器的验证成功结果开启储物舱。

如图4所示，在其他实施例中，机器人根据服务器的验证成功结果开启储物舱之后，还包括：

S31，检测到第一用户执行关闭储物舱操作。

S32，检测第一用户的待取件是否被全部取出；若是，执行步骤S33，否则，执行步骤S34。

S33，机器人执行下一个配送任务，或返回出发位置。

S34，通过服务器向终端设备发送取件未完成通知。

步骤S34之后，机器人等待预设第二等待时间，在预设第二等待时间内，第一用户可通过终端设备触发再次取件操作，将流程返回到步骤S21。

即，机器人扫描并解析终端设备根据身份验证信息重新生成的标识，获得校验认证信息，并将校验认证信息发送到服务器；服务器再次验证校验认证信息；机器人根据服务器的验证成功结果，开启剩余待取件所在的储物舱。

上述预设第二时间可以是第一用户操作前一次取件后，所述预设第一等待时间的剩余部分，也可以是独立设置的一个时间段。

为组成上述实施例的系统，实现上述实施例的方法，本实施例提供一种机器人，图5是本实施例提供的机器人的结构示意图。如图5所示，机器人包括：一个或多个储物舱、标识采集模块、移动装置、通信装置和舱门驱动装置。

储物舱用于携带第一用户的待取件；每个储物舱可放置一个或多个待取件。

移动装置用于驱动机器人到达第一用户的目标位置，移动装置通常为轮子及其动力系统，还可包括路径规划功能。

标识采集模块设置在机器人的前部或前上部，包括条形码的扫码器或电子标签的阅读器；机器人工作时，扫码器面向用户，用于扫描并解析第一用户的终端设备生成的条形码，或者第一用户将终端设备贴近所述阅读器，阅读器用于读取电子标签信息，获得校验认证信息。

通信装置用于与服务器通信连接，向服务器发送到达目标位置的通知，向服务器发送校验认证信息，以及接收服务器对校验认证信息的验证结果。

舱门驱动装置用于根据验证成功结果开启储物舱，或根据所述第一用户的关闭储物舱操作关闭所述储物舱。舱门驱动装置可以是液压杆及其控制器，也可以是其他能实现舱门开关控制的部件。

身份验证成功，舱门自动开启；取件后，用户无需触碰舱门，只需要在终端设备上操作关闭舱门，舱门自动关闭。

此外，所述机器人包括定位装置，所述定位装置用于获取所述机器人的当前位置信息，并根据所述当前位置信息和全局地图信息判断是否到达所述目标位置。

在室内配送的场景中，所述全局地图信息包括了楼宇的各层通道、电梯位置、禁止通行区域等，并且为机器人提供路径规划，以便机器人能更快到达目标位置。

所述目标位置可以是具体的地址(如机器人的目标位置为门牌号，则机器人需要到达该门牌号的房门外)，也可以是一片区域的中的任意位置(如机器人的目标位置为楼层，机器人可到达该楼层的电梯厅、接待区、走廊的任意位置)。

图6是本实施例提供的在机器人上执行的开启储物舱的方法的流程图。如图6所示，如下步骤由上述实施例提供的机器人来执行，对应于上述方法实施例中由机器人执行的步骤，相同的部分将不再赘述。

S41，到达第一用户的目标位置。

所述机器人通过定位模块获取的当前位置信息，根据所述当前位置信息和全局地图信息判断是否到达所述目标位置。

S42，扫描第一用户的终端设备根据服务器发送的身份验证信息生成的标识，解析标识获得校验认证信息，并将校验认证信息发送到服务器。

到达第一用户的所述目标位置后，控制标识采集模块开启扫描。

S43，根据服务器验证校验认证信息的验证成功结果开启储物舱。

作为一种可能的实现方式，如图7所示，步骤S43之后还包括：

S44，检测到第一用户执行关闭储物舱操作。

第一用户在终端设备上操作关闭储物舱并将相关指令发送到服务器，服务器将该关闭储物舱的指令发送到机器人，机器人接收该关闭储物舱的指令后执行步骤S45。

S45，检测第一用户的待取件是否被全部取出；若是，执行步骤S46，否则，执行步骤S47。

可通过储物舱的承重变化、光电传感器、图像识别等手段的至少一种，判断每个被开启的储物舱中的物品是否被完全取出。

S46，执行下一个配送任务，或返回出发位置。

若机器人本次携带的待取件没有配送完，则执行下一个配送任务，否则返回出发位置。

S47，通过服务器向终端设备发送取件未完成通知。

步骤S47之后，机器人等待预设第二等待时间，在预设第二等待时间内，第一用户可通过终端设备触发再次取件操作，将流程返回到步骤S42。

即，机器人扫描并解析终端设备根据身份验证信息重新生成的标识，获得校验认证信息，并将校验认证信息发送到服务器；服务器再次验证校验认证信息；机器人根据服务器的验证成功结果，开启剩余待取件所在的储物舱。

超过预设第二等待时间，所述第一用户仍未触发再次取件，或者第一用户选择放弃取件，则机器人执行步骤S46。

上述预设第二时间可以是第一用户操作前一次取件后，所述预设第一等待时间的剩余部分，也可以是独立设置的一个时间段。

在室内配送场景中，配送机器人通过全局地图定位将待取件送至准确的位置，通过扫码读码验证用户的身份，无需用户手动输入验证码，也不用接触机器人本体，还充分验证用户是否取件完成，用户体验更良好。

可以理解的是，该实施例的机器人包括：至少一个处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述至少一个处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述步骤S41～S47。

所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器在一些实施例中可以是所述机器人的内部存储单元，例如硬盘或内存；在另一些实施例中也可以是机器人的外部存储设备，例如插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器还可以既包括内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

应理解，上述方法实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述步骤S41～S47。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述步骤S41～S47。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种控制机器人开启储物舱的方法，由机器人执行，其特征在于，包括：

到达第一用户的目标位置；

扫描所述第一用户的终端设备根据服务器发送的身份验证信息生成的标识，解析所述标识获得校验认证信息，并将所述校验认证信息发送到所述服务器；

根据所述服务器验证所述校验认证信息的验证成功结果开启储物舱。

2.如权利要求1所述的控制机器人开启储物舱的方法，其特征在于，到达第一用户的目标位置之前，还包括：

通过定位模块获取所述机器人的当前位置信息，根据所述当前位置信息和全局地图信息判断是否到达所述目标位置；

到达第一用户的所述目标位置后，控制标识采集模块开启扫描。

3.如权利要求1所述的控制机器人开启储物舱的方法，其特征在于，根据所述服务器验证所述校验认证信息的验证成功结果开启储物舱之后，还包括：

若检测到所述第一用户执行关闭储物舱操作，则检测所述第一用户的待取件是否被全部取出；

若否，通过所述服务器向所述终端设备发送取件未完成通知。

4.如权利要求3所述的控制机器人开启储物舱的方法，其特征在于，通过所述服务器向所述终端设备发送取件未完成通知之后，还包括：

扫描并解析所述终端设备根据所述身份验证信息重新生成的标识，获得校验认证信息，并将所述校验认证信息发送到所述服务器；

根据所述服务器再次验证所述校验认证信息的验证成功结果，开启剩余所述待取件所在的储物舱。

5.一种控制机器人开启储物舱的系统，其特征在于，包括：机器人、服务器、第一用户的终端设备；

所述服务器分别与所述机器人、所述终端设备通信连接；

所述终端设备用于在所述机器人到达第一用户的目标位置后，根据所述服务器发送的身份验证信息生成标识；

所述机器人用于扫描并解析所述标识获得校验认证信息，并将所述校验认证信息发送到所述服务器；

所述服务器用于验证所述校验认证信息；

所述机器人还用于根据所述服务器的验证成功结果开启储物舱。

6.一种控制机器人开启储物舱的方法，其特征在于，包括：

机器人到达第一用户的目标位置后，所述第一用户的终端设备根据服务器发送的身份验证信息生成标识；

所述机器人扫描并解析所述标识获得校验认证信息，并将所述校验认证信息发送到所述服务器；

所述服务器验证所述校验认证信息；

所述机器人根据所述服务器的验证成功结果开启储物舱。

7.如权利要求6所述的控制机器人开启储物舱的方法，其特征在于，所述第一用户的终端设备根据服务器发送的身份验证信息生成标识之前，还包括：

所述服务器根据所述第一用户的用户信息和随机字符串生成身份验证信息，并发送到所述第一用户的所述终端设备；

所述用户信息包括用户名、联系电话、证件号码及订单号的至少一种；

所述随机字符串包括字母、数字及符号的至少一种。

8.如权利要求6所述的控制机器人开启储物舱的方法，其特征在于，所述机器人扫描并解析所述标识获得校验认证信息之前，还包括：

所述终端设备对所述身份验证信息进行加密，根据加密后的所述身份验证信息生成标识；

所述机器人扫描并解析所述标识获得校验认证信息，包括：

机器人扫描并解析所述标识，获得加密的校验认证信息；

所述服务器验证所述校验认证信息，包括：解密所述校验认证信息，判断解密后的所述校验认证信息与所述身份验证信息是否匹配，若匹配则验证成功，否则验证失败。

9.如权利要求6所述的控制机器人开启储物舱的方法，其特征在于，所述机器人扫描并解析所述标识获得校验认证信息，包括：

判断所述机器人是否在预设第一等待时间内扫描所述标识，若是，解析所述标识获得校验认证信息，否则，所述机器人向服务器发出取件超时通知；

所述服务器根据所述取件超时通知，将生成的所述身份验证信息标记为失效。

10.一种机器人，其特征在于，包括：储物舱、标识采集模块、移动装置、通信装置和舱门驱动装置；

所述储物舱用于携带第一用户的待取件；

所述移动装置用于驱动所述机器人到达第一用户的目标位置；

所述标识采集模块用于扫描并解析所述第一用户的终端设备生成的标识，获得校验认证信息；

所述通信装置用于与服务器通信连接，向所述服务器发送到达所述目标位置的通知，向所述服务器发送所述校验认证信息，以及接收服务器对所述校验认证信息的验证结果；

所述舱门驱动装置用于根据验证成功结果开启所述储物舱，或根据所述第一用户的关闭储物舱操作关闭所述储物舱。

11.一种计算机可读存储介质，包括：所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的控制机器人开启储物舱的方法。

12.一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得机器人执行如权利要求1至4中任一项所述的控制机器人开启储物舱的方法。

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