CN111775160A - 一种物品的自主配送方法、装置、介质及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种物品的自主配送方法、装置、介质及机器人。应用于设有置物单元的机器人对物品进行配送，所述方法包括：获取所述置物单元上物品对应的物品订单凭证中的识别标识；根据所述识别标识确定所述置物单元上物品的目标位置，并确定是否完成物品配置；若完成物品配置，则移动至所述目标位置，实现对所述物品的自主配送。通过运行本申请所提供的技术方案，可以通过机器人对物品订单凭证的识别，准确并快速实现物品的自主配送的目的。

Description

一种物品的自主配送方法、装置、介质及机器人

技术领域

本申请实施例涉及配送机器人技术领域，尤其涉及一种物品的自主配送方法、装置、介质及机器人。

背景技术

随着科技的迅速发展，人们生活水平的逐渐提高，机器人服务已经备受青睐。例如，配送机器人可以根据接收到的配送任务，对物品进行配送。而在餐厅中送餐的任务执行过程中，往往需要人工对物品进行放置，并且制定物品送到的具体位置，由机器人承担配送任务后，有需要人工将物品放置在餐桌上，供客人使用。而在这个过程中，由于人工输入的操作步骤过多，很容易导致出现输入错误的问题，例如物品的餐桌如果指定错误，则会造成物品被配送错误，对于餐厅来说会造成较大的损失。与此同时，由于服务员需要对机器人进行操作，因此往往需要了机器人的操作过程，才能够正确的进行物品的配送。

发明内容

本申请实施例提供一种物品的自主配送方法、装置、介质及机器人，可以通过机器人对物品订单凭证的识别，准确并快速实现物品的自主配送的目的。

第一方面，本申请实施例提供了一种物品的自主配送方法，应用于设有置物单元的机器人对物品进行配送，所述方法包括：

获取所述置物单元上物品对应的物品订单凭证中的识别标识；

根据所述识别标识确定所述置物单元上物品的目标位置，并确定是否完成物品配置；

若完成物品配置，则移动至所述目标位置，实现对所述物品的自主配送。

进一步的，所述方法还包括：

通过操作界面，选择与所述物品所在的置物单元对应的选择控件，触发该置物单元的目的地输入界面；

在所述获取所述置物单元上物品对应的物品订单凭证中的识别标识，根据所述识别标识确定所述置物单元上物品的目标位置；

显示所述目标位置在所述目的地输入界面。

进一步的，所述机器人设有至少两个置物单元；所述选择与所述物品所在的置物单元对应的选择控件，触发该置物单元的目的地输入界面具体包括：

选择所述至少两个置物单元中的第一置物单元对应的第一选择控件，触发所述第一置物单元的第一目的地输入界面；

选择所述至少两个置物单元的第二置物单元对应的第二选择控件，触发所述第二置物单元的第二目的地输入界面。

进一步的，所述方法还包括：

在选择置物单元对应的选择控件后，生成将物品放置在与所述物品订单凭证对应的置物单元的提示信息；

在获取物品订单凭证中的识别标识之后，根据所述识别标识确定物品信息；相应的，在移动至所述目标位置之后，提示所述物品信息。

进一步的，所述方法还包括：

在移动至所述目标位置之后，获取取物人员的识别标识，对所述取物人员进行验证，从而判定是否符合预设条件，若符合，则开启对应的所述置物单元。

第二方面，本申请实施例提供了一种物品的自主配送方法，一种物品自主配送方法，应用于具有管理系统和机器人的配送系统，所述方法包括：

记录所述物品的订单信息在所述管理系统；

生成与所述订单信息对应的物品订单凭证；

获取所述机器人的置物单元上物品对应的物品订单凭证中的识别标识；

根据所述识别标识确定所述置物单元上物品的目标位置，并确定是否完成物品配置；

若完成物品配置，则移动至所述目标位置，实现对所述物品的自主配送；

发送物品状态更新信息至所述管理系统。

进一步的，在确定完成物品配置之后，所述方法还包括：

获取物品配置人员的员工码，并将所述物品配置人员的员工码上传至所述管理系统。

进一步的，获取物品配置人员的员工码，包括：

通过扫描物品配置人员的固态员工码标识或动态员工码标识，或者，通过接收物品配置人员的员工码识别信号，获取物品配置人员的员工码。

进一步的，在确定完成物品配置之后，所述方法还包括：

生成第一物品状态变更信息，用于供所述管理系统根据所述第一物品状态变更信息，将物品的状态变更为配送中。

进一步的，在移动至所述目标位置之后，所述方法还包括：

生成第二物品状态变更信息，用于供所述管理系统根据所述第二物品状态变更信息，将物品的状态变更为配送完成。

第三方面，本申请实施例提供了一种物品自主配送装置，所述装置包括：

识别标识获取模块，用于获取物品订单凭证中的识别标识；

目标确定模块，用于根据所述识别标识确定物品的目标位置，并确定是否完成物品配置；

自主配送模块，用于若完成物品配置，则移动至所述目标位置，实现对物品的自主配送。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器运行时实现如本申请实施例所述的一种物品的自主配送方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时实现如本申请实施例所述的种物品的自主配送方法。

本申请实施例所提供的技术方案，应用于设有置物单元的机器人对物品进行配送，所述方法包括：获取所述置物单元上物品对应的物品订单凭证中的识别标识；根据所述识别标识确定所述置物单元上物品的目标位置，并确定是否完成物品配置；若完成物品配置，则移动至所述目标位置，实现对所述物品的自主配送。本申请所提供的技术方案，可以通过机器人对物品订单凭证的识别，准确并快速实现物品的自主配送的目的。

附图说明

图1是本申请实施例一提供的一种物品的自主配送方法的流程图；

图2是本实施例二提供的物品的自主配送方法示意图；

图3是本实施例四提供的物品的自主配送方法示意图；

图4是本申请实施例四提供的物品的自主配送过程示意图；

图5是本申请实施例五提供的种物品自主配送装置的结构示意图；

图6是本申请实施例六提供的一种物品自主配送系统的结构示意图；

图7是本申请实施例八提供的一种机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

实施例一

图1是本申请实施例一提供的一种物品的自主配送方法的流程图，本实施例可适于具有置物单元的机器人送餐的情况，该方法可以由本申请实施例所提供的一种物品自主配送装置运行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，并可集成于搬运、运输以及配送等功能的机器人中。

如图1所示，所述物品的自主配送方法包括：

S110、获取所述置物单元上物品对应的物品订单凭证中的识别标识。

其中，物品订单凭证可以是在出餐后打印出来的，也可以是在接收到订单之后打印出来的小票。其中，物品可以是餐厅中的一道菜或者多道菜，则可以在客户点菜之后，生成订单，并根据订单来打印小票。

本方案中，物品订单凭证上面可以采二维码作为识别标识。该识别标识可以是上传到该餐厅的餐饮管理系统的。机器人可以通过扫描该二维码，确定菜品的名称、数量等信息。

可以理解的，获取物品订单凭证中的识别标识的方式不仅限于图像扫描，还可以是视频以及其他近场通信的方式。由于小票一般不会被循环使用，如果采用打印过程中，将识别标识打印出来可以更加便捷。

S120、根据所述识别标识确定所述置物单元上物品的目标位置，并确定是否完成物品配置。

在本实施例中，可以通过小票中的识别标识，确定物品的目标位置。例如A区的12号桌。由于客户下订单时往往已经确定餐位，或者确定为店内就餐或带走就餐的方式，这样可以再识别标识中确定用户的就餐位置，如果是带走就餐，可以通过机器人配送到餐厅的吧台处。如果是店内就餐，则可以通过机器人配送到相应的餐位。

在本方案中，机器人可以设置有一个或者多个物品配置区域，例如可以设置有四个舱体，可以再确定目标餐位的之前或者之后，对配置人员是否已经将物品放置在相应的舱体进行检测，如果检测放置完成，则可以进行下一步的操作。

S130、若完成物品配置，则移动至所述目标位置，实现对所述物品的自主配送。

当检测到完成物品配置之后，可以通过自主导航、路径分配等方式，从当前出餐位置移动至目标位置。其中在移动过程中可以通过传感器确定是否存在障碍物，并进行适当的避障操作，例如规划路径等。

本申请提供的技术方案，本申请实施例所提供的技术方案，获取物品订单凭证中的识别标识；根据所述识别标识确定物品的目标位置，并确定是否完成物品配置；若完成物品配置，则移动至所述目标位置，实现对物品的自主配送。本申请所提供的技术方案，可以通过机器人对物品订单凭证的识别，准确并快速实现物品的自主配送的目的。

实施例二

本实施例是在上述实施例的基础上的进一步优化。

图2是本实施例二提供的物品的自主配送方法示意图。如图2所示，所述方法包括：

S210、通过操作界面，选择与物品的置物单元对应的选择控件，触发该置物单元的目的地输入界面。

在获取置物单元上物品对应的物品订单凭证中的识别标识，根据识别标识确定置物单元上物品的目标位置后，

显示目标位置在目的地输入界面其中。

在本方案中，可以根据配置人员的选择确定置物单元，可以通过用户的选择确定其中一个托盘为放置本订单物品的置物单元。配置人员可以通过操作界面，比如触摸屏，选择与置物单元对应的选择控件，点击该选择控件，触发操作界面显示该置物单元的目的地输入界面；目的地输入界面显示物品的目标位置。

可选地，机器人的置物单元为单个，或者，预设定机器人每趟送货的目的地为一个目的地。将物品放置在置物单元上后，点击屏幕触发目的地输入界面。

提供物品订单凭证，机器人扫描该物品订单凭证后，获取目标位置；控制器将该目标位置在屏幕的目的地输入界面显示。

机器人获取目标位置后，根据出发指令，开始配送。

另外，可选地，机器人的置物单元为至少两个，当置物单元为托盘时，在一实施例中，机器人具有三层托盘A、B、C,对应的，机器人的触控屏上具有与三个托盘对应的选择控件。

当服务员在B上放置物品后，点击触摸屏上B托盘对应的第一选择控件，比如输入框，屏幕界面显示第一目的地输入界面。将物品订单凭证比如：小票，对着扫描枪扫描，获取物品的目标位置，控制单元在第一目的地输入界面显示物品的目的地，比如1号桌。继续放置物品，比如放置在A托盘上时，点击触摸屏上A托盘对应的第二选择控件，显示第二目的地输入界面，扫描获取物品目的地，在第二目的地输入界面显示物品的目标位置，比如3号桌。若放置完成，机器人根据托盘目的地信息进行配送。

S220、在选择置物单元选择控件后，生成将物品放置在与所述物品订单凭证对应的置物单元的提示信息。

由于配置人员已经选择了相应的置物单元，因此在放置物品的过程中，可以通过提示来告知配置人员将物品放置在之前选择的置物单元中，以利于餐品的放置和取出。

S230、获取物品订单凭证中的识别标识。

由于可以通过激光扫描获得订单凭证中的二维码信息，从而获得物品目标位置信息。可选地，还可以在获取物品订单凭证中的识别标识之后，根据所述识别标识确定物品信息；相应的，在移动至所述目标位置之后，提示所述物品信息。

在本技术方案中，其中，可以通过识别标识，确定物品信息，例如物品类型、物品名称和物品数量等，如凉菜、水果沙拉等等，通过对物品名称的获取，可以再移动到目标位置之后，提示物品信息。这样设置客户可以确定哪些物品是自己点的，可以自行取出，也可以是通过服务人员取出物品，供客户品尝。

本方案中，通过在识别标识中增加了物品信息，可以在机器人获取到物品信息之后，通过显示屏在相应的餐位显示物品信息，供客户确定哪些物品属于当前的餐位，也可通过语音提醒，可以辅助实现多物品的自主配送的能力。

S240、根据所述识别标识确定物品的目标位置。

S250、移动至所述目标位置，提示将所述置物单元中的物品取出，实现对物品的自主配送。

其中，可以根据之前对置物单元的选择，进行信息提示，以提示服务人员将该置物单元中的物品取出，从而可以达到确保物品配置准确的效果。

本方案之前，服务员放置完菜品后，需要手动输入一个个在选择机器人托盘并输入对应菜品的目的地，比如三层托盘(通常餐厅场景都是多层托盘)，本方案，首先可以解决手动输入的问题，直接通过扫描完成菜品信息配置，实现自主送餐。

本实施例在上述实施例的基础上，提供了一种基于用户的选择将订单中的物品放置在目标置物单元，并从目标置物单元取出物品的方案。通过这样的设置，可以使物品的放置与取出更加便捷，利于餐品管理。

实施例三

本实施例时在上述实施例的基础上进一步优化。配送机器人可以为无门的置物单元，比如托盘，还可以为有门的置物单元，比如舱体。在配送客户预定物品时，需要防止物品被他人取走，通过在移动到目标位置后，获取取物人员的识别标识，对取物人员进行验证，从而判定是否符合预设条件，若符合，则开启对应的所述置物单元。其中，验证方法可以是通过下发取物二维码至取物人员手机，从而验证其身份，验证成功后，将舱体门开启，取物人员可以取走物品；也可以是工作人员的员工码，验证员工信息。进而确保物品安全性。

实施例四

本实施例是提供一种物品的自主配送方法，应用于具有管理系统和机器人的配送系统。

图3是本实施例四提供的物品的自主配送方法示意图。如图3所示，所述方法包括：

S310、管理系统记录客户订的物品的订单信息。

本方案中，物品可以指菜品，物品的订单信息包含菜品和选择菜品的桌位信息等。

S320、生成与订单信息对应的物品订单凭证。

管理系统在特定餐厅场景中，客户点单完成后，管理系统根据订单分配后厨备菜，将订单信息下发至接收端，生成与订单信息和对应备菜口的物品订单凭证，本方案中，物品订单凭证可以是小票，比如凉菜到凉菜口、热菜到热菜口，对应出菜口获取菜品订单小票，进行备菜。

S330、获取机器人的置物单元上物品对应的物品订单凭证中的识别标识。

可选地，通过传菜员可以将菜品放在机器人上，并将对应置物单元上的物品小票进行扫描，该识别标识可以是管理系统下发订单信息时一并生成的二维码。

S340、根据识别标识确定置物单元上物品的目标位置，并确定是否完成物品配置。

可选地，具体包含步骤，S341、机器人解析二维码；并根据二维码ID号，向机器人云平台请求菜品信息列表。S342、机器人云平台根据二维码ID号，向餐饮管理系统请求菜品信息列表；信息包括：菜品名称和数量、对应目的地等信息。S343、机器人云平台接收餐饮管理系统返回的菜品信息列表；机器人云平台向机器人返回菜品信息列表。

小票可以是一票对应一菜品，比如客户点了凉粉1份、生煎1份，对应小票有凉菜口的一份小票L和热菜口的一份小票S，当热菜口的餐备好后，传菜员将菜品放置在托盘上，并扫描小票S，机器人根据扫描的小票S上的二维码信息，像机器人云平台(服务器)发送请求，管理系统根据二维码信息经过解码后获得订单信息和客户目的地，并返回信息。

S350、若完成物品配置，则移动至所述目标位置，实现对所述物品的自主配送。

物品配置可以是传菜员放置菜品至机器人置物单元，放置结束后，可选地，传菜员点击屏幕或扫员工码；机器人触发前往目标位置。

S360、发送物品状态更新信息至所述管理系统。

状态更新包含，S361、在机器人云平台更新上菜状态，并上传至餐饮管理系统；S362、机器人到达目的桌号；更新机器人和上菜状态；此处的上菜状态为已送达；机器人云平台更新上菜状态，并上传至餐饮管理系统；此处的上菜状态为已送达。

机器人根据该信息识别小票S的目的地，并在机器人显示屏显示。在到达目的地之后，供服务人员或者客户进行取菜，将上菜状态更新为已送达。

服务员或者顾客取菜；点击屏幕或者扫描员工码；更新机器人和上菜状态，此处的上菜状态为以完成配送；机器人云平台更新上菜状态，并上传至餐饮管理系统；

在服务员或者顾客取菜之后，服务员可以通过点击屏幕或者扫描员工码，进行员工码的信息上传。并且可以将上菜状态更新为完成配送。

本方案可以通过显示屏显示菜品所放置的托盘，从而方便服务员更加准确的确定该餐桌的顾客的菜品有哪些，有助于提高菜品配送的准确性。

完成目标位置配送后，前往下一桌或返回。

本技术方案通过这样的设置，可以实现通过机器人对物品订单凭证的识别，准确并快速实现物品的自主配送的目的。

在上述技术方案的基础上，可选的，在确定完成物品配置之后，所述方法还包括：

获取物品配置人员的员工码，并将所述物品配置人员的员工码上传至餐饮管理系统。

其中，可以在餐厅的服务人员中每个人都设置一个员工码，该员工码可以用于进行绩效考核等。在本方案中，出菜口往往是通过配置人员将菜品放置在机器人的舱体内的，因此，可以再配置人员完成放置之后，通过识别二维码等方式确定配置人员的员工码。而餐饮管理系统可以是整个餐厅用于对员工进行考核的一个系统。可以通过员工码，确定各个员工的身份，并且可以根据员工码来确定该员工在进行的工作。本实施例中，通过向餐饮管理系统发送员工码，可以实现对该员工的考核工作。并且通过这样的设置，还能够对每一道菜的每一个环节的员工信息进行上传，可以使客户通过查看，确定菜品处理各环节的执行人员，提高客户的使用体验。

在上述各技术方案的基础上，可选的，获取物品配置人员的员工码，包括：

通过扫描物品配置人员的固态员工码标识或动态员工码标识，或者，通过接收物品配置人员的员工码识别信号，获取物品配置人员的员工码。

其中，配置人员的员工码可以是二维码，也可以是其他编码。配置人员的员工码可以通过配置人员佩戴的智能手表来显示，也可以是通过类似于智能手表、智能手环等设备发送识别信号，可以在机器人开始接收后将智能手表的二维码放在机器人的员工码扫描区，也可以是将智能手环贴近员工码感应区，从而实现员工码的获取操作。

本方案中，为了避免员工码被冒用、误用等，可以通过餐厅的餐饮管理系统每隔预设时长更新员工的员工码，可以提高员工码识别的准确性。

在上述各技术方案的基础上，可选的，在确定完成物品配置之后，所述方法还包括：

生成第一物品状态变更信息，用于供餐饮管理系统根据所述第一物品状态变更信息，将物品的状态变更为配送中；并通知服务人员物品的状态为配送中。

其中，供餐饮管理系统可以根据所生成的第一物品状态变更信息，将物品的状态变更为配送中，并且可以通知服务人员，以使服务人员在目标餐位能够做好取餐的准备，以提高物品的配送效率。另外，物品的状态变更，可以供客户通过餐饮管理系统来查看，了解自己点的菜目前处于什么状态，以提高用户的体验。

在上述各技术方案的基础上，可选的，在移动至所述目标餐位之后，所述方法还包括：

生成第二物品状态变更信息，用于供餐饮管理系统根据所述第二物品状态变更信息，将物品的状态变更为配送完成；并通知服务人员物品的状态为配送完成。

可以在到达目标餐位之后，通过显示屏显示当前目标餐位的物品，以辅助服务人员或者客户正确的取出自己的物品，同时还可以生成第二物品状态变更信息，并发送至餐饮管理系统，以对物品的状态变更为配送完成。这样不仅能够使物品的状态与实际过程相一致，还能够提供给餐饮管理系统，对各种物品的总处理时间和配送时间进行管控。

在上述各技术方案的基础上，可选的，若完成取餐的为服务人员，则获取所述服务人员的员工码，并将所述服务人员的员工码上传至餐饮管理系统。

可以理解的，在通过服务人员进行取餐的情况下，可以在完成取餐之后，扫描服务人员的员工码，并将所述服务人员的员工码上传至餐饮管理系统。该过程与配置人员的员工码的上传过程相类似，此处不再赘述。

图4是本申请实施例四提供的物品的自主配送过程示意图。如图4所示，厨房出菜时可以打印小票，在传菜员将菜放在机器人上之后，机器人可以扫描小票上面的二维码，如果确认菜品已经放完，则可以出发。出发后，首先前往第一个桌号，其中桌号的顺序可以是根据扫描小票二维码的顺序来确定的。在到达相应的餐桌后，可以供服务人员完成取餐操作，并且判断是否还有未送物品。若否，则可以直接返回后厨，等待配送。若是，则可以前往下一个桌号，再进行取餐操作和判断操作。本方案可实现获取菜品信息、顾客信息，交互体验可保证，传菜人操作简单，能打通餐饮管理系统，能追溯传菜人和服务员信息，并能实现无接触配送。

实施例五

图5是本申请实施例五提供的种物品自主配送装置的结构示意图。如图5所示，所述物品自主配送装置，包括：

识别标识获取模块510，用于获取物品订单凭证中的识别标识；

目标确定模块520，用于根据所述识别标识确定物品的目标位置，并确定是否完成物品配置；

自主配送模块530，用于若完成物品配置，则移动至所述目标位置，实现对物品的自主配送。

本申请实施例所提供的技术方案，获取物品订单凭证中的识别标识；根据所述识别标识确定物品的目标餐位，并确定是否完成物品配置；若完成物品配置，则移动至所述目标餐位，实现对物品的自主配送。本申请所提供的技术方案，可以通过机器人对物品订单凭证的识别，准确并快速实现物品的自主配送的目的。

在上述技术方案的基础上，可选的，所述装置还用于：

通过操作界面，确定与所述物品订单凭证对应的置物单元选择控件；

生成将物品放置在与所述物品订单凭证对应的置物单元的提示信息。

在上述技术方案的基础上，可选的，所述装置还用于：

根据所述识别标识确定物品信息；

相应的，在移动至目标位置之后，所述方法还包括：

提示物品信息。

在上述技术方案的基础上，可选的，所述装置还用于：

获取物品配置人员的员工码，并将所述物品配置人员的员工码上传至餐饮管理系统。

在上述技术方案的基础上，可选的，所述装置还用于：

获取物品配置人员的员工码，包括：

通过扫描物品配置人员的员工码标识，或者，通过接收物品配置人员的员工码识别信号，获取物品配置人员的员工码。

在上述技术方案的基础上，可选的，所述装置还用于：

生成第一物品状态变更信息，用于供餐饮管理系统根据所述第一物品状态变更信息，将物品的状态变更为配送中；并通知服务人员物品的状态为配送中。

在上述技术方案的基础上，可选的，所述装置还用于：

生成第二物品状态变更信息，用于供餐饮管理系统根据所述第二物品状态变更信息，将物品的状态变更为配送完成；并通知服务人员物品的状态为配送完成。

在上述技术方案的基础上，可选的，所述装置还用于：

若完成取餐的为服务人员，则获取所述服务人员的员工码，并将所述服务人员的员工码上传至餐饮管理系统。

可选的，识别标识获取模块包含二维码识别单元，在可选的实施例中，二维码识别单元可为激光扫描枪，通过打出的光源来扫描条码，当扫描一组条码的时候，由扫描模组把光信号变换成模拟数字信号。在这个扫描枪整个采集光源到解码分析转变成电脑输入信号的过程当中，如果条码无法正确的识别到，激光源线会一直亮着，这其实是二维码扫描枪一直在解码的过程，如果解码成功，激光线就自动灭掉。在其他可选实施例中，置物单元为有门结构，识别标识获取模块位于置物单元封闭空间内，通过设置补光单元辅助识别标识获取模块获取物品订单凭证信息。

上述产品可运行本申请任意实施例所提供的方法，具备运行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例六

图6是本申请实施例六提供的一种物品自主配送系统的结构示意图。

物品自主配送系统1000包含：机器人100、管理系统200、订单凭证终端300。

机器人100上设有置物单元101、扫描单元102和移动底盘103。置物单元101用于放置物品，扫描单元102用于扫描订单凭证终端300生成的订单凭证。移动底盘103根据目的地进行运行。

管理系统200接收客户订单信息，并记录订单信息，根据订单信息进行分配至至少一个订单凭证终端300，订单凭证终端300根据订单信息生成订单凭证，该凭证具有扫描单元102识别的识别标识。

订单凭证和客户订单的物品相对应，在员工将物品放置在置物单元101上后，将物品订单凭证的识别标识朝向扫描单元102，扫描单元102接收识别标识信息，并上传至机器人云平台，机器人云平台传输识别标识信息给管理系统200，管理系统200将对应的物品信息发送给机器人云平台，该云平台将信息传输给机器人100，因此机器人100获得物品的信息。从而获取物品的目标位置。可选地，该目标位置被机器人的显示屏显示。机器人根据目标位置下发指令控制移动底盘行进至目标位置。从而完成物品自主配送。

实施例七

本申请实施例还提供一种包含计算机可运行指令的存储介质，所述计算机可运行指令在由计算机处理器运行时用于运行一种物品的自主配送方法，该方法包括：

获取物品订单凭证中的识别标识；

根据所述识别标识确定物品的目标餐位，并确定是否完成物品配置；

若完成物品配置，则移动至所述目标餐位，实现对物品的自主配送。

存储介质——任何的各种类型的存储器设备或存储设备。术语“存储介质”旨在包括：安装介质，例如CD-ROM、软盘或磁带装置；计算机系统存储器或随机存取存储器，诸如DRAM、DDR RAM、SRAM、EDO RAM，兰巴斯(Rambus)RAM等；非易失性存储器，诸如闪存、磁介质(例如硬盘或光存储)；寄存器或其它相似类型的存储器元件等。存储介质可以还包括其它类型的存储器或其组合。另外，存储介质可以位于程序在其中被运行的计算机系统中，或者可以位于不同的第二计算机系统中，第二计算机系统通过网络(诸如因特网)连接到计算机系统。第二计算机系统可以提供程序指令给计算机用于运行。术语“存储介质”可以包括可以驻留在不同位置中(例如在通过网络连接的不同计算机系统中)的两个或更多存储介质。存储介质可以存储可由一个或多个处理器运行的程序指令(例如具体实现为计算机程序)。

当然，本申请实施例所提供的一种包含计算机可运行指令的存储介质，其计算机可运行指令不限于如上所述的种物品的自主配送操作，还可以运行本申请任意实施例所提供的种物品的自主配送方法中的相关操作。

实施例八

本申请实施例提供了一种机器人，该机器人中可集成本申请实施例提供的种物品的自主配送装置。图7是本申请实施例八提供的一种机器人的结构示意图。如图7所示，本实施例提供了一种机器人700，其包括：一个或多个处理器720；存储装置710，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器720运行，使得所述一个或多个处理器720实现本申请实施例所提供的种物品的自主配送方法，该方法包括：

获取物品订单凭证中的识别标识；

根据所述识别标识确定物品的目标餐位，并确定是否完成物品配置；

若完成物品配置，则移动至所述目标餐位，实现对物品的自主配送。

图7显示的机器人700仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，该机器人700包括处理器720、存储装置710、输入装置730和输出装置740；机器人中处理器720的数量可以是一个或多个，图7中以一个处理器720为例；机器人中的处理器720、存储装置710、输入装置730和输出装置740可以通过总线或其他方式连接，图7中以通过总线750连接为例。

存储装置710作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可运行程序以及模块单元，如本申请实施例中的种物品的自主配送方法对应的程序指令。

存储装置710可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储装置710可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置710可进一步包括相对于处理器720远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置730可用于接收输入的数字、字符信息或语音信息，以及产生与机器人的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置740可包括显示屏、扬声器等设备。

本申请实施例提供的机器人，可以通过机器人对物品订单凭证的识别，准确并快速实现物品的自主配送的目的。

上述实施例中提供的种物品的自主配送装置、介质及机器人可运行本申请任意实施例所提供的种物品的自主配送方法，具备运行该方法相应的功能模块和有益效果。未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任意实施例所提供的种物品的自主配送方法。

注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (14)

1.一种物品的自主配送方法，应用于设有置物单元的机器人对物品进行配送，其特征在于，所述方法包括：

获取所述置物单元上物品对应的物品订单凭证中的识别标识；

根据所述识别标识确定所述置物单元上物品的目标位置，并确定是否完成物品配置；

若完成物品配置，则移动至所述目标位置，实现对所述物品的自主配送。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过操作界面，选择与所述物品所在的置物单元对应的选择控件，触发该置物单元的目的地输入界面；

在所述获取所述置物单元上物品对应的物品订单凭证中的识别标识，根据所述识别标识确定所述置物单元上物品的目标位置；

显示所述目标位置在所述目的地输入界面。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述机器人设有至少两个置物单元；所述选择与所述物品所在的置物单元对应的选择控件，触发该置物单元的目的地输入界面具体包括：

选择所述至少两个置物单元中的第一置物单元对应的第一选择控件，触发所述第一置物单元的第一目的地输入界面；

选择所述至少两个置物单元的第二置物单元对应的第二选择控件，触发所述第二置物单元的第二目的地输入界面。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在选择置物单元对应的选择控件后，生成将物品放置在与所述物品订单凭证对应的置物单元的提示信息；

在获取物品订单凭证中的识别标识之后，根据所述识别标识确定物品信息；相应的，在移动至所述目标位置之后，提示所述物品信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在移动至所述目标位置之后，获取取物人员的识别标识，对所述取物人员进行验证，从而判定是否符合预设条件，若符合，则开启对应的所述置物单元。

6.一种物品的自主配送方法，应用于具有管理系统的机器人的配送系统，其特征在于，所述方法包括：

记录所述物品的订单信息在所述管理系统；

生成与所述订单信息对应的物品订单凭证；

获取所述机器人的置物单元上物品对应的物品订单凭证中的识别标识；

根据所述识别标识确定所述置物单元上物品的目标位置，并确定是否完成物品配置；

若完成物品配置，则移动至所述目标位置，实现对所述物品的自主配送；

发送物品状态更新信息至所述管理系统。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在确定完成物品配置之后，所述方法还包括：

获取物品配置人员的员工码，并将所述物品配置人员的员工码上传至所述管理系统。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，获取物品配置人员的员工码，包括：

通过扫描物品配置人员的固态员工码标识或动态员工码标识，或者，通过接收物品配置人员的员工码识别信号，获取物品配置人员的员工码。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在确定完成物品配置之后，所述方法还包括：

生成第一物品状态变更信息，用于供所述管理系统根据所述第一物品状态变更信息，将物品的状态变更为配送中。

10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在移动至所述目标位置之后，所述方法还包括：

生成第二物品状态变更信息，用于供所述管理系统根据所述第二物品状态变更信息，将物品的状态变更为配送完成。

11.一种物品自主配送装置，其特征在于，所述装置包括：

识别标识获取模块，用于获取物品订单凭证中的识别标识；

目标确定模块，用于根据所述识别标识确定物品的目标位置，并确定是否完成物品配置；

自主配送模块，用于若完成物品配置，则移动至所述目标位置，实现对物品的自主配送。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于：

所述识别标识获取模块包含二维码识别单元。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5或权利要求6-10中任一项所述的种物品的自主配送方法。

14.一种机器人，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-5或权利要求6-10中任一项所述的种物品的自主配送方法。

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