CN109681079A - 开关门控制设备、方法、装置和机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种开关门控制设备、方法、装置和机器人。其中，开关门控制设备包括控制器，工控机，监测单元，以及用于驱动机器人柜体开关门动作的双向电动机。控制器通过工控机连接双向电动机；工控机通过监测单元连接柜体开关门。工控机接收到控制器传输的动作指令时，发送驱动指令给双向电动机，以使双向电动机驱动柜体开关门动作；监测单元在柜体开关门到达预设位置时，发送反馈指令给工控机，以使工控机发送停止指令给双向电动机，实现自动控制柜体开关门的开关等动作。当用户操作机器人柜体开关门时，操作简单，可控难度小，只需要点击相应的开关按钮就可以使柜体开关门自动开关，不需要手动挤压和拉开柜门，减少整个机器人业务流程的阻碍。

Description

开关门控制设备、方法、装置和机器人

技术领域

本申请涉及机器人控制领域，特别是涉及一种开关门控制设备、方法、装置和机器人。

背景技术

传统的机器人柜体开关门虽然能够自动打开，但会有明显的锁版弹出的声音，并且，柜体开关门会明显地弹开，容易伤到用户。而关闭柜体开关门是需要人工使力挤压，才能将锁版扣住，从而把门关上。

在实现过程中，发明人发现传统技术中至少存在如下问题：机器人柜体开关门操作的可控难度高，一旦开关门失败，容易造成整个机器人业务流程的阻碍。

发明内容

基于此，有必要针对传统的机器人柜体开关门操作的可控难度高，容易造成整个机器人业务流程的阻碍的问题，提供一种开关门控制设备、方法、装置和机器人。

为了实现上述目的，一方面，本申请实施例提供了一种开关门控制设备，包括：控制器，工控机，监测单元，以及用于驱动机器人柜体开关门动作的双向电动机。

控制器通过工控机连接双向电动机；工控机通过监测单元连接柜体开关门。

工控机接收到控制器传输的动作指令时，发送驱动指令给双向电动机，以使双向电动机驱动柜体开关门动作；监测单元在柜体开关门到达预设位置时，发送反馈指令给工控机，以使工控机发送停止指令给双向电动机。

在其中一个实施例中，动作指令包括开门指令；驱动指令包括第一驱动指令；反馈指令包括第一反馈指令；预设位置包括第一预设位置。

工控机接收到控制器传输的开门指令时，发送第一驱动指令给双向电动机，以使双向电动机驱动柜体开关门打开；监测单元在柜体开关门到达第一预设位置时，发送第一反馈指令给工控机，以使工控机发送停止指令给双向电动机。

在其中一个实施例中，动作指令包括关闭指令；驱动指令包括第二驱动指令；反馈指令包括第二反馈指令；预设位置包括第二预设位置。

工控机接收到控制器传输的关闭指令时，发送第二驱动指令给双向电动机，以使双向电动机驱动柜体开关门关闭；监测单元在柜体开关门到达第二预设位置时，发送第二反馈指令给工控机，以使工控机发送停止指令给双向电动机。

在其中一个实施例中，监测单元包括第一继电器和第二继电器。第一继电器的线圈连接柜体开关门，第一继电器的触点连接工控机；第二继电器的线圈连接柜体开关门，第二继电器的触点连接工控机。

在其中一个实施例中，控制器包括连接工控机的处理器，以及连接处理器的触控屏。

另一方面，本申请实施例还提供了一种开关门控制方法，包括：

基于控制器传输的动作指令，发送驱动指令给双向电动机；驱动指令用于指示双向电动机驱动柜体开关门动作。

根据接收到的反馈指令，发送停止指令给双向电动机；反馈指令由监测单元在柜体开关门到达预设位置时生成。

在其中一个实施例中，动作指令包括开门指令；驱动指令包括第一驱动指令；反馈指令包括第一反馈指令；预设位置包括第一预设位置。

基于控制器传输的动作指令，发送驱动指令给双向电动机的步骤包括：

基于开门指令，发送第一驱动指令给双向电动机；第一驱动指令用于指示双向电动机驱动柜体开关门打开。

根据接收到的反馈指令，发送停止指令给双向电动机的步骤包括：

根据接收到的第一反馈指令，发送停止指令给双向电动机；第一反馈指令由监测单元在柜体开关门到达第一预设位置时生成。

在其中一个实施例中，动作指令包括关闭指令；驱动指令包括第二驱动指令；反馈指令包括第二反馈指令；预设位置包括第二预设位置。

基于控制器传输的动作指令，发送驱动指令给双向电动机的步骤包括：

基于关闭指令，发送第二驱动指令给双向电动机；第二驱动指令用于指示双向电动机驱动柜体开关门关闭。

根据接收到的反馈指令，发送停止指令给双向电动机的步骤包括：

根据接收到的第二反馈指令，发送停止指令给双向电动机；第二反馈指令由监测单元在柜体开关门到达第二预设位置时生成。

在其中一个实施例中，还提供了一种开关门控制装置，包括：

驱动模块，用于基于控制器传输的动作指令，发送驱动指令给双向电动机；驱动指令用于指示双向电动机驱动柜体开关门动作。

停止模块，用于根据接收到的反馈指令，发送停止指令给双向电动机；反馈指令由监测单元在柜体开关门到达预设位置时生成。

在其中一个实施例中，还提供了一种机器人，包括机器人本体。

机器人本体设有柜体；柜体设有柜体开关门。机器人本体包括与连接柜体开关门的、如上述的开关门控制设备。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点和有益效果：

开关门控制设备包括控制器，工控机，监测单元，以及用于驱动机器人柜体开关门动作的双向电动机。控制器通过工控机连接双向电动机；工控机通过监测单元连接柜体开关门。工控机接收到控制器传输的动作指令时，发送驱动指令给双向电动机，以使双向电动机驱动柜体开关门动作；监测单元在柜体开关门到达预设位置时，发送反馈指令给工控机，以使工控机发送停止指令给双向电动机，实现自动控制柜体开关门的开关等动作。当用户操作机器人柜体开关门时，操作简单，可控难度小，只需要点击相应的开关按钮就可以使柜体开关门自动开关，不需要手动挤压和拉开柜体开关门，减少整个机器人业务流程的阻碍。

附图说明

通过附图中所示的本申请的优选实施例的更具体说明，本申请的上述及其它目的、特征和优势将变得更加清晰。在全部附图中相同的附图标记指示相同的部分，且并未刻意按实际尺寸等比例缩放绘制附图，重点在于示出本申请的主旨。

图1为一个实施例中服务机器人的结构示意图；

图2为一个实施例中开关门控制设备的第一示意性结构图；

图3为一个实施例中开关门控制设备的第二示意性结构图；

图4为一个实施例中开关门控制设备的第三示意性结构图；

图5为一个实施例中开关门控制设备的第四示意性结构图；

图6为一个实施例中开关门控制方法的第一示意性流程图；

图7为一个实施例中开关门控制方法的第二示意性流程图；

图8为一个实施例中开关门控制方法的第三示意性流程图；

图9为一个实施例中开关门控制装置的结构示意图；

图10为一个实施例中机器人的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的首选实施例。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本申请的公开内容更加透彻全面。

需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件并与之结合为一体，或者可能同时存在居中元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

智能服务机器人可为高端写字楼、酒店、医院等场景提供替代人工的解决方案，满足楼宇客户的配送、清洁、安防、大堂指引等需求。机器人可完成写字楼快递配送、企业内部文件配送、楼宇送餐服务、酒店大堂指引、酒店客房服务以及医院物资配送等。机器人可替代部分人力工作，更加节省业务成本，同时，机器人能够记录业务内数据并分析，为运营规划提供可靠参考。通过批量管理机器人执行任务，简单快捷，能够降低管理成本，并且，基于机器人的资源调度优化，可实现物业服务自动化、智能化。

机器人的特点包括空间大、效率高、操作简捷、维护方便以及IOT(Internet ofThings，物联网)物联程度高等，能够在楼内完成各种配送任务，解放人力时间。但是，传统的机器人的柜体开关门主要是人工操作。具体地，机器人的柜体开关门的开门方式主要是人工输入密码，柜体开关门自动打开；关门的方式是需要人工使力挤压，才能将锁版扣住，从而把开关门关上。由于用户使用的力度和习惯不同，导致整个开关门操作的可控难度高，一旦开关门失败，将阻碍整个机器人的流程进行。并且，传统机器人还存在人工操作的效率低、柜体开关门损耗大，操作复杂等缺点。

为此，本申请实施例通过工控机对接柜体开关门，实时监测柜体开关门状态，自动控制柜体开关门的开关，可应用于智能服务机器人领域，如图1所示，图1为一个实施例中服务机器人的结构示意图。机器人可在楼宇中移动，为用户传递物品，基于本申请实施例，当用户操作机器人柜体开关门时，操作简单，可控难度小，只需要点击相应开关按钮就可以使柜体开关门自动开关，不需要手动挤压和拉开柜体开关门，能够减少整个机器人业务流程的阻碍。

在一个实施例中，提供一种开关门控制设备，如图2所示，图2为一个实施例中开关门控制设备的第一示意性结构图，包括：控制器，工控机，监测单元，以及用于驱动机器人柜体开关门动作的双向电动机。控制器通过工控机连接双向电动机；工控机通过监测单元连接柜体开关门。

工控机接收到控制器传输的动作指令时，发送驱动指令给双向电动机，以使双向电动机驱动柜体开关门动作；监测单元在柜体开关门到达预设位置时，发送反馈指令给工控机，以使工控机发送停止指令给双向电动机。

具体而言，在开关门控制设备中，工控机分别连接控制器、监测单元和双向电动机。监测单元和双向电动机连接机器人的柜体开关门。其中，控制器用于获取外部指令，并发送动作指令给工控机。工控机基于动作指令，发送驱动指令给双向电动机。双向电动机根据驱动指令启动，通过转子驱动柜体开关门动作。监测单元对柜体开关门进行监测，在柜体开关门移动至预设位置时，生成并发送反馈指令给工控机。工控机在接收到反馈指令时，发送停止指令给双向电动机，以使双向电动机停止转动。

需要说明的是，控制器可包括输入设备、处理设备。其中，输入设备用于接收外部指令，例如操作按钮、键盘、语音识别模块、指纹识别模块以及触控屏等；处理设备用于处理外部指令，生成输出指令并发送给工控机。具体地，控制器可为计算机设备。

工控机可用于管理和调度机器人。具体地，工控机可为机器人内部的虚拟机，用于开发、控制机器人各个模块的运行，同时记录机器人的状态。

监测单元用于监测柜体开关门的位置，并根据位置信息向工控机进行反馈，进而控制双向电动机的运行；具体地，可在柜体开关门到达预设位置时，发送反馈指令给工控机，以使双向电动机停止转动。其中，预设位置以及柜体开关门的位置可根据柜体开关门相对虚拟面的角度来确定；虚拟面可为柜体开关门关闭时所在的面。

具体地，监测单元可通过传感器进行监测，也可通过继电器进行监测，还可通过定时电路进行监测，在此对监测的方式不做限制。

双向电动机包括可正反向转动的电动马达，可正向转动或反向转动，驱动柜体开关门动作。驱动指令可用于驱动双向电动机正向转动或反向转动。

动作指令用于指示工控机控制双向电动机转动；驱动指令用于指示双向电动机转动；反馈指令用于指示工控机控制双向电动机停止转动；停止指令用于指示双向电动机停止转动。

本申请实施例通过控制器接收外部指令，并采用工控机和双向电动机对接柜体开关门，采用监测单元实时监测柜体开关门的状态，实现自动控制柜体开关门的开关等动作。当用户操作机器人柜体开关门时，操作简单，可控难度小，只需要点击相应的开关按钮就可以使柜体开关门自动开关，不需要手动挤压和拉开柜体开关门，减少整个机器人业务流程的阻碍。同时，柜体开关门打开时不会明显地弹开，没有明显锁版弹出的声音，且可有效避免对用户造成伤害。

在一个实施例中，动作指令包括开门指令；驱动指令包括第一驱动指令；反馈指令包括第一反馈指令；预设位置包括第一预设位置。

工控机接收到控制器传输的开门指令时，发送第一驱动指令给双向电动机，以使双向电动机驱动柜体开关门打开；监测单元在柜体开关门到达第一预设位置时，发送第一反馈指令给工控机，以使工控机发送停止指令给双向电动机。

具体而言，控制器将获取到的开门指令发送给工控机；工控机基于开门指令，发送第一驱动指令给双向电动机。双向电动机根据第一驱动指令，通过转子驱动柜体开关门打开。监测单元对柜体开关门进行监测，在柜体开关门移动至第一预设位置时，生成并发送第一反馈指令给工控机。工控机在接收到第一反馈指令时，发送停止指令给双向电动机，以使双向电动机停止转动。

需要说明的是，开门指令用于指示柜体开关门打开。

第一预设位置可根据实际需要进行设置，例如，柜体开关门相对柜体转动90度、120度或150度的位置。

基于本申请实施例，用户通过控制器输入开门指令，工控机驱动双向电动机转动；双向电动机驱动柜体开关门打开至第一预设位置时，开关门控制设备通过监测单元、工控机控制双向电动机停止驱动，完成柜体开关门的打开。用户操作机器人柜体开关门打开时，操作简单，可控难度小，只需要点击相应开关按钮就可以使柜体开关门自动打开，不需要手动拉开柜体开关门，减少整个机器人业务流程的阻碍。

在一个实施例中，动作指令包括关闭指令；驱动指令包括第二驱动指令；反馈指令包括第二反馈指令；预设位置包括第二预设位置。

工控机接收到控制器传输的关闭指令时，发送第二驱动指令给双向电动机，以使双向电动机驱动柜体开关门关闭；监测单元在柜体开关门到达第二预设位置时，发送第二反馈指令给工控机，以使工控机发送停止指令给双向电动机。

具体而言，控制器将获取到的关闭指令发送给工控机；工控机基于关闭指令，发送第二驱动指令给双向电动机。双向电动机根据第二驱动指令，通过转子驱动柜体开关门关闭。监测单元对柜体开关门进行监测，在柜体开关门移动至第二预设位置时，生成并发送第二反馈指令给工控机。工控机在接收到第二反馈指令时，发送停止指令给双向电动机，以使双向电动机停止转动。

需要说明的是，第二预设位置可根据实际需要进行设置，例如，柜体开关门闭合的位置。

基于本申请实施例，用户通过控制器输入关闭指令，工控机驱动双向电动机转动；双向电动机驱动柜体开关门闭合至第二预设位置时，开关门控制设备通过监测单元、工控机控制双向电动机停止驱动，完成柜体开关门的关闭。用户操作机器人柜体开关门关闭时，操作简单，可控难度小，只需要点击相应开关按钮就可以使柜体开关门自动关闭，不需要手动挤压柜体开关门，减少整个机器人业务流程的阻碍。

在一个实施例中，如图3所示，图3为一个实施例中开关门控制设备的第二示意性结构图，监测单元包括第一继电器和第二继电器。第一继电器的线圈连接柜体开关门，第一继电器的触点连接工控机；第二继电器的线圈连接柜体开关门，第二继电器的触点连接工控机。

具体而言，监测单元中的第一继电器和第二继电器用于监测柜体开关门。第一继电器的线圈、第二继电器的线圈连接柜体开关门，用于从柜体开关门获取状态信息。第一继电器的触点、第二继电器的触点连接工控机，用于向工控机发送反馈指令。

需要说明的是，继电器是一种电控制器件，是当输入量(激励量)的变化达到规定要求时，在电气输出电路中使被控量发生预定的阶跃变化的一种电器。它具有控制系统(又称输入回路)和被控制系统(又称输出回路)之间的互动关系。通常应用于自动化的控制电路中，它实际上是用小电流去控制大电流运作的一种“自动开关”。故在电路中起着自动调节、安全保护、转换电路等作用。

柜体开关门的转动可触发继电器的通断，进而可发送反馈指令给工控机，以使双向电动机在柜体开关门转动至预设位置时，停止转动。采用继电器对柜体开关门进行监测，可简化电路结构，降低设备成本，并且反馈及时，有利于机器人的业务流程的进行。

在一个示例中，柜体开关门转动至第一预设位置时，可使第一继电器的线圈导通，第一继电器的常开触点闭合，向工控机发送第一反馈指令，以使双向电动机停止转动，完成柜体开关门的自动打开。

柜体开关门转动至第二预设位置时，可使第二继电器的线圈导通，第二继电器的常开触点闭合，向工控机发送第二反馈指令，以使双向电动机停止转动，完成柜体开关门的自动关闭。

在一个实施例中，如图4所示，图4为一个实施例中开关门控制设备的第三示意性结构图，控制器包括连接工控机的处理器，以及连接处理器的触控屏。

具体而言，控制器可包括处理器和触控屏；触控屏通过处理器连接工控机。

需要说明的是，触控屏可用于获取外部指令；处理器可根据外部指令生成动作指令并发送给工控机。

本申请实施例采用触控屏作为输入设备，便于用于输入指令，通过触控平面即可控制柜体开关门自动开关，不需要手动挤压和拉开柜体开关门，减少整个机器人业务流程的阻碍。

在一个示例中，如图5所示，图5为一个实施例中开关门控制设备的第四示意性结构图，控制器为安卓平板，第一继电器为开门继电器，第二继电器为关门继电器，双向电动机为正反向电动机，柜体开关门为电动柜门。

当安卓平板点击打开柜门按钮时，安卓平板会调用工控机接口发送指令到电动机，启动电动机去打开柜体开关门，然后工控机会在发送完打开柜门的指令后，监听开门继电器的旋转，直到继电器旋转状态变化后，再发送停止指令到电动机，至此开柜完成。当安卓平板点击关闭柜门按钮时，安卓平板会调用工控机接口发送指令到电动机，启动电动机去关闭柜体开关门，然后工控机会在发送完关闭柜门的指令后，监听关门继电器的旋转，直到继电器旋转状态变化后，再发送停止指令到电动机，至此关柜完成。

本申请实施例通过控制器、工控机和双向电动机对接柜体开关门，并实时监测柜体开关门的状态，自动控制柜体开关门的开关。用户通过控制器操作机器人柜体开关门时，操作简单，可控难度小，只需要点击相应开关按钮就可以使柜体开关门自动开关，不需要手动挤压和拉开柜体开关门，减少整个机器人业务流程的阻碍。

在一个实施例中，提供一种开关门控制方法，如图6所示，图6为一个实施例中开关门控制方法的第一示意性流程图，包括：

步骤S110，基于控制器传输的动作指令，发送驱动指令给双向电动机；驱动指令用于指示双向电动机驱动柜体开关门动作。

步骤S120，根据接收到的反馈指令，发送停止指令给双向电动机；反馈指令由监测单元在柜体开关门到达预设位置时生成。

具体而言，工控机接收控制器传输的动作指令，基于动作指令，发送驱动指令给双向电动机，以使双向电动机驱动柜体开关门动作。监测单元在柜体开关门到达预设位置时生成反馈指令并发送给工控机。工控机接收监测单元传输的反馈指令，发送停止指令给双向电动机，以使双向电动机停止转动，完成柜体开关门的动作。

本申请实施例通过工控机对接柜体开关门，并实时监测柜体开关门的状态，自动控制柜体开关门的开关。用户操作机器人柜体开关门时，操作简单，可控难度小，只需要点击相应开关按钮就可以使柜体开关门自动开关，不需要手动挤压和拉开柜体开关门，减少整个机器人业务流程的阻碍。

在一个实施例中，如图7所示，图7为一个实施例中开关门控制方法的第二示意性流程图，动作指令包括开门指令；驱动指令包括第一驱动指令；反馈指令包括第一反馈指令；预设位置包括第一预设位置。

基于控制器传输的动作指令，发送驱动指令给双向电动机的步骤包括：

步骤S112，基于开门指令，发送第一驱动指令给双向电动机；第一驱动指令用于指示双向电动机驱动柜体开关门打开。

根据接收到的反馈指令，发送停止指令给双向电动机的步骤包括：

步骤S122，根据接收到的第一反馈指令，发送停止指令给双向电动机；第一反馈指令由监测单元在柜体开关门到达第一预设位置时生成。

具体而言，工控机接收控制器传输的开门指令，基于开门指令，发送第一驱动指令给双向电动机，以使双向电动机驱动柜体开关门打开。监测单元在柜体开关门到达第一预设位置时生成第一反馈指令并发送给工控机。工控机接收监测单元传输的第一反馈指令，发送停止指令给双向电动机，以使双向电动机停止转动，完成柜体开关门的自动打开。

在一个实施例中，如图8所示，图8为一个实施例中开关门控制方法的第三示意性流程图，动作指令包括关闭指令；驱动指令包括第二驱动指令；反馈指令包括第二反馈指令；预设位置包括第二预设位置。

基于控制器传输的动作指令，发送驱动指令给双向电动机的步骤包括：

步骤S114，基于关闭指令，发送第二驱动指令给双向电动机；第二驱动指令用于指示双向电动机驱动柜体开关门关闭。

根据接收到的反馈指令，发送停止指令给双向电动机的步骤包括：

步骤S124，根据接收到的第二反馈指令，发送停止指令给双向电动机；第二反馈指令由监测单元在柜体开关门到达第二预设位置时生成。

具体而言，工控机接收控制器传输的关闭指令，基于关闭指令，发送第二驱动指令给双向电动机，以使双向电动机驱动柜体开关门关闭。监测单元在柜体开关门到达第二预设位置时生成第二反馈指令并发送给工控机。工控机接收监测单元传输的第二反馈指令，发送停止指令给双向电动机，以使双向电动机停止转动，完成柜体开关门的自动关闭。

应该理解的是，虽然图6至8的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图6至8中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，提供一种开关门控制装置，如图9所示，图9为一个实施例中开关门控制装置的结构示意图，包括：

驱动模块210，用于基于控制器传输的动作指令，发送驱动指令给双向电动机；驱动指令用于指示双向电动机驱动柜体开关门动作。

停止模块220，用于根据接收到的反馈指令，发送停止指令给双向电动机；反馈指令由监测单元在柜体开关门到达预设位置时生成。

在一个实施例中，动作指令包括开门指令；驱动指令包括第一驱动指令；反馈指令包括第一反馈指令；预设位置包括第一预设位置。

驱动模块包括：

第一驱动单元，用于基于开门指令，发送第一驱动指令给双向电动机；第一驱动指令用于指示双向电动机驱动柜体开关门打开。

停止模块包括：

第一停止单元，用于根据接收到的第一反馈指令，发送停止指令给双向电动机；第一反馈指令由监测单元在柜体开关门到达第一预设位置时生成。

在一个实施例中，动作指令包括关闭指令；驱动指令包括第二驱动指令；反馈指令包括第二反馈指令；预设位置包括第二预设位置。

驱动模块包括：

第一驱动单元，用于基于关闭指令，发送第二驱动指令给双向电动机；第二驱动指令用于指示双向电动机驱动柜体开关门关闭。

停止模块包括：

第二停止单元，用于根据接收到的第二反馈指令，发送停止指令给双向电动机；第二反馈指令由监测单元在柜体开关门到达第二预设位置时生成。

关于开关门控制装置的具体限定可以参见上文中对于开关门控制方法的限定，在此不再赘述。上述开关门控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供一种机器人，如图10所示，图10为一个实施例中机器人的结构示意图，包括机器人本体。机器人本体设有柜体；柜体设有柜体开关门。机器人本体包括与连接柜体开关门的、如上述的开关门控制设备。

具体而言，机器人本体包括柜体和开关门控制设备；开关门控制设备连接柜体开关门，用于控制柜体开关门的自动开关。

基于本申请实施例，用户操作机器人的柜体开关门时，操作简单，可控难度小，只需要点击机器人上相应开关按钮就可以使柜体开关门自动开关，不需要手动挤压和拉开柜体开关门，减少整个机器人业务流程的阻碍。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

基于控制器传输的动作指令，发送驱动指令给双向电动机；驱动指令用于指示双向电动机驱动柜体开关门动作。

根据接收到的反馈指令，发送停止指令给双向电动机；反馈指令由监测单元在柜体开关门到达预设位置时生成。

在一个实施例中，动作指令包括开门指令；驱动指令包括第一驱动指令；反馈指令包括第一反馈指令；预设位置包括第一预设位置；

计算机程序被处理器执行基于控制器传输的动作指令，发送驱动指令给双向电动机时，还实现以下步骤：

基于开门指令，发送第一驱动指令给双向电动机；第一驱动指令用于指示双向电动机驱动柜体开关门打开。

计算机程序被处理器执行根据接收到的反馈指令，发送停止指令给双向电动机时，还实现以下步骤：

根据接收到的第一反馈指令，发送停止指令给双向电动机；第一反馈指令由监测单元在柜体开关门到达第一预设位置时生成。

在一个实施例中，动作指令包括关闭指令；驱动指令包括第二驱动指令；反馈指令包括第二反馈指令；预设位置包括第二预设位置；

计算机程序被处理器执行基于控制器传输的动作指令，发送驱动指令给双向电动机时，还实现以下步骤：

基于关闭指令，发送第二驱动指令给双向电动机；第二驱动指令用于指示双向电动机驱动柜体开关门关闭。

计算机程序被处理器执行根据接收到的反馈指令，发送停止指令给双向电动机时，还实现以下步骤：

根据接收到的第二反馈指令，发送停止指令给双向电动机；第二反馈指令由监测单元在柜体开关门到达第二预设位置时生成。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种开关门控制设备，其特征在于，包括：控制器，工控机，监测单元，以及用于驱动机器人柜体开关门动作的双向电动机；

所述控制器通过所述工控机连接所述双向电动机；所述工控机通过所述监测单元连接所述柜体开关门；

所述工控机接收到所述控制器传输的动作指令时，发送驱动指令给所述双向电动机，以使所述双向电动机驱动所述柜体开关门动作；所述监测单元在所述柜体开关门到达预设位置时，发送反馈指令给所述工控机，以使所述工控机发送停止指令给所述双向电动机。

2.根据权利要求1所述的开关门控制设备，其特征在于，所述动作指令包括开门指令；所述驱动指令包括第一驱动指令；所述反馈指令包括第一反馈指令；所述预设位置包括第一预设位置；

所述工控机接收到所述控制器传输的开门指令时，发送第一驱动指令给所述双向电动机，以使所述双向电动机驱动所述柜体开关门打开；所述监测单元在所述柜体开关门到达第一预设位置时，发送第一反馈指令给所述工控机，以使所述工控机发送所述停止指令给所述双向电动机。

3.根据权利要求1所述的开关门控制设备，其特征在于，所述动作指令包括关闭指令；所述驱动指令包括第二驱动指令；所述反馈指令包括第二反馈指令；所述预设位置包括第二预设位置；

所述工控机接收到所述控制器传输的关闭指令时，发送第二驱动指令给所述双向电动机，以使所述双向电动机驱动所述柜体开关门关闭；所述监测单元在所述柜体开关门到达第二预设位置时，发送第二反馈指令给所述工控机，以使所述工控机发送所述停止指令给所述双向电动机。

4.根据权利要求1所述的开关门控制设备，其特征在于，所述监测单元包括第一继电器和第二继电器；

所述第一继电器的线圈连接所述柜体开关门，所述第一继电器的触点连接所述工控机；所述第二继电器的线圈连接所述柜体开关门，所述第二继电器的触点连接所述工控机。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的开关门控制设备，其特征在于，所述控制器包括连接所述工控机的处理器，以及连接所述处理器的触控屏。

6.一种开关门控制方法，其特征在于，包括：

基于控制器传输的动作指令，发送驱动指令给双向电动机；所述驱动指令用于指示所述双向电动机驱动柜体开关门动作；

根据接收到的反馈指令，发送停止指令给所述双向电动机；所述反馈指令由监测单元在所述柜体开关门到达预设位置时生成。

7.根据权利要求6所述的开关门控制方法，其特征在于，所述动作指令包括开门指令；所述驱动指令包括第一驱动指令；所述反馈指令包括第一反馈指令；所述预设位置包括第一预设位置；

基于控制器传输的动作指令，发送驱动指令给双向电动机的步骤包括：

基于所述开门指令，发送所述第一驱动指令给所述双向电动机；所述第一驱动指令用于指示所述双向电动机驱动所述柜体开关门打开；

根据接收到的反馈指令，发送停止指令给所述双向电动机的步骤包括：

根据接收到的第一反馈指令，发送所述停止指令给所述双向电动机；所述第一反馈指令由所述监测单元在所述柜体开关门到达所述第一预设位置时生成。

8.根据权利要求6所述的开关门控制方法，其特征在于，所述动作指令包括关闭指令；所述驱动指令包括第二驱动指令；所述反馈指令包括第二反馈指令；所述预设位置包括第二预设位置；

基于控制器传输的动作指令，发送驱动指令给双向电动机的步骤包括：

基于所述关闭指令，发送所述第二驱动指令给所述双向电动机；所述第二驱动指令用于指示所述双向电动机驱动所述柜体开关门关闭；

根据接收到的反馈指令，发送停止指令给所述双向电动机的步骤包括：

根据接收到的第二反馈指令，发送所述停止指令给所述双向电动机；所述第二反馈指令由所述监测单元在所述柜体开关门到达所述第二预设位置时生成。

9.一种开关门控制装置，其特征在于，包括：

驱动模块，用于基于控制器传输的动作指令，发送驱动指令给双向电动机；所述驱动指令用于指示所述双向电动机驱动柜体开关门动作；

停止模块，用于根据接收到的反馈指令，发送停止指令给所述双向电动机；所述反馈指令由监测单元在所述柜体开关门到达预设位置时生成。

10.一种机器人，其特征在于，包括机器人本体；

所述机器人本体设有柜体；所述柜体设有柜体开关门；

所述机器人本体包括与连接所述柜体开关门的、如权利要求1至5任意一项所述的开关门控制设备。