CN114132871B - 一种用于agv叉车的车身结构 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于AGV叉车的车身结构，车身结构为倒T形构造，包括底座部和中塔部，中塔部布置在底座部的中部并且竖直向上延伸，从而形成倒T形构造；底座部包括有主横梁、左支臂和右支臂，其中主横梁位于底座部的中间偏后位置并且横向延伸，左支臂和右支臂自主横梁的两个端部分别向前延伸；中塔部包括中部左竖梁、中部右竖梁、上框架和后框架，中部左竖梁和中部右竖梁分别自主横梁向上延伸，上框架由水平布置的上部左侧梁、上部右侧梁、上部前横梁和上部后横梁构成；上框架中的上部后横梁的两端分别连接有左后竖梁和右后竖梁，左后竖梁和右后竖梁之间在底端连接有底部后横梁，上部后横梁、底部后横梁、左后竖梁和右后竖梁组成后框架。

Description

一种用于AGV叉车的车身结构

技术领域

本发明涉及物流仓储设备领域，更具体而言涉及一种用于AGV叉车的车身结构。

背景技术

随着智能化信息化的发展，AGV (Automated Guided Vehicle，AGV)叉车逐渐被广泛应用。AGV叉车一般可以用于车间和仓库间的搬运和配送。能够减少过道作业人员，实现自动高效的物流搬运。在物流仓储领域，AGV叉车的应用日趋广泛。与普通的AGV小车不同，AGV 叉车还可以实现仓库码垛，使仓储更加规范有序，充分提高空间利用率及运输效率。AGV设备特点是可以实现无人驾驶，装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。AGV的另一个特点是柔性好，自动化程度高和智能化水平高，AGV的行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等的改变而灵活改变。

AGV小车需要配备有装卸接驳机构，以便与其他物流设备自动对接。实现货物和物料装卸与搬运。

现有技术中的AGV叉车通常是叉车添加AGV设备开发的产品居多。这些AGV叉车产品虽然功率较大，能够搬运较大的产品，但产品的结构相对复杂，制造成本也高昂。立体仓储领域中，由于储存的物品体积和重量通常较轻，同时也需要与立体仓库中的其他设备相互协调工作，原有的市面上的AGV叉车难以直接用来对接立体仓库中的接驳设备，同时也需要一种适合立体仓储中的物品搬运，结构紧凑和制造成本与搬运能力相匹配的AGV叉车。

发明内容

申请人作为物流仓储领域的设备制造商，也提出了自己的AGV叉车的设计方案，提出了一种用于AGV叉车的车身结构。

在根据本申请的AGV叉车的车身结构的一个具体实施方式中，该车身结构为倒T形构造，包括底座部和中塔部，底座部的横向宽度大于中塔部的横向宽度，中塔部布置在底座部的中部并且竖直向上延伸，从而形成倒T形构造；底座部包括有主横梁、左支臂和右支臂，其中主横梁位于底座部的中间偏后位置并且横向延伸，左支臂和右支臂自主横梁的两个端部分别向前延伸预定距离；中塔部包括中部左竖梁、中部右竖梁、上框架和后框架，中部左竖梁和中部右竖梁分别自主横梁向上延伸，上框架由水平布置的上部左侧梁、上部右侧梁、上部前横梁和上部后横梁构成，其中上部左侧梁连接至中部左竖梁，上部右侧梁连接至中部右竖梁；上框架中的上部后横梁的两端分别连接有左后竖梁和右后竖梁，左后竖梁和右后竖梁之间在底端连接有底部后横梁，其中上部后横梁、底部后横梁、左后竖梁和右后竖梁组成后框架。

优选地，该根据本申请的AGV叉车的车身结构中，左支臂和右支臂的前端各自可以设有从动轮支座。优选地，该车身结构中的中部左竖梁、中部右竖梁向上延伸的高度高于上框架所在平面的高度。

在根据本申请的车身结构的一个实施方式中，中部左竖梁、中部右竖梁为彼此相向开口的用于容纳导向元件的内凹轨道。

优选地，底座部的位于中塔部的两侧的部分为用于容纳行驶轮的左容纳仓和右容纳仓。进一步优选地，左容纳仓与右容纳仓可以对称镜像，分别被纵向的隔板分成电机仓、行驶轮仓、后从动轮仓和电控仓。

在一个实施方式中，上框架上可以安装有电机固定座和货叉驱动轴、传动系统。

在另一个实施方式中，在根据本申请的车身结构中，中塔部内侧还设置有多层隔板。

优选地，在前述的车身结构中，中部左竖梁、中部右竖梁、上部左侧梁、上部右侧梁、上部前横梁、上部后横梁、左后竖梁、右后竖梁，上部后横梁和底部后横梁中的至少一个可以由空心型材制成，例如可以是钢型材、铝合金型材、镁合金型材或者塑料型材等。

优选地，中塔部还覆盖有外罩，外罩的顶部设置有前视摄像头。

通过使用根据本申请的AGV 叉车车身，能够实现结构简单，制造成本低的AGV叉车，并且在车身结构中，能够实现支撑框与导向件的组合，使用常见的型材即可制造AGV叉车的车架，从而能够利用工厂大部分现有制造设备来生产AGV叉车，降低了产生线的改造成本。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明的限定。在附图中：

图1 示出了采用根据本公开内容的车体结构的一个实施方式的AGV叉车的整体立体示意图；

图2示出了图1所示的采用本公开内容的技术方案的AGV叉车的工作状态的示意图；

图3为根据本公开内容的用于AGV叉车的车身结构的一个具体实施方式的前视示意图；

图4为根据本公开内容的用于AGV叉车的车身结构的一个具体实施方式的侧视图；

图5为根据本公开内容的用于AGV叉车的车身结构的一个具体实施方式的俯视示意图；

图6为根据本公开内容的用于AGV叉车的车身结构的一个具体实施方式的前视立体透视示意图；

图7为图6所示的AGV叉车的车身结构去除罩体之后的后视透视图，其中也示出了货叉和托盘的示意图；

图8为图6所示的AGV叉车的车身结构的侧视透视图；

图9为图6所示的AGV叉车的车身结构的中的行驶轮仓的透视图；

图10为图6所示的AGV叉车的车身结构中的顶部的局部示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合附图对本申请的实施例做进一步详细说明。在此，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

在此，需要说明的是，为了避免因不必要的细节而模糊了本发明，在附图中仅仅示出了与根据本发明的方案密切相关的结构和/或处理步骤，而省略了与本发明关系不大的其他细节。

应该强调，术语“包括/包含/具有”在本文使用时指特征、要素、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、要素、步骤或组件的存在或附加。在本申请的表述中关于上、下、左、右、前、后都只是在特定参照情况下的描述，可以根据参照物的不同而变化。在此，还需要说明的是，本说明书内容中所出现的方位名词是相对于附图所示的位置方向；如果没有特殊说明，术语“连接”在本文不仅可以指直接连接，也可以表示存在中间物的间接连接。直接连接为两个零部件之间不借助中间部件进行连接，间接连接为两个零部件之间借助其他零部件进行连接。

在下文中，将参考附图描述本发明的实施例。在附图中，相同的附图标记代表相同或类似的部件。

具体地，在本公开内容中，以车体货叉的方向为正前方，AGV叉车自身为参照系，在本公开文本中，车体朝向货叉的方向为前，此时车体的左侧为左。例如，在图1所示的立体示意图中，图1中纸面的左侧为车体的右侧，纸面所示的右侧为本文所述的车体的左侧，面向读者的方向为侧前方。

AGV叉车（下文中简称为“叉车或车辆”）可以用于仓库物品搬运分配或生产线上的原材料配送及半成品、成品的运输和工厂仓库码垛等。在工业生产中能代替人做某些单调、频繁、劳动强度大且重复的长时间作业是危险、恶劣环境下的作业。

申请人作为物流设备领域的研发和制造商，目前生产的四向穿梭车，全部都在货架上行驶，无法落地行驶，为了解决货物从地面到货架堆放、产线到地面的堆放，需要大量的设备，来保证货物的堆放。因此，也提出了自己的AGV叉车的解决方案。与申请人自己制造的其他设备相互配合，垂直托盘搬运机器人解决托盘从地面到多层货架的搬运，两栖托盘搬运机器人解决托盘从地面到货架内部的搬运，加上AGV叉车（搬运机器人）的组合，满足了托盘在仓库内到任何位置的搬运需求。

采用AGV叉车之后，可以将设备大量减少，降低成本。申请人所制造的AGV叉车，采用了独立研发的一种新的车身结构。

常规的AGV叉车通常包括驱动系统、控制系统、举升系统、通信系统、导引系统、避障系统、动力系统等。这些系统都需要安装在车身支架上。

本申请旨在提出一种用于AGV叉车的车身结构，该车身结构可以安装本领域已经公知的各种实现AGV功能的驱动系统、控制系统、举升系统、通信系统、导引系统等等。上述这些系统并非本申请的主旨所在，在此不再赘述。

本申请提出了一种用于AGV叉车的车身结构。如图1所示，叉车的该车身结构为倒T形构造，包括底座部B和中塔部M。底座部的横向宽度大于中塔部的横向宽度。中塔部M布置在底座部B的中部并且竖直向上延伸，从而形成倒T形构造。底座部B包括有主横梁100、左支臂110和右支臂120。左支臂110和右支臂120之间为货叉310，货叉310通过货叉支座320安装到车架上。

如图2所示，根据本公开内容的AGV叉车，可以适配用于立体仓库的接驳平台，与仓库中搬运车对接。左支臂110和右支臂120之间的距离大于轨道的间距，而且能够避开仓库的纵向支柱。例如底座部的横向宽度可以大于中塔部的横向宽度的1.5至2倍。

AGV叉车实现了托盘从生产线到地面，地面到货架的搬运，通过对于车身尺寸的设计，本申请中的AGV叉车行驶轮能避开具有不同尺寸的立柱、输送线、上货架等，进行搬运。

图3、图4和图5分别示出了根据本公开内容的用于AGV叉车的车身结构的一个具体实施方式的前视、侧视和俯视示意图。可以看到车身结构成倒T字形，侧视成L形，俯视呈现梳齿的构造。该种车身设计能够利用新设计的框架构造，实现负载的平衡，有效避免了叉车前倾，而且也无需在中塔部布置过多的配重。

自图5可见，左支臂110和右支臂120的间距远远大于货叉310之间的间距，并且向前延伸稍小于货叉伸出长度的距离。

在一个具体实施方式中，参照附图，特别是图1、图6和图7，底座部B包括有主横梁100、左支臂110和右支臂120，其中主横梁100位于底座部B的中间偏后位置并且横向延伸。左支臂110和右支臂120自主横梁100的两个端部分别向前延伸预定距离。

如图6至图8最佳所示，中塔部M包括中部左竖梁210、中部右竖梁220、上框架MU和后框架BU，中部左竖梁210和中部右竖梁220分别自主横梁100向上延伸。如图7和图8所示，上框架MU由水平布置的上部左侧梁230、上部右侧梁240、上部前横梁250和上部后横梁260构成，其中上部左侧梁230连接至中部左竖梁210，上部右侧梁240连接至中部右竖梁220。其中，上部前横梁250布置在上部左侧梁230与上部右侧梁240之间。

虽然在视图中没有示出，本领域技术人员可以理解的是，前述的上框架MU或者各个纵梁、侧梁等等可以根据需要连接、安装或者附接AGV叉车的各个部件或器件。

上框架中的上部后横梁240的两端分别连接有左后竖梁270和右后竖梁280，左后竖梁270和右后竖梁280之间在底端连接有底部后横梁130。上部后横梁260、底部后横梁130、左后竖梁270和右后竖梁280组成后框架BU。

其中上部后横梁260既在上框架中，也在后框架中。优选地，左后竖梁270与中部左竖梁210之间不再设置侧梁，右后竖梁280与中部右竖梁220之间也不再设置侧梁，可以通过左容纳仓150和右容纳仓160对应的侧壁连接在一起，从而形成中塔部的笼式结构。

通过上述水平布置的各个梁与竖直布置的纵梁，可以形成一个牢固的车身框架，对叉车的各个部件和将要搬运的货物形成有力的支撑。

优选地，该根据本申请的AGV叉车的车身结构中，左支臂和右支臂的前端各自可以设有从动轮支座。叉车的车轮可以设置在左容纳仓150和右容纳仓160内，在左支臂110和右支臂120的底部也可以布置车轮。

在附图所示的实例中，采用了中置轮为驱动轮，前后轮为从动轮的形式。可以理解的是，可以根据实际需要在叉车底部布置驱动轮和从动轮。

上述各个梁可以利用型材直接制造，相邻的梁之间可以通过激光焊接进行熔接。也可以采用整体铸造或锻压技术成型。制造材料可以采用金属或其他具有所需强度和韧性的新材料。

优选地，该车身结构中的中部左竖梁210、中部右竖梁220向上延伸的高度高于上框架所在平面的高度，例如如图6至图8所示，中部左竖梁210、中部右竖梁220的高度高于上框架MU的水平高度。

在根据本申请的车身结构的一个实施方式中，中部左竖梁210、中部右竖梁220为彼此相向开口的用于容纳导向元件的内凹轨道。所述导向元件为用于引导货叉支座沿着中部左竖梁210、中部右竖梁220上下运动的导向元件，例如可以是导向轮或者导向滑块。中部左竖梁210、中部右竖梁220为载重承重纵梁。货叉支座320安装在中部左竖梁210、中部右竖梁220。

在一个具体实施方案中，采用本申请的车身结构的AGV叉车，如图8和图9所示，货叉支座320上安装有驱动齿条，在上框架上安装有驱动电机，通过齿轮齿条机构来驱动货叉沿着导轨上下移动。在图8所示的实例中，驱动齿轮的支座固定在中部左竖梁210和中部右竖梁220的向后的梁侧面，同时也挂接在上部左侧梁230与上部右侧梁240下方。

货叉支座320的导轮嵌置安装在中部左竖梁210和中部右竖梁220内部，可以沿着导槽上下移动。如图10所示，中部左竖梁210和中部右竖梁220可以为截面为C型的型材。

优选地，如图7所述，底座部B的位于中塔部M的两侧的部分为用于容纳行驶轮的左容纳仓150和右容纳仓160。进一步优选地，左容纳仓与右容纳仓可以对称镜像，分别被隔板分成电机仓、行驶轮仓、后从动轮仓和电控仓。

在一个实施方式中，上框架MU上可以安装有电机固定座和货叉驱动轴、传动系统。

在另一个实施方式中，在根据本申请的车身结构中，中塔部内侧还设置有多层水平布置的隔板，在隔板上可以布置AGV叉车所述的电池、控制器等器件。

优选地，在前述的车身结构中，中部左竖梁210、中部右竖梁220、上部左侧梁230、上部右侧梁240、上部前横梁250、上部后横梁260、左后竖梁270、右后竖梁280和底部后横梁130中的至少一个可以由空心型材制成，例如可以是钢型材、铝合金型材、镁合金型材或者塑料型材等。

优选地，中塔部还覆盖有外罩，外罩包覆各个纵梁和横梁。外罩的顶部可以设置有前视摄像头。当叉车工作时，在工作场地上不停跑动，车顶的雷达把周围场景记录下来当作参照物。通过底下两个行驶电机，可以通过正反转实现车辆的转向或者自身旋转，在转向或者旋转过程中，通过雷达或其他影像感应装置把周围记录的参照物进行核对，判断叉车是否到达相应的位置。

通过使用根据本申请的AGV 叉车车身，能够实现结构简单，制造成本低的AGV叉车，并且在车身结构中，能够实现支撑框与导向件的组合，使用常见的型材即可制造AGV叉车的车架，从而能够利用工厂大部分现有制造设备来成产AGV叉车，降低了产生线的改造成本。

在根据本公开内容的车身结构中，车身可以由底板、框架、内外蒙皮等焊接或熔接形成刚性框架结构, 整个车身构件全部参与承载，均匀分配负载，从而可以降低各个梁的承重要求。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例。但是凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本发明技术方案的保护范围。

Claims (5)

1.一种用于AGV叉车的车身结构，其特征在于，所述车身结构为倒T形构造，包括底座部和中塔部，

所述底座部的横向宽度大于所述中塔部的横向宽度，所述中塔部布置在所述底座部的中部并且竖直向上延伸，从而形成倒T形构造；

所述底座部包括有主横梁、左支臂和右支臂，其中所述主横梁位于底座部的中间偏后位置并且横向延伸，所述左支臂和所述右支臂自所述主横梁的两个端部分别向前延伸预定距离；

所述中塔部包括中部左竖梁、中部右竖梁、上框架和后框架，所述中部左竖梁和中部右竖梁分别自所述主横梁向上延伸，所述上框架由水平布置的上部左侧梁、上部右侧梁、上部前横梁和上部后横梁构成，其中所述上部左侧梁连接至所述中部左竖梁，所述上部右侧梁连接至所述中部右竖梁；所述上框架中的上部后横梁的两端分别连接有左后竖梁和右后竖梁，所述左后竖梁和右后竖梁之间在底端连接有底部后横梁，所述上部后横梁、底部后横梁、左后竖梁和右后竖梁组成后框架；

所述左支臂和所述右支臂的前端各自设有从动轮支座；所述底座部的位于中塔部的两侧的部分为用于容纳行驶轮的左容纳仓和右容纳仓；所述左容纳仓与右容纳仓对称镜像，分别被纵向的隔板分成电机仓、行驶轮仓、后从动轮仓和电控仓；

并且，所述左后竖梁与中部左竖梁之间，以及所述右后竖梁与中部右竖梁之间均不再设置侧梁，而是通过所述左容纳仓和右容纳仓对应的侧壁连接在一起；

所述车身结构采用中置轮为驱动轮，前后轮为从动轮的形式；

所述中塔部内侧还设置有多层隔板。

2.根据权利要求1所述的车身结构，其特征在于，所述中部左竖梁、中部右竖梁为彼此相向开口的用于容纳导向元件的内凹轨道。

3.根据权利要求1所述的车身结构，其特征在于，所述上框架上安装有电机固定座和货叉驱动轴、传动系统。

4.根据权利要求1所述的车身结构，其特征在于，所述中部左竖梁、中部右竖梁、上部左侧梁、上部右侧梁、上部前横梁、上部后横梁、左后竖梁、右后竖梁，上部后横梁和底部后横梁中的至少一个由空心型材制成。

5.根据权利要求1所述车身结构，其特征在于，所述中塔部还覆盖有外罩，所述外罩的顶部设置有前视摄像头。