JP6822165B2 - 自走式搬送台車を用いた保管設備 - Google Patents
自走式搬送台車を用いた保管設備 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6822165B2 JP6822165B2 JP2017008574A JP2017008574A JP6822165B2 JP 6822165 B2 JP6822165 B2 JP 6822165B2 JP 2017008574 A JP2017008574 A JP 2017008574A JP 2017008574 A JP2017008574 A JP 2017008574A JP 6822165 B2 JP6822165 B2 JP 6822165B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- storage
- self
- shelf
- transport trolley
- pallet
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000003860 storage Methods 0.000 title claims description 235
- 230000032258 transport Effects 0.000 claims description 221
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 claims description 106
- 238000012856 packing Methods 0.000 claims description 11
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 claims description 11
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 9
- 230000014759 maintenance of location Effects 0.000 description 5
- 230000001965 increasing effect Effects 0.000 description 4
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Description
ここで、搬送台車(3)は、走行車輪(3a)を駆動する走行用電動モータ(3b)、並びに、物品(2)及びパレット(2a)が載置される載置台(3e)を昇降させる昇降用電動モータ(3f)等を備え、収納部(1a)の走行路(1b)を前後方向へ自走するものである。搬送台車(3)は、収容棚(1)内とスタッカークレーン(5)内のみを走行して物品(2)を搬送する。
ここで、縦横走行搬送台車(30)は、旋回自在の車輪(32a,32b,32c,32d)を駆動するモータ(33a,33b,33c,33d)、及び各車輪を旋回させるために伸縮する旋回用シリンダ35a,35b,35c,35d、並びに、荷物(16)を載置する昇降テーブル(41)を昇降させる昇降用モータ(40)等を備え、格納棚内の格納スペースを走行用レール(8)に沿って縦方向(前後方向)及び横方向(左右方向)の二方向へ自走するものである。縦横走行搬送台車(30)は、格納棚内と入庫用昇降機(7)及び出庫用昇降機(9)内のみを走行して荷物(16)を搬送する。
その上、入出庫する物品(2)は入出庫コンベア(7c)により搬送されるが、遠方の入荷場から収容棚(1)への搬送や、収容棚(1)から遠方の出荷場への搬送のためには、長い入出庫コンベア(7c)若しくは無人搬送車等の搬送手段、又は作業者が運転するフォークリフトが必要になる。
その上、入庫する荷物(16)は入庫ライン(6)のコンベア等により搬送され、出庫する荷物(16)は出庫ライン(10)のコンベア等により搬送されるが、遠方の入荷場から格納棚への搬送や、格納棚から遠方の出荷場への搬送のためには、入庫ライン(6)及び出庫ライン(10)を構成する長いコンベア等、若しくは無人搬送車等の搬送手段、又は作業者が運転するフォークリフトが必要になる。
前記物品収納スペースは、先入れ先出し型の収納棚を水平方向に並設してなる収納庫を、前記先入れ先出し型の収納棚内の物品の搬送方向に沿う方向に離間させて、少なくとも3つ有し、
隣り合う前記収納庫において、一方の前記収納庫の前記搬送方向と他方の前記収納庫の前記搬送方向とは、逆方向であり、
前記搬送方向の上流側に、前記搬送方向に直交する水平方向の入庫レーンを有するとともに、前記搬送方向の下流側に、前記搬送方向に直交する水平方向の出庫レーンを有し、
前記自走式搬送台車は、前記棚設備内を前記搬送方向と平行な方向及び当該方向に直交する水平方向へ自走可能であるとともに、物品を載置したパレット又は空パレットを載置する昇降テーブルを有し、
前記棚設備に物品を搬入する際には、
物品を載置したパレットを前記昇降テーブルに載置した前記自走式搬送台車が、
前記入庫レーンを通って前記物品を収納する前記収納棚内の物品の搬送方向の上流側まで移動し、
移動方向を変え、当該収納棚の後尾に、又は当該収納棚に在庫がない場合には当該収納棚の先頭に前記パレットを収納した後に当該収納棚の下方を移動して当該収納棚内の物品の搬送方向の下流側の前記出庫レーンに入り、
前記棚設備から物品を搬出する際には、
空荷の前記自走式搬送台車が、
前記入庫レーンを通って搬出する物品を収納している前記収納棚内の物品の搬送方向の上流側まで移動し、
移動方向を変え、当該収納棚の下方を移動して先頭のパレットを前記昇降テーブルに載置して当該収納棚内の物品の搬送方向の下流側の前記出庫レーンに入る
ことを特徴とする(請求項1)。
よって、自走式搬送台車が棚設備外から先入れ先出し型の収納棚の所定搬入箇所又は所定搬出箇所に入る際には専用の入庫レーンを通り、自走式搬送台車が前記所定搬入箇所又は前記所定搬出箇所から棚設備外へ出る際には専用の出庫レーンを通るので、棚設備内の複数の自走式搬送台車の衝突を抑制できる。
その上、自走式搬送台車が、棚設備内を先入れ先出し型の収納棚の搬送方向と平行な方向及び当該方向に直交する水平方向へ自走可能であるとともに、物品を載置したパレット又は空パレットを載置する昇降テーブルを有する。
よって、自走式搬送台車が直交方向へ方向を変えて移動できる搬送機能を有するとともに、パレットを載置する昇降テーブルを昇降させることによりストレージ機能を有するので、前記構成の棚設備内を自走式搬送台車が効率的に走行しながら、棚設備に対して物品の搬入及び搬出を行うことができる。
このような構成によれば、専用の入庫レーン及び出庫レーンにおける自走式搬送台車の移動方向が一方向であるので、棚設備内の複数の自走式搬送台車の衝突を確実に防止できる。
前記階層の所望のものの高さ位置と地上側との間で前記自走式搬送台車を受け渡すための昇降装置を、前記棚設備に添わせて前記棚設備外の地上側に設けてなるのがより好ましい実施態様である(請求項3)。
このような構成によれば、昇降装置を備えるだけで立体的な物品収納スペースを有する棚設備に対応できるので、保管設備の構造を簡素化できるという特長を活かしながら、棚設備の収納スペースの効率が高くなる。
また、棚設備外の地上側に、棚設備に添わせて昇降装置を設けることにより、棚設備から昇降装置の部分が出っ張ることになる。しかしながら、地上側には棚設備のまわりに昇降装置を設けるスペースを確保しやすく、昇降装置を棚設備外の地上側に設けることにより、昇降装置を設けるスペースを棚設備内に確保する必要がなくなり、昇降装置の配置位置の自由度が高くなるとともに、棚設備及び昇降装置の全体として省スペース化を図ることができる。
このような構成によれば、棚設備内における物品の搬送及び棚設備外の地上における物品の搬送に自走式搬送台車を共用することから、棚設備の出入口において物品の載せ替えを行う移載装置が不要になるので、保管設備の構造を簡素化できる。
その上、自走式搬送台車が特定経路に沿って棚設備外の地上を自走できるので、遠方の入荷場から棚設備への搬送、及び棚設備から遠方の出荷場への搬送のための、コンベアや無人搬送車等の搬送手段、又は作業者が運転するフォークリフトを不要にできる。
前記自走式搬送台車が、前記入荷品置場から前記入荷用荷捌き場へ物品を載置したパレットを搬送するとともに、前記出荷用荷捌き場から前記出荷品置場へ物品を載置したパレットを搬送するのがより一層好ましい実施態様である(請求項5)。
このような構成によれば、入荷品置場から入荷用荷捌き場への物品の搬送、及び出荷用荷捌き場から出荷品置場への物品の搬送を、前記物品を載置したパレットを自走式搬送台車により搬送することにより行うので、フォークリフトによる前記パレットの搬送が不要になる。
当該パレットを前記昇降テーブルに載置した前記自走式搬送台車が、
前記収納棚の元の位置の前記搬送方向の下流側の前記出庫レーンを通って当該収納棚内の物品の搬送方向の下流側まで移動し、
移動方向を変え、当該収納棚の先頭に当該パレットを収納するのがさらに一層好ましい実施態様である(請求項6)。
このような構成によれば、先入れ先出し型の収納棚において、先頭のパレットから物品の一部を搬出して残りを前記収納棚に戻す際に、基本ルールである先入れ先出しを守るように収納棚の先頭に戻す作業が容易になる。
前記自走式搬送台車は、昇降可能な突片を有し、
前記収納棚内の前記パレットを前詰めする際には、
前記自走式搬送台車の前記突片を上昇させた状態として、
前記突片により、当該収納棚内の後尾の前記パレットを後押し駆動するのも好ましい実施態様である(請求項7)。
このような構成によれば、自走式搬送台車による後押し駆動により収納棚内の複数のパレットを一括して前詰めできることから、自走式搬送台車によりパレットを一つずつ移動させて前詰めする必要がなくなるので、収納棚内の複数のパレットの前詰め作業を効率的に行うことができる。
(1)自走式搬送台車が棚設備外から先入れ先出し型の収納棚の所定搬入箇所又は所定搬出箇所に入る際には専用の入庫レーンを通り、自走式搬送台車が前記所定搬入箇所又は前記所定搬出箇所から棚設備外へ出る際には専用の出庫レーンを通るので、棚設備内の複数の自走式搬送台車の衝突を抑制できる。
(2)自走式搬送台車が直交方向へ方向を変えて移動できる搬送機能を有するとともに、パレットを載置する昇降テーブルを昇降させることによりストレージ機能を有するので、前記構成の棚設備内を自走式搬送台車が効率的に走行しながら、棚設備に対して物品の搬入及び搬出を行うことができる。
(3)棚設備内における物品の搬送及び棚設備外の地上における物品の搬送に自走式搬送台車を共用することにより、棚設備の出入口において物品の載せ替えを行う移載装置が不要になるので、保管設備の構造を簡素化できる。
(4)自走式搬送台車が特定経路に沿って棚設備外の地上を自走できるので、遠方の入荷場から棚設備への搬送、及び棚設備から遠方の出荷場への搬送のための、コンベアや無人搬送車等の搬送手段、又は作業者が運転するフォークリフトを不要にできる。
本明細書において、棚設備については、入庫レーンの移動方向(例えば,図1の矢印X1)へ向かった状態で前後左右を定義し、後方から前方へ向かって見た図を正面図とする。
また、自走式搬送台車については、図8〜図10の矢印F,B,L,Rを、前後左右とし、後方から前方へ向かって見た図を正面図とする。
図1の保管設備の概略平面図、及び図2の棚設備の概略正面図に示すように、本発明の実施の形態に係る自走式搬送台車Aを用いた保管設備1は、スペース効率が高い、上下複数段の階層を備えた立体的な物品収納スペースSを有する棚設備2に対して、物品Wの搬入及び搬出を自走式搬送台車Aにより行うものである。
保管設備1は、棚設備2外の地上に、自走式搬送台車Aを充電するための充電ステーション28,29、並びに、入荷品置場31A及び入荷用荷捌き場32A、並びに出荷品置場31B及び出荷用荷捌き場32Bを備える。
また、保管設備1は、棚設備2内における物品Wの搬送及び棚設備2外の地上における物品Wの搬送に対して、共通の自走式搬送台車Aを用いる。
昇降装置は、地上における設備(入荷品置場31A及び入荷用荷捌き場32A、並びに出荷品置場31B及び出荷用荷捌き場32B等)側に設けるのが好ましい。
その理由は、昇降装置を設けると棚設備2から昇降装置の部分が出っ張るが、地上における設備側には設備を設けるスペースが確保されており、前記スペースに昇降装置を収容できるため、わざわざ昇降装置のスペースを確保する必要がなく、省スペース化できるためである。
よって、本実施の形態では、下降側昇降装置4を棚設備2の左端部後方(図1における棚設備2の左手前側)に、上昇側昇降装置3を棚設備2の右端部後方(図1における棚設備2の右手前側)に設けている。
なお、上昇側昇降装置及び下降側昇降装置の2つの昇降装置において、それらの左右の配置位置を入れ替えてもよい。
また、棚設備2外の地上側に、棚設備2に添わせて昇降装置を設けることにより、棚設備2から昇降装置の部分が出っ張ることになる。しかしながら、地上側には棚設備2のまわりに昇降装置を設けるスペースを確保しやすく、昇降装置を棚設備2外の地上側に設けることにより、昇降装置を設けるスペースを棚設備2内に確保する必要がなくなり、昇降装置の配置位置の自由度が高くなるとともに、棚設備2及び昇降装置の全体として省スペース化を図ることができる。
なお、収納庫S1,…の数は6個に限定されるものではなく、3個以上、すなわち少なくとも3つの収納庫を備えればよい。
そして、隣り合う収納庫(例えばS1,S2)において、一方の収納庫(例えばS1)の収納棚30の左右方向の搬送方向(左方である搬送方向T1)と他方の収納庫(例えばS2)の収納棚30の左右方向の搬送方向(右方である搬送方向T2)とは、逆方向である。
入庫レーンV1,…における自走式搬送台車Aの移動方向は、図中矢印X1のように後方から前方への一方向である。
また、出庫レーンV2,…における自走式搬送台車Aの移動方向は、図中矢印X2のように後方から前方、又は図中矢印X3のように前方から後方であり、何れも一方向である。
自走式搬送台車Aは、棚設備2内を前後方向及び左右方向へ自走可能であるとともに、物品Wを載置したパレット(以下、「物品載置パレット」という)P又は空パレットPを載置する昇降テーブル8を有する。
よって、自走式搬送台車Aが直交方向へ方向を変えて移動できる搬送機能を有するとともに、パレットPを載置する昇降テーブル8を昇降させることによりストレージ機能を有するので、棚設備2内を自走式搬送台車Aが効率的に走行しながら、棚設備2に対して物品Wの搬入及び搬出を行うことができる。
自走式搬送台車Aは、収納棚30内では、走行レールに沿って左右方向へ自走し、収納棚30以外の棚設備2内では、走行レールに沿って、又は磁気テープ等の誘導ライン又は誘導マーク等により定められた特定経路に沿って走行する。
また、自走式搬送台車Aは、棚設備2外の地上では、床上に設置された前記誘導ライン又は誘導マーク等により定められた特定経路に沿って走行する。
あるいは、自走式搬送台車Aは、前記誘導ライン又は誘導マーク等により定められた特定経路に沿ってではなく、自らが記憶している特定経路を含む地図に基づいて、測域センサ、カメラ、GPS等の各種センサから得られる画像や位置情報を基に自律走行するものであってもよい。
(1)図1の保管設備1において、自走式搬送台車Aは、入荷品置場31A又は入荷用荷捌き場32Aまで地上の特定経路に沿って走行し、物品載置パレットPを、昇降テーブル8に載置する。
(2)自走式搬送台車Aは、地上の特定経路に沿って走行して上昇側昇降装置3内に進入する。
(3)上昇側昇降装置3は、自走式搬送台車Aを、図2の上昇経路H1のように所望の階層の高さまで上昇させる。
(4)自走式搬送台車Aは、走行して上昇側昇降装置3から退出し、自走式搬送台車Aが備えている昇降駆動装置により昇降テーブル8及び物品載置パレットPを上昇させた状態で、図3の概略平面図に示す経路Q1のように棚設備2内を走行し、入庫レーンV1を後方である移動方向X1へ走行し、経路Q1の途中で、物品Wを収納する収納棚30の搬送方向T1の上流側に停止する。その状態を拡大して図4(a)の要部拡大概略平面図に示す。
(5)自走式搬送台車Aは、移動方向を、物品Wを収納する収納棚30の搬送方向T1、すなわち左方に変え、前後の走行レールG,G上を移動する。その状態の例を、図4(b)の要部拡大概略平面図、及び図5(a)の要部拡大縦断面右側面図に示す。このとき、図5(a)に示すように、自走式搬送台車Aの前後のガイドローラGR,GR,…が前後のガイド面U1,U2によりガイドされるため、自走式搬送台車Aの前後方向のずれが規制される。
(6)経路Q1を走行して図3の所定搬入箇所Y1に到達した自走式搬送台車Aは、図5(a)の要部拡大概略右側面図に示すように昇降テーブル8を上昇させた状態から、昇降駆動装置により昇降テーブル8を下降させることにより、図5(b)の要部拡大概略右側面図に示すように載置部N1,N2に物品載置パレットPを載置し、当該収納棚30の後尾に物品載置パレットPを収納する。なお、収納棚30に予め在庫が無い場合は、自走式搬送台車Aにより当該収納棚の先頭に物品載置パレットPを載置する。
(7)自走式搬送台車Aは、当該収納棚30の下方を移動して当該収納棚30の搬送方向T1の下流側の出庫レーンV2に入る。
(8)出庫レーンV2に入った空荷の自走式搬送台車Aは、図3の経路Q2のように棚設備2内を走行して下降側昇降装置4内に進入する。
(9)下降側昇降装置4は、自走式搬送台車Aを、図2の下降経路H2のように所望の階層の高さから地上まで下降させる。
(10)自走式搬送台車Aは、走行して下降側昇降装置4から退出し、地上の特定経路に沿って自走し、所定の待機位置(例えば、図1の充電ステーション28,29)で待機する。
(1)図1の保管設備1において、空荷の自走式搬送台車Aは、地上の特定経路に沿って走行して上昇側昇降装置3内に進入する。
(2)上昇側昇降装置3は、自走式搬送台車Aを、図2の上昇経路H1のように所望の階層の高さまで上昇させる。
(3)自走式搬送台車Aは、走行して上昇側昇降装置3から退出し、昇降駆動装置により昇降テーブル8を下降させた状態で、図6の概略平面図に示す経路Q3のように棚設備2内を走行し、入庫レーンV1を後方である移動方向X1へ走行し、経路Q3の途中で、物品Wを搬出する収納棚30の搬送方向T1の上流側で停止する。
(4)自走式搬送台車Aは、移動方向を収納棚30の搬送方向T1、すなわち左方に変え、前後の走行レールG,G上を移動する。
(5)当該収納棚30の先頭のパレットPの下方である所定搬出箇所Y2に到達した自走式搬送台車Aは、昇降駆動装置により昇降テーブル8を上昇させることにより物品載置パレットPを昇降テーブル8上に載置する。
(6)自走式搬送台車Aは、当該収納棚30の下方を移動して当該収納棚30の搬送方向T1の下流側の出庫レーンV2に入る。
(7)出庫レーンV2に入った、物品載置パレットPを昇降テーブル8上に載置した自走式搬送台車Aは、図6の経路Q4のように棚設備2内を走行して下降側昇降装置4内に進入する。
(9)下降側昇降装置4は、自走式搬送台車Aを、図2の下降経路H2のように所望の階層の高さから地上まで下降させる。
(10)自走式搬送台車Aは、走行して下降側昇降装置4から退出し、地上の特定経路に沿って走行し、出荷用荷捌き場32B又は出荷品置場31Bに物品載置パレットPを置く。
その場合には、当該パレットPを昇降テーブル8に載置した自走式搬送台車Aを、当該パレットPを搬出した収納棚30の搬送方向T1又はT2の下流側の出庫レーンV2を通って当該収納棚30の搬送方向T1又はT2の下流側まで移動させ、移動方向を変え、当該収納棚30の先頭に当該パレットPを収納するのが好ましい実施態様である。
それにより、先入れ先出し型の収納棚30において、先頭のパレットPから物品Wの一部を搬出して残りを元の収納棚30に戻す際に、基本ルールである先入れ先出しを守るように収納棚30の先頭に戻す作業が容易になる。
図7の斜視図に示すように、自走式搬送台車Aは、メインフレーム5、サブフレーム6,7、昇降テーブル8、及びカバー9,10を備える。
図8の分解斜視図に示すように、メインフレーム5のリニアブッシュD1,D1,…に、サブフレーム6,7のピンD2,D2,…が挿入される。よって、サブフレーム6,7は、メインフレーム5により昇降可能に支持される。
図9の分解斜視図に示すように、メインフレーム5のガイドブロックE1,E1に、昇降テーブル8のガイドローラE2,E2が係合される。よって、昇降テーブル8は、メインフレーム5により昇降可能に支持される。
また、左側のサブフレーム6には、その前後に、第2走行車輪12A,12Dが軸支され、右側のサブフレーム7には、その前後に、第2走行車輪12B,12Cが軸支され、第2走行車輪12A〜12Dは、その回転軸方向が第1走行車輪11A〜11Dの回転軸方向と直交する。
なお、第2走行車輪12C,12Dは、鉛直軸まわりに回転自在なキャスターであり、走行駆動装置により駆動されない。
また、サブフレーム6,7には水平ローラであるガイドローラGR,GR,…が軸支される。よって、自走式搬送台車Aが棚設備2内の収納棚30等を走行する際には、左右のガイド面(例えば、図5(a)及び図5(b)に示すガイド面U1,U2参照)によりガイドローラGR,GR,…がガイドされる。
また、左側のサブフレーム6には、その前後に、メインフレーム5の切替用カム17A,17Dに下方から当接するカムフォロワ20A,20Dが軸支されるとともに、メインフレーム5に対してサブフレーム6を相対的に上昇させる際にローラ18A,18Dにより押し上げられる左右方向視門型のハンガー21A,21Dが設けられる。
さらに、右側のサブフレーム7には、その前後に、メインフレーム5の切替用カム17B,17Cに下方から当接するカムフォロワ20B,20Cが軸支されるとともに、メインフレーム5に対してサブフレーム7を相対的に上昇させる際にローラ18B,18Cにより押し上げられる左右方向視門型のハンガー21B,21Cが設けられる。
また、昇降テーブル8には、その下面の前左、前右、後右、後左に、メインフレーム5の昇降用カム24A,24B,24C,24Dに上方から当接するカムフォロワ25A,25B,25C,25Dが設けられる。
バッテリIにより電源を供給し、駆動制御装置Jにより、第1走行駆動装置M1、第2走行駆動装置M2、切替駆動装置M3、及び昇降駆動装置M4を駆動制御する。
なお、これらの駆動装置M1,M2,M3,M4は、減速機付きモータである。
図10に示す第1走行駆動装置M1の出力軸は、カップリング13Aに繋がり、第1走行駆動装置M1の駆動トルクが、シャフト13B、ユニバーサルジョイント13C、及びシャフト13Dに伝達されるため、第1走行駆動装置M1により第1走行車輪11Aが駆動される。
また、スプロケット13E、チェーン13F、及びスプロケット13Gにより第1走行駆動装置M1の駆動トルクが伝達されるため、第1走行駆動装置M1により第1走行車輪11Bが駆動される。
なお、アイドラースプロケット13H,13Iによりチェーン13Fの張力調整を行うことができる。
さらに、傘歯車14A,14B、シャフト14C、スプロケット14D、チェーン14E、及びスプロケット14Fにより第1走行駆動装置M1の駆動トルクが伝達されるため、第1走行駆動装置M1により第2走行車輪12Aが駆動される。
なお、アイドラースプロケット14Gによりチェーン14Eの張力調整を行うことができる。
図10に示す第2走行駆動装置M2の出力軸は、スプロケット15Aに繋がり、第2走行駆動装置M2の駆動トルクがチェーン15B、スプロケット15C、及びシャフト15Dに伝達されるため、第2行駆動装置M2により第1走行車輪11Cが駆動される。
また、スプロケット15E、チェーン15F、及びスプロケット15Gにより第2走行駆動装置M2の駆動トルクが伝達されるため、第2走行駆動装置M2により第1走行車輪11Dが駆動される。
なお、アイドラースプロケット15H,15Iによりチェーン15Fの張力調整を行うことができる。
さらに、シャフト15Dは、カップリング16A、傘歯車16B,16C、シャフト16D、スプロケット16E、チェーン16F、及びスプロケット16Gに繋がるため、第2走行駆動装置M2により第2走行車輪12Bが駆動される。
なお、アイドラースプロケット16Hによりチェーン16Fの張力調整を行うことができる。
このように、2つの走行駆動装置M1,M2により、第1走行車輪11A〜11Dの4輪、並びに第2走行車輪12A及び12Bの2輪を駆動することから、走行駆動装置の数を減らすことができるので、省スペース化を図れるとともに、製造コストを低減できる。
図10に示す切替駆動装置M3の出力軸は、平歯車22Aに繋がり、切替駆動装置M3の駆動トルクが、平歯車22B、及びシャフト22Cに伝達されるため、切替駆動装置M3により切替用カム17Aが駆動される。
また、スプロケット22D、チェーン22E、及びスプロケット22Fにより切替駆動装置M3の駆動トルクが伝達されるため、切替駆動装置M3により切替用カム17Dが駆動される。
なお、アイドラースプロケット22Gによりチェーン22Eの張力調整を行うことができる。
さらに、シャフト22C、ユニバーサルジョイント23A、シャフト23B、ユニバーサルジョイント23C、及びシャフト23Dにより切替駆動装置M3の駆動トルクが伝達されるため、切替駆動装置M3により切替用カム17Bが駆動される。
さらにまた、スプロケット23E、チェーン23F、及びスプロケット23Gにより切替駆動装置M3の駆動トルクが伝達されるため、切替駆動装置M3により切替用カム17Cが駆動される。
なお、アイドラースプロケット23Hによりチェーン23Fの張力調整を行うことができる。
図11の右側面図に示す切替用カム17B,17Cの回動位置(切替用カム17A,17Dの回動位置も同様)では、ローラ18A〜18Dによりハンガー21A〜21Dが押し上げられるので、第2走行車輪12A〜12Dを浮かせて第1走行車輪11A〜11Dを接地させた状態になる。
それに対して図12の右側面図に示す切替用カム17B,17Cの回動位置(切替用カム17A,17Dの回動位置も同様)では、切替用カム17A〜17Dによりカムフォロワ20A〜20Dが押し下げられるので、第1走行車輪11A〜11Dを浮かせて第2走行車輪12A〜12Dを接地させた状態になる。
このような簡易で動作が確実な構造である切替手段Cにより、第1走行車輪11A〜11Dを接地させた状態と、第2走行車輪12A〜12Dを接地させた状態とを容易に切り替えることができる。
切替手段Cにより第1走行車輪11A〜11Dの4輪を接地させて第2走行車輪12A〜12Dの4輪を浮かせた状態では、第1走行車輪11A〜11Dの4輪の全てが駆動されるので、図10の左方L又は右方Rへの安定した直進走行が可能になる。
このように、別個の走行駆動装置M1,M2により駆動される左右の走行車輪の速度を変えることにより、自走式搬送台車Aの曲線状経路走行を容易に実現できるので、地上の特定経路に沿って自走式搬送台車Aを走行させる際の経路設定の自由度が高くなる。
図10に示す昇降駆動装置M4の出力軸は、平歯車26Aに繋がり、昇降駆動装置M4の駆動トルクが、平歯車26B、シャフト26C、ユニバーサルジョイント26D、シャフト26E、ユニバーサルジョイント26F、及びシャフト26Gに伝達されるため、昇降駆動装置M4により昇降用カム24Aが駆動される。
また、スプロケット26H、チェーン26I、及びスプロケット26Jにより昇降駆動装置M4の駆動トルクが伝達されるため、昇降駆動装置M4により昇降用カム24Bが駆動される。
なお、アイドラースプロケット26K,26Lによりチェーン26Iの張力調整を行うことができる。
さらに、昇降駆動装置M4の駆動トルクがシャフト26Cに伝達されるため、昇降用カム24Dが駆動される。
さらにまた、スプロケット27A、チェーン27B、及びスプロケット27Cにより昇降駆動装置M4の駆動トルクが伝達されるため、昇降駆動装置M4により昇降用カム24Cが駆動される。
なお、アイドラースプロケット27D,27Eによりチェーン27Bの張力調整を行うことができる。
図13の正面図に示す昇降用カム24C,24Dの回動位置(昇降用カム24A,24Bの回動位置も同様)では、カムフォロワ25A〜25Dが当接する昇降用カム24A〜24Dの上面の高さが低いので昇降テーブル8を下降させた状態になる。
それに対して図14の正面図に示す昇降用カム24C,24Dの回動位置(昇降用カム24A,24Bの回動位置も同様)では、カムフォロワ25A〜25Dが当接する昇降用カム24A〜24Dの上面の高さが高いので昇降テーブル8を上昇させた状態(昇降ストロークK)になる。
以上のような自走式搬送台車Aを用いた保管設備1によれば、棚設備2の物品収納スペースSが、先入れ先出し型の収納棚30を水平方向に並設してなる収納庫S1,…を、先入れ先出し型の収納30棚の搬送方向T1又はT2に沿う方向に離間させて、少なくとも3つ有し、隣り合う収納庫S1,…において、一方の収納庫の収納棚30の搬送方向と他方の収納庫の収納棚の搬送方向とは、逆方向であり、先入れ先出し型の収納棚30の搬送方向T1又はT2の上流側に、収納棚30の搬送方向T1,T2に直交する入庫レーンV1,…を有するとともに、収納棚30の搬送方向T1,T2の下流側に、収納棚30の搬送方向T1,T2に直交する出庫レーンV2,…を有する。
よって、自走式搬送台車Aが棚設備2外から先入れ先出し型の収納棚30の所定搬入箇所Y1又は所定搬出箇所Y2に入る際には専用の入庫レーンV1,…を通り、自走式搬送台車Aが所定搬入箇所Y1又は所定搬出箇所Y2から棚設備2外へ出る際には専用の出庫レーンV2,…を通るので、棚設備2内の複数の自走式搬送台車A,A,…の衝突を抑制できる。
さらに、棚設備2内における物品Wの搬送及び棚設備2外の地上における物品Wの搬送に自走式搬送台車Aを共用することにより、棚設備2の出入口において物品Wの載せ替えを行う移載装置が不要になるので、保管設備1の構造を簡素化できる。
さらにまた、自走式搬送台車Aが特定経路に沿って棚設備2外の地上を自走できるので、遠方の入荷場から棚設備2への搬送、及び棚設備2から遠方の出荷場への搬送のための、コンベアや無人搬送車等の搬送手段、又は作業者が運転するフォークリフトを不要にできる。
さらにまた、棚設備2外の地上に、入荷品置場31A及び入荷用荷捌き場32A、並びに出荷品置場31B及び出荷用荷捌き場32Bを有し、自走式搬送台車Aが、入荷品置場31Aから入荷用荷捌き場32Aへ物品載置レットPを搬送するとともに、出荷用荷捌き場32Bから出荷品置場31Bへ物品載置パレットPを搬送することにより、フォークリフトによる前記パレットの搬送が不要になる。
例えば、図6の概略平面図に示す経路Q3,Q4を含む搬送経路で自走式搬送台車Aを走行させて、収納棚30の所定搬出箇所Y2から物品載置パレットPを搬出した後の状態は、図15の概略平面図に示す状態になる。
この状態では、所定搬出箇所Y2から物品載置パレットPを搬出した、先入れ先出し型の収納棚30において、搬送方向T1の先頭が空いており、後尾が塞がっているので、当該収納棚30の物品載置パレットPを搬入できない。
よって、図15の状態から図3の状態まで、当該収納棚30の物品載置パレットP,…を前詰めする必要がある。
このような前詰め作業は、物品載置パレットP,…に対して、搬送方向前方のものから一つずつ、自走式搬送台車Aで順次前詰めすることにより行うことができる。
そして、自走式搬送台車Aには、昇降可能な突片33を設ける。
それにより、図16(a)及び図17(a)のように突片33を上昇させた状態とし、突片33により、収納棚30内の後尾の物品載置パレットPを後押し駆動することにより、図16(b)の位置まで、物品載置パレットP,…を一括して前詰めできる。
よって、自走式搬送台Aにより物品載置パレットPを一つずつ移動させて前詰めする必要がなくなるので、収納棚30内の複数のパレットP,…の前詰め作業を効率的に行うことができる。
このような前詰め作業を完了した自走式搬送台車Aは、図17(b)のように突片33を下降させた後、収納棚30の搬送方向の下流側の出庫レーンV2を経由して棚設備2の外に出る。
3,4 昇降装置 5 メインフレーム
6,7 サブフレーム 8 昇降テーブル
9,10 カバー 11A〜11D 第1走行車輪
12A〜12D 第2走行車輪 13A カップリング
13B シャフト 13C ユニバーサルジョイント
13D シャフト 13E スプロケット
13F チェーン 13G スプロケット
13H,13I アイドラースプロケット 14A,14B 傘歯車
14C シャフト 14D スプロケット
14E チェーン 14F スプロケット
14G アイドラースプロケット 15A スプロケット
15B チェーン 15C スプロケット
15D シャフト 15E スプロケット
15F チェーン 15G スプロケット
15H,15I アイドラースプロケット 16A カップリング
16B,16C 傘歯車 16D シャフト
16E スプロケット 16F チェーン
16G スプロケット 16H アイドラースプロケット
17A〜17D 切替用カム 18A〜18D ローラ
20A〜20D カムフォロワ 21A〜21D ハンガー
22A,22B 平歯車 22C シャフト
22D スプロケット 22E チェーン
22F スプロケット 22G アイドラースプロケット
23A ユニバーサルジョイント 23B シャフト
23C ユニバーサルジョイント 23D シャフト
23E スプロケット 23F チェーン
23G スプロケット 23H アイドラースプロケット
24A〜24D 昇降用カム 25A〜25D カムフォロワ
26A,26B 平歯車 26C シャフト
26D ユニバーサルジョイント 26E シャフト
26F ユニバーサルジョイント 26G シャフト
26H スプロケット 26I チェーン
26J スプロケット 26K,26L アイドラースプロケット
27A スプロケット 27B チェーン
27C スプロケット 27D,27E アイドラースプロケット
28,29 充電ステーション 30 先入れ先出し型の収納棚
31A 入荷品置場 31B 出荷品置場
32A 入荷用荷捌き場 32B 出荷用荷捌き場
33 突片
A 自走式搬送台車 B 後方
C 切替手段 D1 リニアブッシュ
D2 ピン E1 ガイドブロック
E2 ガイドローラ F 前方
G 走行レール GR ガイドローラ
H1 上昇経路 H2 下降経路
I バッテリ J 駆動制御装置
K 昇降ストローク L 左方
M1 第1走行駆動装置 M2 第2走行駆動装置
M3 切替駆動装置 M4 昇降駆動装置
N1,N2 載置部 O フリーローラ
P パレット Q1〜Q4 経路
R 右方 S 物品収納スペース
S1〜S6 収納庫 T1,T2 搬送方向
U1,U2 ガイド面 V1 入庫レーン
V2 出庫レーン W パレット上の物品
X1 入庫レーンの移動方向 X2,X3 出庫レーンの移動方向
Y1 所定搬入箇所 Y2 所定搬出箇所
Claims (7)
- 物品収納スペースを有する棚設備に対して物品の搬入及び搬出を行う自走式搬送台車を用いた保管設備であって、
前記物品収納スペースは、先入れ先出し型の収納棚を水平方向に並設してなる収納庫を、前記先入れ先出し型の収納棚内の物品の搬送方向に沿う方向に離間させて、少なくとも3つ有し、
隣り合う前記収納庫において、一方の前記収納庫の前記搬送方向と他方の前記収納庫の前記搬送方向とは、逆方向であり、
前記搬送方向の上流側に、前記搬送方向に直交する水平方向の入庫レーンを有するとともに、前記搬送方向の下流側に、前記搬送方向に直交する水平方向の出庫レーンを有し、
前記自走式搬送台車は、前記棚設備内を前記搬送方向と平行な方向及び当該方向に直交する水平方向へ自走可能であるとともに、物品を載置したパレット又は空パレットを載置する昇降テーブルを有し、
前記棚設備に物品を搬入する際には、
物品を載置したパレットを前記昇降テーブルに載置した前記自走式搬送台車が、
前記入庫レーンを通って前記物品を収納する前記収納棚内の物品の搬送方向の上流側まで移動し、
移動方向を変え、当該収納棚の後尾に、又は当該収納棚に在庫がない場合には当該収納棚の先頭に前記パレットを収納した後に当該収納棚の下方を移動して当該収納棚内の物品の搬送方向の下流側の前記出庫レーンに入り、
前記棚設備から物品を搬出する際には、
空荷の前記自走式搬送台車が、
前記入庫レーンを通って搬出する物品を収納している前記収納棚内の物品の搬送方向の上流側まで移動し、
移動方向を変え、当該収納棚の下方を移動して先頭のパレットを前記昇降テーブルに載置して当該収納棚内の物品の搬送方向の下流側の前記出庫レーンに入る
ことを特徴とする、
自走式搬送台車を用いた保管設備。 - 前記入庫レーン及び前記出庫レーンにおいて、前記自走式搬送台車の移動方向は一方向である、
請求項1記載の自走式搬送台車を用いた保管設備。 - 前記物品収納スペースが上下複数段の階層を備えたものであり、
前記階層の所望のものの高さ位置と地上側との間で前記自走式搬送台車を受け渡すための昇降装置を、前記棚設備に添わせて前記棚設備外の地上側に設けてなる、
請求項1又は2記載の自走式搬送台車を用いた保管設備。 - 前記棚設備内における物品の搬送及び前記棚設備外の地上における物品の搬送に前記自走式搬送台車を共用する、
請求項1〜3の何れか1項に記載の自走式搬送台車を用いた保管設備。 - 前記棚設備外の地上に、入荷品置場及び入荷用荷捌き場、並びに出荷品置場及び出荷用荷捌き場を有し、
前記自走式搬送台車が、前記入荷品置場から前記入荷用荷捌き場へ物品を載置したパレットを搬送するとともに、前記出荷用荷捌き場から前記出荷品置場へ物品を載置したパレットを搬送する、
請求項1〜4の何れか1項に記載の自走式搬送台車を用いた保管設備。 - 前記先頭のパレットを前記棚設備から搬出した後に、当該パレットを前記収納棚の元の位置に戻す際には、
当該パレットを前記昇降テーブルに載置した前記自走式搬送台車が、
前記収納棚の元の位置の前記搬送方向の下流側の前記出庫レーンを通って当該収納棚内の物品の搬送方向の下流側まで移動し、
移動方向を変え、当該収納棚の先頭に当該パレットを収納する、
請求項1、3〜5の何れか1項に記載の自走式搬送台車を用いた保管設備。 - 前記先入れ先出し型の収納棚をフリーローラコンベアとし、
前記自走式搬送台車は、昇降可能な突片を有し、
前記収納棚内の前記パレットを前詰めする際には、
前記自走式搬送台車の前記突片を上昇させた状態として、
前記突片により、当該収納棚内の後尾の前記パレットを後押し駆動する、
請求項1〜6の何れか1項に記載の自走式搬送台車を用いた保管設備。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017008574A JP6822165B2 (ja) | 2017-01-20 | 2017-01-20 | 自走式搬送台車を用いた保管設備 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017008574A JP6822165B2 (ja) | 2017-01-20 | 2017-01-20 | 自走式搬送台車を用いた保管設備 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018115071A JP2018115071A (ja) | 2018-07-26 |
JP6822165B2 true JP6822165B2 (ja) | 2021-01-27 |
Family
ID=62983818
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017008574A Active JP6822165B2 (ja) | 2017-01-20 | 2017-01-20 | 自走式搬送台車を用いた保管設備 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6822165B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7306804B2 (ja) * | 2018-09-07 | 2023-07-11 | 株式会社オカムラ | 搬送システム |
CN110356754A (zh) * | 2018-11-06 | 2019-10-22 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 货物拣选系统及方法 |
CN115427324A (zh) * | 2020-04-30 | 2022-12-02 | 村田机械株式会社 | 行驶台车以及自动仓库 |
ES1291744Y (es) * | 2022-05-24 | 2022-09-05 | Mecalux | Vehículo guiado para el transporte de paletas |
DE102022119780A1 (de) * | 2022-08-05 | 2024-02-08 | Gebhardt Fördertechnik GmbH | Shuttle-System und Verfahren zum Betreiben eines Shuttle-Systems mit Hilfe einer Steuerungseinrichtung |
EP4365108A1 (en) * | 2022-11-03 | 2024-05-08 | Dematic GmbH | Order fulfillment system with a ground floor order fulfilment area and a storage system for unit loads |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS525162A (en) * | 1975-06-30 | 1977-01-14 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Automatic store |
JPS5340982A (en) * | 1976-09-22 | 1978-04-13 | Toyo Kanetsu Kk | Automatic solid storage device |
JPH0717250B2 (ja) * | 1988-06-16 | 1995-03-01 | 株式会社ダイフク | 物品仕分け設備の運行方法 |
JPH06156630A (ja) * | 1992-11-13 | 1994-06-03 | Daifuku Co Ltd | 自動倉庫 |
JPH08155761A (ja) * | 1994-12-08 | 1996-06-18 | Mazda Motor Corp | 生産設備 |
JP3924520B2 (ja) * | 2002-10-11 | 2007-06-06 | 株式会社イトーキ | 自動倉庫 |
ITBA20040003A1 (it) * | 2004-01-16 | 2004-04-16 | Icam S R L | Magazzino di stoccaggio compatto automatizzato |
JP2013086923A (ja) * | 2011-10-18 | 2013-05-13 | Toyota Motor Corp | ストアシステム |
-
2017
- 2017-01-20 JP JP2017008574A patent/JP6822165B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2018115071A (ja) | 2018-07-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6822165B2 (ja) | 自走式搬送台車を用いた保管設備 | |
JP6733138B2 (ja) | 自走式搬送台車を用いた保管設備 | |
KR101940608B1 (ko) | 피킹 시스템과 피킹 방법 | |
CN210162597U (zh) | 一种无人化仓储系统 | |
JP6315098B2 (ja) | 仕分けシステムと仕分け方法 | |
JP6521063B2 (ja) | 自動倉庫及び懸垂式スタッカクレーン | |
CN103171850B (zh) | 转运排列在装卸设备上的货物的系统 | |
KR20210058818A (ko) | 이동 가능 밀집 저장 및 분류 장치, 조합형 창고 보관 시스템 및 그 조립 방법 | |
JP2022124853A (ja) | 搬送システム、搬送方法、及び搬送プログラム | |
JP2020045224A (ja) | 搬送装置 | |
KR20140076410A (ko) | 측면 이중 포크 캐리지형 무인운반차 | |
JP2010052878A (ja) | ピッキングシステム | |
KR20180045810A (ko) | 현수식 스태커 크레인 | |
JP6531626B2 (ja) | 自動倉庫システム | |
JP6657661B2 (ja) | 自動倉庫システム | |
JP7347109B2 (ja) | 自動倉庫 | |
JP6790719B2 (ja) | 駆動台車 | |
JP6759975B2 (ja) | 自動倉庫 | |
JP6798250B2 (ja) | 走行車 | |
JP6801363B2 (ja) | 搬送車システム | |
JP5196223B2 (ja) | 物品処理システム | |
JP2017128402A (ja) | 自動倉庫および台車式搬送装置 | |
JP6638253B2 (ja) | 自動倉庫 | |
JP2018070299A (ja) | 懸垂式スタッカクレーン | |
JPH04256607A (ja) | 自動倉庫装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191003 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200727 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200915 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201102 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20201208 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20201221 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6822165 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |