CN115427324A - 行驶台车以及自动仓库 - Google Patents

Abstract

本发明涉及行驶台车以及自动仓库，能够使多个行驶辅助辊沿着行驶方向高精度地配置。行驶台车(7)具备侧臂(253)、第一引导部件(21a)、以及至少2个以上的行驶辅助辊(27)。侧臂(253)在Y方向上伸缩。第一引导部件(21a)沿着X方向延伸，并具有在X方向上引导侧臂(253)的第三内侧面(IP3)。至少2个以上的行驶辅助辊(27)设置于第一引导部件(21a)，抑制行驶台车(7)向Y方向的移动。

Description

行驶台车以及自动仓库

技术领域

本发明涉及沿着规定方向行驶的行驶台车，特别涉及由沿着该规定方向延伸的行驶轨道引导而行驶的行驶台车，以及具备该行驶台车和保管货物的货架的自动仓库。

背景技术

以往，已知有一种行驶台车，针对沿着高度方向设置有多层的搁板分别设置，并沿着自身所被设置的搁板的长度方向行驶。该行驶台车由沿着自身所被设置的搁板的长度方向延伸的行驶轨道引导，由此沿着搁板的长度方向行驶。另外，在该行驶台车上，在行驶轨道的长度方向上排列设置有对行驶台车的行驶进行辅助的一对行驶辅助辊(例如，专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平11-278607号公报

发明内容

发明要解决的课题

在以往的行驶台车中，在设置于行驶方向的前侧的前框架上安装有一对行驶辅助辊中的一方，在设置于行驶方向的后侧的后框架上安装有另一方的行驶辅助辊。另外，前框架与后框架通过沿着行驶台车的行驶方向延伸的一对部件连结。

在这种构成的行驶台车中，由于将前框架与后框架进行连结的部件的加工误差、将前框架与后框架进行连结时的安装误差、行驶台车的其他构成部件的加工误差以及/或者该其他构成部件的安装误差等，有时前框架与后框架未被准确、平行地排列配置。作为其结果，设置于前框架的行驶辅助辊与设置于后框架的行驶辅助辊有时无法高精度地与行驶方向平行地排列配置。

当行驶辅助辊未与行驶方向准确、平行地配置时，行驶台车相对于行驶轨道不会适当地配置，因此行驶台车无法沿着行驶轨道适当地行驶。

本发明的目的在于，在沿着规定的行驶方向行驶且具备沿着该行驶方向排列配置的多个行驶辅助辊的行驶台车中，将多个行驶辅助辊沿着行驶方向高精度地配置。

用于解决课题的手段

以下，作为用于解决课题的手段而对多个方式进行说明。这些方式能够根据需要而任意地组合。

本发明的一个方案的行驶台车是在沿着第一方向延伸的行驶路径上行驶的行驶台车。行驶台车具备侧臂、引导部件、以及至少2个以上的行驶辅助辊。

侧臂在第二方向上伸缩。第二方向是水平方向中与第一方向正交的方向。

引导部件沿着第一方向延伸，具有沿着第一方向引导侧臂的引导面。

至少2个以上的行驶辅助辊设置于引导部件，抑制行驶台车向第二方向的移动。

在上述行驶台车中，多个行驶辅助辊设置于沿着与行驶台车的行驶方向相同的第一方向延伸的引导部件。引导部件沿着第一方向即行驶台车的行驶方向延伸，因此通过在该引导部件上设置多个行驶辅助辊，能够将多个行驶辅助辊沿着行驶台车的行驶方向高精度地配置。作为其结果，能够提高行驶台车的直线前进性。

引导部件也可以沿着第一方向上的行驶台车的全长而设置。另外，引导部件也可以具有对侧臂进行引导的第一部分、以及在第一方向上位于比第一部分靠外侧的位置的第二部分。在该情况下，行驶辅助辊设置于引导部件的第二部分。

通过将行驶辅助辊设置于引导部件的第二部分，由此能够将行驶辅助辊设置于行驶台车的第一方向的全长的端部，因此能够遍及行驶台车的第一方向的全长相对于行驶方向平行地配置行驶辅助辊。作为其结果，能够提高行驶台车的直线前进性。

在行驶台车中，引导部件也可以在第二方向上分离地设置一对。在该情况下，行驶台车也可以进一步具备第一连结部件和第二连结部件。第一连结部件和第二连结部件在一对引导部件的第一方向的端部侧，在引导部件的第二方向的内侧将一对引导部件进行连结。

由此，能够在将引导部件作为沿着第一方向引导侧臂的部件的同时，以引导部件为基准组装行驶台车。即，能够使引导部件具有对侧臂进行引导的功能、以及作为行驶台车的框架的功能。作为其结果，能够减少行驶台车的部件数量。

行驶台车也可以进一步具备设置于引导部件的辅助部件。辅助部件可以是用于向行驶台车供电的集电部件、对行驶台车的行驶位置进行检测的检测部件、使行驶台车停止的限位器、或者相对于第一方向朝向外侧照射光的光电装置中的至少一个。

如此，通过设置以引导部件为基准对行驶台车的行驶进行辅助的辅助部件，由此容易将辅助部件向行驶台车进行组装。

光电装置可以安装于与引导部件抵接于的安装部件的安装面，以便相对于上述第一方向朝向外侧照射上述光。由此，利用引导部件与第一方向平行的情况，能够使来自光电装置的光的照射方向与第一方向接近于平行，减小来自光电装置的光的照射方向与第一方向之间的偏差。

行驶台车也可以进一步具备块部件。块部件以插入到形成于引导部件的空间中的状态固定于引导部件。在块部件上安装有行驶辅助辊与辅助部件中的至少一个。

由此，能够在共通的块部件上集中安装行驶辅助辊以及/或者辅助部件，能够将行驶辅助辊以及/或者辅助部件容易地安装于引导部件。

行驶路径也可以具有行驶平面部分以及移动抑制部分。行驶平面部分是成为行驶台车的行驶平面的部分。移动抑制部分是从行驶平面部分向第三方向延伸的部分，通过供行驶辅助辊抵接而抑制行驶台车向第二方向的移动。第三方向是与第一方向以及第二方向正交的方向。

由此，能够使行驶路径具有作为行驶台车的行驶路径的功能、以及抑制行驶台车向第二方向移动的功能。

行驶辅助辊可以具有一对辊。一对辊在第二方向上隔开规定间隔地配置。另外，移动抑制部分夹入在一对辊之间。由此，能够进一步抑制行驶台车向第二方向的移动。

引导部件的截面可以具有C字形状、L字形状或者四边形状中的任一种。由此，能够提高引导部件的刚性。

块部件也可以为，能够从插入于引导部件的状态、沿第一方向从上述引导部件的端部拔出。另外，块部件也可以为，能够通过从导部件的端部、沿第一方向插入而插入于引导部件。

由此，在将行驶台车安设于行驶路径的状态下，能够使行驶辅助辊以及/或者辅助部件相对于引导部件容易地拆装。

本发明的其他方案的自动仓库具备上述行驶台车、以及保管从该行驶台车移载的货物以及/或者向该行驶台车移载的货物的货架。

发明的效果

通过在与行驶台车的行驶方向平行的引导部件上设置多个行驶辅助辊，由此能够将多个行驶辅助辊沿着行驶台车的行驶方向高精度地配置。作为其结果，能够提高行驶台车沿第一方向的直线前进性。

附图说明

图1是自动仓库的俯视图。

图2是行驶台车和货架的立体图

图3是从X方向观察行驶台车的行驶部附近时的放大图。

图4是行驶台车的详细立体图

图5是从右上侧观察行驶台车的引导部件以及其所附随的部件等的立体图。

图6是从左上侧观察行驶台车的引导部件以及其所附随的部件等的立体图。

图7是从左下侧观察行驶台车的引导部件以及其所附随的部件等的立体图。

图8是表示引导部件所具有的面的定义的图。

图9是表示行驶辅助辊向行驶台车的引导部件的设置状态的变形例的图。

具体实施方式

1.第一实施方式

(1)自动仓库

以下，使用图1～图3对设置有第一实施方式的行驶台车7的自动仓库100进行说明。图1是自动仓库100的俯视图，图2是示出行驶台车7和货架1的立体图的图。图3是从X方向观察行驶台车7的行驶部31附近时的放大图。在以下的说明中，将图1的左右方向称为X方向(第一方向的一个例子)，将图1的上下方向、即在水平方向中与X方向正交的方向称为Y方向(第二方向的一个例子)，将与X方向以及Y方向垂直的图2的上下方向称为Z方向(第三方向的一个例子)。

自动仓库100具备货架1、升降输送装置3、出入库站5、多个行驶台车7、以及轨道7a(行驶路径的一个例子)。

货架1保管货物W。具体地说，货架1具有多个搁板11。多个搁板11沿着X方向延伸，在Z方向上隔开规定间隔地排列配置。货物W被载放于多个搁板11中的任意中而保管。

另外，在各搁板11上设置有中继输送机13。中继输送机13设置在升降输送装置3附近，从升降输送装置3移载入库的货物W。另外，从行驶台车7移载出库的货物W。

在本实施方式中，如图1所示那样，货架1相对于行驶台车7(轨道7a)仅配置在Y方向的单侧。但是，并不局限于此，也可以相对于行驶台车7(轨道7a)在Y方向的两侧配置货架1。

升降输送装置3配置在货架1与出入库站5之间，并具有升降台。升降台在升降输送装置3中能够以支承了多个货物的状态在Z方向上升降。升降台例如具有在出入库站5与货架1的中继输送机13之间移载货物W的输送机。

出入库站5将向货架1的搁板11进行保管(入库)的货物W从外部输送到升降输送装置3附近。另外，出入库站5为了进行出库而将由升降输送装置3输送的货物W朝向外部输送。出入库站5例如为带式输送机等输送装置。

轨道7a是设置于货架1的各搁板11、且沿着X方向延伸的部件。设置于各搁板11的行驶台车7由设置于对应的搁板11的轨道7a引导而沿着X方向行驶。如图3所示那样，轨道7a具有行驶平面部分71以及移动抑制部分73。

行驶平面部分71是与X-Y平面平行且沿着X方向延伸的部分，成为供行驶台车7行驶的行驶平面。移动抑制部分73是从行驶平面部分71的Y方向的端部向Z方向伸出且沿着X方向延伸的部分。移动抑制部分73供行驶辅助辊27的辊27a抵接而抑制行驶台车7在Y方向上移动。

轨道7a具有上述行驶平面部分71以及移动抑制部分73，由此能够使轨道7a具有作为行驶台车7的行驶路径的功能、以及抑制行驶台车7向Y方向移动的功能。

(2)行驶台车

(2-1)行驶台车的概略说明

多个行驶台车7分别是能够在与各搁板11的高度对应的高度上沿着X方向行驶的台车。行驶台车7由铺设在与各搁板11对应的高度且沿着X方向延伸的轨道7a引导而行驶，由此沿着X方向行驶。另外，行驶台车7在与货架1的中继输送机13之间以及与搁板11之间具有移载货物W的移载装置25(图4)。

通过上述构成，行驶台车7在保持了货物W的状态下沿着自身所被配置的搁板11沿着X方向行驶，由此能够沿着X方向输送所保持的货物W。另外，使用设置于行驶台车7的移载装置，能够在行驶台车7与中继输送机13之间以及行驶台车7与搁板11之间移载货物W。

具体地说，在货物W的入库时，在将从升降输送装置3移载到中继输送机13的货物W向行驶台车7移载了之后，行驶台车7沿着X方向移动到搁板11的目的位置，并在该目的位置处从行驶台车7向搁板11移载货物W。

另一方面，在出库时，行驶台车7沿着X方向移动到搁板11的目的位置，在该目的位置处从搁板11向行驶台车7移载了货物W之后，行驶台车7沿着X方向移动到中继输送机13的配置位置，从行驶台车7向中继输送机13移载货物W。

(2-2)行驶台车的详细说明

以下，使用图3～图8对第一实施方式的行驶台车7的构成进行详细说明。图4是行驶台车7的详细立体图。图5是从右上侧观察行驶台车7的引导部件以及其所附随的部件等的立体图。图6是从左上侧观察行驶台车7的引导部件以及其所附随的部件等的立体图。图7是从左下侧观察行驶台车7的引导部件以及其所附随的部件等的立体图。图8是表示引导部件所具有的面的定义的图。

行驶台车7具备第一引导部件21a、第二引导部件21b、第一主体部23a、第二主体部23b、移载装置25、以及行驶辅助辊27。

(2-2-1)引导部件

第一引导部件21a是具有在行驶台车7中对移载装置25的侧臂253的移动进行引导的功能、以及作为决定各构成要素的基准位置的框架的功能的部件。

第一引导部件21a是在一个方向上较长的部件。如图5～图8所示那样，第一引导部件21a在与长度方向垂直的截面中具有C字形状。

具体地说，如图8所示那样，第一引导部件21a作为C字形状的内侧的面而具有第一内侧面IP1、第二内侧面IP2、以及第三内侧面IP3。第一内侧面IP1是在第一引导部件21a的长度方向上较长的平面，且是配置在C字形状的下部的面。第二内侧面IP2是在第一引导部件21a的长度方向较长且与第一内侧面IP1平行的面，且是配置在C字形状的上部的面。第三内侧面IP3是在第一引导部件21a的长度方向上较长，且与第一内侧面IP1以及第二内侧面IP2形成90度的角度的面。第三内侧面IP3将第一内侧面IP1与第二内侧面IP2进行连接。

另一方面，作为C字形状的外侧的面，第一引导部件21a具有第一外侧面OP1、第二外侧面OP2、以及第三外侧面OP3。第一外侧面OP1是在第一引导部件21a的长度方向上较长的平面，且是配置在C字形状的下部的面。第二外侧面OP2是在第一引导部件21a的长度方向上较长且与第一外侧面OP1平行的面，且是配置在C字形状的上部的面。第三外侧面OP3是在第一引导部件21a的长度方向较长、且与第一外侧面OP1以及第二外侧面OP2形成90度的角度的面。第三内侧面IP3将第一内侧面IP1与第二内侧面IP2进行连接。

通过使第一引导部件21a的截面如上述那样成为C字形状，由此能够提高第一引导部件21a的刚性。

在行驶台车7安设于轨道7a时，第一引导部件21a的长度方向与轨道7a的长度方向(即，X方向)平行。即，第一引导部件21a成为在行驶台车7中沿着与轨道7a平行的X方向延伸的部件。

第一引导部件21a的长度方向与轨道7a的长度方向平行，具体地说是指如下状态：如图3所示那样，在行驶台车7安设于轨道7a时，第一引导部件21a的第三内侧面IP3以及第三外侧面OP3与轨道7a的和X-Z平面平行的移动抑制部分73平行，第一引导部件21a的第一内侧面IP1、第二内侧面IP2、第一外侧面OP1、以及第二外侧面OP2与轨道7a的和X-Y平面平行的行驶平面部分71平行。

如此，第一引导部件21a具有在安设了行驶台车7时与轨道7a平行的面，因此能够将第一引导部件21a作为决定行驶台车7的各构成要素的基准位置的框架。

具体地说，如后述那样，行驶台车7的安装有各种部件(行驶辅助辊27、辅助部件)的第一块部件27b，在与第一内侧面IP1以及第三内侧面IP3抵接的状态下安装于第一引导部件21a。另外，如上述那样，第一内侧面IP1与轨道7a的行驶平面部分71平行，第三内侧面IP3与轨道7a的移动抑制部分73平行。即，在本实施方式中，成为将第一块部件27b安装于第一引导部件21a时的基准的2个面，与轨道7a的行驶平面部分71以及移动抑制部分73(即，轨道7a)平行。

另外，如后述那样，第一连结部件29a以及第二连结部件29b在与第二外侧面OP2与第三外侧面OP3抵接的状态下安装于第一引导部件21a。如上述那样，第二外侧面OP2与轨道7a的行驶平面部分71平行，第三外侧面OP3与轨道7a的移动抑制部分73平行。

即，在本实施方式中，成为将第一连结部件29a以及第二连结部件29b安装于第一引导部件21a时的基准的面，与轨道7a的行驶平面部分71以及移动抑制部分73(即，轨道7a)平行。进一步换言之，第一引导部件21a以及第二引导部件21b具有用于安装第一连结部件29a以及第二连结部件29b的与X方向平行的第二外侧面OP2与第三外侧面OP3。

另外，关于第一引导部件21a的截面形状，只要行驶台车7的安装各种部件的基准面与轨道7a的长度方向平行，则并不限定于C字形状。例如，也能够使第一引导部件21a的截面形状成为L字形状、四边形状。

第二引导部件21b是具有与上述第一引导部件21a相同构成的部件。

第二引导部件21b在Y方向上相对于第一引导部件21a分离地设置。如后述那样，第二引导部件21b通过第一连结部件29a和第二连结部件29b而与第一引导部件21a连结。第一引导部件21a与第二引导部件21b通过这些连结部件连结，由此能够使第二引导部件21b的长度方向与第一引导部件21a的长度方向平行。即，在行驶台车7安设于轨道7a时，第二引导部件21b的长度方向与轨道7a(X方向)平行。

(2-2-2)第一主体部

第一主体部23a构成行驶台车7前部的主体。第一主体部23a设置在第一引导部件21a以及第二引导部件21b的长度方向的一端侧。设置有第一主体部23a的一侧定义为行驶台车7的前侧。第一主体部23a具有第一连结部件29a、以及行驶部31。

第一连结部件29a在第一引导部件21a以及第二引导部件21b的前侧的端部将第一引导部件21a与第二引导部件21b进行连结。具体地说，如图5以及图6所示那样，第一连结部件29a将第一引导部件21a以及第二引导部件21b在Y方向的内侧进行连结。即，第一连结部件29a与第一引导部件21a以及第二引导部件21b所具有的面中的与第一引导部件21a或者第二引导部件21b对置的面抵接而安装。

更详细地说，第一连结部件29a以与第一引导部件21a的第三外侧面OP3抵接的状态固定于第一引导部件21a。另外，第一连结部件29a以与第二引导部件21b的第三外侧面OP3抵接的状态固定于第二引导部件21b。

由此，能够以引导部件为基准来组装第一连结部件29a(行驶台车7)。

另外，第一连结部件29a与第一引导部件21a以及第二引导部件21b的水平面(与X-Y面平行的面)抵接。具体地说，第一连结部件29a与第一引导部件21a的第二外侧面OP2抵接。另外，第一连结部件29a与第二引导部件21b的第二外侧面OP2抵接。

由此，能够以引导部件为基准来决定第一连结部件29a的高度方向的位置。

如上述那样，通过将第一连结部件29a安装于第一引导部件21a以及第二引导部件21b的第二外侧面OP2以及第三外侧面OP3这样的与轨道7a的长度方向(X方向)平行的基准面，由此能够使第一引导部件21a与第二引导部件21b平行。

另外，通过将第一连结部件29a与第一引导部件21a的第三外侧面OP3以及第二引导部件21b的第三外侧面OP3这样的相互对置的内侧的面彼此、以及第一引导部件21a的第二外侧面OP2以及第二引导部件21b的第二外侧面OP2这样的相同的水平面(与X-Y面平行的面)彼此等处于相同位置关系的面抵接而安装，由此能够将第一连结部件29a适当地定位。

行驶部31设置于第一主体部23a的左右(Y方向)端，使行驶台车7沿着轨道7a行驶。行驶部31具有驱动马达311、以及车轮313。

驱动马达311例如是固定于托架BR(图3)的马达，该托架BR设置于第一主体部23a。

如图3所示那样，对驱动马达311进行固定的托架BR优选与第一引导部件21a以及第二引导部件21b的第二外侧面OP2以及第三外侧面OP3抵接。由此，能够以引导部件为基准来决定驱动马达311的安装位置(Y方向以及Z方向的位置)。

车轮313为，在圆周部与轨道7a的行驶平面部分71接触的位置处与驱动马达311的输出旋转轴连接。车轮313随着驱动马达311的旋转而在轨道7a的行驶平面部分71上旋转，由此行驶台车7能够在轨道7a的行驶平面部分71上沿着轨道7a行驶。

(2-2-3)第二主体部

第二主体部23b设置于第一引导部件21a以及第二引导部件21b的长度方向的另一端、即与设置有第一主体部23a的一侧相反一侧的端部。即，第二主体部23b设置在行驶台车7的后端侧。进一步换言之，第二主体部23b构成行驶台车7的后部的主体。第二主体部23b具有第二连结部件29b、以及从动轮33。

第二连结部件29b在第一引导部件21a以及第二引导部件21b的后侧的端部将第一引导部件21a与第二引导部件21b进行连结。具体地说，如图5以及图6所示那样，第二连结部件29b将第一引导部件21a以及第二引导部件21b在Y方向的内侧进行连结。即，第二连结部件29b与第一引导部件21a以及第二引导部件21b所具有的面中的与第一引导部件21a或者第二引导部件21b对置的面抵接而安装。

更详细地说，第二连结部件29b以与第一引导部件21a的第三外侧面OP3抵接的状态固定于第一引导部件21a。另外，第二连结部件29b以与第二引导部件21b的第三外侧面OP3抵接的状态固定于第二引导部件21b。

由此，能够以引导部件为基准来组装第二连结部件29b(行驶台车7)。

另外，第二连结部件29b与第一引导部件21a以及第二引导部件21b的水平面(与X-Y面平行的面)抵接。具体地说，第二连结部件29b与第一引导部件21a的第二外侧面OP2抵接。另外，第二连结部件29b与第二引导部件21b的第二外侧面OP2抵接。

由此，能够以这些引导部件为基准来决定第二连结部件29b的高度方向的位置。

如上述那样，通过将第二连结部件29b安装于第一引导部件21a以及第二引导部件21b的第二外侧面OP2以及第三外侧面OP3这样的基准面，由此能够使第一引导部件21a与第二引导部件21b平行。

另外，通过使第二连结部件29b与第一引导部件21a的第三外侧面OP3以及第二引导部件21b的第三外侧面OP3这样的相互对置的内侧的面彼此、以及第一引导部件21a的第二外侧面OP2以及第二引导部件21b的第二外侧面OP2这样的相同水平面(与X-Y面平行的面)彼此等处于相同位置关系的面抵接而安装，由此能够将第二连结部件29b适当地定位。

如上述那样，在本实施方式中，第一连结部件29a以及第二连结部件29b具有相同长度，并在第一引导部件21a以及第二引导部件21b的长度方向的两端与第二外侧面OP2以及第三外侧面OP3抵接。由此，能够使第一引导部件21a以及第二引导部件21b在X方向、Y方向以及Z方向上相互平行。

另外，通过将第一连结部件29a与第二连结部件29b设置在遍及行驶台车7的行驶方向的全长延伸的第一引导部件21a以及第二引导部件21b的端部侧，由此能够减少为了高精度地安装行驶台车7的各构成要素而需要的部件数。作为其结果，能够减少行驶台车7的部件数量。

其原因在于，能够使第一引导部件21a以及第二引导部件21b具有多个功能。具体地说，行驶台车7的构成要素几乎都设置于第一主体部23a或者第二主体部23b，因此能够使主体部所被固定的第一引导部件21a以及第二引导部件21b具有作为成为行驶台车7的各构成要素的配置位置的基准的框架的作用。与此同时，如后述那样，能够使第一引导部件21a以及第二引导部件21b具有作为使侧臂253(框架251)沿着X方向移动的引导件的作用。

从动轮33为，在圆周部与轨道7a的行驶平面部分71接触的高度位置，以能够围绕中心轴转动的方式设置于第二连结部件29b的左右，并随着行驶台车7的行驶而在轨道7a的行驶平面部分71上旋转。

(2-2-4)移载装置

移载装置25是用于在行驶台车7与货架1的搁板11之间进行货物W的移载的装置。在本实施方式中，移载装置25在行驶台车7中，在第一引导部件21a以及第二引导部件21b的上部设置在第一主体部23a与第二主体部23b之间。如图4～图7所示那样，移载装置25主要具有一对框架251、以及一对侧臂253。

另外，在图5～图7中为了确保图的明确性，而省略了一对框架251中的一方。

框架251通过设置于侧面的臂用轨道(未图示)将侧臂253支承为能够沿着Y方向滑动。如图5所示那样，在框架251的左右端分别设置有能够相对于第一引导部件21a以及第二引导部件21b的第三内侧面IP3(引导面的一个例子)滑动的滑动部件251a。通过滑动部件251a相对于第三内侧面IP3滑动，由此框架251能够在第一主体部23a与第二主体部23b之间沿着X方向移动。

如此，如上述那样，第一引导部件21a具有通过供滑动部件251a滑动而对移载装置25的框架251进行引导的与X方向平行的第三内侧面IP3。

如上述那样，供滑动部件251a滑动的第三内侧面IP3与轨道7a的移动抑制部分73(即，轨道7a的长度方向)平行，因此滑动部件251a能够沿着轨道7a的长度方向准确、平行地移动。即，通过滑动部件251a而能够沿着X方向移动的框架251，能够相对于轨道7a的长度方向准确、平行地移动。

另外，通过第一连结部件29a和第二连结部件29b使第一引导部件21a与第二引导部件21b成为相互平行，因此框架251能够相对于轨道7a的长度方向平行、顺畅地移动。

将第一引导部件21a以及第二引导部件21b的长度方向的部分中的能够供框架251移动的部分称为“第一部分”。具体地说，“第一部分”是第一引导部件21a以及第二引导部件21b的长度方向的部分中、从第一主体部23a与框架251之间的X方向上的距离与货物W的最小宽度大致相同的位置到第二主体部23b的安装位置为止的部分。

另一方面，将比第一部分靠长度方向的外侧、且设置有第一主体部23a以及第二主体部23b的部分称为“第二部分”。具体地说，“第二部分”是第一引导部件21a以及第二引导部件21b的长度方向的部分中、从该引导部件的第一主体部23a侧的端部到第一主体部23a与框架251之间的X方向上的距离与货物W的最小宽度大致相同的位置为止的部分、以及从第二主体部23b到引导部件的第二主体部23b侧的端部为止的部分。

如此，对框架251进行引导的第一引导部件21a以及第二引导部件21b，不仅具有能够供框架251移动的第一部分，而且还具有从该第一部分向长度方向延长的第二部分。即，在引导部件中，第二部分通过利用轨道7a的与长度方向平行的第一部分的直线性而从第一部分延长地形成，由此成为与轨道7a的长度方向平行。

如后述那样，行驶台车7的各种部件安装于引导部件的第二部分。由此，能够将该各种部件与轨道7a的长度方向平行地安装。另外，由于能够将行驶台车7的各种部件安装于引导部件，由此能够使引导部件具有作为对框架251进行引导的部件的功能以及作为安装各种部件的框架的功能。

另外，在框架251上螺合有遍及长度方向的大致整体形成有螺纹牙的滚珠丝杠251b(图4)。通过使滚珠丝杠251b例如随着马达(未图示)的旋转而旋转，由此能够使框架251与轨道7a的长度方向平行(X方向)地移动。

另外，也可以使一对框架251的两方具有上述滑动部件251a而能够沿着X方向移动，也可以仅是一对框架251中的任一个具有上述滑动部件251a而能够沿着X方向移动。

侧臂253通过设置于框架251的臂用轨道而相对于框架251在Y方向上伸缩。在侧臂253上设置有与沿着X方向延伸的花键部件253b的花键啮合的部件(未图示)，例如通过马达(未图示)使花键部件253b旋转，由此能够使侧臂253沿着Y方向移动(伸缩)。

在侧臂253的Y方向的端部，以能够围绕沿着Y方向延伸的轴转动的方式设置有钩253a。在移载货物W时，钩253a以使其长度方向朝向X方向的方式相对于侧臂253转动，并从后方钩挂货物W。另一方面，在不进行货物W的移载的情况下，如图4所示那样，钩253a成为使其长度方向朝向Z方向的状态。

(2-2-5)行驶辅助辊

行驶辅助辊27抑制沿着X方向行驶时的行驶台车7的Y方向的移动。如图3、图5～图7所示那样，行驶辅助辊27具有在Y方向上隔开规定间隔配置的一对辊27a。一对辊27a在第一块部件27b中安装为能够相对于沿着Z方向延伸的轴转动。

如图3所示那样，在一对辊27a之间夹入轨道7a的移动抑制部分73。由此，在行驶台车7沿着轨道7a行驶时，能够抑制行驶台车7向与行驶方向正交的Y方向移动。

在本实施方式中，在第一引导部件21a的前侧的第二部分固定有1个行驶辅助辊27，在第一引导部件21a的后侧的第二部分固定有1个行驶辅助辊27，在行驶台车7中合计设置有两个行驶辅助辊27。

另外，行驶辅助辊27设置于第一块部件27b。具体地说，在第一块部件27b设置有一对辊27a。另外，如图3所示那样，第一块部件27b的抵接面AP与第一引导部件21a的第三内侧面IP3抵接而固定，由此前后的行驶辅助辊27固定于沿着X方向延伸的第一引导部件21a的共通的第三内侧面IP3。

如此，能够将前后的行驶辅助辊27固定于沿着X方向延伸且与X方向(轨道7a的长度方向)平行的共通的第三内侧面IP3，由此能够将前后的行驶辅助辊27不从行驶台车7的行驶方向(X方向)较大偏差而高精度地配置于行驶台车7。

另外，通过在具有相对于轨道7a平行的第三内侧面IP3的第一引导部件21a安装行驶辅助辊27，由此能够将第一引导部件21a与轨道7a维持为相互平行。

而且，前后的行驶辅助辊27相对于行驶台车7的行驶方向、即轨道7a的延伸方向无较大偏差地配置，由此行驶台车7在行驶时不会从与轨道7a平行的状态向Y方向产生较大偏差。即，行驶台车7相对于轨道7a的直线前进性提高。

如上述那样，将第一主体部23a设置于第一引导部件21a以及第二引导部件21b的前侧的第二部分、将第二主体部23b设置于第一引导部件21a以及第二引导部件21b的后侧的第二部分，意味着第一引导部件21a以及第二引导部件21b遍及行驶台车7的行驶方向(X方向)的全长延伸。

因此，在第一引导部件21a的前侧的第二部分固定有行驶辅助辊27中的一个、在第一引导部件21a的后侧的第二部分固定有行驶辅助辊27中的另一个，意味着两个行驶辅助辊27设置在行驶台车7的行驶方向的两端侧。

如此，两个行驶辅助辊27设置于与轨道7a平行的第一引导部件21a的共通的第三内侧面IP3、且设置在行驶台车7的行驶方向的两端侧，由此能够遍及行驶台车7的全长使两个行驶辅助辊27与轨道7a准确地平行。

而且，行驶辅助辊27通过第一块部件27b固定于第一引导部件21a，由此行驶辅助辊27的拆装变得容易。

如上述那样，在将行驶台车7安设于轨道7a时，行驶辅助辊27的一对辊27a成为将轨道7a的移动抑制部分73夹入的状态。因此，当在将行驶台车7安设于轨道7a之前预先将行驶辅助辊27安装于行驶台车7时，在将行驶台车7安设于轨道7a时需要进行行驶台车7与轨道7a的对位，并且难以在一对辊27a之间夹入移动抑制部分73，安装作业的负担增大。

因此，在将未安装行驶辅助辊27的行驶台车7安设于轨道7a之后，将安装有行驶辅助辊27的第一块部件27b从第一引导部件21a的端部向第一引导部件21a的C字形状的空间中插入而固定，由此能够将行驶辅助辊27容易地安装于行驶台车7。另外，不需要行驶台车7与轨道7a之间的精确的对位，因此行驶台车7的安装作业的负担减轻。

另一方面，在从行驶台车7拆卸行驶辅助辊27的情况下，在将行驶台车7安设于轨道7a的状态下，解除安装有行驶辅助辊27的第一块部件27b的固定，将插入在第一引导部件21a的C字形状内部的状态的第一块部件27b从第一引导部件21a的端部拔出，由此能够将行驶辅助辊27从行驶台车7容易地拆卸。即，不将行驶台车7从轨道7a拆卸，就能够将行驶辅助辊27从行驶台车7容易地拆卸。

另外，在本实施方式中，在第一引导部件21a的固定时，第一块部件27b不仅与第三内侧面IP3抵接还与第一内侧面IP1抵接。由此，能够以第一引导部件21a为基准来决定行驶辅助辊27的高度方向的位置。

(2-2-6)辅助部件

行驶台车7具备辅助部件。辅助部件是在行驶台车7的行驶、基于移载装置25在搁板11与行驶台车7之间对货物W进行移载等时使用的各种部件或者装置。具体地说，行驶台车7作为辅助部件而具备集电部件41、检测部件43、限位器45、以及光电装置47。另外，在行驶台车7中，能够省略上述辅助部件中的不需要的部件。

集电部件41是具有与设置于轨道7a并供给电力的受电部件(未图示)抵接的电极，对从该受电部件向行驶台车7供给的电力进行集电的部件。在本实施方式中，如图7所示那样，集电部件41固定于第一块部件27b，该第一块部件27b固定于第一引导部件21a的前侧的第二部分。

如此，集电部件41经由第一块部件27b设置于第一引导部件21a的第二部分。由此，容易将集电部件41组装于行驶台车7。例如，如上述那样，通过将第一块部件27b从第一引导部件21a拔出、或者将第一块部件27b向第一引导部件21a插入，由此能够将集电部件41容易地相对于行驶台车7进行拆装。

检测部件43对行驶台车7在轨道7a上的行驶位置进行检测。检测部件43例如是对通过了设置于轨道7a的狭缝的光进行检测，而对轨道7a的设置有该狭缝的位置进行检测的装置。此外，检测部件43也可以是条形码读取器、二维码(注册商标)读取器等对识别信息进行识别的装置。

检测部件43与集电部件41同样经由第一块部件27b设置于第一引导部件21a的第二部分。

限位器45例如与设置于轨道7a的停止部件(未图示)等抵接，而使行驶台车7在轨道7a的设置有该停止部件的场所停止。如图5所示那样，限位器45在第二引导部件21b的前侧的端部(第二部分)，经由固定于第二引导部件21b的第三内侧面IP3的第二块部件35而设置于第二引导部件21b。

光电装置47是朝向与行驶台车7的前方相反一侧、即从行驶台车7朝向X方向的外侧(后侧)照射光的装置。光电装置47例如是在行驶台车7与其他装置之间进行通信的通信装置、以及/或者对行驶台车7与其他部件之间的X方向的距离进行测定的距离传感器等。

在本实施方式中，光电装置47经由安装部件47a安装于第一引导部件21a。安装部件47a在第一引导部件21a的第二部分、与第一块部件27b抵接而固定。与第一引导部件21a的第三内侧面IP3抵接的第一块部件27b与轨道7a所延伸的X方向平行，因此与第一块部件27b抵接而固定的安装部件47a也与X方向平行。

如此，通过将安装部件47a安装于使移载装置25(框架251)能够与X方向平行地移动的第一引导部件21a，并且在该安装部件47a的安装面上安装光电装置47，由此利用第一引导部件21a与X方向(轨道7a的长度方向)平行，能够使来自光电装置47的光的照射方向与X方向(行驶台车7的行驶方向)接近于平行，而减小来自光电装置47的光的照射方向与X方向(行驶台车7的行驶方向)之间的偏差。

如上述那样，辅助部件(集电部件41、检测部件43、限位器45、光电装置47)以及行驶辅助辊27经由第一块部件27b安装于与X方向平行的第一引导部件21a的第三内侧面IP3。即，第一引导部件21a以及第二引导部件21b具有用于安装行驶辅助辊27以及辅助部件的与X方向平行的第三内侧面IP3。

另外，辅助部件(集电部件41、检测部件43、光电装置47)以及行驶辅助辊27安装于第一块部件27b。由此，能够将辅助部件以及行驶辅助辊27集中安装于与第一块部件27b共通的部件，而将辅助部件以及行驶辅助辊27容易地安装于第一引导部件21a。

另外，如上述那样，第一块部件27b能够从第一引导部件21a的端部向C字形状的内部插入，插入到C字形状的内部的状态的第一块部件27b能够从第一引导部件21a的端部拔出。

通过以上的构成，通过在将行驶台车7安设于轨道7a的状态下将第一块部件27b向第一引导部件21a插入，由此能够在将行驶台车7安设于轨道7a的状态下，将辅助部件以及行驶辅助辊27以较少的作业量容易地安装于行驶台车7。

另外，通过在将行驶台车7安设于轨道7a的状态下将第一块部件27b从第一引导部件21a的端部拔出，由此能够在将行驶台车7安设于轨道7a的状态下，将辅助部件以及行驶辅助辊27以较少的作业量容易地从行驶台车7拆卸。

作为变形例，也可以使光电装置47的框体与第一引导部件21a的第一内侧面IP1～第三内侧面IP3、或者第一外侧面OP1～第三外侧面OP3中的任意面直接抵接而固定。在该情况下，光电装置47的框体成为上述安装部件47a。

另外，也可以使行驶辅助辊27以及/或者上述辅助部件与第一引导部件21a的第一内侧面IP1～第三内侧面IP3、或者第一外侧面OP1～第三外侧面OP3中的任意面直接抵接而固定。

而且，例如，在将行驶辅助辊27与光电装置47设置于分离位置的情况下，也可以将行驶辅助辊27与光电装置47分别独立地安装于引导部件。作为将行驶辅助辊27与光电装置47设置于分离位置的情况，例如，有时将光电装置47朝向外侧安装于行驶台车7的端部(例如，设置于轨道7a的端部的通信装置与光电装置47进行通信的情况等)，而将行驶辅助辊27设置于行驶台车7的靠内侧的位置。

(3)变形例

行驶辅助辊27只要以作为行驶台车7的位置基准的第一引导部件21a中的任意面为基准来设置即可。例如，作为变形例，如图9所示那样，行驶辅助辊27也可以以与第一引导部件21a的下部的第二外侧面OP2以及侧面的第三外侧面OP3抵接的状态设置。

图9是表示行驶辅助辊27向行驶台车7的引导部件的设置状态的变形例的图。

(4)实施方式的特征

上述实施方式还能够如下述那样进行说明。

行驶台车7(行驶台车的一个例子)是在沿着X方向(第一方向的一个例子)延伸的轨道7a(行驶路径的一个例子)上行驶的行驶台车，具备行驶部31(行驶部的一个例子)、侧臂253(侧臂的一个例子)、第一引导部件21a(引导部件的一个例子)、以及至少2个以上的行驶辅助辊27(行驶辅助辊的一个例子)。

行驶部31使行驶台车7沿着X方向行驶。

侧臂253在Y方向(第二方向的一个例子)上伸缩。

第一引导部件21a沿着X方向延伸，具有在X方向上对侧臂253进行引导的第三内侧面IP3(引导面的一个例子)。

至少2个以上的行驶辅助辊27设置于第一引导部件21a，抑制行驶台车7向Y方向的移动。

在行驶台车7中，多个行驶辅助辊27设置于沿着与行驶台车7的行驶方向相同的X方向延伸的第一引导部件21a。第一引导部件21a沿着行驶台车7的行驶方向延伸，因此通过在第一引导部件21a上设置多个行驶辅助辊27，由此能够将多个行驶辅助辊27沿着行驶台车7的行驶方向高精度地配置。作为其结果，能够提高行驶台车7的直线前进性。

2.其他实施方式

以上，对本发明的一个实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式，在不脱离发明主旨的范围内能够进行各种变更。特别是，本说明书所记载的多个实施方式以及变形例能够根据需要而任意地组合。

(A)移载装置25不限定于后钩方式的移载装置。例如，也可以是侧夹式的移载装置。

(B)设置于行驶台车7的引导部件的数量并不限定于2个(一对)。例如，作为引导部件也可以仅设置第一引导部件21a而省略第二引导部件21b。

(C)在上述第一实施方式中，行驶辅助辊27的一对辊27a夹入轨道7a的移动抑制部分73，但辊27a也可以仅与轨道7a的移动抑制部分73中的任意面抵接。

(D)在上述第一实施方式中，行驶辅助辊27、辅助部件、光电装置47安装于与第一引导部件21a的第三内侧面IP3抵接的第一块部件27b。即，行驶辅助辊27、辅助部件、光电装置47经由第一块部件27b而安装于共通的第三内侧面IP3。

并不限于此，只要是与轨道7a的长度方向(X方向)平行的面，则也可以将上述部件的一部分安装于第一引导部件21a的第三内侧面IP3以外的面。

(E)在上述第一实施方式中，行驶辅助辊27、辅助部件、光电装置47经由第一块部件27b安装于共通的第三内侧面IP3，第一连结部件29a与第二连结部件29b与第一引导部件21a以及第二引导部件21b的第二外侧面OP2以及第三外侧面OP3抵接而安装。

并不限于此，只要是与轨道7a的长度方向(X方向)平行的面，则可以将上述部件的一部分或者全部与第一引导部件21a中的任意的面(可以是一个面、也可以是多个面)抵接而安装。

工业上的可利用性

本发明能够广泛应用于沿着规定方向行驶的行驶台车、特别是由沿着该规定方向延伸的行驶轨道引导而行驶的行驶台车。

附图标记说明

100 自动仓库

1 货架

11 搁板

3 升降输送装置

5 出入库站

7 行驶台车

21a 第一引导部件

21b 第二引导部件

IP1 第一内侧面

IP2 第二内侧面

IP3 第三内侧面

OP1 第一外侧面

OP2 第二外侧面

OP3 第三外侧面

23a 第一主体部

23b 第二主体部

25 移载装置

251 框架

251a 滑动部件

251b 滚珠丝杠

253 侧臂

253a 钩

253b 花键部件

27 行驶辅助辊

27a 辊

27b 第一块部件

AP 抵接面

29a 第一连结部件

29b 第二连结部件

31 行驶部

33 从动轮

311 驱动马达

313 车轮

BR 托架

35 第二块部件

41 集电部件

43 检测部件

45 限位器

47 光电装置

47a 安装部件

7a 轨道

71 行驶平面部分

73 移动抑制部分

W 货物

Claims (11)

1.一种行驶台车，在沿着第一方向延伸的行驶路径上行驶，具备：

侧臂，在水平方向中与上述第一方向正交的第二方向上伸缩；

引导部件，沿着上述第一方向延伸，具有在上述第一方向上引导上述侧臂的引导面；以及

至少2个以上的行驶辅助辊，设置于上述引导部件，抑制上述行驶台车向上述第二方向的移动。

2.如权利要求1所述的行驶台车，其中，

上述引导部件遍及上述第一方向上的上述行驶台车的全长而设置，并具有对上述侧臂进行引导的第一部分、以及在上述第一方向上位于比上述第一部分靠外侧的位置的第二部分，

上述行驶辅助辊设置于上述引导部件的上述第二部分。

3.如权利要求1所述的行驶台车，其中，

上述引导部件在上述第二方向上分离地设置有一对，

上述行驶台车还具备第一连结部件与第二连结部件，该第一连结部件与第二连结部件在一对上述引导部件中的上述第一方向的端部侧、在上述引导部件的上述第二方向的内侧将一对上述引导部件进行连结。

4.如权利要求1所述的行驶台车，其中，

还具备设置于上述引导部件的辅助部件，

上述辅助部件是用于向上述行驶台车供电的集电部件、对上述行驶台车的行驶位置进行检测的检测部件、使上述行驶台车停止的限位器、或者相对于上述第一方向朝向外侧照射光的光电装置中的至少一个。

5.如权利要求4所述的行驶台车，其中，

上述光电装置安装于与上述引导部件抵接的安装部件的安装面，以便相对于上述第一方向朝向外侧照射上述光。

6.如权利要求4所述的行驶台车，其中，

还具备块部件，该块部件安装有上述行驶辅助辊与上述辅助部件中的至少一个，并以插入到形成于上述引导部件的空间中的状态被固定于上述引导部件。

7.如权利要求1所述的行驶台车，其中，

上述行驶路径具有：

行驶平面部分，成为上述行驶台车的行驶平面；以及

移动抑制部分，是从上述行驶平面部分向与上述第一方向以及上述第二方向正交的第三方向延伸的部分，通过供上述行驶辅助辊抵接而抑制上述行驶台车向上述第二方向的移动。

8.如权利要求7所述的行驶台车，其中，

上述行驶辅助辊具有在上述第二方向上隔开规定间隔地配置的一对辊，

上述移动抑制部分夹入上述一对辊之间。

9.如权利要求6所述的行驶台车，其中，

上述引导部件的截面具有C字形状、L字形状或者四边形状中的任一个。

10.如权利要求9所述的行驶台车，其中，

上述块部件能够从插入于上述引导部件的状态、沿上述第一方向从上述引导部件的端部拔出，并能够通过从上述引导部件的端部、沿上述第一方向插入而插入于上述引导部件。

11.一种自动仓库，具备：

行驶台车；以及

货架，保管从上述行驶台车移载的货物以及/或者向上述行驶台车移载的货物，

上述行驶台车在沿着第一方向延伸的行驶路径上行驶，

上述行驶台车具有：

侧臂，在水平方向中与上述第一方向正交的第二方向上伸缩；

引导部件，沿着上述第一方向延伸，具有在上述第一方向上引导上述侧臂的引导面；以及

至少2个以上的行驶辅助辊，设置于上述引导部件，抑制上述行驶台车向上述第二方向的移动。

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