IT202000005632A1

IT202000005632A1 - Dispositivo di prelievo e/o deposito di articoli per magazzini automatici.

Info

Publication number: IT202000005632A1
Application number: IT102020000005632A
Authority: IT
Inventors: Popolo Paolo Del; Enrico Comotti
Original assignee: Automha S P A
Priority date: 2020-03-17
Filing date: 2020-03-17
Publication date: 2021-09-17
Also published as: EP4121372B1; CA3171417A1; EP4121372A1; CN115362110A; US20230140603A1; WO2021186358A1

Description

DISPOSITIVO DI PRELIEVO E/O DEPOSITO DI ARTICOLI PER MAGAZZINI

AUTOMATICI

DESCRIZIONE

CAMPO DELL?INVENZIONE

La presente invenzione rientra nell?ambito della realizzazione di sistemi automatici per lo stoccaggio di articoli, o magazzinaggio automatico, preferibilmente articoli in scatola.

In particolare, l?invenzione si riferisce ad un dispositivo per il prelievo o il deposito di un articolo, preferibilmente in scatola, da o in una postazione di un magazzino all?interno di un sistema di stoccaggio automatico di articoli.

STATO DELLA TECNICA

? noto nell?ambito dei sistemi di stoccaggio di articoli, l?impiego di dispositivi automatizzati atti a movimentare tali articoli tra diversi punti/postazioni del sistema stesso.

Tipicamente il sistema ? costituito da un?area di stoccaggio vera e propria, o magazzino, comprendente pi? vani di posizionamento dell?articolo, definiti ad esempio da scaffali affiancati e/o sovrapposti, una o pi? aree di alimentazione del magazzino ove vengono posizionati gli articoli da stoccare ed una o pi? aree di uscita degli articoli prelevati dal magazzino.

La movimentazione tra le varie postazioni del sistema ? realizzata, secondo la tecnica nota, da appositi dispositivi autonomi di prelievo e/o deposito di detti articoli.

I dispositivi di tipo noto sono opportunamente conformati per prelevare/scaricare l?articolo da un vano/scaffale e trasportarlo ad un punto di prelievo e, viceversa, per portarlo da un punto di prelievo fino al vano/scaffale ove l?articolo viene caricato.

I dispositivi di tipo noto presentano una zona per l?appoggio temporaneo dell?articolo durante la sua movimentazione, ad esempio una pedana.

Il dispositivo si muove lungo direzioni principali e preferenziali tra le corsie del magazzino. I vani/scaffali del magazzino sono disposti, preferibilmente, ai lati della corsia, a destra e/o a sinistra rispetto alla direzione principale di avanzamento del dispositivo.

Il dispositivo si muove lungo le corsie attraverso ruote movimentate da uno o pi? motori elettrici alimentati attraverso super-capacitori e batterie (ad esempio al litio) posizionati a bordo del dispositivo stesso. In alternativa pu? essere previsto un sistema di alimentazione dei motori tramite barre di alimentazione collocate a pavimento sulla corsia. Una spazzola a contatto con la barra di alimentazione trasferisce l?energia elettrica per l?alimentazione delle parti elettriche a bordo del dispositivo.

Oltre alla movimentazione lungo le corsie, infatti, il dispositivo ? altres? provvisto di due forche che possono essere mosse lungo una direzione perpendicolare alla detta direzione principale. Le due forche hanno una configurazione telescopica formata da sezioni, detti anche stadi, che consentono sia l?allungamento delle forche per entrare in una postazione del magazzino sia la successiva retrazione per la loro estrazione, in fase di carico o scarico dell?articolo nel o dal magazzino.

L?ultimo stadio di ciascuna forca ? provvisto di elementi mobili, indicati anche come dita, posizionabili in una posizione neutra retratta ed una posizione operativa sporgente rispetto alla forca la cui funzione ? quella di trascinare/spingere la scatola dal vano alla pedana del dispositivo o, viceversa, per spingere la scatola dalla pedana del dispositivo al vano del magazzino. Opportuni motori montati a bordo delle forche consentono la movimentazione delle dita tra la posizione neutra ed operativa, e viceversa.

I dispositivi di carico/scarico di tipo noto presentano tuttavia alcuni inconvenienti.

Un primo inconveniente di tali sistemi risiede nella necessit? di raggiungere i motori montati a bordo delle forche che consentono la movimentazione delle dita tramite il cablaggio di pi? cavi che permettono la loro alimentazione e/o controllo, tipicamente mediante catene portacavi. Ne consegue una elevata complessit? costruttiva che incide negativamente sia in fase di realizzazione del dispositivo che in eventuali successivi interventi di manutenzione e/o sostituzione.

Inoltre, la presenza di cavi e catene porta cavi aumenta gli ingombri degli organi in movimento e implica in genere dimensioni maggiori, a scapito della compattezza del dispositivo.

Inoltre, poich? durante il funzionamento le forche sono continuamente movimentate avanti e indietro telescopicamente, pure i suddetti cavi sono sottoposti ad una continua movimentazione. Ci? incide negativamente sull?affidabilit? del sistema, sia in termini di possibile usura delle parti in movimento, sia di una possibile usura dei cavi e/o possibile distacco tra le zone di interconnessione dei cavi, ad esempio dei morsetti di collegamento elettrico.

? scopo della presente invenzione pertanto quello di superare almeno in parte gli inconvenienti della tecnica nota.

In particolare, uno scopo della presente invenzione ? quello di proporre un dispositivo di carico/scarico per magazzini automatici che consenta di ridurre la complessit? costruttiva rispetto ai dispositivi di tipo noto.

Un altro scopo della presente invenzione ? quello di proporre un dispositivo di carico/scarico per magazzini automatici che consenta di ridurre i tempi e/o i costi di assemblaggio rispetto ai dispositivi di tipo noto.

Un ulteriore scopo della presente invenzione ? quello di proporre un dispositivo di carico/scarico per magazzini automatici che consenta di aumentare l?affidabilit? rispetto ai dispositivi di tipo noto.

SOMMARIO

In un suo primo aspetto la presente invenzione si riferisce, pertanto, ad un dispositivo di prelievo o deposito di un articolo da o in un vano di un magazzino automatico, detto dispositivo comprendendo:

- una struttura di sostegno provvista di primi mezzi di movimentazione atti a muovere detto dispositivo lungo una direzione principale all?interno di detto magazzino:

- una zona di appoggio temporaneo per detto articolo;

- mezzi di alimentazione elettrica primaria per detto dispositivo connessi a detta struttura di sostegno;

- una coppia di forche affacciate comprendenti secondi mezzi di movimentazione atti a movimentare dette forche rispetto a detta struttura di sostengo in almeno una direzione trasversale rispetto a detta direzione principale tra una posizione retratta in corrispondenza di detta zona di appoggio temporaneo ed una posizione estesa in direzione di detto vano, ciascuna di dette coppie di forche comprendendo una sezione finale provvista di almeno un elemento di spinta posizionabile in almeno una posizione operativa in cui detto elemento di spinta pu? appoggiarsi a detto articolo ed in almeno una posizione di riposo in cui detto elemento di spinta non interferisce con detto articolo, detta sezione finale comprendendo terzi mezzi di movimentazione per la movimentazione di detto almeno un elemento di spinta; - una unit? di controllo centrale solidale a detta struttura di sostegno;

in cui detta sezione finale comprende una unit? di controllo periferica per detti terzi mezzi di movimentazione, detta unit? di controllo periferica e detta unit? di controllo centrale essendo configurate per una comunicazione reciproca senza fili ed in cui detta sezione finale comprende mezzi di alimentazione elettrica secondari ricaricabili atti ad alimentare detta unit? di controllo periferica e detti terzi mezzi di movimentazione.

In una preferita forma realizzativa, i mezzi di alimentazione elettrica secondari ricaricabili sono atti ad essere ricaricati dall?energia fornita dai mezzi di alimentazione elettrica primaria quando le forche sono posizionate in una predeterminata posizione di ricarica rispetto alla struttura di sostegno.

Secondo una preferita forma di realizzazione del trovato, detta predeterminata posizione di ricarica corrisponde alla posizione retratta delle forche.

Preferibilmente, i mezzi di alimentazione elettrica secondari ricaricabili comprendono almeno un super-capacitore.

In una preferita forma realizzativa, il dispositivo comprende mezzi di interconnessione elettrica tra i mezzi di alimentazione elettrica secondari ed i mezzi di alimentazione elettrica primaria.

Secondo una preferita forma di realizzazione del trovato, i mezzi di interconnessione elettrica comprendono contatti striscianti.

Preferibilmente, la direzione trasversale di movimentazione delle forche ? una direzione perpendicolare rispetto alla direzione principale di movimentazione del dispositivo.

In una preferita forma realizzativa, i mezzi di alimentazione elettrica primaria comprendono uno o pi? super-capacitori e/o batterie al litio.

Secondo una preferita forma di realizzazione del trovato, i mezzi di alimentazione elettrica primaria comprendono un sistema che riceve energia elettrica tramite il contatto strisciante con a una o pi? barre elettriche fisse di detto magazzino.

Preferibilmente, il dispositivo comprende inoltre mezzi di regolazione per regolare la distanza reciproca tra la coppia di forche.

In una preferita forma realizzativa, la posizione operativa dell?elemento di spinta ? una posizione orizzontale e/o la posizione di riposo di dell?elemento di spinta ? una posizione verticale.

Secondo una preferita forma di realizzazione del trovato, l?elemento di spinta ? posizionabile tra la posizione operativa e la posizione di riposo tramite rotazione.

Preferibilmente, la sezione finale comprende inoltre mezzi sensori atti a rilevare la posizione dell?elemento di spinta.

In una preferita forma realizzativa, l?unit? di controllo centrale comprende una seconda unit? interposta tra l?unit? di controllo centrale e l?unit? di controllo periferica, detta seconda unit? essendo atta ad inviare segnali di comando per l?azionamento di detti terzi mezzi di movimentazione.

Preferibilmente, la comunicazione tra detta seconda unit? e detta unit? di controllo centrale ? una comunicazione via cavo.

In una variante realizzativa, la comunicazione tra detta seconda unit? e detta unit? di controllo centrale ? una comunicazione senza fili, o wireless.

In un suo altro aspetto, la presente invenzione si riferisce ad un sistema di stoccaggio automatizzato comprendente un magazzino comprendente uno o pi? vani di ricevimento di un articolo da stoccare ed almeno un dispositivo di prelievo o deposito di un articolo da o in uno di detti vani, in cui il dispositivo ? realizzato secondo quanto descritto sopra.

BREVE DESCRIZIONE DEI DISEGNI

Allo scopo di meglio comprendere caratteristiche e vantaggi del trovato, se ne descrive nel seguito un esempio non limitativo di pratica attuazione con riferimento agli allegati disegni in cui:

- la figura 1 mostra una vista schematica di un magazzino automatico ed un dispositivo di prelievo o deposito in una prima posizione operativa secondo una preferita forma di realizzazione della presente invenzione;

- la figura 2 mostra il magazzino automatico di figura 1 in cui il dispositivo di prelievo o deposito ? in una seconda posizione operativa;

- la figura 3 mostra in vista assonometrica il dispositivo di figura 1 in una prima posizione operativa;

- la figura 4 mostra una vista in piano laterale del dispositivo di figura 3;

- la figura 5 mostra una vista in piano dal basso del dispositivo di figura 3;

- la figura 6 il dispositivo di figura 3 con alcuni elementi rimossi;

- la figura 7 mostra la vista in piano da destra del dispositivo di figura 6;

- la figura 8 mostra in vista assonometrica il dispositivo di figura 3 in una seconda posizione operativa;

- la figura 9 mostra un paricolare ingrandito di figura 8;

- la figura 10 il dispositivo di figura 8 con gli elementi di spinta abbassati;

- la figura 11 mostra un particolare ingrandito di figura 4;

- la figura 12 il particolare ingrandito di figura 11 con l?elemento di presa abbasato; - la figura 13 mostra una vista schematica a blocchi del sistema di figura 1;

- la figura 14 mostra una variante realizzativa dello schema a blocchi di figura 13. DESCRIZIONE DETTAGLIATA DEL TROVATO

Nonostante la presente invenzione venga descritta nel seguito con riferimento a preferite forme di realizzazione rappresentate nelle tavole di disegno, la presente invenzione non ? limitata alle forme di realizzazione descritte nel seguito e rappresentate nelle tavole. Al contrario, le forme di realizzazione descritte e rappresentate chiariscono alcuni aspetti della presente invenzione.

La presente invenzione si ? rivelata particolarmente vantaggiosa con riferimento alla realizzazione di un dispositivo di prelievo o deposito che si muove all?interno di un magazzino in modo autonomo ed autoalimentato, come meglio illustrato in seguito.

Va comunque puntualizzato che la presente invenzione non ? limitata alla realizzazione di un dispositvo autonomo ed autolimentato. Al contrario, la presente invenzione trova conveniente applicazione in tutti casi che prevedono l?utilizzo di un dispositivo che si muove all?interno di un magazzino opportunamente alimentato, ad esempio un sistema di alimentazione su guide fisse su cui poggia il dispositivo.

In figura 1 ? mostrato schematicamente un sistema automatico di stoccaggio 1 per articoli S comprendente un magazzino 10 ed un dispositivo di prelievo o deposito 20 secondo una preferita forma realizzativa dell?invenzione.

Il magazzino 10 illustrato nelle figure a titolo di esempio presenta un un layout semplice e comprende, preferibilmente, due file 12A, 12B di tre vani 14 disposti lateralmente rispetto ad una corsia centrale 16, cio? una prima fila 12A di tre vani 14 disposti a destra rispetto alla corsia centale 16 ed una seconda fila 12B di tre vani 14 disposti a sinistra rispetto alla corsia centale 16.

Il magazzino 10 comprende inoltre, preferibilmente, una postazione di carico/scarico 18 per gli articoli S, ovvero una zona su cui viene posto un articolo S che deve essere stoccato in un predeterminato vano 14 del magazzino 10 o una zona su cui viene posto un articolo S che ? stato prelevato da un vano 14 del magazzino 10.

La movimentazione di un articolo S all?interno del sistema 1 ? realizzata vantaggiosamente dal dispositivo di prelievo o deposito 20 secondo l?invenzione, d?ora in avanti indicato con dispositivo 20 per semplicit? espositiva.

La movimentazione dell?articolo S nel sistema 1 consiste, preferibilmente, nella movimentazione dell?articolo S dalla postazione di carico/scarico 18 ad un vano 14 o, viceversa, da un vano 14 alla postazione di carico/scarico 18. In varianti realizzative, la movimentazione potrebbe prevedere anche lo spostamento di un articolo S tra due vani 14 del magazzino 10.

Il dispositivo 20 secondo l?invenzione consente, preferibilmente, la movimentazione di articoli S di forma scatolare (cio? preferibilmente articoli in scatola S come illustrati in modo semplificato in figura 1).

Il dispositivo 20 comprende una struttura di supporto 21, o telaio, su cui ? definita una zona 22 per l?appoggio temporaneo dell?articolo S durante la sua movimentazione, come mostrato ad esempio in figura 3. Nella forma realizzativa illustrata, la zona di appoggio 22 comprende una coppia di barre di supporto 22A, 22B. Preferibilmente, sulle barre di supporto 22A, 22B sono avvolti rispettivi nastri di trascinamento 24A, 24B che favoriscono il posizionamento dell?articolo S sul dispositivo 20, come meglio illustrato nel seguito. Sulla zona di appoggio 22 ? inoltre presente una fila centrale di rullini di rotolamento 25.

I nastri di trascinamento 24A, 24B sono preferibilmente movimentati tramite mezzi motorizzati 24C e 24D, visibili in Figura 6, comprendenti preferibilmente un motore elettrico, pi? preferibilmente di tipo brushless.

Il dispositivo 20 ? innanzitutto provvisto di primi mezzi di movimentazione 23 atti a movimentare il dispositivo 20 lungo la corsia 16 in una direzione principale X.

Preferibilmente, i primi mezzi di movimentazione 23 comprendono ruote 240A, 240B mosse da uno o pi? motori elettrici 26, nella fattispecie due motori elettrici 26 associati a due delle ruote 240A, o ruote motrici 240A (come mostrato in figura 6).

In una preferita forma realizzativa, il dispositivo 20 comprende mezzi di alimentazione elettrica principale 28, o mezzi di alimentazione elettrica primari, montati a bordo del dispositivo stesso 20 in modo da rendere il dispositivo 20 autonomo ed autoalimentato.

In una preferita forma realizzativa i mezzi di alimentazione elettrica principale 28 comprendono super-capacitori e/o batterie 30, ad esempio batterie al litio, posizionati nelle testate 32A, 32B del dispositivo 20 e connessi al telaio 21.

In una soluzione realizzativa alternativa, potr? essere previsto un sistema di alimentazione dei motori tramite barre di alimentazione collocate a pavimento lungo la corsia ed una spazzola a bordo del dispositivo che, posta a contatto continuamente con la barra di alimentazione, trasferisce l?energia elettrica di alimentazione per le parti a bordo del dispositivo.

Al telaio 21 del dispositivo 20 ? associata solidalmente una unit? di controllo centrale 80. L?unit? centrale 80 controlla tutte le parti in movimento del dispositivo 20. Preferibilmente, l?unit? centrale 80 comunica con una unit? di gestione del sistema U, come mostrato schematicamente nelle figure 13 e 14, su cui un software di magazzino gestisce il funzionamento del sistema 1 ed in particolare i movimenti del dispositivo 20 all?interno del magazzino 10. La comunicazione tra l?unit? centrale 80 e l?unit? di gestione del sistema U ? preferibilmente una comunicazione senza fili, o wireless.

L?unit? centrale 80 ? alimentata dai detti mezzi di alimentazione elettrica principale 28 ed ? posizionata, preferibilmente, nella prima testata 32A del dispositivo 20.

Il dispositivo 20 comprende poi, preferibilmente, due forche 34A, 34B atte ad essere movimentate lungo una seconda direzione Y. La seconda direzione Y ? preferibilmente trasversale alla detta direzione principale X, pi? preferibilmente perpendicolare a detta direzione principale X.

Le due forche 34A, 34B sono affacciate, preferibilmente parallele, per definire una predeterminata distanza reciproca. Il dispositivo 20 ? preferibilmente dotato di mezzi di regolazione 40 (figura 6) della distanza tra le due forche 34A, 34B, o passo, che regolano vantaggiosamente la distanza delle forche 34A, 34B in funzione della dimensione della scatola S da maneggiare, ad esempio la regolazione in un intervallo fra 300 e 800 mm. Nel dispositivo come mostrato in figura 6, la regolazione del passo avviene attraverso delle cinghie dentate (non visibili), azionate preferibilmente da un motore elettrico (preferibilmente, ma non esclusivamente, di tipo brushless) 34C, che trascinano le forche 34A, 34B a seconda della necessit?.

Le due forche 34A, 34B hanno preferibilmente una configurazione telescopica formata da tre sezioni 341A, 342A, 343A, 341B, 342B, 343B, indicate in seguito come stadi, che si muovono telescopicamente lungo la seconda direzione Y (si veda figura 8). In varianti realizzative potranno essere previsti un numero diverso di stadi, al limite anche uno solo. Le forche 34A, 34B sono movimentabili/allungabili lungo la seconda direzione Y per poter essere inserite all?interno di un vano 14 del magazzino 10, come illustrato ad esempio in figura 2.

Secondi mezzi di movimentazione 35A, 35B (si veda figura 6) consentono la movimentazione delle forche 34A, 34B lungo la seconda direzione Y. Preferibilmente, i secondi mezzi di movimentazione 35A, 35B comprendono i motori 36A, 36B (si veda figura 6) associato ad un meccanismo pignone-cremagliera. In varianti realizzative potranno essere previsti mezzi di movimentazione equivalenti, ad esempio un sistema a cinghie, a catena, etc.

In una preferita forma realizzativa, le due forche 34A, 34B sono conformate per poter essere allungate da entrambi i lati del dispositivo 20, ad esempio verso il lato destro o verso il lato sinistro con riferimento alle figure 1 e 2 per poter raggiungere tutti i vani 14 a destra e a sinistra rispetto alla corsia centrale 16 del magazzino 10.

In una preferita forma realizzativa, l?entit? dei movimenti e/o l?entit? delle estensioni delle forche 34A, 34B lungo la seconda direzione Y ? gestito tramite l?encoder che misura la rotazione del motore 36A, 36B. Ad esempio, l?entit? dello spostamento ? rapportata alla rotazione del motore 36A, 36B con un valore fisso (mm per giro motore).

Le forche 34A, 34B sono connesse al telaio 21 per il tramite di una struttura di supporto 33A, 33B (si veda figura 4) comprendente, preferibilmente, una coppia di montanti 331A, 332A, 331B, 332B (indicati in Figura 4, ma visibili parzialmente in figure 3, 4, 6, 7, 8, 11 e 12). Si noti che alcuni numeri di riferimento riportati all?interno della presentazione descrizione non sono riportati nelle figure in quanto i rispettivi elementi non sono chiaramente visibili. Tuttavia, la posizione e la costruzione di tali elementi non visibili sono facilmente deducibili in quanto si riferiscono ad elementi di una forca che possono essere agevolmente associati ai corrispondenti elementi visibili dell?altra forca, essendo le due forche realizzate specularmente con lo stesso tipo di elementi.

L?ultimo stadio 343A, 343B delle due forche 34A, 34B, visibile meglio nelle figure 8 e 9, presenta preferibilmente una forma planare, o di piastra, posizionata verticalmente in modo da porsi lateralmente rispetto all?articolo S, pi? preferibilmente lateralmente rispetto alle pareti verticali della scatola S nel caso di articoli confezionati in scatola S.

L?ultimo stadio 343A, 343B costituente ciascuna delle forche 34A, 34B ? provvisto di almeno un elemento di spinta 50A, 51A, 52A, 50B, 51B, 52B, detto anche dito o finger (si veda in particolare le figure 8 e 10), la cui funzione ? quella di spingere/tirare la scatola S dal vano 14 del magazzino 10 alla zona di appoggio temporaneo 22 del dispositivo 20 o spingere la scatola S dalla zona di appoggio temporaneo 22 del dispositivo 20 al vano 14 del magazzino 10 (si noti che alcune di dette dita non ? completamente visibile nelle figure).

Ciascun dito 50A, 51A, 52A, 50B, 51B, 52B ? posizionabile in una posizione di riposo retratta, preferibilmente verticale, come mostrato ad esempio nelle figure 3, 6, 8 e 11, ed in una posizione operativa abbassata, preferibilmente orizzontale, come mostrato ad esempio nelle figure 10 e 12.

A ciascun dito 50A, 51A, 52A, 50B, 51B, 52B sono associati terzi mezzi di movimentazione atti a consentire la rotazione del dito 50A, 51A, 52A, 50B, 51B, 52B tra le sue posizioni di riposo e operativa. I terzi mezzi di movimentazione comprendono mezzi di motorizzazione 54A, 55A, 56A, 54B, 55B, 56B, comprendenti motori elettrici (preferibilmente di tipo brushless), visibili ad esempio nelle figure 7 e 9.

Secondo la preferita forma realizzativa illustrata, il posizionamento tra la posizione di riposo e operativa di ciascun dito avviene preferibilmente tramite una rotazione. In varianti realizzative potranno essere previste forme realizzative equivalenti, ad esempio tramite elementi associati all?ultimo stadio che sporgono allungandosi/retraendosi telescopicamente dall?ultimo stadio.

Secondo la preferita forma realizzativa mostrata nelle figure, ciascun stadio finale 343A, 343B comprende tre dita 50A, 51A, 52A, 50B, 51B, 52B.

Preferibilmente, la prima coppia di dita affacciate 50A, 50B nella loro posizione operativa abbassata consente il trascinamento della scatola S da un vano 14 a destra del magazzino 10 alla zona di appoggio temporaneo 22 del dispositivo 20 oppure consente la spinta della scatola dalla zona di appoggio temporaneo 22 del dispositivo 20 ad un vano 14 a sinistra del magazzino 10; la seconda coppia di dita affacciate 51A, 51B nella posizione operativa abbassata, consente il trascinamento della scatola S da un vano 14 a sinistra del magazzino 10 alla zona di appoggio temporaneo 22 del dispositivo 20 oppure consente la spinta della scatola dalla zona di appoggio temporaneo 22 del dispositivo 20 ad un vano 14 a destra del magazzino 10; la terza coppia di dita affacciate 52A, 52B ? opzionalmente presente e dipende da come ? fatto il magazzino 10, cio? se nei vani 14 ? presente una scatola S o due scatole posizionabili a profondit? diverse.

Le fasi essenziali di prelievo di una scatola S dal magazzino 10 prevedono di:

- muovere il dispositivo 20 lungo la direzione principale X fino a raggiungere la posizione in corrispondenza del vano 14 del magazzino 10 dove ? stoccata la scatola S da prelevare:

- allungare le forche 34A, 34B lungo la seconda direzione Y di una lunghezza sufficiente a coprire la scatola S;

- abbassare la prima coppia di dita 50A, 50B;

- retrarre le forche 34A, 34B mentre le dita 50A, 50B trascinano/spingono la scatola S verso la zona di appoggio temporaneo 22.

Durante l?ultima fase, preferibilmente, il trascinamento della scatola S verso la zona di appoggio temporaneo 22 ? favorita dall?azionamento dei sottostanti nastri di trascinamento 24A, 24B e dall?appoggio sui rullini di rotolamento 25.

Analogamente, le fasi essenziali di carico di una scatola S nel magazzino 10 prevedono di:

- muovere il dispositivo 20 con la scatola S a bordo lungo la direzione principale X fino a raggiungere la posizione in corrispondenza del vano 14 del magazzino 10 dove la scatola S deve essere stoccata:

- abbassare la seconda coppia di dita 51A, 51B;

- allungare le forche 34A, 34B lungo la seconda direzione Y di una lunghezza sufficiente ad inserire la scatola S nel vano 14 mentre le dita 51A, 51B spingono la scatola S;

- retrarre le forche 34A, 34B e le dita 51A, 51B.

La fase di spinta ? preferibilmente favorita dall?azionamento dei sottostanti nastri di trascinamento 24A, 24B e dall?appoggio sui rullini di rotolamento 25.

Secondo un aspetto della presente invenzione, l?ultimo stadio 343A, 343B della forca 34A, 34B comprende una unit? di controllo motori 90A, 90B, o unit? periferica o unit? slave, operativamente connessa ai mezzi di motorizzazione 54A, 55A, 56A, 54B, 55B, 56B di ciascun dito 50A, 51A, 52A, 50B, 51B, 52B, come mostrato in figura 7 per la sola forca di destra 34B.

L?unit? slave 90A, 90B riceve le informazioni dall?unit? centrale 80 per la gestione del movimento delle dita 50A, 51A, 52A, 50B, 51B, 52B. La comunicazione tra l?unit? slave 90A, 90B e l?unit? centrale 80 ? vantaggiosamente una comunicazione senza fili, o wireless. L?unit? slave 90A, 90B ? preferibilmente collegata ai mezzi di motorizzazione 54A, 55A, 56A, 54B, 55B, 56B per mezzo di rispettive schede motori 60A, 61A, 62A, 60B, 61B, 62B, come mostrato anche schematicamente in figura 13.

Ognuna delle schede 60A, 61A, 62A, 60B, 61B, 62B ? preferibilmente collegata al corrispondente motore 54A, 55A, 56A, 54B, 55B, 56B ed alla scheda slave 90A, 90B attraverso un flat cable 92A, 92B che percorre longitudinalmente lo stadio finale 343A, 343B della forca 34A, 34B; la scheda slave 90A, 90B comprende, pertanto, almeno ?n? porte di uscita in cui ?n? corrisponde al numero di dita 50A, 51A, 52A, 50B, 51B, 52B (tre per la forma realizzativa qui illustrata e descritta).

Secondo un altro aspetto della presente invenzione, l?ultimo stadio 343A, 343B della forca 34A, 34B comprende, inoltre, mezzi di alimentazione elettrica secondari 100A, 100B (si vedano le figure 7 e 9). I mezzi di alimentazione elettrica secondari 100A, 100B comprendono, preferibilmente, super-capacitori (come visibile in particolare in figura 9). I mezzi di alimentazione elettrica secondari 100A, 100B alimentano l?unit? slave 90A, 90B, le schede motori 60A, 61A, 62A, 60B, 61B, 62B ed i mezzi di motorizzazione 54A, 55A, 56A, 54B, 55B, 56B.

Pertanto, vantaggiosamente, l?unit? slave 90A, 90B, le schede motori 60A, 61A, 62A, 60B, 61B, 62B ed i mezzi di motorizzazione 54A, 55A, 56A, 54B, 55B, 56B sono alimentati autonomamente dai mezzi di alimentazione elettrica secondari 100A, 100B. Inoltre, grazie alla comunicazione wireless tra l?unit? slave 90A, 90B e l?unit? centrale 80, non ? necessario l?utilizzo di cavi e relativo cablaggio tra l?ultimo stadio mobile 343A, 343B della forca 34A, 34B e le parti solidali al telaio 21 del dispositivo 20. Sono pertanto superati gli inconvenienti collegati all?utilizzo di cavi dei sistemi di tipo noto.

In un ulteriore aspetto della presente invenzione, in corrispondenza di ogni dito 50A, 51A, 52A, 50B, 51B, 52B ? posizionato un sensore 120A, 121A, 122A, 120B, 121B, 122B, (uno di questi sensori 120B essendo indicato in figura 12), ad esempio un rilevatore ottico e/o magnetico e/o meccanico, atto a rilevare la posizione del dito 50A, 51A, 52A, 50B, 51B, 52B, in particolare la sua posizione retratta verticale.

La posizione del dito 50A, 51A, 52A, 50B, 51B, 52B rilevata dal corrispondente sensore 120A, 121A, 122A, 120B, 121B, 122B ? comunicata all?unit? slave 90A, 90B.

In una preferita forma realizzativa, i sensori 120A, 121A, 122A, 120B, 121B, 122B sono connessi all?unit? slave 90A, 90B attraverso cavi.

In una variante realizzativa preferita, i sensori 120A, 121A, 122A, 120B, 121B,122B sono connessi all?unit? slave 90A, 90B mediante una comunicazione senza fili.

Preferibilmente, tutti gli elementi sopra descritti sono montati sul lato esterno dell?ultimo stadio mobile 343A, 343B della rispettiva forca 34A, 34B. In particolare, ciascuno di detti sensori 120A, 121A, 122A, 120B, 121B,122B ? installato in prossimit? di un corrispondente dito 50A, 51A, 52A, 50B, 51B, 52B.

Secondo un ulteriore aspetto della presente invenzione, il dispositivo 20 comprende mezzi di interconnessione elettrica 150A, 150B (si veda figura 12) tra i mezzi di alimentazione elettrica principale 28 ed i mezzi di alimentazione elettrica secondari 100A, 100B (si veda figura 7). Preferibilmente, i mezzi di interconnessione 150A, 150B consentono il collegamento elettrico tra i mezzi di alimentazione elettrica principale 28 ed i mezzi di alimentazione elettrica secondari 100A, 100B quando la forca 34A, 34B si trova in una predeterminata posizione rispetto al telaio 21, o posizione di ricarica.

Preferibilmente, la posizione di ricarica corrisponde alla posizione retratta della forca 34A, 34B, cio? con l?ultimo stadio mobile 343A, 343B delle forche 34A, 34B in corrispondenza della zona di appoggio 22.

Nella posizione di ricarica, i mezzi di alimentazione elettrica secondari 100A, 100B sono sottoposti a ricarica dall?energia provenienti dai mezzi di alimentazione elettrica principale 28.

Secondo la preferita forma realizzativa illustrata, i mezzi di interconnessione 150A, 150B comprendono due contatti striscianti 152A, 154A, 152B, 154B (si vedano figure 11 e 12), un primo contatto 152A, 152B essendo associato al telaio 21, pi? preferibilmente un primo contatto 152A, 152B associato alla struttura di supporto 33A, 33B della forca 34A, 34B, ed un secondo contatto 154A, 154B associato all?ultimo stadio mobile 343A, 343B della forca 34A, 34B, meglio visibile in figura 8.

Il primo contatto 152A, 152B comprende, preferibilmente, mezzi elastici di spinta 156A, 156B (si vedano figure 11 e 12) atti a generare una forza verso la forca 34A, 34B per garantire il contatto elettrico quando entra in contatto con il secondo contatto 154A, 154B. Inoltre, preferibilmente, il secondo contatto 154A, 154B comprende delle superfici inclinate 158A, 158B atte a favorire l?interazione con corrispondenti superfici inclinate (non visibili) presenti sul primo contatto.

Vantaggiosamente, pertanto, la carica dei mezzi di alimentazione elettrica secondari 100A, 100B avviene senza la necessit? di cavi, ottenendo pertanto i vantaggi sopra menzionati derivante dall?eliminazione dei cablaggi previsti nei sistemi di tipo noto.

L?eliminazione dei cablaggi, inoltre, semplifica le operazioni di costruzione del dispositivo rispetto ai dispositivi di tipo noto con relativi benefici in termini di tempi e/o costi di assemblaggio.

Ancora, vantaggiosamente, la riduzione delle parti cablate permette di aumentare l?affidabilit? rispetto ai dispositivi di tipo noto.

Con riferimento a figura 14 ? mostrato uno schema a blocchi relativo ad una variante realizzativa dell?invenzione che differisce dalla precedente forma realizzativa per il fatto che l?unit? di controllo centrale 80? comprende, inoltre, una seconda unit? 800?, o unit? master, che si interpone tra il flusso di comunicazione da o per la/le unit? slave 90A, 90B.

La funzione dell?unit? master 800? ? quello di inviare i segnali di comando per l?azionamento dei mezzi di motorizzazione 54A, 55A, 56A, 54B, 55B, 56B e di raccogliere i segnali dai sensori 120A, 121A, 122A, 120B, 121B, 122B che controllano la posizione delle dita 50A, 51A, 52A, 50B, 51B, 52B. I segnali dei sensori 120A, 121A, 122A, 120B, 121B, 122B sono rilevati dalle unit? slave e poi inviati all?unit? master 800? che invia lo stato dei sensori all?unit? centrale 80?.

La comunicazione tra l?unit? master 800? e la/le unit? slave 90A, 90B ? preferibilmente una comunicazione senza fili, o wireless.

La comunicazione tra l?unit? master 800? e l?unit? di controllo centrale 80? avviene preferibilmente via cavo.

In una variate realizzativa, la comunicazione tra l?unit? master 800? e l?unit? di controllo centrale 80? ? preferibilmente una comunicazione senza fili, o wireless.

Si noti, infine, che le comunicazioni di tipo senza fili citati nella presente descrizione, sono preferibilmente conformi con lo standard Bluetooth Low Energy o BLE 4.2.

Si ? quindi dimostrato per mezzo della presente descrizione che il dispositivo secondo la presente invenzione permette di raggiungere gli scopi prefissati. In particolare, il dispositivo secondo la presente invenzione consente di ridurre la complessit? costruttiva rispetto ai dispositivi di tipo noto.

Sebbene la presente invenzione sia stata chiarita precedentemente per mezzo della descrizione dettagliata di forme di realizzazione rappresentate nelle tavole di disegno, la presente invenzione non ? limitata alle forme di realizzazione descritte precedentemente e rappresentate nelle tavole di disegno; al contrario, ulteriori varianti delle forme di realizzazione descritte rientrano nello scopo della presente invenzione, scopo definito dalle rivendicazioni.

Claims

RIVENDICAZIONI 1) Dispositivo (20) di prelievo o deposito di un articolo (S) da o in un vano (14) di un magazzino automatico (50), detto dispositivo (20) comprendendo: - una struttura di sostegno (21) provvista di primi mezzi di movimentazione atti a muovere detto dispositivo (20) lungo una direzione principale (X) all?interno di detto magazzino: - una zona di appoggio temporaneo (22) per detto articolo (S); - mezzi di alimentazione elettrica primaria (28, 30) per detto dispositivo (20) connessi a detta struttura di sostegno (21); - una coppia di forche (34A, 34B) affacciate comprendenti secondi mezzi di movimentazione (35A, 36A, 35B, 36B) atti a movimentare dette forche (34A, 34B) rispetto a detta struttura di sostengo (21) in almeno una direzione trasversale (Y) rispetto a detta direzione principale (X) tra una posizione retratta in corrispondenza di detta zona di appoggio temporaneo (22) ed una posizione estesa in direzione di detto vano (14), ciascuna forca di dette coppie di forche (34A, 34B) comprendendo una sezione finale (343A, 343B) provvista di almeno un elemento di spinta (50A, 51A, 52A, 50B, 51B, 52B) posizionabile in almeno una posizione operativa in cui detto elemento di spinta (50A, 51A, 52A, 50B, 51B, 52B) pu? appoggiarsi a detto articolo (S) ed in almeno una posizione di riposo in cui detto elemento di spinta (50A, 51A, 52A, 50B, 51B, 52B) non interferisce con detto articolo (S), detta sezione finale (343A, 343B) comprendendo terzi mezzi di movimentazione (54A, 55A, 56A, 54B, 55B, 56B) per la movimentazione di detto almeno un elemento di spinta (50A, 51A, 52A, 50B, 51B, 52B); - una unit? di controllo centrale (80, 80?) solidale a detta struttura di sostegno (21); detto dispositivo (20) essendo caratterizzato dal fatto che detta sezione finale (343A, 343B) comprende una unit? di controllo periferica (90A, 90B) per detti terzi mezzi di movimentazione (54A, 55A, 56A, 54B, 55B, 56B), detta unit? di controllo periferica (90A, 90B) e detta unit? di controllo centrale (80, 80?) essendo configurate per una comunicazione reciproca senza fili e dal fatto che detta sezione finale (343A, 343B) comprende mezzi di alimentazione elettrica secondari ricaricabili (100A, 100B) atti ad alimentare detta unit? di controllo periferica (90A, 90B) e detti terzi mezzi di movimentazione (54A, 55A, 56A, 54B, 55B, 56B).
2) Dispositivo (20) secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di alimentazione elettrica secondari ricaricabili (100A, 100B) sono atti ad essere ricaricati dall?energia fornita da detti mezzi di alimentazione elettrica primaria (28, 30) quando dette forche (34A, 34B) sono posizionate in una predeterminata posizione di ricarica rispetto a detta struttura di sostegno (21).
3) Dispositivo (20) secondo la rivendicazione 1 o 2, caratterizzato dal fatto che detta predeterminata posizione di ricarica corrisponde a detta posizione retratta di dette forche (34A, 34B).
4) Dispositivo (20) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di alimentazione elettrica secondari ricaricabili (100A, 100B) comprendono almeno un super-capacitore.
5) Dispositivo (20) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto di comprendere mezzi di interconnessione elettrica (150a, 150B) tra detti mezzi di alimentazione elettrica secondari (100A, 100B) e detti mezzi di alimentazione elettrica primaria (28, 30).
6) Dispositivo (20) secondo la rivendicazione 5, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di interconnessione elettrica (150A, 150B) comprendono contatti striscianti (152A, 154A, 152B, 154B).
7) Dispositivo (20) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detta direzione trasversale (Y) di movimentazione di dette forche (34A, 34B) ? una direzione perpendicolare rispetto a detta direzione principale (X) 8) Dispositivo (20) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di alimentazione elettrica primaria (28, 30) comprendono uno o pi? super-capacitori e/o batterie al litio. 9) Dispositivo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di alimentazione elettrica primaria comprendono un sistema che riceve energia elettrica tramite il contatto strisciante con a una o pi? barre elettriche fisse di detto magazzino. 10) Dispositivo (20) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto di comprendere, inoltre, mezzi di regolazione (40) per regolare la distanza reciproca tra detta coppia di forche (34A, 34B). 11) Dispositivo (20) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detta almeno una posizione operativa di detto elemento di spinta (50A, 51A, 52A, 50B, 51B, 52B) ? una posizione orizzontale e/o detta posizione di riposo di detto elemento di spinta (50A, 51A, 52A, 50B, 51B, 52B) ? una posizione verticale. 12) Dispositivo (20) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detto elemento di spinta (50A, 51A, 52A, 50B, 51B, 52B) ? posizionabile tra detta posizione operativa e detta posizione di riposo tramite rotazione. 13) Dispositivo (20) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detta sezione finale (343A, 343B) comprende inoltre mezzi sensori (120A,121A, 122A, 120B, 121B, 122B) atti a rilevare la posizione di detto elemento di spinta (50A, 51A, 52A, 50B, 51B, 52B). 14) Dispositivo (20) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detta unit? di controllo centrale (80?) comprende una seconda unit? (800?) interposta tra detta unit? di controllo centrale (80?) e detta unit? di controllo periferica (90A, 90B), detta seconda unit? (800?) essendo atta ad inviare segnali di comando per l?azionamento di detti terzi mezzi di movimentazione (54A, 55A, 56A, 54B, 55B, 56B). 15) Sistema (1) di stoccaggio automatizzato comprendente un magazzino (50) comprendente uno o pi? vani (14) di ricevimento di un articolo (S) da stoccare ed almeno un dispositivo (20) di prelievo o deposito di un articolo (S) da o in uno di detti vani (14), caratterizzato dal fatto che detto dispositivo (20) ? realizzato secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti.