JP5332337B2 - 搬送装置及び自動倉庫 - Google Patents

Description

本発明は、搬送対象に搬送物を搬送・移載する搬送装置に関わり、特に搬送物が載置される移載台車を有する搬送装置に関する。

自動倉庫等において、搬送対象（棚など）へ搬送物を搬送・移載するために、搬送装置が用いられている。
従来の一般的な搬送装置は、移載方向に伸展するスライド装置を有している。このスライド装置は、移載時に、スライド装置が伸展した状態で搬送物を保持する構成となっている。
近年、搬送物が大型化し、その荷重も増加しているところ、従来のスライド装置は上記構成を採用していることから、増加した搬送物の荷重を支えるため、スライド装置を高剛性化・大型化させる必要があった。
ここで、搬送対象には、移載時にスライド装置が挿入されるスペースが必要であるが、スライド装置が大型化すれば、上記スペースも大型化し、それにより搬送対象及び自動倉庫等のデッドスペースが増加するという問題があった。

以上の問題点を解決するための発明として、特許文献１には、搬送装置本体に、移載方向に伸展するスライド装置が設けられ、スライド装置に、搬送物が載置される移載台車が設けられ、移載台車に、搬送対象に設けられたレール上を転動する回転体が設けられた搬送装置が開示されている。
特許文献１に開示された搬送装置においては、搬送物の荷重は、搬送対象に設けられたレールによって支えられるため、スライド装置を高剛性化する必要がなく、小型化でき、搬送対象及び自動倉庫等のデッドスペースを減少させることができた。
特開昭６３−２７２７０４号公報（第８頁、第７図）

ところで、特許文献１に開示されている搬送装置におけるスライド装置は、搬送対象に設けられたレールの長手方向がどのような向きに設置されているかに関係なく伸展する。
そのため、レールの長手方向がスライド装置の伸展方向とずれている場合には、スライド装置の伸展時に、移載台車又は搬送物と搬送対象との衝突・干渉、又は、レール上を転動する回転体のレールからの脱落等が発生する虞があった。
上記不具合の発生を防止するため、特許文献１に開示されている搬送装置を備える自動倉庫等の建設時には、レールの長手方向とスライド装置の伸展方向との位置関係を厳格な精度内に収めるように調整する必要がある。しかし、自動倉庫等が備える搬送装置及び搬送対象は共に複数であることから、これら複数の搬送装置及び搬送対象の間で上記調整を行うために、多大な手間及びコストが発生していた。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、レールの長手方向とスライド装置の伸展方向との位置関係を厳格な精度内に収めることを必要とせず、自動倉庫等の建設時に発生する調整の手間及びコストを減少させることができる搬送装置を提案することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明は、搬送装置本体に、移載方向に伸展するスライド装置が設けられ、上記スライド装置に、搬送物が載置される移載台車が設けられ、上記移載台車に、搬送対象に設けられたレール上を転動する回転体が設けられた搬送装置であって、上記レールの両側面を転動する第２回転体を有するという構成を採用する。

このような構成を採用することによって、本発明では、レールの長手方向がスライド装置の伸展方向とずれている場合でも、第２回転体がレールの両側面に当接して転動することから、移載台車をレールに沿って移動させることができる。
したがって、本発明では、水平方向に沿った、移載台車の移載方向と直交する方向への、レールに対する移載台車の相対移動を規制することができる。

また、本発明では、移載台車は、スライド装置に設けられ、スライド装置は、移載台車を移載方向に拘束して保持し、水平方向に沿った、移載方向とは異なる方向に移動可能に保持する保持装置を有するという構成を採用する。
このような構成を採用することによって、本発明では、スライド装置は、移載台車を移載方向に拘束して保持しているため、スライド装置の伸展に同期して、移載台車を移載方向で移動させることができる。

さらに、本発明では、スライド装置は、移載台車を、水平方向に沿った、移載方向とは異なる方向に移動可能に保持する保持装置を有しているため、移載台車がスライド装置に対して相対的な回転移動をした場合や、水平方向に沿った、移載方向と直交する方向に相対移動した場合であっても、移載台車のみが移動し、スライド装置は移動しないことが可能である。
したがって、スライド装置を伸展させる時に、レールの長手方向がスライド装置の伸展方向とずれている場合でも、移載台車はレールに沿って移動するが、スライド装置はその影響を受けることなく伸展することができる。

また、本発明では、回転体は、移載台車に衝撃吸収材を介して設けられるという構成を採用する。
このような構成を採用することによって、本発明では、衝撃吸収材が、移載台車が搬送対象に設けられたレールと搬送装置本体に設けられた第２レールとの間を渡る時点で発生する振動や衝撃を吸収することができる。
したがって、振動や衝撃に弱い搬送物を搬送する場合であっても、本搬送装置は、上記搬送物を安全に搬送・移載することができる。

また、本発明では、移載台車と回転体との、水平方向の相対移動を規制する規制装置を有するという構成を採用する。
衝撃吸収材は柔軟性のある材質で形成されているため、移載台車と回転体との、水平方向の相対移動が発生する可能性があり、この移動により、移載台車又は搬送物と搬送対象との衝突・干渉が発生する虞がある。
ここで、上記の構成を採用することによって、本発明では、移載台車と回転体との、水平方向の相対移動は規制されるため、上記不具合の発生を防止することができる。

また、本発明では、レールに対する、搬送装置本体に設けられた第２レールの相対位置決めを行う位置決め装置を有するという構成を採用する。
このような構成を採用することによって、本発明では、レールに対する、搬送装置本体に設けられた第２レールの相対位置決めを正確に行うことができる。
そして、このような相対位置決めを正確に行うことで、レールと第２レールとの接続の端部におけるレールの芯ずれが小さくなり、移載台車がレールと第２レールとの間をスムーズに渡ることができるようになることから、渡る時点で発生する衝撃を小さくすることができる。したがって、振動や衝撃に弱い搬送物を搬送する場合であっても、本搬送装置は、上記搬送物を安全に搬送・移載することができる。

また、本発明では、位置決め装置は、移載方向と略直交する方向に所定の隙間を空けて設けられた一対の基準部材と、上記隙間から外れる切欠部及び上記隙間内に位置する扇形部を有する回転部材とを有し、扇形部は、上記直交する方向の幅が、周方向の一端側で上記隙間の幅よりも薄く形成され、上記周方向の他端側で上記隙間の幅よりも厚く形成されるという構成を採用する。

このような構成を採用することによって、本発明では、以下の作用が得られる。
まず、搬送装置本体の走行時においては、回転部材の切欠部が基準部材側に対向しているため、回転部材と基準部材とが干渉することはなく、回転部材は基準部材が設置されている箇所を通過することができる。

次に、搬送装置本体が目的地点に到着した後、上記隙間に、回転軸を回転させることで、回転部材の扇形部を上記一端側から挿入し、上記隙間の幅と、基準部材と接触している箇所における扇形部の上記直交する方向の幅とが等しくなることで回転が停止するまで、回転部材を同一方向に回転させる。なお、この時点で、搬送装置本体のブレーキ等の停止装置は解除してあるため、搬送装置本体は上記位置決めに従い移動する。
ここで、回転が停止した位置において、上記隙間の中間点と、扇形部の上記直交する方向の幅の中間点は常に一致するため、上記構成を用いることで、再現性のある正確な位置決めを行うことができる。また、上記基準部材は、位置決めの完了時に、レールと第２レールとの相対位置決めが正確になされる位置に設けられている。
以上より、上記位置決め装置を用いることで、再現性のある正確な位置決めを行うことができる。

また、本発明では、請求項１ないし６のいずれか一項に記載の搬送装置を有することを特徴とする自動倉庫であるという構成を採用する。
このような構成を採用することによって、本発明では、上記自動倉庫が有する搬送装置に設けられている第２回転体が、レールの両側面に当接して転動することから、水平方向に沿った、移載台車の移載方向と直交する方向への、レールに対する移載台車の相対移動を規制することができる。
そのため、移載台車はレールの向きに沿って移動することができる。

本発明によれば、以下の効果を得ることができる。
前述の通り、本発明では、第２回転体がレールの両側面に当接して転動することから、移載台車はレールの向きに沿って移動することができる。
そのため、本発明では、上記接続の端部においてレールの芯が合致することにより、移載台車が搬送対象に設けられたレールに乗り移りさえすれば、搬送対象の奥側に向かうにつれてレールの長手方向がスライド装置の伸展方向とずれている場合でも、スライド装置の伸展時における移載台車又は搬送物と搬送対象との衝突・干渉、又は、レール上を転動する回転体のレールからの脱落等の発生を防止することができる。

結果として、本発明では、レールの長手方向とスライド装置の伸展方向との位置関係を厳格な精度内に収めるように調整する必要はなく、上記調整に要していた手間・コストを大きく削減することができるという効果がある。

次に、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。
図８に示すように、本実施形態における搬送装置Ｔは、自動倉庫Ｌにおいて、搬送対象である保管棚Ｓへ搬送物Ｗを搬送・移載するために用いられる。自動倉庫床面Ｆには、搬送装置Ｔが自動倉庫Ｌ内を走行するために用いられる、一対の走行用レール３１が設置されている。
なお、以下、搬送装置Ｔの走行方向をＸ方向とし、水平方向に沿った、Ｘ方向と直交する方向をＹ方向とし、Ｘ−Ｙ面と直交する方向をＺ方向として説明する場合がある。

図１は、本実施形態における搬送装置Ｔの斜視図である。
搬送装置Ｔは、搬送装置本体Ｔ１と、搬送装置Ｔの走行後に位置決めを行う位置決め装置１３と、Ｙ方向に伸展することができるスライド装置２と、保管棚Ｓへ搬送物Ｗを移載する移載台車Ｔ２とを有している。
搬送装置本体Ｔ１は、走行用レール３１上に設けられ、車体１と、一対の第２移載用レール（第２レール）３２と、搬送物Ｗの落下防止柵３５とを有している。

車体１は、平面視略矩形をしており、走行用レール３１上を転動する車輪１１と、車輪１１を正逆回転駆動させる駆動装置１２とを有している。
車輪１１は、Ｙ方向に延びる軸回りに回転自在に、車体１の内部かつ四隅の近傍にそれぞれ設置されている。駆動装置１２は、搬送装置Ｔを停止させるための停止装置（ブレーキ等、図示せず）を有し、車体１の一方の側面で、車輪１１が設置されている箇所の外側にそれぞれ設置されている。
第２移載用レール３２は、後述するスライド装置２を挟んだＸ方向の両側に、Ｙ方向に延びて車体１の上部に設置され、落下防止柵３５は、車体１の上部かつ四隅の近傍にそれぞれ設置されている。

図２は、本実施形態における位置決め装置１３を示しており、（ａ）は、位置決め装置１３の側面図、（ｂ）は、（ａ）のＡ−Ａ線視断面図である。
位置決め装置１３は、Ｘ方向に延びる軸回りに回転自在な回転軸１４と、回転軸１４を回転自在に保持する第１軸受１５Ａ及び第２軸受１５Ｂと、回転軸１４を正逆回転駆動させる第２駆動装置１６と、回転軸１４と連結し、回転軸１４と共に回転駆動する回転部材１７と、自動倉庫床面Ｆ上に設けられた基準部材１８とを有している。

第１軸受１５Ａ及び第２軸受１５Ｂは、厚さ方向に貫通する軸用孔部（図示せず）を有し、車体１の下部かつ両側面の近傍に互いに間隔を空けてそれぞれ設置されている。また、第１軸受１５Ａ及び第２軸受１５Ｂは、各々の軸用孔部の中心軸が同一直線上に存在し、かつ、上記軸用孔部の貫通方向がＸ方向と同一の方向となるように設置されている。
回転軸１４は、円柱状に形成されており、第１軸受１５Ａ及び第２軸受１５Ｂに回転自在に嵌合されている。また、回転軸１４は、第１軸受１５Ａの外側に一方の端部が延出している。
第２駆動装置１６は、第１軸受１５Ａの外側に延出した回転軸１４と連結され、車体１の下部に設置されている。

回転部材１７は、円盤形状から半円部分が切り取られた部分である切欠部１７Ａと、上記円盤形状から切欠部１７Ａを除いた部分である扇形部１７Ｂとを有する。また、回転部材１７は、扇形部１７Ｂの要部分で回転軸１４と連結され、上記円盤形状の中心軸がＸ方向と同一の方向となるように設置されている。
切欠部１７Ａは、切欠部１７Ａが基準部材１８側に対向しているならば、搬送装置Ｔが走行用レール３１上を走行したとしても、回転部材１７と基準部材１８との干渉が発生しない大きさで形成されている。

扇形部１７Ｂは、Ｘ方向での幅が、後述する隙間１９よりも薄く形成された周方向の一端部（一端側）１７Ｂ１と、隙間１９よりも厚く形成された上記周方向の他端部（他端側）１７Ｂ２とを有し、１７Ｂ１から１７Ｂ２に周方向に向かうに従ってＸ方向の幅が漸次大きくなるように形成されている。

基準部材１８は、回転部材１７と対向する自動倉庫床面Ｆ上に設置されている。また、基準部材１８は、ローラ形状を持ち、Ｚ方向に延びる軸回りに回転自在に、Ｘ方向に２つ隙間１９をあけて設置されている。

図３は、本実施形態におけるスライド装置２を示しており、（ａ）は、スライド装置２の伸展状態での平面図、（ｂ）は、伸展状態での側面図、（ｃ）は、収縮状態での側面図である。
スライド装置２は、固定フォーク２１と、中間フォーク２２と、先端フォーク２３と、後述するスプロケット２８Ａ（図４参照）を正逆回転駆動させる第３駆動装置２６とを有している。
固定フォーク２１、中間フォーク２２及び先端フォーク２３は、何れも平面視矩形をしており、Ｙ方向に延びて形成されている。先端フォーク２３及び中間フォーク２２は、それぞれ中間フォーク２２及び固定フォーク２１に、カムフォロア（図示せず）を用いて長手方向に摺動自在に保持されている。

固定フォーク２１は、その長手方向がＹ方向と同一の方向となるように、車体１の上部かつＸ方向の中央部に設置されている。第３駆動装置２６は、固定フォーク２１の下部に設置されている。
先端フォーク２３は、一対の保持装置２５を有している。保持装置２５は、平面視矩形の一辺が半円形となっており、Ｚ方向に厚みを持つ形状となっている。また、保持装置２５は、先端フォーク２３の上面でＸ方向の中央部に、Ｙ方向に２つ間隔をあけて、上記半円形の部分が先端フォーク２３のＹ方向の中央部に臨んで互いに対向して設置されている。
上記半円形の部分は、硬度の高い樹脂材料であるＭＣナイロンで形成され、後述するガイドプレート５３に当接している。

図４は、本実施形態における固定フォーク２１、中間フォーク２２及び先端フォーク２３を、高さ方向に離間させた概略図である。なお、図４を用いてスライド装置２の構成を説明するにあたり、スライド装置２が伸展する側を前方側として、その逆側を後方側として説明する場合がある。
スライド装置２は、図３で示した構成要素以外のものとして、中間フォーク２２を伸展・収縮させる第１チェーン２７Ａと、先端フォーク２３を伸展・収縮させる第２チェーン２７Ｂ及び第３チェーン２７Ｃと、第１チェーン２７Ａの駆動に用いられるスプロケット２８Ａと、複数のプーリ（２８Ｂ〜２８Ｄ）と、複数のチェーン連結部（２９Ａ〜２９Ｆ）とを有している。

スプロケット２８Ａ及び上記複数のプーリ（２８Ｂ〜２８Ｄ）は、固定フォーク２１及び中間フォーク２２の前方端部又は後方端部に、Ｘ方向に延びる軸回りに回転自在に設置されている。
スプロケット２８Ａは、固定フォーク２１前方端部に設置され、第３駆動装置２６に連結されている。第１プーリ２８Ｂは、固定フォーク２１後方端部に、第２プーリ２８Ｃは、中間フォーク２２前方端部に、第３プーリ２８Ｄは、中間フォーク２２後方端部に設置されている。

上記複数のチェーン連結部（２９Ａ〜２９Ｆ）は、固定フォーク２１、中間フォーク２２及び先端フォーク２３の前方端部又は後方端部に設置されている。
第１連結部２９Ａは、中間フォーク２２前方端部に、第２連結部２９Ｂは、中間フォーク２２後方端部に、第３連結部２９Ｃは、固定フォーク２１前方端部に、第４連結部２９Ｄは、固定フォーク２１後方端部に、第５連結部２９Ｅは、先端フォーク２３前方端部に、第６連結部２９Ｆは、先端フォーク２３後方端部に設置されている。

第１チェーン２７Ａの一方の端部は、第１連結部２９Ａに連結され、そこから後方側に延び、第１プーリ２８Ｂで巻返されて、そこから前方側に延び、スプロケット２８Ａで再び巻返されて、再び後方側に延び、第２連結部２９Ｂに他方の端部が連結されている。
第２チェーン２７Ｂの一方の端部は、第６連結部２９Ｆに連結され、そこから前方側に延び、第２プーリ２８Ｃで巻返されて、そこから後方側に延び、第４連結部２９Ｄに他方の端部が連結されている。
第３チェーン２７Ｃの一方の端部は、第５連結部２９Ｅに連結され、そこから後方側に延び、第３プーリ２８Ｄで巻返されて、そこから前方側に延び、第３連結部２９Ｃに他方の端部が連結されている。
なお、第１チェーン２７Ａ、第２チェーン２７Ｂ及び第３チェーン２７Ｃは、伸縮性の低い金属材料等で形成されている。

図５は、本実施形態における移載台車Ｔ２を示しており、（ａ）は、移載台車Ｔ２の平面図、（ｂ）は、正面図、（ｃ）は、側面図である。
移載台車Ｔ２は、上部フレーム５１と、２条の下部フレーム５２と、上部フレーム５１に設置されるリフタ７とを有している。

上部フレーム５１は、平面視略矩形の枠状に形成された中央フレーム５１Ａと、中央フレーム５１Ａの四隅からＹ方向に延出するリフタフレーム５１Ｂとを有し、略エ字状に形成されている。
中央フレーム５１Ａは、Ｙ方向両側面のＸ方向の中央部にガイドプレート５３を有している。中央フレーム５１Ａ及びガイドプレート５３は、図３で説明した、スライド装置２に設置された一対の保持装置２５の内側に嵌合される。
中央フレーム５１Ａ及びガイドプレート５３は、一対の保持装置２５の内側に嵌合されたときに、Ｙ方向に拘束して保持され、かつ、水平方向に沿った、Ｙ方向とは異なる方向（例えばＸ方向、θＺ方向（Ｚ軸回りの回転方向））に移動可能に保持される間隔で設置されている。ガイドプレート５３は、硬度の高い金属材料等で形成されている。
リフタフレーム５１Ｂは、平面視矩形をしており、Ｙ方向に延びて形成されている。

図５に示すように、２条の下部フレーム５２は、Ｙ方向に延びた形状となっており、図１で説明した一対の第２移載用レール３２とそれぞれ対向できる位置で、上部フレーム５１の下方に設置されている。また、下部フレーム５２は、移載台車Ｔ２が保管棚Ｓ側へ移動したときに用いられる移載台車用位置決め装置（図示せず）を有している。

図５に示すように、上部フレーム５１及び下部フレーム５２の連結には、複数の衝撃吸収材５５が用いられ、複数の衝撃吸収材５５は、上部フレーム５１及び下部フレーム５２により挟持されている。衝撃吸収材５５は、柔軟性に富み振動・衝撃に対する耐久性の高いゴム又はウレタンで形成されている。
上部フレーム５１は、下部フレーム５２に対する上部フレーム５１の、水平方向の相対移動を規制するための規制装置５６を有している。規制装置５６は、円柱形状をしており、上部フレーム５１の衝撃吸収材５５が対向する面に、−Ｚ方向に向けて衝撃吸収材５５を貫通して設置されている。
下部フレーム５２は、下部フレーム５２の衝撃吸収材５５が設けられた面に開口し、Ｚ方向に延びる規制装置用孔部（図示せず）を有している。規制装置５６は、上記規制装置用孔部に摺動可能に嵌合している。

下部フレーム５２は、第２移載用レール３２上を転動する回転体６１と、第２移載用レール３２の両側面を転動する第２回転体６２と、第２回転体６２を下部フレーム５２に回転自在に連結するための第２回転体取付部材６３とを有している。
回転体６１は、２条の下部フレーム５２の下部にそれぞれ４つずつ、Ｘ方向に延びる軸回りに回転自在に設置されている。
第２回転体取付部材６３は、一方の下部フレーム５２の両側面に２つずつ設置されている。第２回転体６２は、各々の第２回転体取付部材６３に、Ｚ方向に延びる軸回りに回転自在に設けられ、第２移載用レール３２の両側面を転動できる位置に設置されている。

図６は、本実施形態におけるリフタ７を示しており、（ａ）は、リフタ７の平面図、（ｂ）は、リフタ７の上昇状態における（ａ）のＡ−Ａ線視断面図、（ｃ）は、下降状態における（ａ）のＡ−Ａ線視断面図である。
リフタ７は、リフタフレーム５１Ｂ上に１つずつ設置されている。

リフタ７は、移載時に搬送物Ｗを保持する上部スカート７１と、リフタフレーム５１Ｂ上に設置される下部スカート７２と、各２条の第１リンク７３及び第２リンク７４と、Ｙ方向に延びる軸回りに回転自在なボールネジ８２と、リフタ７内部の中央部に設けられ、ボールネジ８２を正逆回転駆動させる第４駆動装置８１と、ボールネジ８２に螺合され、ボールネジ８２の回転駆動によりＹ方向に移動するナットブロック８３と、ナットブロック８３と連結され、Ｘ方向に延びる軸回りに回転自在な昇降用ローラ８４とを有している。
上部スカート７１及び下部スカート７２は、立方体の一面を除いた、開口面（図示せず）を有する直方体形状となっており、下部スカート７２は、その開口面がＺ方向上方を向くように設置され、上部スカート７１は、その開口面が、下部スカート７２の開口面に対向するように設置されている。

第１リンク７３及び第２リンク７４は、長尺の部材で形成され、その何れもが、ボールネジ８２及び第４駆動装置８１を挟んだ、Ｘ方向両側にそれぞれ設置されている。
第１リンク７３及び第２リンク７４は、上部スカート７１と下部スカート７２との間で、各々の長手方向の中央部で互いに交差するように斜めに配置され、その交差する箇所で、ピン７５を介して回転自在に連結されている。

第１リンク７３の上部スカート７１側の一端部７３Ａは、上部スカート７１内部の下方に臨む面に、Ｘ方向に延びる軸回りに回転自在に連結されている。また、第１リンク７３の他端部７３Ｂは、Ｘ方向に延びる軸回りに回転自在な第１リンクローラ７７を有している。第１リンクローラ７７は、下部スカート７２内部の上方に臨む面に、Ｙ方向で転動自在に当接している。

第２リンク７４の下部スカート７２側の一端部７４Ａは、下部スカート７２内部の上方に臨む面に、Ｘ方向に延びる軸回りに回転自在に連結されている。また、第２リンク７４の他端部７４Ｂは、Ｘ方向に延びる軸回りに回転自在な第２リンクローラ７８を有している。第２リンクローラ７８は、上部スカート７１内部の下方に臨む面に、Ｙ方向で転動自在に当接している。

第４駆動装置８１の駆動軸（図示せず）は、ボールネジ８２と連結されている。また、第４駆動装置８１の上記駆動軸を有する側の逆側の端部は、上部スカート７１及び下部スカート７２の内側面に連結されている。
ボールネジ８２は、ボールネジ用軸受（図示せず）を介して、上部スカート７１及び下部スカート７２の内側面に連結されている。ボールネジ８２の周面には、転動体（ボール等）の転動溝が螺旋状に形成されている。

ナットブロック８３は、複数の転動体（ボール等、図示せず）を有し、上記複数の転動体を介してボールネジ８２と螺合される。また、ナットブロック８３のＸ方向両側面には、昇降用ローラ８４が、Ｘ方向に延びる軸回りに回転自在に連結されている。
昇降用ローラ８４は、第１リンク７３の上方かつ第２リンク７４の下方の箇所で、第１リンク７３及び第２リンク７４により挟持されている。また、昇降用ローラ８４は、第１リンク７３及び第２リンク７４の各々に対向する部分で、独立して回転自在となっている。

図７は、本実施形態における保管棚Ｓを示しており、（ａ）は、保管棚Ｓの平面図、（ｂ）は、正面図である。
保管棚Ｓは、搬送物Ｗが載置される荷受部９１と、荷受部９１を支持する第１フレーム９１Ａと、移載台車Ｔ２の回転体６１及び第２回転体６２が転動する移載用レール（レール）９２と、移載用レール９２を支持する第２フレーム９２Ａと、第１フレーム９１Ａと第２フレーム９２Ａを連結するための第３フレーム９３とを有している。
保管棚Ｓには、立方体状の搬送物Ｗが載置される。

続いて、本実施形態における搬送装置Ｔの動作・作用について説明する。この説明は、搬送物Ｗの保管棚Ｓへの搬入動作と搬出動作とに分けて行う。なお、スライド装置２の伸縮動作の説明及びリフタ７の昇降動作の説明は後述する。

まず、搬送装置Ｔが搬送物Ｗを保管棚Ｓへ搬入する方法を説明する。
搬送物Ｗの搬入方法は、搬送物Ｗを保持した搬送装置Ｔが、搬入先の保管棚Ｓ前まで走行する走行工程と、スライド装置２が伸展することにより、搬送物Ｗが保管棚Ｓ側へ移動する移動工程と、リフタ７が下降し、搬送物Ｗが保管棚Ｓの荷受部９１に載置される載置工程と、スライド装置２が収縮する復帰工程とを備える。以下、各工程について詳細に説明する。

まず、搬送物Ｗを保持した搬送装置Ｔが、搬入先の保管棚Ｓ前まで走行する走行工程を説明する。
図８は、本実施形態における搬送装置Ｔが搬送物Ｗを保持し、かつ、保管棚Ｓの前に停止している状態を示す概略図である。
図１２は、本実施形態における位置決め装置１３を示しており、（ａ）は、回転部材１７の切欠部１７Ａが基準部材１８側に対向している状態を示す側面図、（ｂ）は、（ａ）のＡ−Ａ線視断面図である。
図１３は、本実施形態における位置決め装置１３を示しており、（ａ）は、扇形部１７Ｂの一端部１７Ｂ１が基準部材１８の隙間１９に挿入されている状態を示す側面図、（ｂ）は、（ａ）のＢ−Ｂ線視断面図である。
図１４は、本実施形態における位置決め装置１３を示しており、（ａ）は、各基準部材１８と扇形部１７ＢのＸ方向の両側面とが接触している状態を示す側面図、（ｂ）は、（ａ）のＣ−Ｃ線視断面図である。

搬送装置Ｔは、上昇しているリフタ７上に搬送物Ｗを保持した状態で、搬入先の保管棚Ｓの前まで走行する。走行時には、図１２（ａ）（ｂ）に示すように、回転部材１７の切欠部１７Ａは、自動倉庫床面Ｆに設けられた基準部材１８側に対向している。そのため、回転部材１７と基準部材１８とが干渉することはなく、回転部材１７は基準部材１８が設置されている箇所を通過することができる。

搬送装置Ｔが有する駆動装置１２の作動により、搬送装置Ｔは走行用レール３１上を、搬入先の保管棚Ｓの前まで走行し、駆動装置１２が備える停止装置の作動により、その保管棚Ｓの前で停止する。なお、搬送装置Ｔは、一対の基準部材１８の隙間１９内に、位置決め装置１３の回転部材１７が回転するのみで、回転部材１７における扇形部１７Ｂの一端部１７Ｂ１が挿入できる位置に停止しているものとする。

その後、位置決め装置１３の作動により、搬送装置Ｔの位置決め動作を行う。
搬送装置Ｔの停止後、駆動装置１２が備える停止装置の作動を解除することで、搬送装置Ｔが上記位置決め動作に従い、走行用レール３１に沿って移動することが可能となる。そして、図１３（ａ）（ｂ）に示すように、一対の基準部材１８の隙間１９に、位置決め装置１３の回転軸１４を回転させることで、回転部材１７における扇形部１７Ｂの一端部１７Ｂ１を挿入する。さらに、図１４（ａ）（ｂ）に示すように、隙間１９の幅と、基準部材１８と接触している箇所における扇形部１７ＢのＸ方向の幅とが等しくなることで回転が停止するまで、回転部材１７を同一方向に回転させる。

ここで、回転が停止した位置において、隙間１９の中間点と、基準部材１８と接触している箇所における扇形部１７ＢのＸ方向の幅の中間点は常に一致するため、上記動作により、再現性のある正確な位置決めを行うことができる。また、基準部材１８は、位置決めの完了時に、第２移載用レール３２と移載用レール９２との相対位置決めが、図８（ａ）（ｂ）に示すように、第２移載用レール３２と移載用レール９２とが一直線状となる位置に設置されている。

次に、スライド装置２が伸展することにより、搬送物Ｗが保管棚Ｓ側へ移動する移動工程を説明する。
図９は、本実施形態における搬送装置Ｔの移載台車Ｔ２が搬送物Ｗを保持し、かつ、スライド装置２が伸展した状態を示す概略図である。
上昇しているリフタ７上に搬送物Ｗを保持した状態で、スライド装置２を伸展することにより、搬送物Ｗが保管棚Ｓ側に移動する。リフタ７が上昇している状態では、リフタ７の上面のＺ方向の位置は、保管棚Ｓの荷受部９１のＺ方向の位置よりも高い位置にあるため、搬送物Ｗの下面が保管棚Ｓの荷受部９１に接触することなく、搬送物Ｗは保管棚Ｓ側に移動することができる。

搬送装置Ｔの移載台車Ｔ２は、スライド装置２上に設けられ、スライド装置２は、移載台車Ｔ２をＹ方向に拘束して保持する保持装置２５を有している。そのため、スライド装置２が伸展すると、そのＹ方向での伸展に同期して、移載台車Ｔ２は保管棚Ｓ側への移動を開始する。
また、移載台車Ｔ２が移動するにあたり、移載台車Ｔ２は回転体６１及び第２回転体６２を備え、回転体６１及び第２回転体６２が、搬送装置本体Ｔ１上の第２移載用レール３２の上面及び両側面に当接して転動することから、移載台車Ｔ２は第２移載用レール３２に沿って移動する。

スライド装置２をさらに伸展させると、移載台車Ｔ２の回転体６１及び第２回転体６２が、搬送装置Ｔの第２移載用レール３２から保管棚Ｓの移載用レール９２へ転動して移動する。このとき、移載用レール９２と第２移載用レール３２との間には、数センチの間隔が存在し、また、これらのレール間に段差もあることから、第２移載用レール３２から移載用レール９２への移動に際して、回転体６１及び第２回転体６２に振動や衝撃が発生する。

ここで、本実施形態における移載台車Ｔ２の上部フレーム５１と下部フレーム５２との間には、衝撃吸収材５５が挟持されているため、衝撃吸収材５５が、第２移載用レール３２から移載用レール９２への移動に際して発生する振動や衝撃を吸収することができる。

なお、衝撃吸収材５５は、柔軟性のある材質で形成されているため、下部フレーム５２に対する上部フレーム５１の水平方向の相対移動が発生する可能性がある。
もっとも、本実施形態における移載台車Ｔ２の上部フレーム５１と下部フレーム５２との間には、上記水平方向の相対移動を規制する規制装置５６が設けられているため、下部フレーム５２に対する上部フレーム５１の水平方向の相対移動は規制され、上記相対移動による不具合が発生する虞はない。また、規制装置５６は、下部フレーム５２に対する上部フレーム５１のＺ方向の相対移動は規制していないため、衝撃吸収材５５による振動や衝撃の吸収作用は失われない。

回転体６１及び第２回転体６２が、第２移載用レール３２から移載用レール９２へ転動して移動した後、スライド装置２をさらに伸展させると、移載台車Ｔ２は第２回転体６２を備えており、第２回転体６２が移載用レール９２の両側面に当接して転動する。そのため、移載用レール９２の長手方向がスライド装置２の伸展方向とずれている場合でも、移載台車Ｔ２は移載用レール９２に沿って移動することができる。

また、搬送装置Ｔの移載台車Ｔ２は、スライド装置２上に設けられ、スライド装置２は、移載台車Ｔ２を、水平方向に沿った、Ｙ方向とは異なる方向に移動可能に保持する保持装置２５を有している。
そのため、移載用レール９２の長手方向がスライド装置２の伸展方向とずれている場合には、移載台車Ｔ２は、移載用レール９２に沿って移動するため、＋Ｙ方向に移動するのに従って、例えばＸ方向やθＺ方向にも移動するが、移載台車Ｔ２は保持装置２５にＸ方向やθＺ方向に移動自在に保持されているため、スライド装置２はその影響を受けることなく伸展することができる。

移載台車Ｔ２における下部フレーム５２の先端部は、移載台車用位置決め装置（図示せず）を有しており、上記移載台車用位置決め装置を用いて移載台車Ｔ２と保管棚Ｓとの位置決めが行われる。位置決め終了後、保管棚Ｓの荷受部９１に対向するＺ方向上方に、搬送物Ｗがリフタ７によって保持されている。

さらに、リフタ７が下降し、搬送物Ｗが保管棚Ｓの荷受部９１に載置される載置工程を説明する。
図１０は、本実施形態における保管棚Ｓの荷受部９１が搬送物Ｗを載置し、かつ、スライド装置２が伸展した状態を示す概略図である。
リフタ７を下降させていくと、リフタ７の上面のＺ方向の位置が、保管棚Ｓの荷受部９１のＺ方向の位置と同一の高さとなる。すなわちその時点で、搬送物Ｗの下面は、保管棚Ｓの荷受部９１に接触する。
その後、さらにリフタ７を下降させていくと、リフタ７の上面と搬送物Ｗの下面との接触が離れ、搬送物Ｗの荷重は、完全に荷受部９１が保持するようになり、搬送物Ｗは荷受部９１に載置される。

最後に、スライド装置２が収縮する復帰工程を説明する。
図１１は、本実施形態における保管棚Ｓの荷受部９１が搬送物Ｗを載置し、かつ、スライド装置２が収縮した状態を示す概略図である。
リフタ７が下降した状態でスライド装置２を収縮させると、スライド装置２に設置された保持装置２５の働きにより、移載台車Ｔ２が搬送装置Ｔ側に移動する。このとき、移載台車Ｔ２は第２回転体６２を備え、第２回転体６２が移載用レール９２及び第２移載用レール３２の両側面に当接して転動することから、移載台車Ｔ２は、最初は移載用レール９２に沿って移動し、第２移載用レール３２に移動した後は、第２移載用レール３２にそって移動する。
スライド装置２が完全に収縮した時点で、搬入動作は終了する。

次に、搬送装置Ｔが搬送物Ｗを保管棚Ｓから搬出する方法を説明する。
搬送物Ｗの搬出方法は、搬送物Ｗを保持していない搬送装置Ｔが、搬出先の保管棚Ｓ前まで走行する走行工程と、スライド装置２が伸展することにより、移載台車Ｔ２が保管棚Ｓ側へ移動する移動工程と、リフタ７が上昇し、搬送物Ｗが移載台車Ｔ２に載せ替えられる載換工程と、スライド装置２が収縮することにより、搬送物Ｗが搬送装置Ｔ側へ移動する復帰工程とを備える。以下、各工程について説明する。

まず、搬送物Ｗを保持していない搬送装置Ｔが、搬出先の保管棚Ｓ前まで走行する走行工程を図１１に基づいて説明する。
搬送装置Ｔは、駆動装置１２の作動により、走行用レール３１上を搬送物Ｗが載置されている搬出先の保管棚Ｓの前まで走行し、駆動装置１２が備える停止装置の作動により、その保管棚Ｓの前で停止する。また、搬送装置Ｔの上記動作中、リフタ７は下降している。
その後、位置決め装置１３の作動により、搬送装置Ｔの位置決め動作を行う。この位置決め動作は、前述した搬入方法における位置決め動作と同様であるため、その説明を省略する。

次に、スライド装置２が伸展することにより、移載台車Ｔ２が保管棚Ｓ側へ移動する移動工程を図１０に基づいて説明する。
リフタ７が下降した状態でスライド装置２を伸展させると、スライド装置２に設置された保持装置２５が移載台車Ｔ２を保持しているため、移載台車Ｔ２が保管棚Ｓ側に移動する。リフタ７が下降している状態では、リフタ７の上面のＺ方向の位置は、保管棚Ｓの荷受部９１のＺ方向の位置よりも低い位置にあるため、搬送物Ｗの下面はリフタ７の上面に接触することなく、移載台車Ｔ２は保管棚Ｓ側に移動することができる。
なお、スライド装置２及び移載台車Ｔ２の動作は、前述した搬入方法での動作と同様であるため、その説明を省略する。

さらに、リフタ７が上昇し、搬送物Ｗが移載台車Ｔ２に載せ替えられる載換工程を図９に基づいて説明する。
リフタ７を上昇させていくと、リフタ７の上面のＺ方向の位置が、保管棚Ｓの荷受部９１のＺ方向の位置と同一の高さとなる。すなわちその時点で、搬送物Ｗの下面は、リフタ７の上面に接触する。その後、さらにリフタ７を上昇させていくと、保管棚Ｓの荷受部９１と搬送物Ｗの下面との接触が離れ、搬送物Ｗの荷重は、完全に移載台車Ｔ２上のリフタ７が保持するようになり、搬送物Ｗは移載台車Ｔ２に載せ換えられる。

最後に、スライド装置２が収縮することにより、搬送物Ｗが搬送装置Ｔ側へ移動する復帰工程を図８に基づいて説明する。
上昇しているリフタ７上に搬送物Ｗを保持した状態で、スライド装置２を収縮することにより、搬送物Ｗが搬送装置Ｔ側に移動する。リフタ７が上昇している状態では、リフタ７の上面のＺ方向の位置は、保管棚Ｓの荷受部９１のＺ方向の位置よりも高い位置にあるため、搬送物Ｗの下面は保管棚Ｓの荷受部９１に接触することなく、搬送物Ｗは搬送装置Ｔ側に移動することができる。
なお、スライド装置２及び移載台車Ｔ２の動作は、前述した搬入方法での動作と同様であるため、その説明を省略する。
スライド装置２が完全に収縮した時点で、搬出動作は終了する。

次に、スライド装置２の伸縮動作を図４に基づいて説明する。この説明は、中間フォーク２２の伸展・収縮動作と先端フォーク２３の伸展・収縮動作とに分けて行う。なお、スライド装置２の伸縮動作を説明するにあたり、スライド装置２が伸展する側を前方側として、その逆側を後方側として説明する場合がある。

まず、中間フォーク２２の伸展動作を説明する。
第３駆動装置２６がスプロケット２８Ａを図４紙面右回りに回転駆動させると、スプロケット２８Ａから第２連結部２９Ｂまでの第１チェーン２７Ａは前方側へ引かれる。第１チェーン２７Ａは、第２連結部２９Ｂで中間フォーク２２と連結されているので、第１チェーン２７Ａが前方側へ引かれることで、中間フォーク２２も前方側へ引かれることになる。

また、スプロケット２８Ａから第１プーリ２８Ｂまでの第１チェーン２７Ａは後方側へ送り出され、第１チェーン２７Ａは第１プーリ２８Ｂで前方側へ巻返されることから、第１プーリ２８Ｂから第１連結部２９Ａまでの第１チェーン２７Ａは前方側へ送り出される。第１チェーン２７Ａは、第１連結部２９Ａで中間フォーク２２と連結されているので、第１チェーン２７Ａが前方側へ送り出されることで、中間フォーク２２も前方側へ送り出されることになる。
したがって、第３駆動装置２６がスプロケット２８Ａを図４紙面右回りに回転駆動させることで、中間フォーク２２は前方側へ伸展することができる。

次に、中間フォーク２２の収縮動作を説明する。
中間フォーク２２が伸展した状態で、第３駆動装置２６がスプロケット２８Ａを図４紙面左回りに回転駆動させると、スプロケット２８Ａから第１プーリ２８Ｂまでの第１チェーン２７Ａは前方側へ引かれ、第１チェーン２７Ａは第１プーリ２８Ｂで前方側へ巻返されることから、第１プーリ２８Ｂから第１連結部２９Ａまでの第１チェーン２７Ａは後方側へ引かれる。第１チェーン２７Ａは、第１連結部２９Ａで中間フォーク２２と連結されているので、第１チェーン２７Ａが後方側へ引かれることで、中間フォーク２２も後方側へ引かれることになる。

また、スプロケット２８Ａから第２連結部２９Ｂまでの第１チェーン２７Ａは後方側へ送り出される。第１チェーン２７Ａは、第２連結部２９Ｂで中間フォーク２２と連結されているので、第１チェーン２７Ａが後方側へ送り出されることで、中間フォーク２２も後方側へ送り出されることになる。
したがって、中間フォーク２２が伸展した状態で、第３駆動装置２６がスプロケット２８Ａを図４紙面左回りに回転駆動させることで、中間フォーク２２は後方側へ収縮することができる。

さらに、先端フォーク２３の伸展動作を説明する。
前述の通り、中間フォーク２２が前方側に伸展すると、連結部及びプーリ間の相対距離も変動することから、第４連結部２９Ｄから第２プーリ２８Ｃまでの距離は延長される。ここで、第２チェーン２７Ｂは伸縮性の少ない材質で形成されていることから、第４連結部２９Ｄから第２プーリ２８Ｃまでの距離が延長されたならば、第２プーリ２８Ｃから第６連結部２９Ｆまでの距離は短縮される。また、第２プーリ２８Ｃは中間フォーク２２に設置され、第６連結部２９Ｆは先端フォーク２３に設置されている。したがって、中間フォーク２２が前方側に伸展することで、中間フォーク２２に対して先端フォーク２３は前方側に引かれることになる。

また、中間フォーク２２が前方側に伸展すると、第３連結部２９Ｃから第３プーリ２８Ｄまでの距離は短縮される。ここで、第３チェーン２７Ｃは伸縮性の少ない材質で形成されていることから、第３連結部２９Ｃから第３プーリ２８Ｄまでの距離が短縮されたならば、第３プーリ２８Ｄから第５連結部２９Ｅまでの距離は延長される。また、第３プーリ２８Ｄは中間フォーク２２に設置され、第５連結部２９Ｅは先端フォーク２３に設置されている。したがって、中間フォーク２２が前方側に伸展することで、中間フォーク２２に対する先端フォーク２３も前方側へ送り出されることになる。
したがって、中間フォーク２２が前方側に伸展することで、中間フォーク２２に対して先端フォーク２３は前方側に伸展することができる。

最後に、先端フォーク２３の収縮動作を説明する。
中間フォーク２２及び先端フォーク２３が伸展した状態で、中間フォーク２２が後方側に収縮すると、連結部及びプーリ間の相対距離も変動することから、第３連結部２９Ｃから第３プーリ２８Ｄまでの距離は延長される。ここで、第３連結部２９Ｃから第３プーリ２８Ｄまでの距離が延長されたならば、第３プーリ２８Ｄから第５連結部２９Ｅまでの距離は短縮される。また、第３プーリ２８Ｄは中間フォーク２２に設置され、第５連結部２９Ｅは先端フォーク２３に設置されている。したがって、中間フォーク２２及び先端フォーク２３が伸展した状態で、中間フォーク２２が後方側に収縮することで、中間フォーク２２に対して先端フォーク２３は後方側に引かれることになる。

また、中間フォーク２２及び先端フォーク２３が伸展した状態で、中間フォーク２２が後方側に収縮すると、第４連結部２９Ｄから第２プーリ２８Ｃまでの距離は短縮される。ここで、第４連結部２９Ｄから第２プーリ２８Ｃまでの距離が短縮されたならば、第２プーリ２８Ｃから第６連結部２９Ｆまでの距離は延長される。また、第２プーリ２８Ｃは中間フォーク２２に設置され、第６連結部２９Ｆは先端フォーク２３に設置されている。したがって、中間フォーク２２及び先端フォーク２３が伸展した状態で、中間フォーク２２が後方側に収縮することで、中間フォーク２２に対する先端フォーク２３も後方側へ送り出されることになる。
したがって、中間フォーク２２が後方側に収縮することで、中間フォーク２２に対して先端フォーク２３は後方側に収縮することができる。

最後に、リフタ７の昇降動作を図６に基づいて説明する。この説明は、リフタ７の上昇動作と下降動作とに分けて行う。なお、リフタ７の昇降動作を説明するにあたり、図６紙面右側を右側として、その逆側を左側として説明する場合がある。

まず、リフタ７の上昇動作を説明する。
まず、図６（ｃ）に示すように、昇降用ローラ８４は、リフタ７内部における左側端部に位置している。また、昇降用ローラ８４は、第１リンク他端部７３Ｂの上面と第２リンク他端部７４Ｂの下面とにより挟持されている。

この状態から、第４駆動装置８１を作動させ、ボールネジ８２を回転駆動させることにより、ナットブロック８３を右側に移動させる。ここで、昇降用ローラ８４は、ナットブロック８３に連結されており、また、第１リンク他端部７３Ｂの上面及び第２リンク他端部７４Ｂの下面に接触しているため、昇降用ローラ８４の右側への移動に伴い、第１リンク７３及び第２リンク７４はＺ方向に押し広げられる。したがって、第１リンク他端部７３Ｂと第２リンク他端部７４Ｂとの間のＺ方向の距離が増大する。
ここで、第１リンク７３及び第２リンク７４の各々の長手方向の中央部はピン７５を介して回転自在に連結されているため、第１リンク他端部７３Ｂと第２リンク他端部７４Ｂとの間のＺ方向の距離が増大することで、第１リンク一端部７３Ａと第２リンク一端部７４Ａとの間のＺ方向の距離も増大する。

なお、第１リンク７３及び第２リンク７４がＺ方向に押し広げられることで、第１リンク一端部７３Ａと第２リンク他端部７４Ｂとの間のＹ方向の距離、及び、第１リンク他端部７３Ｂと第２リンク一端部７４Ａとの間のＹ方向の距離は減少する。ここで、第１リンク一端部７３Ａ及び第２リンク一端部７４Ａは、それぞれ上部スカート７１及び下部スカート７２に回転自在に連結されているため、第１リンクローラ７７及び第２リンクローラ７８はそれぞれ下部スカート７２内部上面及び上部スカート７１の内部下面に当接して右方向に転動する。
以上より、第４駆動装置８１を作動させ、ナットブロック８３を右側に移動させることで、第１リンク７３及び第２リンク７４が、上部スカート７１及び下部スカート７２をその内部からＺ方向に押し広げる。結果として、リフタ７を上昇させることができる。

次に、リフタ７の下降動作を説明する。
まず、図６（ｂ）に示すように、昇降用ローラ８４は、第１リンク７３における第１リンク他端部７３Ｂとピン７５との中間部の上面と、第２リンク７４における第２リンク他端部７４Ｂとピン７５との中間部の下面とにより挟持されている。

この状態から、第４駆動装置８１を作動させ、ボールネジ８２を回転駆動させることにより、ナットブロック８３を左側に移動させる。ここで、昇降用ローラ８４は、ナットブロック８３に連結されており、また、上部スカート７１又は搬送物Ｗの荷重が、第１リンク７３の一端部及び第２リンク７４の他端部に対してＺ方向下方に加えられているため、昇降用ローラ８４の左側への移動に伴い、第１リンク７３及び第２リンク７４はＺ方向に収縮される。したがって、第１リンク他端部７３Ｂと第２リンク他端部７４Ｂとの間のＺ方向の距離が減少する。
ここで、第１リンク７３及び第２リンク７４の各々の長手方向の中央部はピン７５を介して回転自在に連結されているため、第１リンク他端部７３Ｂと第２リンク他端部７４Ｂとの間のＺ方向の距離が減少することで、第１リンク一端部７３Ａと第２リンク一端部７４Ａとの間のＺ方向の距離も減少する。

なお、第１リンク７３及び第２リンク７４がＺ方向に収縮されることで、第１リンク一端部７３Ａと第２リンク他端部７４Ｂとの間のＹ方向の距離、及び、第１リンク他端部７３Ｂと第２リンク一端部７４Ａとの間のＹ方向の距離は増大する。ここで、第１リンク一端部７３Ａ及び第２リンク一端部７４Ａは、それぞれ上部スカート７１及び下部スカート７２に回転自在に連結されているため、第１リンクローラ７７及び第２リンクローラ７８はそれぞれ下部スカート７２内部上面及び上部スカート７１の内部下面に当接して左方向に転動する。
以上より、第４駆動装置８１を作動させ、ナットブロック８３を左側に移動させることで、第１リンク７３及び第２リンク７４が、上部スカート７１又は搬送物Ｗの荷重によりＺ方向に収縮される。結果として、リフタ７を下降させることができる。

したがって、上記の本実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。
本実施形態では、第２回転体６２が移載用レール９２の両側面に当接して転動することから、移載台車Ｔ２は移載用レール９２の向きに沿って移動することができる。
そのため、移載用レール９２の長手方向がスライド装置２の伸展方向とずれている場合でも、スライド装置２の伸展時における、移載台車Ｔ２又は搬送物Ｗと保管棚Ｓとの衝突・干渉、又は、移載用レール９２上を転動する回転体６１の移載用レール９２からの脱落等の発生を防止することができる。

したがって、本実施形態では、移載用レール９２の長手方向とスライド装置２の伸展方向との位置関係を厳格な精度内に収めるように調整する必要はなく、上記調整に要していた手間・コストを大きく削減することができるという効果がある。

また、本実施形態では、搬送装置Ｔの移載台車Ｔ２はスライド装置２上に設けられ、スライド装置２は、移載台車Ｔ２を、水平方向に沿った、Ｙ方向とは異なる方向に移動可能に保持する保持装置２５を有している。そのため、本実施形態では、移載台車Ｔ２がスライド装置２に対して相対的な回転移動をした場合や、水平方向に沿った、Ｙ方向とは異なる方向に相対移動した場合であっても、移載台車Ｔ２のみが移動し、スライド装置２は移動しないことが可能である。

したがって、移載用レール９２の長手方向がスライド装置２の伸展方向とずれている場合には、移載台車Ｔ２は、移載用レール９２に沿って移動するため、＋Ｙ方向に移動するのに従ってＹ方向とは異なる方向にも移動するが、本実施形態では、移載台車Ｔ２は、保持装置２５にＹ方向とは異なる方向に移動自在に保持されているため、スライド装置２はその影響を受けることなく伸展することができるという効果がある。

また、本実施形態では、上部フレーム５１及び下部フレーム５２の連結に複数の衝撃吸収材５５が用いられ、複数の衝撃吸収材５５が上部フレーム５１及び下部フレーム５２により挟持されている。そのため、本実施形態では、衝撃吸収材５５が、移載台車Ｔ２が移載用レール９２と第２移載用レール３２との間を渡る時点で発生する振動や衝撃を吸収することができる。
したがって、本実施形態では、振動や衝撃に弱い搬送物Ｗを搬送する場合であっても、搬送装置Ｔは、搬送物Ｗを安全に搬送・移載することができるという効果がある。

また、本実施形態では、上部フレーム５１は、下部フレーム５２に対する上部フレーム５１の、水平方向の相対移動を規制するための規制装置５６を有している。したがって、本実施形態では、上部フレーム５１と下部フレーム５２との水平方向の相対移動を規制することができるため、上記相対移動を原因とする不具合の発生を防止することができるという効果がある。

また、本実施形態では、搬送装置Ｔは、移載用レール９２に対する第２移載用レール３２の相対位置決めを行う位置決め装置１３を有している。そのため、本実施形態では、再現性のある正確な位置決めを行うことができる。したがって、本実施形態では、移載用レール９２と第２移載用レール３２との段差を小さくすることができ、移載台車Ｔ２が移載用レール９２と第２移載用レール３２との間をスムーズに渡ることができるようになることから、渡る時点で発生する衝撃を小さくすることができる。
結果として、本実施形態では、振動や衝撃に弱い搬送物Ｗを搬送する場合であっても、搬送装置Ｔは、搬送物Ｗを安全に搬送・移載することができるという効果がある。

なお、前述した実施の形態において示した動作手順、あるいは各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲においてプロセス条件や設計要求等に基づき種々変更可能である。

例えば、本実施形態では、保持装置２５の、ガイドプレート５３に当接している側の先端部は平面視半円形をしているが、本発明は上記形状に限定されるものではなく、先端部の形状が平面視多角形状となっていてもよい。

また、本実施形態では、保持部材の、ガイドプレート５３に当接している側の先端部の材料は、硬度の高い樹脂材料であるＭＣナイロンであるが、本発明は上記材料に限定されるものではなく、硬度の高い他の樹脂材料又は金属材料等でもよい。

また、本実施形態では、ガイドプレート５３の材料は硬度の高い金属材料であるが、本発明は上記材料に限定されるものではなく、硬度の高い他の樹脂材料等でもよい。

また、本実施形態では、衝撃吸収材５５の材料は、ゴム又はウレタンであるが、柔軟性に富み振動・衝撃に対する耐久性の高い他の樹脂材料等でもよい。また、衝撃吸収材５５の代わりに、振動・衝撃を吸収するための、バネ部材及び減衰装置（ダンパー等）を組み合わせた装置を利用してもよい。

また、本実施形態では、上部フレーム５１と下部フレーム５２との水平方向の相対移動を規制するための規制装置５６として、円柱形の部材と上記部材が摺動可能に嵌合される孔部が用いられているが、本発明は上記装置に限定されるものではなく、例えば直動スライダ等を利用し、水平方向の相対移動を規制しつつ、Ｚ方向の相対移動は規制しないものとしてもよい。

また、本実施形態では、第２移載用レール３２と移載用レール９２との相対位置決めのために、回転部材１７及び基準部材１８を用いた位置決め装置１３を用いているが、本発明は上記装置に限定されるものではなく、他の位置決め装置を利用してもよい。
例えば、光学式センサと、上記光学式センサのセンサ光を遮光又は反射する部材とを有する装置を用い、上記光学式センサから出力される信号によって、搬送装置Ｔの駆動装置１２の作動を制御し、第２移載用レール３２と移載用レール９２との相対位置決めを行ってもよい。

また、本実施形態では、搬送装置Ｔは自動倉庫において用いられているが、本発明は上記場所に限定されるものではなく、例えば生産工場において上流装置から下流装置へ仕掛品を搬送する目的等に使用してもよい。

本実施形態における搬送装置Ｔの斜視図である。 本実施形態における位置決め装置１３を示しており、（ａ）は、位置決め装置１３の側面図、（ｂ）は、（ａ）のＡ−Ａ線視断面図である。 本実施形態におけるスライド装置２を示しており、（ａ）は、スライド装置２の伸展状態での平面図、（ｂ）は、伸展状態での側面図、（ｃ）は、収縮状態での側面図である。 本実施形態における固定フォーク２１、中間フォーク２２及び先端フォーク２３を、高さ方向に離間させた概略図である。 本実施形態における移載台車Ｔ２を示しており、（ａ）は、移載台車Ｔ２の平面図、（ｂ）は、側面図、（ｃ）は、正面図である。 本実施形態におけるリフタ７を示しており、（ａ）は、リフタ７の平面図、（ｂ）は、リフタ７の上昇状態における（ａ）のＡ−Ａ線視断面図、（ｃ）は、下降状態における（ａ）のＡ−Ａ線視断面図である。 本実施形態における保管棚Ｓを示しており、（ａ）は、保管棚Ｓの平面図、（ｂ）は、側面図である。 本実施形態における搬送装置Ｔが搬送物Ｗを保持し、かつ、保管棚Ｓの前に停止している状態を示す概略図である。 本実施形態における搬送装置Ｔの移載台車Ｔ２が搬送物Ｗを保持し、かつ、スライド装置２が伸展した状態を示す概略図である。 本実施形態における保管棚Ｓの荷受部９１が搬送物Ｗを載置し、かつ、スライド装置２が伸展した状態を示す概略図である。 本実施形態における保管棚Ｓの荷受部９１が搬送物Ｗを載置し、かつ、スライド装置２が収縮した状態を示す概略図である。 本実施形態における位置決め装置１３を示しており、（ａ）は、回転部材１７の切欠部１７Ａが基準部材１８側に対向している状態を示す側面図、（ｂ）は、（ａ）のＡ−Ａ線視断面図である。 本実施形態における位置決め装置１３を示しており、（ａ）は、扇形部１７Ｂの一端部１７Ｂ１が基準部材１８の隙間１９に挿入されている状態を示す側面図、（ｂ）は、（ａ）のＢ−Ｂ線視断面図である。 本実施形態における位置決め装置１３を示しており、（ａ）は、各基準部材１８と扇形部１７ＢのＸ方向の両側面とが接触している状態を示す側面図、（ｂ）は、（ａ）のＣ−Ｃ線視断面図である。

符号の説明

Ｔ…搬送装置、Ｔ１…搬送装置本体、Ｔ２…移載台車、２…スライド装置、１３…位置決め装置、１７…回転部材、１７Ａ…切欠部、１７Ｂ…扇形部、１７Ｂ１…一端部（一端側）、１７Ｂ２…他端部（他端側）、１８…基準部材、２５…保持装置、５５…衝撃吸収材、５６…規制装置、６１…回転体、６２…第２回転体、９２…移載用レール（レール）、Ｗ…搬送物、Ｓ…保管棚（搬送対象）、Ｌ…自動倉庫

Claims (5)

1. 搬送装置本体に、移載方向に伸展するスライド装置が設けられ、前記スライド装置に、搬送物が載置される移載台車が設けられ、前記移載台車に、搬送対象に設けられたレール上を転動する回転体が設けられた搬送装置であって、
   前記レールの両側面を転動する第２回転体を有し、
   前記搬送装置本体には、前記回転体及び前記第２回転体が転動する第２レールが設けられ、前記レールに対する、前記第２レールの相対位置決めを行う位置決め装置を有し、
   前記位置決め装置は、前記移載方向と略直交する方向に所定の隙間を空けて設けられた一対の基準部材と、前記移載方向と略直交する方向に延びる軸回りに回転したときに、前記隙間から外れる切欠部及び前記隙間内に挿入される扇形部を有する回転部材とを有し、
   前記扇形部は、前記直交する方向の幅が、周方向の一端側で前記隙間の幅よりも薄く形成され、前記周方向の他端側で前記隙間の幅よりも厚く形成されることを特徴とする搬送装置。
2. 前記スライド装置は、前記移載台車を前記移載方向に拘束して保持し、水平方向に沿った、前記移載方向とは異なる方向に移動可能に保持する保持装置を有することを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記回転体は、前記移載台車に衝撃吸収材を介して設けられることを特徴とする請求項１または２に記載の搬送装置。
4. 前記移載台車と前記回転体との、水平方向の相対移動を規制する規制装置を有することを特徴とする請求項３に記載の搬送装置。
5. 請求項１ないし４のいずれか一項に記載の搬送装置を有することを特徴とする自動倉庫。
   

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