KR101060296B1 - 반송장치 및 자동창고 - Google Patents

Abstract

레일의 길이방향과 슬라이드 장치(2)의 신장방향의 위치관계가 엄격한 정밀도 내에 있을 것을 필요로 하지 않고, 자동창고 등의 건설시에 발생하는 조정의 수고 및 비용을 감소시킬 수 있는 반송장치(T)로서, 반송장치 본체에 이동탑재 방향으로 신장하는 슬라이드 장치가 설치되고, 상기 슬라이드 장치에, 반송물이 안착되는 이동탑재 대차(T2)가 설치되며, 상기 이동탑재 대차(T2)에 반송 대상에 설치된 레일(32, 92) 상을 구름운동하는 회전체(61)가 설치되고, 상기 레일(32, 92)의 양 측면을 구름운동하는 제2 회전체(62)를 가지는 구성을 채용한다.

Description

반송장치 및 자동창고{Transfer apparatus and automated storage}

본 발명은 반송 대상에 반송물을 반송·이동탑재하는 반송장치, 특히 반송물이 안착되는 이동탑재 대차를 가지는 반송장치에 관한 것이다. 본원은 2008년 6월 20일에 일본에 출원된 특허출원 2008-162263호에 기초하여 우선권을 주장하고, 그 내용을 여기에 원용한다.

자동창고 등에서, 반송 대상(선반 등)으로 반송물을 반송·이동탑재하기 위해 반송장치가 이용되고 있다.

종래의 일반적인 반송장치는, 이동탑재 방향으로 신장하는 슬라이드 장치를 가지고 있다. 이 슬라이드 장치는 이동탑재시에 슬라이드 장치가 신장한 상태로 반송물을 보유지지하는 구성으로 되어 있다.

최근 반송물이 대형화되고 그 하중도 증가하는 바, 종래의 슬라이드 장치는 상기 구성을 채용하고 있기 때문에, 증가한 반송물의 하중을 지지하기 위해 슬라이드 장치를 고강성화·대형화시킬 필요가 있다.

여기서, 반송 대상에는 이동탑재시에 슬라이드 장치가 삽입되는 공간이 필요한데, 슬라이드 장치가 대형화되면 상기 공간도 대형화되고, 이에 의해 반송 대상 및 자동창고 등의 데드 스페이스가 증가하는 문제가 있다.

이상의 문제점을 해결하기 위한 발명으로서, 반송장치 본체에 이동탑재 방향으로 신장하는 슬라이드 장치가 설치되고, 슬라이드 장치에, 반송물이 안착되는 이동탑재 대차가 설치되며, 이동탑재 대차에ㅏ 반송 대상에 설치된 레일 상을 구름운동하는 회전체가 설치된 반송장치가 개시되어 있다(예를 들면, 일본공개특허 소63-272704호 공보 참조).

일본공개특허 소63-272704호 공보에 개시된 반송장치는, 반송물의 하중은 반송 대상에 설치된 레일에 의해 지지되기 때문에, 슬라이드 장치를 고강성화할 필요가 없고, 소형화할 수 있으며, 반송 대상 및 자동창고 등의 데드 스페이스를 감소시킬 수 있다.

그런데, 일본공개특허 소63-272704호 공보에 개시되어 있는 반송장치에서의 슬라이드 장치는 반송 대상에 설치된 레일의 길이방향이 어떠한 방향으로 설치되어 있는지에 관계없이 신장한다.

그 때문에, 레일의 길이방향이 슬라이드 장치의 신장방향과 어긋나 있는 경우에는, 슬라이드 장치의 신장시에 이동탑재 대차 또는 반송물과 반송 대상의 충돌·간섭 또는 레일 상을 구름운동하는 회전체의 레일에서의 탈락 등이 발생할 우려가 있다.

상기 결함의 발생을 방지하기 위해, 일본공개특허 소63-272704호 공보에 개시되어 있는 반송장치를 구비하는 자동창고 등의 건설시에는, 레일의 길이방향과 슬라이드 장치의 신장방향의 위치관계를 엄격한 정밀도 내에 들도록 조정할 필요가 있다. 그러나, 자동창고 등이 구비하는 반송장치 및 반송 대상은 모두 복수이기 때문에, 이들 복수의 반송장치 및 반송 대상 간에 상기 조정을 하기 위해 많은 수고 및 비용이 발생한다.

본 발명은 이러한 사정을 감안하여 이루어진 것으로, 레일의 길이방향과 슬라이드 장치의 신장방향의 위치관계가 엄격한 정밀도 내에 있을 것을 필요로 하지 않고, 자동창고 등의 건설시에 발생하는 조정의 수고 및 비용을 감소시킬 수 있는 반송장치를 제안하는 것을 목적으로 한다.

상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명은 반송장치 본체에 이동탑재 방향으로 신장하는 슬라이드 장치가 설치되고, 상기 슬라이드 장치에, 반송물이 안착되는 이동탑재 대차가 설치되며, 상기 이동탑재 대차에, 반송 대상에 설치된 레일 상을 구름운동하는 회전체가 설치된 반송장치로서, 상기 레일의 양 측면을 구름운동하는 제2 회전체를 가진다.

이러한 구성에 의해, 본 발명에서는, 레일의 길이방향이 슬라이드 장치의 신장방향과 어긋나 있는 경우에도 제2 회전체가 레일의 양 측면에 접촉하여 구름운동하기 때문에 이동탑재 대차를 레일에 따라 이동시킬 수 있다.

따라서, 본 발명에서는 수평방향에 따른 이동탑재 대차의 이동탑재 방향과 직교하는 방향으로의, 레일에 대한 이동탑재 대차의 상대 이동을 규제할 수 있다.

또한, 본 발명에서는 이동탑재 대차가 슬라이드 장치에 설치되고, 슬라이드 장치는 이동탑재 대차를 이동탑재 방향으로 구속하여 보유지지하며, 수평방향에 따른, 이동탑재 방향과는 다른 방향으로 이동 가능하게 보유지지하는 보유지지장치를 가지는 것이 바람직하다.

이러한 구성에 의해, 본 발명에서는, 슬라이드 장치는 이동탑재 대차를 이동탑재 방향으로 구속하여 보유지지하기 때문에 슬라이드 장치의 신장에 동기하여 이동탑재 대차를 이동탑재 방향으로 이동시킬 수 있다.

또, 본 발명에서는, 슬라이드 장치는 이동탑재 대차를 수평방향에 따른, 이동탑재 방향과는 다른 방향으로 이동 가능하게 보유지지하는 보유지지장치를 가지기 때문에, 이동탑재 대차가 슬라이드 장치에 대해 상대적인 회전 이동을 한 경우나, 수평방향에 따른, 이동탑재 방향과 직교하는 방향으로 상대 이동한 경우에도 이동탑재 대차만이 이동하고, 슬라이드 장치는 이동하지 않는 것이 가능하다.

따라서, 슬라이드 장치를 신장시킬 때에 레일의 길이방향이 슬라이드 장치의 신장방향과 어긋나 있는 경우에도 이동탑재 대차는 레일을 따라 이동하지만, 슬라이드 장치는 그 영향을 받지 않고 신장할 수 있다.

또한, 본 발명에서는, 회전체가 이동탑재 대차에 충격 흡수재를 개재하여 설치되어 있는 것이 바람직하다.

이러한 구성에 의해 본 발명에서는, 충격 흡수재가, 이동탑재 대차가 반송 대상에 설치된 레일과 반송장치 본체에 설치된 제2 레일의 사이를 건너는 시점에서 발생하는 진동이나 충격을 흡수할 수 있다.

따라서, 진동이나 충격에 약한 반송물을 반송하는 경우라도 본 반송장치는 상기 반송물을 안전하게 반송·이동탑재할 수 있다.

또한, 본 발명에서는, 이동탑재 대차와 회전체간의, 수평방향의 상대 이동을 규제하는 규제장치를 가지는 것이 바람직하다.

충격 흡수재는 유연성이 있는 재질로 형성되어 있기 때문에, 이동탑재 대차와 회전체간의, 수평방향의 상대 이동이 발생할 가능성이 있고, 이 이동에 의해 이동탑재 대차 또는 반송물과 반송 대상의 충돌·간섭이 발생할 우려가 있다.

여기서, 상기 구성에 의해, 본 발명에서는 이동탑재 대차와 회전체간의, 수평방향의 상대 이동은 규제되기 때문에 상기 결함의 발생을 방지할 수 있다.

또한, 본 발명에서는 레일에 대한, 반송장치 본체에 설치된 제2 레일의 상대 위치 결정을 행하는 위치결정장치를 가지는 것이 바람직하다.

이러한 구성에 의해, 본 발명에서는 레일에 대한, 반송장치 본체에 설치된 제2 레일의 상대 위치 결정을 정확하게 행할 수 있다.

그리고, 이러한 상대 위치 결정을 정확하게 행함으로써, 레일과 제2 레일의 접속 단부에서의 레일의 중심 어긋남이 작아지고, 이동탑재 대차가 레일과 제2 레일의 사이를 원활하게 건널 수 있게 되어, 건너는 시점에서 발생하는 충격을 작게 할 수 있다. 따라서, 진동이나 충격에 약한 반송물을 반송하는 경우라도 본 반송장치는 상기 반송물을 안전하게 반송·이동탑재할 수 있다.

또한, 본 발명에서는 위치결정장치가 이동탑재 방향과 대략 직교하는 방향으로 소정의 간극을 두고 설치된 한 쌍의 기준부재와, 상기 간극에서 벗어나는 노치부 및 상기 간극 내에 위치하는 부채형상부를 가지는 회전부재를 가지며, 부채형상부는 상기 직교하는 방향의 폭이 둘레방향의 일단측에서 상기 간극의 폭보다도 얇게 형성되고, 상기 둘레방향의 타단측에서 상기 간극의 폭보다도 두껍게 형성되어 있는 것이 바람직하다.

이러한 구성에 의해, 본 발명에서는 이하의 작용이 얻어진다.

우선, 반송장치 본체의 주행시에는 회전부재의 노치부가 기준부재측에 대향하고 있기 때문에, 회전부재와 기준부재가 간섭하지 않고, 회전부재는 기준부재가 설치되어 있는 위치를 통과할 수 있다.

다음에, 반송장치 본체가 목적 지점에 도착한 후, 상기 간극에, 회전축을 회전시킴으로써, 회전부재의 부채형상부를 상기 일단측으로부터 삽입하고, 상기 간극의 폭과 기준부재와 접촉하고 있는 위치에서의 부채형상부의 상기 직교하는 방향의 폭이 같아짐으로써 회전이 정지할 때까지 회전부재를 동일 방향으로 회전시킨다. 이 시점에서 반송장치 본체의 브레이크 등의 정지장치는 해제되어 있기 때문에, 반송장치 본체는 상기 위치결정에 따라 이동한다.

여기서, 회전이 정지한 위치에서, 상기 간극의 중간점과, 부채형상부의 상기 직교하는 방향의 폭의 중간점은 항상 일치하기 때문에, 상기 구성에 의해 재현성이 있는 정확한 위치결정을 할 수 있다. 또한, 상기 기준부재는 위치결정의 완료시에 레일과 제2 레일의 상대 위치 결정이 정확하게 이루어지는 위치에 설치되어 있다.

이상으로부터, 상기 위치결정장치를 이용함으로써 재현성이 있는 정확한 위치결정을 할 수 있다.

또한, 본 발명에는 상기 반송장치를 가지는 자동창고도 포함된다.

이러한 구성에 의해, 본 발명에서는, 상기 자동창고가 가지는 반송장치에 설치되어 있는 제2 회전체가 레일의 양 측면에 접촉하여 구름운동하기 때문에, 수평 방향에 따른, 이동탑재 대차의 이동탑재 방향과 직교하는 방향으로의, 레일에 대한 이동탑재 대차의 상대 이동을 규제할 수 있고, 이동탑재 대차는 레일의 방향을 따라 이동할 수 있다.

본 발명에 의하면 이하의 효과를 얻을 수 있다.

전술한 바와 같이, 본 발명에서는 제2 회전체가 레일의 양 측면에 접촉하여 구름운동하기 때문에 이동탑재 대차는 레일의 방향을 따라 이동할 수 있다.

그 때문에, 본 발명에서는 상기 접속의 단부에서 레일의 중심이 합치함으로써 이동탑재 대차가 반송 대상에 설치된 레일로 갈아타기만 하면, 반송 대상의 안쪽으로 향함에 따라 레일의 길이방향이 슬라이드 장치의 신장방향과 어긋나 있는 경우에도 슬라이드 장치의 신장시에서의 이동탑재 대차 또는 반송물과 반송 대상의 충돌·간섭 또는 레일 상을 구름운동하는 회전체의 레일로부터의 탈락 등의 발생을 방지할 수 있다.

결과적으로, 본 발명에서는 레일의 길이방향과 슬라이드 장치의 신장방향의 위치관계를 엄격한 정밀도 내에 들도록 조정할 필요는 없고, 상기 조정에 필요한 수고·비용을 크게 삭감할 수 있는 효과가 있다.

다음에, 본 발명의 실시형태를 도면에 기초하여 설명한다.

도 8a 및 도 8b에 나타내는 본 실시형태의 반송장치(T)는, 자동창고(L)에서, 반송 대상인 보관선반(S)에 반송물(W)을 반송·이동탑재하기 위해 이용된다. 자동 창고 상(床)면(F)에는, 반송장치(T)가 자동창고(L) 안을 주행하기 위해 이용되는 한 쌍의 주행용 레일(31)이 설치되어 있다.

이하, 반송장치(T)의 주행방향을 X방향으로 하고, 수평방향에 따른, X방향과 직교하는 방향을 Y방향으로 하며, X-Y면과 직교하는 방향을 Z방향으로 하는 경우가 있다.

도 1은 본 실시형태의 반송장치(T)의 사시도이다.

반송장치(T)는 반송장치 본체(T1), 반송장치(T)의 주행 후에 위치결정을 행하는 위치결정장치(13), Y방향으로 신장할 수 있는 슬라이드 장치(2), 보관선반(S)에 반송물(W)을 이동탑재하는 이동탑재 대차(T2)를 가진다.

반송장치 본체(T1)는 주행용 레일(31) 상에 설치되고, 차체(1), 한 쌍의 제2 이동탑재용 레일(제2 레일)(32), 반송물(W)의 낙하 방지구(35)를 가진다.

차체(1)는 평면에서 보아 대략 직사각형을 이루고, 주행용 레일(31) 상을 구름운동하는 차륜(11)과, 차륜(11)을 정역 회전 구동시키는 구동장치(12)를 가진다.

차륜(11)은, Y방향으로 연장되는 축둘레로 회전 가능하게, 차체(1)의 내부 또한 네 구석의 근방에 각각 설치되어 있다. 구동장치(12)는 반송장치(T)를 정지시키기 위한 정지장치(브레이크 등, 도시생략)를 가지며, 차체(1)의 한쪽 측면에서 차륜(11)이 설치되어 있는 부분의 외측에 각각 설치되어 있다.

제2 이동탑재용 레일(32)은, 후술하는 슬라이드 장치(2)를 사이에 둔 X방향의 양측에, Y방향으로 연장되어 차체(1)의 상부에 설치되고, 낙하 방지구(35)는 차체(1)의 상부 또한 네 구석의 근방에 각각 설치되어 있다.

도 2a 내지 도 2c는 본 실시형태의 위치결정장치(13)를 나타내며, 도 2a는 위치결정장치(13)의 측면도, 도 2b는 도 2a의 A-A선 단면도이다.

위치결정장치(13)는 X방향으로 연장되는 축둘레로 회전 가능한 회전축(14), 회전축(14)을 회전 가능하게 보유지지하는 제1 베어링(15A) 및 제2 베어링(15B), 회전축(14)을 정역 회전 구동시키는 제2 구동장치(16), 회전축(14)과 연결되고 회전축(14)과 함께 회전 구동하는 회전부재(17), 자동창고 플로어면(F) 상에 설치된 기준부재(18)를 가진다.

제1 베어링(15A) 및 제2 베어링(15B)은 두께방향으로 관통하는 축용 구멍부(도시생략)를 가지며, 차체(1)의 하부 양 측면의 근방에 서로 간격을 두고 각각 설치되어 있다. 또한, 제1 베어링(15A) 및 제2 베어링(15B)은 각각의 축용 구멍부의 중심축이 동일 직선상에 존재하고, 상기 축용 구멍부의 관통방향이 X방향과 동일한 방향이 되도록 설치되어 있다.

회전축(14)은 원기둥형상으로 형성되어 있고, 제1 베어링(15A) 및 제2 베어링(15B)에 회전 가능하게 끼워맞춤되어 있다. 또한, 회전축(14)은 제1 베어링(15A)의 외측으로 한쪽 단부가 연장되어 있다.

제2 구동장치(16)는 제1 베어링(15A)의 외측으로 연장된 회전축(14)과 연결되고, 차체(1)의 하부에 설치되어 있다.

회전부재(17)는 원반형상에서 반원부분을 잘라낸 부분인 노치부(17A)와, 상기 원반형상에서 노치부(17A)를 제외한 부분인 부채형상부(17B)를 가진다. 또한, 회전부재(17)는 부채형상부(17B)의 주요부분에서 회전축(14)과 연결되고, 상기 원 반형상의 중심축이 X방향과 동일한 방향이 되도록 설치되어 있다.

노치부(17A)는, 노치부(17A)가 기준부재(18) 측에 대향하고 있다면, 반송장치(T)가 주행용 레일(31) 상을 주행해도 회전부재(17)와 기준부재(18)의 간섭이 발생하지 않는 크기로 형성되어 있다.

부채형상부(17B)는 X방향에서의 폭이 후술하는 간극(19)보다도 얇게 형성된 둘레방향의 일단부(일단측)(17B1)와, 간극(19)보다도 두껍게 형성된 상기 둘레방향의 타단부(타단측)(17B2)를 가지며, 17B1로부터 17B2로 둘레방향으로 향함에 따라 X방향의 폭이 점차 커지도록 형성되어 있다.

기준부재(18)는 회전부재(17)와 대향하는 자동창고 구멍(F) 상에 설치되어 있다. 또한, 기준부재(18)는 롤러형상을 가지며, Z방향으로 연장되는 축둘레로 회전 가능하게, X방향으로 2개의 간극(19)을 가지고 설치되어 있다.

도 3a 내지 도 3c는 본 실시형태의 슬라이드 장치(2)를 나타내며, 도 3a는 슬라이드 장치(2)의 신장상태에서의 평면도, 도 3b는 신장상태에서의 측면도, 도 3c는 수축상태에서의 측면도이다.

슬라이드 장치(2)는 고정 포크(21), 중간 포크(22), 선단 포크(23), 후술하는 스프로켓(28A)(도 4 참조)을 정역 회전 구동시키는 제3 구동장치(26)를 가진다.

고정 포크(21), 중간 포크(22) 및 선단 포크(23)는 모두 평면에서 보아 직사각형상을 이루고, Y방향으로 연장되어 형성되어 있다. 선단 포크(23) 및 중간 포크(22)는 각각 중간 포크(22) 및 고정 포크(21)에 캠 팔로우어(도시생략)를 이용하여 길이방향으로 슬라이딩 가능하게 보유지지되어 있다.

고정 포크(21)는, 그 길이방향이 Y방향과 동일한 방향이 되도록 차체(1)의 상부 또한 X방향의 중앙부에 설치되어 있다. 제3 구동장치(26)는 고정 포크(21)의 하부에 설치되어 있다.

선단 포크(23)는 한 쌍의 보유지지장치(25)를 가진다. 보유지지장치(25)는 평면에서 보아 직사각형의 한 변이 반원형으로 되어 있고, Z방향으로 두께를 가진 형상으로 되어 있다. 또한, 보유지지장치(25)는 선단 포크(23)의 상면에서 X방향의 중앙부에, Y방향으로 2개의 간격을 두고 상기 반원형 부분이 선단 포크(23)의 Y방향의 중앙부를 향하여 서로 대향하여 설치되어 있다.

상기 반원형 부분은 경도가 높은 수지재료인 MC나일론으로 형성되고, 후술하는 가이드 플레이트(53)에 접촉되어 있다.

도 4는 본 실시형태의 고정 포크(21), 중간 포크(22) 및 선단 포크(23)를 높이방향으로 이간시킨 개략도이다. 또, 도 4를 이용하여 슬라이드 장치(2)의 구성을 설명할 때, 슬라이드 장치(2)가 신장하는 쪽을 전방측으로 하고, 그 반대쪽을 후방측으로 하여 설명하는 경우가 있다.

슬라이드 장치(2)는, 도 3a 내지 도 3c에서 나타낸 구성요소 이외의 것으로서, 중간 포크(22)를 신장·수축시키는 제1 체인(27A), 선단 포크(23)를 신장·수축시키는 제2 체인(27B) 및 제3 체인(27C), 제1 체인(27A)의 구동에 이용되는 스프로켓(28A), 복수의 풀리(28B~28D), 복수의 체인 연결부(29A~29F)를 가진다.

스프로켓(28A) 및 상기 복수의 풀리(28B~28D)는 고정 포크(21) 및 중간 포크(22)의 전방 단부 또는 후방 단부에 X방향으로 연장되는 축둘레로 회전 가능하게 설치되어 있다.

스프로켓(28A)은 고정 포크(21)의 전방 단부에 설치되고, 제3 구동장치(26)에 연결되어 있다. 제1 풀리(28B)는 고정 포크(21)의 후방 단부에, 제2 풀리(28C)는 중간 포크(22)의 전방 단부에, 제3 풀리(28D)는 중간 포크(22)의 후방 단부에 설치되어 있다.

상기 복수의 체인 연결부(29A~29F)는 고정 포크(21), 중간 포크(22) 및 선단 포크(23)의 전방 단부 또는 후방 단부에 설치되어 있다.

제1 연결부(29A)는 중간 포크(22)의 전방 단부에, 제2 연결부(29B)는 중간 포크(22)의 후방 단부에, 제3 연결부(29C)는 고정 포크(21)의 전방 단부에, 제4 연결부(29D)는 고정 포크(21)의 후방 단부에, 제5 연결부(29E)는 선단 포크(23)의 전방 단부에, 제6 연결부(29F)는 선단 포크(23)의 후방 단부에 설치되어 있다.

제1 체인(27A)의 한쪽 단부는, 제1 연결부(29A)에 연결되고, 거기에서 후방측으로 연장되며, 제1 풀리(28B)에서 되감겨 거기에서 전방측으로 연장되고, 스프로켓(28A)에서 다시 되감겨 다시 후방측으로 연장되며, 제2 연결부(29B)에 다른 쪽의 단부가 연결되어 있다.

제2 체인(27B)의 한쪽 단부는, 제6 연결부(29F)에 연결되고, 거기에서 전방측으로 연장되며, 제2 풀리(28C)에서 되감겨 거기에서 후방측으로 연장되고, 제4 연결부(29D)에 다른 쪽의 단부가 연결되어 있다.

제3 체인(27C)의 한쪽 단부는, 제5 연결부(29E)에 연결되고, 거기에서 후방측으로 연장되며, 제3 풀리(28D)에서 되감겨 거기에서 전방측으로 연장되고, 제3 연결부(29C)에 다른 쪽의 단부가 연결되어 있다.

제1 체인(27A), 제2 체인(27B) 및 제3 체인(27C)은 신축성이 낮은 금속 재료 등으로 형성되어 있다.

도 5a 내지 도 5c는 본 실시형태의 이동탑재 대차(T2)를 나타내며, 도 5a는 이동탑재 대차(T2)의 평면도, 도 5b는 정면도, 도 5c는 측면도이다.

이동탑재 대차(T2)는 상부 프레임(51), 2조(條)의 하부 프레임(52), 상부 프레임(51)에 설치되는 리프터(7)를 가진다.

상부 프레임(51)은 평면에서 보아 대략 직사각형의 틀형상으로 형성된 중앙 프레임(51A)과, 중앙 프레임(51A)의 네 구석에서 Y방향으로 연장되는 리프터 프레임(51B)을 가지며, 대략 "エ"자 형상으로 형성되어 있다.

중앙 프레임(51A)은 Y방향 양 측면의 X방향의 중앙부에 가이드 플레이트(53)를 가진다. 중앙 프레임(51A) 및 가이드 플레이트(53)는 도 3a 내지 도 3c에서 설명한, 슬라이드 장치(2)에 설치된 한 쌍의 보유지지장치(25)의 내측에 끼워맞춤된다.

중앙 프레임(51A) 및 가이드 플레이트(53)는 한 쌍의 보유지지장치(25)의 내측에 끼워맞춤되었을 때에 Y방향으로 구속하여 보유지지되면서, 수평방향에 따른, Y방향과는 다른 방향(예를 들면, X방향, θZ방향(Z축 둘레의 회전방향))으로 이동 가능하게 보유지지되는 간격으로 설치되어 있다. 가이드 플레이트(53)는 경도가 높은 금속재료 등으로 형성되어 있다.

리프터 프레임(51B)은 평면에서 보아 직사각형을 하고 있으며, Y방향으로 연 장되어 형성되어 있다.

도 5a 내지 도 5c에 나타내는 바와 같이, 2조의 하부 프레임(52)은 Y방향으로 연장된 형상으로 되어 있고, 도 1에서 설명한 한 쌍의 제2 이동탑재용 레일(32)과 각각 대향할 수 있는 위치에서 상부 프레임(51)의 하방에 설치되어 있다. 또한, 하부 프레임(52)은 이동탑재 대차(T2)가 보관선반(S) 측으로 이동하였을 때에 이용되는 이동탑재 대차용 위치결정장치(도시생략)를 가진다.

도 5a 내지 도 5c에 나타내는 바와 같이, 상부 프레임(51) 및 하부 프레임(52)의 연결에는 복수의 충격 흡수재(55)가 이용되고, 복수의 충격 흡수재(55)는 상부 프레임(51) 및 하부 프레임(52)에 의해 끼움지지되어 있다. 충격 흡수재(55)는 유연성이 풍부하여 진동·충격에 대한 내구성이 높은 고무 또는 우레탄으로 형성되어 있다.

상부 프레임(51)은 하부 프레임(52)에 대한 상부 프레임(51)의, 수평방향의 상대 이동을 규제하기 위한 규제장치(56)를 가진다. 규제장치(56)는 원기둥형상을 하고 있으며, 상부 프레임(51)의 충격 흡수재(55)가 대향하는 면에 -Z방향으로 향하여 충격 흡수재(55)를 관통하여 설치되어 있다.

하부 프레임(52)은 하부 프레임(52)의 충격 흡수재(55)가 설치된 면으로 개구되고, Z방향으로 연장되는 규제장치용 구멍부(도시생략)를 가진다. 규제장치(56)는 상기 규제장치용 구멍부에 슬라이딩 가능하게 끼워맞춤되어 있다.

하부 프레임(52)은 제2 이동탑재용 레일(32) 상을 구름운동하는 회전체(61), 제2 이동탑재용 레일(32)의 양 측면을 구름운동하는 제2 회전체(62), 제2 회전 체(62)를 하부 프레임(52)에 회전 가능하게 연결하기 위한 제2 회전체 장착부재(63)를 가진다.

회전체(61)는 2조의 하부 프레임(52)의 하부에 각각 4개씩, X방향으로 연장되는 축둘레로 회전 가능하게 설치되어 있다.

제2 회전체 장착부재(63)는 한쪽의 하부 프레임(52)의 양 측면에 2개씩 설치되어 있다. 제2 회전체(62)는 각각의 제2 회전체 장착부재(63)에, Z방향으로 연장되는 축둘레로 회전 가능하게 설치되고, 제2 이동탑재용 레일(32)의 양 측면을 구름운동할 수 있는 위치에 설치되어 있다.

도 6a 내지 도 6c는 본 실시형태의 리프터(7)를 나타내며, 도 6a는 리프터(7)의 평면도, 도 6b는 리프터(7)의 상승상태에서의 도 6a의 A-A선 단면도, 도 6c는 하강상태에서의 도 6a의 A-A선 단면도이다.

리프터(7)는 리프터 프레임(51B) 상에 하나씩 설치되어 있다.

리프터(7)는 이동탑재시에 반송물(W)을 보유지지하는 상부 스커트(71), 리프터 프레임(51B) 상에 설치되는 하부 스커트(72), 각 2조의 제1 링크(73) 및 제2 링크(74), Y방향으로 연장되는 축둘레로 회전 가능한 볼 나사(82), 리프터(7) 내부의 중앙부에 설치되고 볼 나사(82)를 정역 회전 구동시키는 제4 구동장치(81), 볼 나사(82)에 나사결합되고 볼 나사(82)의 회전 구동에 의해 Y방향으로 이동하는 너트 블록(83), 너트 블록(83)과 연결되고 X방향으로 연장되는 축둘레로 회전 가능한 승강용 롤러(84)를 가진다.

상부 스커트(71) 및 하부 스커트(72)는 입방체의 일면을 제외한 개구면(도시 생략)을 가지는 직육면체 형상으로 되어 있고, 하부 스커트(72)는 그 개구면이 Z방향 상방을 향하도록 설치되며, 상부 스커트(71)는 그 개구면이 하부 스커트(72)의 개구면에 대향하도록 설치되어 있다.

제1 링크(73) 및 제2 링크(74)는 길이가 긴 형상의 부재로 형성되고, 그 모두가 볼 나사(82) 및 제4 구동장치(81)를 사이에 둔, X방향 양측에 각각 설치되어 있다. 제1 링크(73) 및 제2 링크(74)는 상부 스커트(71)와 하부 스커트(72)의 사이에서, 각각의 길이방향의 중앙부에서 서로 교차하도록 경사지게 배치되고, 그 교차하는 위치에서 핀(75)을 통해 회전 가능하게 연결되어 있다.

제1 링크(73)의 상부 스커트(71) 측의 일단부(73A)는, 상부 스커트(71) 내부의 하측으로 향하는 면에 X방향으로 연장되는 축둘레로 회전 가능하게 연결되어 있다. 또한, 제1 링크(73)의 타단부(73B)는 X방향으로 연장되는 축둘레로 회전 가능한 제1 링크 롤러(77)를 가진다. 제1 링크 롤러(77)는 하부 스커트(72) 내부의 상방으로 향하는 면에 Y방향으로 구름운동 가능하게 접촉되어 있다.

제2 링크(74)의 하부 스커트(72) 측의 일단부(74A)는, 하부 스커트(72) 내부의 상방으로 향하는 면에 X방향으로 연장되는 축둘레로 회전 가능하게 연결되어 있다. 또한, 제2 링크(74)의 타단부(74B)는 X방향으로 연장되는 축둘레로 회전 가능한 제2 링크 롤러(78)를 가진다. 제2 링크 롤러(78)는 상부 스커트(71) 내부의 하측으로 향하는 면에 Y방향으로 구름운동 가능하게 접촉되어 있다.

제4 구동장치(81)의 구동축(도시생략)은 볼 나사(82)와 연결되어 있다. 또한, 제4 구동장치(81)의 상기 구동축을 가진 쪽의 반대쪽 단부는 상부 스커트(71) 및 하부 스커트(72)의 내측면에 연결되어 있다.

볼 나사(82)는 볼 나사용 베어링(도시생략)을 통해 상부 스커트(71) 및 하부 스커트(72)의 내측면에 연결되어 있다. 볼 나사(82)의 둘레면에는 구름운동체(볼 등)의 구름운동 홈이 나선형상으로 형성되어 있다.

너트 블록(83)은 복수의 구름운동체(볼 등, 도시생략)를 가지며, 상기 복수의 구름운동체를 통해 볼 나사(82)와 나사결합된다. 또한, 너트 블록(83)의 X방향 양 측면에는 승강용 롤러(84)가 X방향으로 연장되는 축둘레로 회전 가능하게 연결되어 있다. 승강용 롤러(84)는, 제1 링크(73)의 상방 또한 제2 링크(74)의 하방의 위치에서 제1 링크(73) 및 제2 링크(74)에 의해 끼움지지되어 있다. 또한, 승강용 롤러(84)는 제1 링크(73) 및 제2 링크(74) 각각에 대향하는 부분에서 독립하여 회전 가능하게 되어 있다.

도 7a 및 도 7b는 본 실시형태의 보관선반(S)을 나타내며, 도 7a는 보관선반(S)의 평면도, 도 7b는 정면도이다.

보관선반(S)은 반송물(W)이 안착되는 짐받이부(91), 짐받이부(91)를 지지하는 제1 프레임(91A), 이동탑재 대차(T2)의 회전체(61) 및 제2 회전체(62)가 구름운동하는 이동탑재용 레일(레일)(92), 이동탑재용 레일(92)을 지지하는 제2 프레임(92A), 제1 프레임(91A)과 제2 프레임(92A)을 연결하기 위한 제3 프레임(93)을 가진다. 보관선반(S)에는 입방체 형상의 반송물(W)이 안착된다.

이어서, 본 실시형태의 반송장치(T)의 동작·작용에 대해 설명한다. 이 설명은 반송물(W)의 보관선반(S)에의 반입동작과 반출동작으로 나누어 행한다. 슬라이 드 장치(2)의 신축 동작의 설명 및 리프터(7)의 승강 동작의 설명은 후술한다.

우선, 반송장치(T)가 반송물(W)을 보관선반(S)에 반입하는 방법을 설명한다.

반송물(W)의 반입방법은, 반송물(W)을 보유지지한 반송장치(T)가 반입처의 보관선반(S) 전까지 주행하는 주행공정, 슬라이드 장치(2)가 신장함으로써 반송물(W)이 보관선반(S) 측으로 이동하는 이동공정, 리프터(7)가 하강하고 반송물(W)이 보관선반(S)의 짐받이부(91)에 안착되는 안착공정, 슬라이드 장치(2)가 수축하는 복귀공정을 구비한다. 이하, 각 공정에 대해 상세하게 설명한다.

우선, 반송물(W)을 보유지지한 반송장치(T)가 반입처의 보관선반(S) 전까지 주행하는 주행공정을 설명한다.

도 8a 및 도 8b는 본 실시형태의 반송장치(T)가 반송물(W)을 보유지지하면서, 보관선반(S) 전에 정지하고 있는 상태를 나타내는 개략도이다.

도 12a 및 도 12b는 본 실시형태의 위치결정장치(13)를 나타내고 있으며, 도 12a는 회전부재(17)의 노치부(17A)가 기준부재(18) 측에 대향하는 상태를 나타내는 측면도, 도 12b는 도 12a의 A-A선 단면도이다.

도 13a 및 도 13b는 본 실시형태의 위치결정장치(13)를 나타내고 있으며, 도 13a는 부채형상부(17B)의 일단부(17B1)가 기준부재(18)의 간극(19)에 삽입되어 있는 상태를 나타내는 측면도, 도 13b는 도 13a의 B-B선 단면도이다.

도 14a 및 도 14b는 본 실시형태의 위치결정장치(13)를 나타내고 있으며, 도 14a는 각 기준부재(18)와 부채형상부(17B)의 X방향의 양 측면이 접촉하고 있는 상태를 나타내는 측면도, 도 14b는 도 14a의 C-C선 단면도이다.

반송장치(T)는, 상승하고 있는 리프터(7) 상에 반송물(W)을 보유지지하여 반입처의 보관선반(S) 전까지 주행한다. 주행시에는 도 12a, 도 12b에 나타내는 바와 같이, 회전부재(17)의 노치부(17A)는 자동창고 구멍(F)에 설치된 기준부재(18) 측에 대향하고 있다. 그 때문에, 회전부재(17)와 기준부재(18)가 간섭하지 않고 회전부재(17)는 기준부재(18)가 설치되어 있는 위치를 통과할 수 있다.

반송장치(T)가 가진 구동장치(12)의 작동에 의해 반송장치(T)는 주행용 레일(31) 상을 반입처의 보관선반(S) 전까지 주행하고, 구동장치(12)가 구비하는 정지장치의 작동에 의해 그 보관선반(S) 전에 정지한다. 또, 반송장치(T)는 한 쌍의 기준부재(18)의 간극(19) 내에 위치결정장치(13)의 회전부재(17)가 회전할 뿐으로, 회전부재(17)에서의 부채형상부(17B)의 일단부(17B1)가 삽입될 수 있는 위치에 정지하고 있는 것으로 한다.

그 후, 위치결정장치(13)의 작동에 의해 반송장치(T)의 위치결정 동작을 행한다.

반송장치(T)의 정지 후, 구동장치(12)가 구비하는 정지장치의 작동을 해제함으로써, 반송장치(T)가 상기 위치결정 동작에 따라, 주행용 레일(31)을 따라 이동하는 것이 가능하게 된다.

그리고, 도 13a 및 도 13b와 같이, 한 쌍의 기준부재(18)의 간극(19)에, 위치결정장치(13)의 회전축(14)을 회전시킴으로써, 회전부재(17)에서의 부채형상부(17B)의 일단부(17B1)를 삽입한다. 또, 도 14a, 도 14b와 같이, 간극(19)의 폭과 기준부재(18)와 접촉하고 있는 위치에서의 부채형상부(17B)의 X방향의 폭이 같아짐 으로써 회전이 정지할 때까지, 회전부재(17)를 동일 방향으로 회전시킨다.

여기서, 회전이 정지한 위치에서, 간극(19)의 중간점과 기준부재(18)와 접촉하고 있는 위치에서의 부채형상부(17B)의 X방향의 폭의 중간점은 항상 일치하기 때문에, 상기 동작에 의해 재현성이 있는 정확한 위치결정을 할 수 있다. 또한, 기준부재(18)는 위치결정의 완료시에 제2 이동탑재용 레일(32)과 이동탑재용 레일(92)의 상대 위치 결정이 도 8a 및 도 8b와 같이, 제2 이동탑재용 레일(32)과 이동탑재용 레일(92)이 일직선 형상이 되는 위치에 설치되어 있다.

다음에, 슬라이드 장치(2)가 신장함으로써 반송물(W)이 보관선반(S) 측으로 이동하는 이동공정을 설명한다.

도 9a 및 도 9b는 본 실시형태의 반송장치(T)의 이동탑재 대차(T2)가 반송물(W)을 보유지지하면서, 슬라이드 장치(2)가 신장한 상태를 나타내는 개략도이다.

상승하고 있는 리프터(7) 상에 반송물(W)을 보유지지한 상태로 슬라이드 장치(2)를 신장시킴으로써 반송물(W)이 보관선반(S) 측으로 이동한다. 리프터(7)가 상승하고 있는 상태에서는, 리프터(7)의 상면의 Z방향의 위치는 보관선반(S)의 짐받이부(91)의 Z방향의 위치보다도 높은 위치에 있기 때문에, 반송물(W)의 하면이 보관선반(S)의 짐받이부(91)에 접촉하지 않고 반송물(W)을 보관선반(S) 측으로 이동시킬 수 있다.

반송장치(T)의 이동탑재 대차(T2)는 슬라이드 장치(2) 상에 설치되고, 슬라이드 장치(2)는 이동탑재 대차(T2)를 Y방향으로 구속하여 보유지지하는 보유지지장치(25)를 가진다. 그 때문에, 슬라이드 장치(2)가 신장하면, 그 Y방향으로의 신장 에 동기하여 이동탑재 대차(T2)는 보관선반(S) 측으로의 이동을 개시한다.

또한, 이동탑재 대차(T2)가 이동함에 있어서, 이동탑재 대차(T2)는 회전체(61) 및 제2 회전체(62)를 구비하고, 회전체(61) 및 제2 회전체(62)가 반송장치 본체(T1) 상의 제2 이동탑재용 레일(32)의 상면 및 양 측면에 접촉하여 구름운동하기 때문에, 이동탑재 대차(T2)는 제2 이동탑재용 레일(32)을 따라 이동한다.

슬라이드 장치(2)를 더 신장시키면, 이동탑재 대차(T2)의 회전체(61) 및 제2 회전체(62)가 반송장치(T)의 제2 이동탑재용 레일(32)로부터 보관선반(S)의 이동탑재용 레일(92)로 구름운동하여 이동한다. 이 때, 이동탑재용 레일(92)과 제2 이동탑재용 레일(32)의 사이에는 수 센티미터의 간격이 존재하고, 또한 이들 레일 간에 단차도 있기 때문에, 제2 이동탑재용 레일(32)에서 이동탑재용 레일(92)로의 이동시에 회전체(61) 및 제2 회전체(62)에 진동이나 충격이 발생한다.

여기서, 본 실시형태의 이동탑재 대차(T2)의 상부 프레임(51)과 하부 프레임(52)의 사이에는 충격 흡수재(55)가 끼움지지되어 있기 때문에, 충격 흡수재(55)가 제2 이동탑재용 레일(32)에서 이동탑재용 레일(92)로의 이동시에 발생하는 진동이나 충격을 흡수할 수 있다.

또, 충격 흡수재(55)는 유연성이 있는 재질로 형성되어 있기 때문에, 하부 프레임(52)에 대한 상부 프레임(51)의 수평방향의 상대 이동이 발생할 가능성이 있다.

물론, 본 실시형태의 이동탑재 대차(T2)의 상부 프레임(51)과 하부 프레임(52)의 사이에는 상기 수평방향의 상대 이동을 규제하는 규제장치(56)가 설치되 어 있기 때문에, 하부 프레임(52)에 대한 상부 프레임(51)의 수평방향의 상대 이동은 규제되어 상기 상대 이동에 의한 결함이 발생할 우려는 없다. 또한, 규제장치(56)는 하부 프레임(52)에 대한 상부 프레임(51)의 Z방향의 상대 이동은 규제하지 않기 때문에, 충격 흡수재(55)에 의한 진동이나 충격 흡수 작용은 잃지 않는다.

회전체(61) 및 제2 회전체(62)가 제2 이동탑재용 레일(32)로부터 이동탑재용 레일(92)로 구름운동하여 이동한 후, 슬라이드 장치(2)를 더 신장시키면, 이동탑재 대차(T2)는 제2 회전체(62)를 구비하고 있으므로, 제2 회전체(62)가 이동탑재용 레일(92)의 양 측면에 접촉하여 구름운동한다. 그 때문에, 이동탑재용 레일(92)의 길이방향이 슬라이드 장치(2)의 신장방향과 어긋나 있는 경우에도 이동탑재 대차(T2)는 이동탑재용 레일(92)을 따라 이동할 수 있다.

또한, 반송장치(T)의 이동탑재 대차(T2)는 슬라이드 장치(2) 상에 설치되고, 슬라이드 장치(2)는 이동탑재 대차(T2)를 수평방향에 따른, Y방향과는 다른 방향으로 이동 가능하게 보유지지하는 보유지지장치(25)를 가진다.

그 때문에, 이동탑재용 레일(92)의 길이방향이 슬라이드 장치(2)의 신장방향과 어긋나 있는 경우에, 이동탑재 대차(T2)는 이동탑재용 레일(92)을 따라 이동하기 때문에, +Y방향으로 이동하는 것에 따라, 예를 들면 X방향이나 θZ방향으로도 이동하지만, 이동탑재 대차(T2)는 보유지지장치(25)에 X방향이나 θZ방향으로 이동 가능하게 보유지지되어 있기 때문에, 슬라이드 장치(2)는 그 영향을 받지 않고 신장할 수 있다.

이동탑재 대차(T2)에서의 하부 프레임(52)의 선단부는 이동탑재 대차용 위치 결정장치(도시생략)를 가지고 있으므로, 상기 이동탑재 대차용 위치결정장치를 이용하여 이동탑재 대차(T2)와 보관선반(S)의 위치결정이 행해질 수 있다. 위치결정 종료 후, 보관선반(S)의 짐받이부(91)에 대향하는 Z방향 상방에 반송물(W)이 리프터(7)에 의해 보유지지되어 있다.

또, 리프터(7)가 하강하고, 반송물(W)이 보관선반(S)의 짐받이부(91)에 안착되는 안착공정을 설명한다.

도 10a 및 도 10b는 본 실시형태의 보관선반(S)의 짐받이부(91)에 반송물(W)이 안착되고 또한, 슬라이드 장치(2)가 신장한 상태를 나타내는 개략도이다.

리프터(7)를 하강시키면, 리프터(7)의 상면의 Z방향의 위치가 보관선반(S)의 짐받이부(91)의 Z방향의 위치와 동일한 높이가 된다. 즉, 그 시점에서 반송물(W)의 하면은 보관선반(S)의 짐받이부(91)에 접촉한다.

그 후, 리프터(7)를 더 하강시키면, 리프터(7)의 상면과 반송물(W)의 하면의 접촉이 떨어지고, 반송물(W)의 하중은 완전히 짐받이부(91)가 보유지지하게 되어 반송물(W)은 짐받이부(91)에 안착된다.

마지막으로, 슬라이드 장치(2)가 수축하는 복귀공정을 설명한다.

도 11a 및 도 11b는 본 실시형태의 보관선반(S)의 짐받이부(91)에 반송물(W)이 안착되고 또한, 슬라이드 장치(2)가 수축한 상태를 나타내는 개략도이다.

리프터(7)가 하강한 상태로 슬라이드 장치(2)를 수축시키면, 슬라이드 장치(2)에 설치된 보유지지장치(25)의 작동에 의해 이동탑재 대차(T2)가 반송장치(T) 측으로 이동한다. 이 때, 이동탑재 대차(T2)는 제2 회전체(62)를 구비하고, 제2 회 전체(62)가 이동탑재용 레일(92) 및 제2 이동탑재용 레일(32)의 양 측면에 접촉하여 구름운동하기 때문에, 이동탑재 대차(T2)는 처음에 이동탑재용 레일(92)을 따라 이동하고, 제2 이동탑재용 레일(32)로 이동한 후에는 제2 이동탑재용 레일(32)을 따라 이동한다.

슬라이드 장치(2)가 완전히 수축한 시점에서 반입동작은 종료된다.

다음에, 반송장치(T)가 반송물(W)을 보관선반(S)에서 반출하는 방법을 설명한다.

반송물(W)의 반출방법은, 반송물(W)을 보유지지하지 않는 반송장치(T)가 반출처의 보관선반(S) 전까지 주행하는 주행공정, 슬라이드 장치(2)가 신장함으로써 이동탑재 대차(T2)가 보관선반(S) 측으로 이동하는 이동공정, 리프터(7)가 상승하고 반송물(W)이 이동탑재 대차(T2)에 교환 탑재되는 교환 탑재공정, 슬라이드 장치(2)가 수축함으로써 반송물(W)이 반송장치(T) 측으로 이동하는 복귀공정을 구비한다. 이하, 각 공정에 대해 설명한다.

우선, 반송물(W)을 보유지지하지 않는 반송장치(T)가 반출처의 보관선반(S) 전까지 주행하는 주행공정을 도 11a 및 도 11b에 기초하여 설명한다.

반송장치(T)는, 구동장치(12)의 작동에 의해 주행용 레일(31) 상을 반송물(W)이 안착되어 있는 반출처의 보관선반(S) 전까지 주행하고, 구동장치(12)가 구비하는 정지장치의 작동에 의해 그 보관선반(S) 전에 정지한다. 또한, 반송장치(T)의 상기 동작 중에 리프터(7)는 하강하고 있다.

그 후, 위치결정장치(13)의 작동에 의해 반송장치(T)의 위치결정 동작을 행 한다. 이 위치결정 동작은 전술한 반입방법에서의 위치결정 동작과 마찬가지이므로, 그 설명을 생략한다.

다음에, 슬라이드 장치(2)가 신장함으로써 이동탑재 대차(T2)가 보관선반(S) 측으로 이동하는 이동공정을 도 10a 및 도 10b에 기초하여 설명한다.

리프터(7)가 하강한 상태로 슬라이드 장치(2)를 신장시키면, 슬라이드 장치(2)에 설치된 보유지지장치(25)가 이동탑재 대차(T2)를 보유지지하고 있기 때문에, 이동탑재 대차(T2)가 보관선반(S) 측으로 이동한다. 리프터(7)가 하강하고 있는 상태에서는, 리프터(7)의 상면의 Z방향의 위치는 보관선반(S)의 짐받이부(91)의 Z방향의 위치보다도 낮은 위치에 있기 때문에, 반송물(W)의 하면은 리프터(7)의 상면에 접촉하지 않고 이동탑재 대차(T2)는 보관선반(S) 측으로 이동할 수 있다.

슬라이드 장치(2) 및 이동탑재 대차(T2)의 동작은 전술한 반입방법에서의 동작과 마찬가지이므로, 그 설명을 생략한다.

또, 리프터(7)가 상승하고 반송물(W)이 이동탑재 대차(T2)에 교환 탑재되는 교환 탑재공정을 도 9a 및 도 9b에 기초하여 설명한다.

리프터(7)를 상승시키면, 리프터(7)의 상면의 Z방향의 위치가 보관선반(S)의 짐받이부(91)의 Z방향의 위치와 동일한 높이가 된다. 즉, 그 시점에서 반송물(W)의 하면은 리프터(7)의 상면에 접촉한다. 그 후, 리프터(7)를 더 상승시키면, 보관선반(S)의 짐받이부(91)와 반송물(W)의 하면의 접촉이 떨어지고, 반송물(W)의 하중은 완전히 이동탑재 대차(T2) 상의 리프터(7)가 보유지지하게 되어 반송물(W)은 이동탑재 대차(T2)에 교환 탑재된다.

마지막으로, 슬라이드 장치(2)가 수축함으로써 반송물(W)이 반송장치(T) 측으로 이동하는 복귀공정을 도 8a 및 도 8b에 기초하여 설명한다.

상승하고 있는 리프터(7) 상에 반송물(W)을 보유지지한 상태에서 슬라이드 장치(2)를 수축함으로써 반송물(W)이 반송장치(T) 측으로 이동한다. 리프터(7)가 상승하고 있는 상태에서는, 리프터(7)의 상면의 Z방향의 위치는 보관선반(S)의 짐받이부(91)의 Z방향의 위치보다도 높은 위치에 있기 때문에, 반송물(W)의 하면은 보관선반(S)의 짐받이부(91)에 접촉하지 않고 반송물(W)은 반송장치(T) 측으로 이동할 수 있다.

슬라이드 장치(2) 및 이동탑재 대차(T2)의 동작은 전술한 반입방법에서의 동작과 마찬가지이므로, 그 설명을 생략한다.

슬라이드 장치(2)가 완전히 수축한 시점에서 반출동작은 종료된다.

다음에, 슬라이드 장치(2)의 신축동작을 도 4에 기초하여 설명한다. 이 설명은 중간 포크(22)의 신장·수축동작과 선단 포크(23)의 신장·수축동작으로 나누어 행한다. 또, 슬라이드 장치(2)의 신축동작을 설명함에 있어서 슬라이드 장치(2)가 신장하는 쪽을 전방측으로 하고, 그 반대쪽을 후방측으로 하여 설명하는 경우가 있다.

우선, 중간 포크(22)의 신장동작을 설명한다.

제3 구동장치(26)가 스프로켓(28A)을 도 4의 지면(紙面)에서의 우측방향으로 회전 구동시키면, 스프로켓(28A)에서 제2 연결부(29B)까지의 제1 체인(27A)은 전방측으로 끌린다. 제1 체인(27A)은 제2 연결부(29B)에서 중간 포크(22)와 연결되어 있으므로, 제1 체인(27A)이 전방측으로 끌림으로써 중간 포크(22)도 전방측으로 끌린다.

또한, 스프로켓(28A)에서 제1 풀리(28B)까지의 제1 체인(27A)은 후방측으로 송출되고, 제1 체인(27A)은 제1 풀리(28B)에서 전방측으로 되감겨지기 때문에, 제1 풀리(28B)에서 제1 연결부(29A)까지의 제1 체인(27A)은 전방측으로 송출된다. 제1 체인(27A)은 제1 연결부(29A)에서 중간 포크(22)와 연결되어 있으므로, 제1 체인(27A)이 전방측으로 송출됨으로써 중간 포크(22)도 전방측으로 송출된다.

따라서, 제3 구동장치(26)가 스프로켓(28A)을 도 4의 지면에서의 우측방향으로 회전 구동시킴으로써, 중간 포크(22)는 전방측으로 신장할 수 있다.

다음에, 중간 포크(22)의 수축동작을 설명한다.

중간 포크(22)가 신장한 상태에서, 제3 구동장치(26)가 스프로켓(28A)을 도 4의 지면에서의 좌측방향으로 회전 구동시키면, 스프로켓(28A)에서 제1 풀리(28B)까지의 제1 체인(27A)은 전방측으로 끌리고, 제1 체인(27A)은 제1 풀리(28B)에서 전방측으로 되감겨지기 때문에, 제1 풀리(28B)에서 제1 연결부(29A)까지의 제1 체인(27A)은 후방측으로 끌린다. 제1 체인(27A)은 제1 연결부(29A)에서 중간 포크(22)와 연결되어 있으므로, 제1 체인(27A)이 후방측으로 끌림으로써 중간 포크(22)도 후방측으로 끌린다.

또한, 스프로켓(28A)에서 제2 연결부(29B)까지의 제1 체인(27A)은 후방측으로 송출된다. 제1 체인(27A)은 제2 연결부(29B)에서 중간 포크(22)와 연결되어 있으므로, 제1 체인(27A)이 후방측으로 송출됨으로써 중간 포크(22)도 후방측으로 송 출된다.

따라서, 중간 포크(22)가 신장한 상태에서, 제3 구동장치(26)가 스프로켓(28A)을 도 4의 지면에서의 좌측방향으로 회전 구동시킴으로써, 중간 포크(22)는 후방측으로 수축될 수 있다.

또, 선단 포크(23)의 신장동작을 설명한다.

전술한 바와 같이, 중간 포크(22)가 전방측으로 신장하면, 연결부 및 풀리 간의 상대거리도 변동하기 때문에, 제4 연결부(29D)에서 제2 풀리(28C)까지의 거리는 연장된다.

여기서, 제2 체인(27B)은 신축성의 적은 재질로 형성되어 있기 때문에, 제4 연결부(29D)에서 제2 풀리(28C)까지의 거리가 연장되었다면, 제2 풀리(28C)에서 제6 연결부(29F)까지의 거리는 단축된다. 또한, 제2 풀리(28C)는 중간 포크(22)에 설치되고, 제6 연결부(29F)는 선단 포크(23)에 설치되어 있다. 따라서, 중간 포크(22)가 전방측으로 신장함으로써, 중간 포크(22)에 대해 선단 포크(23)는 전방측으로 끌린다.

또한, 중간 포크(22)가 전방측으로 신장하면, 제3 연결부(29C)에서 제3 풀리(28D)까지의 거리는 단축된다. 여기서, 제3 체인(27C)은 신축성이 적은 재질로 형성되어 있기 때문에, 제3 연결부(29C)에서 제3 풀리(28D)까지의 거리가 단축되었다면 제3 풀리(28D)에서 제5 연결부(29E)까지의 거리는 연장된다. 또한, 제3 풀리(28D)는 중간 포크(22)에 설치되고, 제5 연결부(29E)는 선단 포크(23)에 설치되어 있다. 따라서, 중간 포크(22)가 전방측으로 신장함으로써, 중간 포크(22)에 대 한 선단 포크(23)도 전방측으로 송출된다.

따라서, 중간 포크(22)가 전방측으로 신장함으로써, 중간 포크(22)에 대해 선단 포크(23)는 전방측으로 신장할 수 있다.

마지막으로, 선단 포크(23)의 수축동작을 설명한다.

중간 포크(22) 및 선단 포크(23)가 신장한 상태에서, 중간 포크(22)가 후방측으로 수축하면, 연결부 및 풀리 간의 상대거리도 변동하기 때문에, 제3 연결부(29C)에서 제3 풀리(28D)까지의 거리는 연장된다. 여기서, 제3 연결부(29C)에서 제3 풀리(28D)까지의 거리가 연장되면, 제3 풀리(28D)에서 제5 연결부(29E)까지의 거리는 단축된다. 또한, 제3 풀리(28D)는 중간 포크(22)에 설치되고, 제5 연결부(29E)는 선단 포크(23)에 설치되어 있다. 따라서, 중간 포크(22) 및 선단 포크(23)가 신장한 상태에서 중간 포크(22)가 후방측으로 수축함으로써, 중간 포크(22)에 대해 선단 포크(23)는 후방측으로 끌린다.

또한, 중간 포크(22) 및 선단 포크(23)가 신장한 상태에서, 중간 포크(22)가 후방측으로 수축하면, 제4 연결부(29D)에서 제2 풀리(28C)까지의 거리는 단축된다.

여기서, 제4 연결부(29D)에서 제2 풀리(28C)까지의 거리가 단축되었다면, 제2 풀리(28C)에서 제6 연결부(29F)까지의 거리는 연장된다. 또한, 제2 풀리(28C)는 중간 포크(22)에 설치되고, 제6 연결부(29F)는 선단 포크(23)에 설치되어 있다. 따라서, 중간 포크(22) 및 선단 포크(23)가 신장한 상태에서 중간 포크(22)가 후방측으로 수축함으로써, 중간 포크(22)에 대한 선단 포크(23)도 후방측으로 송출된다.

따라서, 중간 포크(22)가 후방측으로 수축함으로써, 중간 포크(22)에 대해 선단 포크(23)는 후방측으로 수축할 수 있다.

마지막으로, 리프터(7)의 승강동작을 도 6a 내지 도 6c에 기초하여 설명한다. 이 설명은 리프터(7)의 상승동작과 하강동작으로 나누어 행한다. 리프터(7)의 승강동작을 설명함에 있어서 도 6a 내지 도 6c의 지면 우측을 우측으로 하고, 그 반대쪽을 좌측으로 하여 설명하는 경우가 있다.

우선, 리프터(7)의 상승동작을 설명한다.

우선, 도 6c와 같이, 승강용 롤러(84)는 리프터(7) 내부에서의 좌측 단부에 위치하고 있다. 또한, 승강용 롤러(84)는 제1 링크 타단부(73B)의 상면과 제2 링크 타단부(74B)의 하면에 의해 끼움지지되어 있다.

이 상태로부터, 제4 구동장치(81)를 작동시키고 볼 나사(82)를 회전 구동시킴으로써, 너트 블록(83)을 우측으로 이동시킨다. 여기서, 승강용 롤러(84)는 너트 블록(83)에 연결되어 있고, 또한 제1 링크 타단부(73B)의 상면 및 제2 링크 타단부(74B)의 하면에 접촉하고 있기 때문에, 승강용 롤러(84)의 우측으로의 이동에 따라 제1 링크(73) 및 제2 링크(74)는 Z방향으로 눌려 벌어진다. 따라서, 제1 링크 타단부(73B)와 제2 링크 타단부(74B) 간의 Z방향의 거리가 증대한다.

여기서, 제1 링크(73) 및 제2 링크(74) 각각의 길이방향의 중앙부는 핀(75)을 통해 회전 가능하게 연결되어 있기 때문에, 제1 링크 타단부(73B)와 제2 링크 타단부(74B) 간의 Z방향의 거리가 증대함으로써, 제1 링크 일단부(73A)와 제2 링크 일단부(74A) 간의 Z방향의 거리도 증대한다.

제1 링크(73) 및 제2 링크(74)가 Z방향으로 눌려 벌어짐으로써, 제1 링크 일 단부(73A)와 제2 링크 타단부(74B) 간의 Y방향의 거리 및 제1 링크 타단부(73B)와 제2 링크 일단부(74A) 간의 Y방향의 거리는 감소한다. 여기서, 제1 링크 일단부(73A) 및 제2 링크 일단부(74A)는 각각 상부 스커트(71) 및 하부 스커트(72)에 회전 가능하게 연결되어 있기 때문에, 제1 링크 롤러(77) 및 제2 링크 롤러(78)는 각각 하부 스커트(72)의 내부 상면 및 상부 스커트(71)의 내부 하면에 접촉하여 우측방향으로 구름운동한다.

이상으로부터, 제4 구동장치(81)를 작동시키고 너트 블록(83)을 우측으로 이동시킴으로써, 제1 링크(73) 및 제2 링크(74)가 상부 스커트(71) 및 하부 스커트(72)를 그 내부에서 Z방향으로 눌러 벌린다. 결과적으로 리프터(7)를 상승시킬 수 있다.

다음에, 리프터(7)의 하강동작을 설명한다.

우선, 도 6b에 나타내는 바와 같이, 승강용 롤러(84)는 제1 링크(73)에서의 제1 링크 타단부(73B)와 핀(75)의 중간부의 상면과, 제2 링크(74)에서의 제2 링크 타단부(74B)와 핀(75)의 중간부의 하면에 의해 끼움지지되어 있다.

이 상태로부터, 제4 구동장치(81)를 작동시키고 볼 나사(82)를 회전 구동시킴으로써, 너트 블록(83)을 좌측으로 이동시킨다. 여기서, 승강용 롤러(84)는 너트 블록(83)에 연결되어 있고, 또한 상부 스커트(71) 또는 반송물(W)의 하중이 제1 링크(73)의 일단부 및 제2 링크(74)의 타단부에 대해 Z방향 하방에 가해지고 있기 때문에, 승강용 롤러(84)의 좌측으로의 이동에 따라 제1 링크(73) 및 제2 링크(74)는 Z방향으로 수축된다. 따라서, 제1 링크 타단부(73B)와 제2 링크 타단부(74B) 간의 Z방향의 거리가 감소한다.

여기서, 제1 링크(73) 및 제2 링크(74) 각각의 길이방향의 중앙부는 핀(75)을 통해 회전 가능하게 연결되어 있기 때문에, 제1 링크 타단부(73B)와 제2 링크 타단부(74B) 간의 Z방향의 거리가 감소함으로써, 제1 링크 일단부(73A)와 제2 링크 일단부(74A) 간의 Z방향의 거리도 감소한다.

제1 링크(73) 및 제2 링크(74)가 Z방향으로 수축됨으로써, 제1 링크 일단부(73A)와 제2 링크 타단부(74B) 간의 Y방향의 거리 및 제1 링크 타단부(73B)와 제2 링크 일단부(74A) 간의 Y방향의 거리는 증대한다. 여기서, 제1 링크 일단부(73A) 및 제2 링크 일단부(74A)는 각각 상부 스커트(71) 및 하부 스커트(72)에 회전 가능하게 연결되어 있기 때문에, 제1 링크 롤러(77) 및 제2 링크 롤러(78)는 각각 하부 스커트(72)의 내부 상면 및 상부 스커트(71)의 내부 하면에 접촉하여 좌측방향으로 구름운동한다.

이상으로부터, 제4 구동장치(81)를 작동시키고 너트 블록(83)을 좌측으로 이동시킴으로써, 제1 링크(73) 및 제2 링크(74)가 상부 스커트(71) 또는 반송물(W)의 하중에 의해 Z방향으로 수축된다. 결과적으로 리프터(7)를 하강시킬 수 있다.

따라서, 상기 본 실시형태에 의하면 이하의 효과를 얻을 수 있다.

본 실시형태에서는, 제2 회전체(62)가 이동탑재용 레일(92)의 양 측면에 접촉하여 구름운동하기 때문에, 이동탑재 대차(T2)는 이동탑재용 레일(92)의 방향을 따라 이동할 수 있다.

그 때문에, 이동탑재용 레일(92)의 길이방향이 슬라이드 장치(2)의 신장방향 과 어긋나 있는 경우에도, 슬라이드 장치(2)의 신장시에서의, 이동탑재 대차(T2) 또는 반송물(W)과 보관선반(S)의 충돌·간섭 또는 이동탑재용 레일(92) 상을 구름운동하는 회전체(61)의 이동탑재용 레일(92)에서의 탈락 등의 발생을 방지할 수 있다.

따라서, 본 실시형태에서는, 이동탑재용 레일(92)의 길이방향과 슬라이드 장치(2)의 신장방향의 위치관계를 엄격한 정밀도 내에 들도록 조정할 필요는 없고, 상기 조정에 필요한 수고·비용을 크게 삭감할 수 있다.

또한, 본 실시형태에서는, 반송장치(T)의 이동탑재 대차(T2)는 슬라이드 장치(2) 상에 설치되고, 슬라이드 장치(2)는 이동탑재 대차(T2)를 수평방향에 따른, Y방향과는 다른 방향으로 이동 가능하게 보유지지하는 보유지지장치(25)를 가진다. 그 때문에, 본 실시형태에서는 이동탑재 대차(T2)가 슬라이드 장치(2)에 대해 상대적인 회전 이동을 한 경우나, 수평방향에 따른, Y방향과는 다른 방향으로 상대 이동한 경우라도, 이동탑재 대차(T2)만이 이동하고 슬라이드 장치(2)는 이동하지 않는 것이 가능하다.

따라서, 이동탑재용 레일(92)의 길이방향이 슬라이드 장치(2)의 신장방향과 어긋나 있는 경우에는, 이동탑재 대차(T2)는 이동탑재용 레일(92)을 따라 이동하기 때문에, +Y방향으로 이동하는 것에 따라 Y방향과는 다른 방향으로도 이동하지만, 본 실시형태에서는, 이동탑재 대차(T2)는 보유지지장치(25)에 Y방향과는 다른 방향으로 이동 가능하게 보유지지되어 있기 때문에, 슬라이드 장치(2)는 그 영향을 받지 않고 신장할 수 있다.

또한, 본 실시형태에서는, 상부 프레임(51) 및 하부 프레임(52)의 연결에 복수의 충격 흡수재(55)가 이용되고, 복수의 충격 흡수재(55)가 상부 프레임(51) 및 하부 프레임(52)에 의해 끼움지지되어 있다. 그 때문에, 본 실시형태에서는, 충격 흡수재(55)가 이동탑재 대차(T2)가 이동탑재용 레일(92)과 제2 이동탑재용 레일(32)의 사이를 건너는 시점에서 발생하는 진동이나 충격을 흡수할 수 있다.

따라서, 본 실시형태에서는, 진동이나 충격에 약한 반송물(W)을 반송하는 경우라도 반송장치(T)는 반송물(W)을 안전하게 반송·이동탑재할 수 있다.

또한, 본 실시형태에서는, 상부 프레임(51)은 하부 프레임(52)에 대한 상부 프레임(51)의, 수평방향의 상대 이동을 규제하기 위한 규제장치(56)를 가진다. 따라서, 본 실시형태에서는, 상부 프레임(51)과 하부 프레임(52)간의, 수평방향의 상대 이동을 규제할 수 있기 때문에, 상기 상대 이동을 원인으로 하는 결함의 발생을 방지할 수 있다.

또한, 본 실시형태에서는, 반송장치(T)는 이동탑재용 레일(92)에 대한 제2 이동탑재용 레일(32)의 상대 위치 결정을 행하는 위치결정장치(13)를 가진다. 그 때문에, 본 실시형태에서는 재현성이 있는 정확한 위치 결정을 할 수 있다. 따라서, 본 실시형태에서는 이동탑재용 레일(92)과 제2 이동탑재용 레일(32)의 단차를 작게 할 수 있고, 이동탑재 대차(T2)가 이동탑재용 레일(92)과 제2 이동탑재용 레일(32)의 사이를 원활하게 건널 수 있게 되기 때문에, 건너는 시점에서 발생하는 충격을 작게 할 수 있다.

결과적으로, 본 실시형태에서는 진동이나 충격에 약한 반송물(W)을 반송하는 경우라도 반송장치(T)는 반송물(W)을 안전하게 반송·이동탑재할 수 있다.

전술한 실시형태에서 나타낸 동작 순서 혹은 각 구성부재의 여러가지 형상이나 조합 등은 일례로서, 본 발명의 주지에서 벗어나지 않는 범위에서 프로세스 조건이나 설계요구 등에 기초하여 다양하게 변경 가능하다.

예를 들면, 본 실시형태에서는 보유지지장치(25)의 가이드 플레이트(53)에 접촉되어 있는 쪽의 선단부는 평면에서 보아 반원형을 하고 있지만, 본 발명은 상기 형상에 한정되는 것은 아니고, 선단부의 형상이 평면에서 보아 다각형상으로 되어도 된다.

또한, 본 실시형태에서는 보유지지부재의 가이드 플레이트(53)에 접촉되어 있는 쪽의 선단부의 재료는 경도가 높은 수지재료인 MC나일론이지만, 본 발명은 상기 재료에 한정되는 것은 아니고, 경도가 높은 다른 수지재료 또는 금속재료 등이어도 된다.

또한, 본 실시형태에서는 가이드 플레이트(53)의 재료는 경도가 높은 금속재료이지만, 본 발명은 상기 재료에 한정되는 것은 아니고, 경도가 높은 다른 수지재료 등이어도 된다.

또한, 본 실시형태에서는 충격 흡수재(55)의 재료는 고무 또는 우레탄이지만, 유연성이 풍부하여 진동·충격에 대한 내구성이 높은 다른 수지재료 등이어도 된다. 또한, 충격 흡수재(55) 대신에 진동·충격을 흡수하기 위한 스프링 부재 및 감쇠장치(댐퍼 등)를 조합한 장치를 이용해도 된다.

또한, 본 실시형태에서는 상부 프레임(51)과 하부 프레임(52)간의, 수평방향 의 상대 이동을 규제하기 위한 규제장치(56)로서 원기둥형의 부재와 상기 부재가 슬라이딩 가능하게 끼워맞춤되는 구멍부가 이용되고 있지만, 본 발명은 상기 장치에 한정되는 것은 아니고, 예를 들면 직동 슬라이더 등을 이용하여, 수평방향의 상대 이동을 규제하면서 Z방향의 상대 이동은 규제하지 않는 것으로 해도 된다.

또한, 본 실시형태에서는 제2 이동탑재용 레일(32)과 이동탑재용 레일(92)의 상대 위치 결정을 위해 회전부재(17) 및 기준부재(18)를 이용한 위치결정장치(13)를 이용하고 있지만, 본 발명은 상기 장치에 한정되는 것은 아니고, 다른 위치결정장치를 이용해도 된다.

예를 들면, 광학식 센서와, 상기 광학식 센서의 센서 광을 차광 또는 반사하는 부재를 가진 장치를 이용하여 상기 광학식 센서에서 출력되는 신호에 의해 반송장치(T)의 구동장치(12)의 작동을 제어하고, 제2 이동탑재용 레일(32)과 이동탑재용 레일(92)의 상대 위치 결정을 해도 된다.

또한, 본 실시형태에서는 반송장치(T)는 자동창고에서 사용되고 있지만, 본 발명은 상기 장소에 한정되는 것은 아니고, 예를 들면 생산공장에 있어서 상류장치에서 하류장치로 미완성품을 반송하는 목적 등으로 사용해도 된다.

도 1은 본 실시형태의 반송장치(T)의 사시도이다.

도 2a는 본 실시형태의 위치결정장치(13)의 측면도이다.

도 2b는 도 2a의 A-A선 단면도이다.

도 3a는 본 실시형태의 슬라이드 장치(2)의 신장상태에서의 평면도이다.

도 3b는 본 실시형태의 슬라이드 장치(2)의 신장상태에서의 측면도이다.

도 3c는 본 실시형태의 슬라이드 장치(2)의 수축상태에서의 측면도이다.

도 4는 본 실시형태에서의 고정 포크(21), 중간 포크(22) 및 선단 포크(23)를 높이방향으로 이간시킨 개략도이다.

도 5a는 본 실시형태의 이동탑재 대차(T2)의 평면도이다.

도 5b는 본 실시형태의 이동탑재 대차(T2)의 측면도이다.

도 5c는 본 실시형태의 이동탑재 대차(T2)의 정면도이다.

도 6a는 본 실시형태의 리프터(7)의 평면도이다.

도 6b는 리프터(7)의 상승상태에서의 도 6a의 A-A선 단면도이다.

도 6c는 하강상태에서의 도 6a의 A-A선 단면도이다.

도 7a는 본 실시형태의 보관선반(S)의 평면도이다.

도 7b는 본 실시형태의 보관선반(S)의 측면도이다.

도 8a는 본 실시형태의 반송장치(T)가 반송물(W)을 보유지지하면서, 보관선반(S) 전에 정지하고 있는 상태를 나타내는 측면도이다.

도 8b는 본 실시형태의 반송장치(T)가 반송물(W)을 보유지지하면서, 보관선 반(S) 전에 정지하고 있는 상태를 나타내는 평면도이다.

도 9a는 본 실시형태의 반송장치(T)의 이동탑재 대차(T2)가 반송물(W)을 보유지지하면서, 슬라이드 장치(2)가 신장한 상태를 나타내는 측면도이다.

도 9b는 본 실시형태의 반송장치(T)의 이동탑재 대차(T2)가 반송물(W)을 보유지지하면서, 슬라이드 장치(2)가 신장한 상태를 나타내는 평면도이다.

도 10a는 본 실시형태의 보관선반(S)의 짐받이부(91)에 반송물(W)이 안착되고 또한, 슬라이드 장치(2)가 신장한 상태를 나타내는 측면도이다.

도 10b는 본 실시형태의 보관선반(S)의 짐받이부(91)에 반송물(W)이 안착되고 또한, 슬라이드 장치(2)가 신장한 상태를 나타내는 평면도이다.

도 11a는 본 실시형태의 보관선반(S)의 짐받이부(91)에 반송물(W)이 안착되고 또한, 슬라이드 장치(2)가 수축한 상태를 나타내는 측면도이다.

도 11b는 본 실시형태의 보관선반(S)의 짐받이부(91)에 반송물(W)이 안착되고 또한, 슬라이드 장치(2)가 수축한 상태를 나타내는 평면도이다.

도 12a는 본 실시형태의 위치결정장치(13)에 있어서, 회전부재(17)의 노치부(17A)가 기준부재(18) 측에 대향하고 있는 상태를 나타내는 측면도이다.

도 12b는 도 12a의 A-A선 단면도이다.

도 13a는 본 실시형태의 위치결정장치(13)에 있어서, 부채형상부(17B)의 일단부(17B1)가 기준부재(18)의 간극(19)에 삽입되어 있는 상태를 나타내는 측면도이다.

도 13b는 도 13a의 B-B선 단면도이다.

도 14a는 본 실시형태의 위치결정장치(13)에 있어서, 각 기준부재(18)와 부채형상부(17B)의 X방향의 양 측면이 접촉하고 있는 상태를 나타내는 측면도이다.

도 14b는 도 14a의 C-C선 단면도이다.

Claims (9)

1. 반송장치 본체에, 이동탑재 방향으로 신장하는 슬라이드 장치가 설치되고, 상기 슬라이드 장치에, 반송물이 안착되는 이동탑재 대차가 설치되며, 상기 이동탑재 대차에, 반송 대상에 설치된 레일 상을 구름운동하는 회전체가 설치된 반송장치로서,

   상기 레일의 양 측면을 구름운동하는 제2 회전체를 가지며,

   상기 슬라이드 장치는, 상기 이동탑재 대차를 상기 이동탑재 방향으로 구속하여 보유지지하고, 수평방향 중 상기 이동탑재 방향과는 다른 방향으로 이동 가능하게 보유지지하는 보유지지장치를 가지는 반송장치.
2. 삭제
3. 제1항에 있어서,

   상기 회전체는 상기 이동탑재 대차에 충격 흡수재를 개재하여 설치되는 반송장치.
4. 제3항에 있어서,

   상기 이동탑재 대차와 상기 회전체간의, 수평방향의 상대 이동을 규제하는 규제장치를 가지는 것을 특징으로 하는 반송장치.
5. 삭제
6. 삭제
7. 제1항, 제3항 또는 제4항 중 어느 한 항에 있어서,

   상기 반송장치 본체에는 상기 회전체 및 상기 제2 회전체가 구름운동하는 제2 레일이 설치되고, 상기 레일에 대한 상기 제2 레일의 상대 위치 결정을 행하는 위치결정장치를 가지는 반송장치.
8. 제7항에 있어서,

   상기 위치결정장치는, 상기 이동탑재 방향과 직교하는 방향으로 소정의 간극을 두고 설치된 한 쌍의 기준부재와,

   상기 이동탑재 방향과 직교하는 방향으로 연장되는 축둘레로 회전하였을 때에 상기 간극에서 벗어나는 노치부 및 상기 간극 내에 삽입되는 부채형상부를 가지는 회전부재를 가지며,

   상기 부채형상부는, 상기 직교하는 방향의 폭이, 둘레방향의 일단측에서 상기 간극의 폭보다도 얇게 형성되고, 상기 둘레방향의 타단측에서 상기 간극의 폭보다도 두껍게 형성되는 반송장치.
9. 제1항에 기재된 반송장치를 가지는 자동창고.

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