JP2015026148A - 無人搬送車および無人搬送車群 - Google Patents
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Abstract
【課題】ワークの移載を迅速に行う。【解決手段】無人搬送車100aは、搬送物であるワークW1を載せて走行し、かつ、予め定められた経路を走行する無人搬送車100bと独立して走行する。無人搬送車100aは、ワークW1を、無人搬送車100bへ直接移載させる移載機110aを備える。【選択図】図1
Description
本発明は、搬送物の移載を行う移載機を利用した無人搬送車および無人搬送車群に関する。
従来、半導体、液晶パネル等の製造工場において、ウェハ、基板などを複数枚単位でカセットやフープなどに収納した搬送物(以下、ワークともいう)が製造装置間を搬送される。そして、各製造装置により、ワークを用いた製造物が製造される。この搬送物を製造装置へ搬送する手段としては、主に、無人搬送車が用いられる。
製造工場においては、製造工程毎に無人搬送車がワークを搬送する搬送エリアを区切っている場合が多い。そのため、異なる製造工程へワークを移動させる方法には、以下の方法A,Bがある。
方法Aでは、ワークを一次保管するために搬送エリア毎に設けられた収納庫(以下、ストッカともいう)と、有軌道式の天井搬送車とを用いる方法である。当該天井搬送車は、ストッカに連結されている。方法Aでは、天井搬送車により、ストッカを経由して、製造工程間にワークが搬送される。
この方法Aでは、すぐに、次の製造工程へワークを搬送したい場合でも、一度、現時点の製造工程のストッカへ入庫する必要がある。また、さらに、有軌道式の天井搬送車による製造工程間の搬送、次工程のストッカでの入出庫動作、次工程の無人搬送車による製造装置までの搬送といったようにいくつもの搬送経路が必要である。また、方法Aでは、それぞれの機器でのワークの受け渡しの際には、移載時間および待ち時間も生じるため、次の工程の処理までに多大な搬送時間を要するという問題がある。
方法Bは、搬送エリア間に設けられた、ワークを受け渡しする置き台を用いた方法である。以下においては、置き台を、受け渡しステーションともいう。方法Bでは、受け渡しステーションを経由して、ワークの搬送が行われる。方法Bでは、搬送経路を少なくすることは可能であるが、受け渡しステーションを設置するスペースが必要となる。そのため、搬送に必要なエリアが大きくなるという問題もある。
前述の方法Aまたは方法Bと同様な方法として、例えば、特許文献1では、あるポイントに、ワークの受け渡し装置(移載装置)を設けて、ワークを受け渡す技術(以下、関連技術Aともいう)が開示されている。
また、前述の方法Bと同様な方法として、特許文献2では、天井または地上を走行する搬送車(装置)の走行レール間に、コンベアを配置して、スペースを有効活用する技術(以下、関連技術Bともいう)が開示されている。しかしながら、関連技術Bでは、受け渡しステーションを用いた場合と同様に搬送車毎にワークの荷おろし、ワークの荷積みといった、2回の移載動作が必要となる。
しかしながら、関連技術A,Bでは、以下のような問題点がある。以下においては、異なる2台の搬送車を、それぞれ、搬送車Aおよび搬送車Bともいう。
具体的には、関連技術A,Bでは、受け渡しステーションまたはコンベアといった中継機構を経由して、ワークの搬送が行われる。そのため、関連技術A,Bでは、ワークを搬送するためには、中継機構にワークを載せる動作、中継機構に載せられたワークを持ち上げる動作等が必要となる。そのため、関連技術A,Bでは、搬送車Aから搬送車Bへのワークの移載が迅速に行えないという問題がある。
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、ワークの移載を迅速に行うことが可能な無人搬送車等を提供することを目的とする。
上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る無人搬送車は、搬送物であるワークを載せて走行し、かつ、予め定められた経路を走行する別の無人搬送車と独立して走行する。前記無人搬送車は、前記ワークを、前記別の無人搬送車へ直接移載させる移載機を備える。
本発明によれば、無人搬送車の移載機は、前記ワークを、前記別の無人搬送車へ直接移載させる。これにより、中継機構を介して、ワークを無人搬送車から別の無人搬送車へ移動させる構成よりも、ワークの移載を迅速に行うことができる。
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の構成要素には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明を省略する場合がある。
なお、実施の形態において例示される各構成要素の寸法、材質、形状、それらの相対配置などは、本発明が適用される装置の構成や各種条件により適宜変更されるものであり、本発明はそれらの例示に限定されるものではない。また、各図における各構成要素の寸法は、実際の寸法と異なる場合がある。
<比較例>
まず、比較例として、中継機構を利用した搬送システム2000について説明する。図9は、比較例としての搬送システム2000の構成を説明するための図である。図9において、X,Y,Z方向の各々は、互いに直交する。以下の図に示されるX,Y,Z方向の各々も、互いに直交する。
まず、比較例として、中継機構を利用した搬送システム2000について説明する。図9は、比較例としての搬送システム2000の構成を説明するための図である。図9において、X,Y,Z方向の各々は、互いに直交する。以下の図に示されるX,Y,Z方向の各々も、互いに直交する。
以下においては、X方向と、当該X方向の反対の方向(−X方向)とを含む方向をX軸方向ともいう。また、以下においては、Y方向と、当該Y方向の反対の方向(−Y方向)とを含む方向をY軸方向ともいう。また、以下においては、Z方向と、当該Z方向の反対の方向(−Z方向)とを含む方向をZ軸方向ともいう。
図9(a)は、無人搬送車がワーク(搬送物)を中継機構に載せる動作を説明するための図である。図9(b)は、無人搬送車が中継機構に載せられたワークを受け取る動作を説明するための図である。
図9(a)を参照して、搬送システム2000は、無人搬送車100a,100bと、受け渡しステーション200と、走行路L11,L12とを含む。
走行路L11は、無人搬送車100aが走行する搬送エリアに配置された経路である。走行路L12は、無人搬送車100bが走行する搬送エリアに配置された経路である。無人搬送車100a,100bの各々は、上位コントローラー(図示せず)による、無線通信を使用した走行の制御に従って、走行する。無人搬送車100aは、走行路L11に沿って走行する。無人搬送車100bは、走行路L12に沿って走行する。
以下においては、ワークW1の搬送のために無人搬送車100aが走行する搬送エリアを、搬送エリアRaともいう。以下においては、ワークW1の搬送のために無人搬送車100bが走行する搬送エリアを、搬送エリアRbともいう。
また、無人搬送車100a,100bの各々は、ワークを移載させるための移載機(図示せず)を備える。本明細書において、移載とは、ワークを移動させて当該ワークを台等に載せること、台等に載せられたワークを持ち上げて移動させること等を意味する。
受け渡しステーション200は、中継機構として機能する。受け渡しステーション200は、ワークW1を載せるための置き台である。ワークW1とは、搬送の対象となる搬送物である。
次に、搬送システム2000におけるワークW1の搬送処理(以下、搬送処理Nともいう)について説明する。ここで、以下の条件Nに従って搬送処理Nが行われるとする。条件Nでは、ワークW1は、無人搬送車100aに積まれているとする。また、条件Nでは、搬送エリアRaから搬送エリアRbへワークW1を搬送するとする。
搬送処理Nでは、まず、上位コントローラー(図示せず)からの指示により、ワークW1を積んだ無人搬送車100aが、走行路L11上を走行し、受け渡しステーション200の近傍に到達する。その後、無人搬送車100aは、移載機(図示せず)を使用して、ワークW1を受け渡しステーション200へ移載する。すなわち、無人搬送車100aがワークW1を無人搬送車100aからおろして当該ワークW1を受け渡しステーション200に載せるという荷おろしの動作(動作T1)が行われる。
受け渡しステーション200にワークW1が載せられた後、上位コントローラーからの指示に従って、無人搬送車100bが走行路L12上を走行し、受け渡しステーション200の近傍に到達する。その後、無人搬送車100bは、移載機(図示せず)を使用して、ワークW1を持ち上げて、当該ワークW1を無人搬送車100bに載せる。すなわち、受け渡しステーション200に載せられたワークW1を無人搬送車100bに載せるという荷積みの動作(動作T2)が行われる。以上により、搬送処理Nは終了する。
以上の搬送処理Nでは、中継機構にワークを載せる動作、中継機構に載せられたワークを持ち上げる動作等が必要となる。そのため、搬送処理Nでは、ワークの搬送が迅速に行えないという問題がある。そこで、以下の実施の形態により、上記比較例で述べた問題を解決する。
<実施の形態1>
図1は、本発明の実施の形態1に係る搬送システム1000の構成を示す図である。詳細は後述するが、搬送システム1000では、無人搬送車間において直接ワークW1の受け渡しが行われる。ワークW1とは、前述したように、搬送の対象となる搬送物である。
図1は、本発明の実施の形態1に係る搬送システム1000の構成を示す図である。詳細は後述するが、搬送システム1000では、無人搬送車間において直接ワークW1の受け渡しが行われる。ワークW1とは、前述したように、搬送の対象となる搬送物である。
搬送システム1000は、無人搬送車100a,100bと、走行路L11,L12と、上位コントローラー500とを含む。走行路L11,L12は、前述したので詳細な説明は繰り返さない。なお、図1では、走行路L11,L12の各々の一部が示される。
上位コントローラー500は、無線通信により、無人搬送車100a,100bの各々を制御する機能を有する。
なお、搬送システム1000は、複数の無人搬送車から構成される無人搬送車群を含む。例えば、搬送システム1000は、無人搬送車100aと無人搬送車100bとからなる無人搬送車群102を含む。
無人搬送車100a,100bの各々は、上位コントローラー500と無線通信を行う機能を有する。無人搬送車100a,100bの各々は、上位コントローラー500による、無線通信を使用した制御に従って、動作する。例えば、無人搬送車100a,100bの各々は、上位コントローラー500による走行開始の指示に従って、走行を開始する。
前述したように、無人搬送車100aは、走行路L11に沿って走行する。無人搬送車100bは、走行路L12に沿って走行する。すなわち、無人搬送車100a,100bの各々は、予め定められた経路を走行する。また、無人搬送車100aは、無人搬送車100bと独立して走行する。
以下においては、無人搬送車100a,100b間においてワークW1が移載されるために利用される領域を、移載領域RMともいう。図1において、移載領域RMに配置された、走行路L11,L12の一部は、一例として、Y軸方向に沿って延在するとする。すなわち、無人搬送車100a,100bの各々の走行方向は、一例として、Y方向であるとする。
なお、前述したように、ワークW1の搬送のために無人搬送車100aが走行する搬送エリアを、搬送エリアRaともいう。また、前述したように、ワークW1の搬送のために無人搬送車100bが走行する搬送エリアを、搬送エリアRbともいう。以下においては、無人搬送車100a,100bの各々を、総括的に、無人搬送車100ともいう。
図2は、本発明の実施の形態1に係る無人搬送車100の構成を示す図である。図2を参照して、無人搬送車100は、移載機110を備える。なお、図2では、移載機110の構造を簡略化して示している。
移載機110は、一例として、コンベアタイプの装置である。移載機110は、当該移載機110に載せられたワークW1を、無人搬送車100の走行方向(Y方向)と交差するX軸方向(X方向、−X方向)へ移動可能なように構成される。移載機110におけるワークW1を移動させる構成は、ローラを用いた構成、ベルトを用いた構成、および、その他の構成のいずれであってもよい。
次に、図1を参照して、搬送システム1000におけるワークW1の搬送処理(以下、搬送処理A1ともいう)について説明する。ここで、以下の条件A1に従って搬送処理A1が行われるとする。
条件A1では、ワークW1は、無人搬送車100aの移載機110に載せられているとする。また、条件A1では、無人搬送車100aが、走行路L11上を走行しているとする。また、条件A1では、無人搬送車100bが、走行路L12上を走行しているとする。また、条件A1では、搬送エリアRaから搬送エリアRbへワークW1を搬送するとする。
搬送処理A1では、まず、上位コントローラー500が、無人搬送車100a,100bの各々をY軸方向における位置LC1に停止させるための停止指示を、無人搬送車100a,100bへ送信する。位置LC1とは、無人搬送車100a,100b間でワークW1を直接受け渡し可能な位置(受け渡しポイント)である。
なお、同一の搬送エリア内に、複数台の無人搬送車が存在する場合、この位置LC1は、ほかの無人搬送車の走行に影響しないような場所に設定されることが望ましい。
ワークW1を載せて走行している無人搬送車100aは、上位コントローラー500からの停止指示に従い、走行路L11上の位置LC1に停止する。無人搬送車100bは、上位コントローラー500からの停止指示に従い、走行路L12上の位置LC1に停止する。
そして、無人搬送車100aの移載機110は、ワークW1を、無人搬送車100bへ直接移載させる。具体的には、無人搬送車100aの移載機110は、ワークW1を、無人搬送車100bの移載機110へ直接移載させる。次に、ワークW1を載せた無人搬送車100bは、上位コントローラー500からの指示に従い、走行を開始する。これにより、搬送処理A1は終了する。
搬送システム2000では、搬送エリアRaと搬送エリアRbとの間において、ワークW1の受け渡しを行う際には、受け渡しステーション200が必要である。具体的には、搬送システム2000では、搬送エリアRaから搬送エリアRbへワークW1を移載する際には、受け渡しステーション200が必要である。そのため、搬送システム2000では、走行路L11から走行路L12までの距離は、図9(a)のように距離S1である。距離S1は、受け渡しステーション200のX軸方向の幅を含む距離である。
一方、搬送システム1000では、無人搬送車100aの移載機110が、ワークW1を、無人搬送車100bへ直接移載させる。すなわち、搬送システム1000では、無人搬送車100aと無人搬送車100bとの間で、直接ワークW1の受け渡しを行う。これにより、搬送システム1000は、搬送システム2000に含まれる受け渡しステーション200が不要となる。
したがって、図1の搬送システム1000において、走行路L11から走行路L12までの距離は、距離S2となる。距離S2は、距離S1に対し、受け渡しステーション200のX軸方向の幅分だけ短い距離である。
以下においては、無人搬送車100aの移載機110が、ワークW1を、無人搬送車100bへ直接移載させる動作を、動作T1aともいう。また、以下においては、ワークW1を、無人搬送車100aから無人搬送車100bへ移載させるために必要な時間を、移載時間ともいう。移載時間は、無人搬送車100aと無人搬送車100bとの間で、ワークW1の受け渡しを行うために必要な時間でもある。また、以下においては、動作T1に要する時間を、時間T1tともいう。また、以下においては、動作T2に要する時間を、時間T2tともいう。また、以下においては、動作T1aに要する時間を、時間T1atともいう。なお、時間T1tは、時間T1atとはほぼ同じである。
なお、図9の搬送システム2000では、ワークW1を受け渡しステーション200に載せるという動作T1と、ワークW1を無人搬送車100bに載せるという荷積みの動作T2が必要である。
一方、搬送システム1000では、無人搬送車100aと無人搬送車100bとの間で、直接ワークW1の受け渡しを行う。すなわち、搬送システム1000では、無人搬送車100aが、ワークW1を、無人搬送車100bへ直接移載させる。これにより、無人搬送車100aから無人搬送車100bへワークW1を移載する場合、搬送システム2000では、時間T1tおよび時間T2tが必要であったのに対し、搬送システム1000では、時間T1atのみが必要となる。
以上説明したように、本実施の形態によれば、無人搬送車100aの移載機110は、ワークW1を、無人搬送車100bへ直接移載させる。これにより、中継機構(受け渡しステーション200)を介して、ワークW1を無人搬送車100aから無人搬送車100bへ移動させる構成よりも、ワークW1の移載を迅速に行うことができる。
また、本実施の形態の搬送処理A1によれば、搬送システム2000に含まれる受け渡しステーション200が不要となる。すなわち、受け渡しステーション200を設置するためのスペースを不要とすることができる。そのため、搬送システム1000における走行路L11から走行路L12までの距離S2は、搬送システム2000の距離S1より短い。その結果、搬送システム1000では、搬送システム2000よりも、搬送エリアのスペースを削減できる。
また、搬送システム1000では、無人搬送車100aから無人搬送車100bへワークW1を移載する場合に必要な移載時間を、動作T1aのみに要する時間T1atとすることができる。なお、前述したように、時間T1tは、時間T1atとほぼ同じである。すなわち、搬送システム1000では、搬送システム2000よりも、移載時間を、動作T2に要する時間T2tだけ短縮することができる。その結果、搬送システム1000におけるワークW1の搬送時間を大幅に短縮できる。
以下においては、本実施の形態の特徴を、特徴Aともいう。このように、本実施の形態の特徴Aは、ワークW1を無人搬送車100aから無人搬送車100bへ直接移載すること、すなわち、無人搬送車100aと無人搬送車100bとの間で、直接ワークW1の受け渡しを行うことである。この特徴Aにより、搬送時間を大幅に短縮することができるとともに、搬送エリアのスペースを縮小化できる。言い換えれば、搬送エリア間でのワークの搬送時間を大幅に短縮できるとともに、スペースも有効活用することが可能となる。
なお、前述の関連技術Aでは、受け渡し装置を設置するスペースが余分に必要となり、搬送エリアが拡大するという問題がある。関連技術Bでも、コンベアを設置するスペースが余分に必要となり、搬送エリアが拡大するという問題がある。また、関連技術Aでは、受け渡し装置に移載機構を設ける必要があり、装置としてのコストが高くなるという問題がある。
一方、本実施の形態では、上記のように構成されるため、関連技術A,Bの問題を解決することができる。
なお、本実施の形態の特徴Aを、より確実に実現するために、搬送システム1000には、以下の補助機構が設けられてもよい。
図3は、補助機構を説明するための図である。図3(a)は、補助機構を説明するための斜視図である。なお、図3(a)では、図を見やすくするために、本来なら存在するワークW1を示していない。図3(b)は、補助機構を説明するための平面図である。
図3(a)および図3(b)を参照して、前述したように、無人搬送車100a,100bの各々は、ワークW1を、X軸方向へ移動させることが可能な移載機110を備える。すなわち、移載機110は、ワークW1を移動させるための駆動機構である。
以下においては、ワークW1を、無人搬送車100aから無人搬送車100bへ移載させるための動作を、移載動作ともいう。移載動作は、無人搬送車100aと無人搬送車100bとの間で、ワークW1の受け渡しを行うための受け渡し動作でもある。また、以下においては、ワークW1が無人搬送車100aから無人搬送車100bへ直接移載される期間を、移載期間TDともいう。
すなわち、本実施の形態では、移載期間TDにおいて、無人搬送車100aおよび無人搬送車100bは、停止している。また、本実施の形態では、無人搬送車100aの移載機110は、無人搬送車100aおよび無人搬送車100bが停止した状態で、ワークW1を無人搬送車100bへ直接移載させる。
搬送システム1000では、補助機構である、無線通信機構21、位置決め機構22および位置ずれ防止機構23を用いて、移載動作(受け渡し動作)が行われる。
無人搬送車100である無人搬送車100a,100bの各々は、さらに、無線通信機構21と、位置決め機構22と、位置ずれ防止機構23とを備える。
無線通信機構21は、無人搬送車100aと無人搬送車100bとの間において無線通信を行うための機構である。無線通信機構21は、移載期間TDにおいて無人搬送車100aの無線通信機構21と無人搬送車100bの無線通信機構21とが対向するように、無人搬送車100aの側面と、無人搬送車100bの側面とに設けられる。
無線通信機構21は、例えば、光を利用した光伝送装置などの無線通信機器を用いた機構である。無線通信機構21は、無人搬送車100aと無人搬送車100bとの間において、信号の授受を行うための機構である。当該信号は、例えば、移載動作開始信号、移載動作完了信号、位置調整開始信号、位置調整完了信号等である。移載動作開始信号は、移載動作の開始を示す信号である。移載動作完了信号は、移載動作の完了を示す信号である。位置調整開始信号は、後述の位置調整処理の開始を示す信号である。位置調整完了信号は、後述の位置調整処理の完了を示す信号である。
以下においては、無人搬送車100aに含まれる無線通信機構21を、無線通信機構21aともいう。また、以下においては、無人搬送車100bに含まれる無線通信機構21を、無線通信機構21bともいう。また、以下においては、位置決め機構22を備える無人搬送車100(無人搬送車100aまたは無人搬送車100b)を、無人搬送車LKともいう。
位置決め機構22は、詳細は後述するが、当該位置決め機構22を備える無人搬送車LKの停止位置、または、停止した無人搬送車LKの移載機110の位置を調整するための機構である。
位置決め機構22は、例えば、無人搬送車LKに含まれる移載機110の側面に設けられる。具体的には、位置決め機構22は、移載期間TDにおいて無人搬送車100aの位置決め機構22と無人搬送車100bの位置決め機構22とが対向するように、無人搬送車100aの移載機110の側面と、無人搬送車100bの移載機110の側面とに設けられる。
位置決め機構22は、センサーを用いて、無人搬送車LK、または、停止した無人搬送車LKに含まれる移載機110の位置を調整する。当該センサーは、例えば、レーザー式センサー、スポット式の反射型センサー等である。なお、当該センサーは、レーザー式センサー、反射型センサーに限定されず、他の方式のセンサーであってもよい。
以下においては、無人搬送車100aに含まれる位置決め機構22を、位置決め機構22aともいう。また、以下においては、無人搬送車100bに含まれる位置決め機構22を、位置決め機構22bともいう。
また、以下においては、位置決め機構22aのY軸方向の位置を、位置決め機構位置Laともいう。また、以下においては、位置決め機構22bのY軸方向の位置を、位置決め機構位置Lbともいう。また、以下においては、Y軸方向における位置決め機構位置Laと位置決め機構位置Lbとのずれ量を、位置ずれ量G1ともいう。
無人搬送車LKの停止位置を調整する場合、以下の位置調整処理A1が行われる。位置調整処理A1では、位置決め機構22が、センサーを使用して、無人搬送車LKの停止位置のずれ(誤差)が存在するか否かを判定する。位置調整処理A1は、上位コントローラー500からの停止指示に従い、位置LC1に無人搬送車100a,100bが停止した後に行われる。
位置調整処理A1では、まず、無人搬送車100aの無線通信機構21aは、位置調整開始信号を、無線通信機構21bへ送信する。これにより、移載動作が開始される。そして、移載期間TDの開始時において、無人搬送車100aの位置決め機構22aは、位置決め機構22bにレーザー光を当てることにより、位置決め機構位置Laと位置決め機構位置Lbとの位置ずれ量G1が、許容値K以内であるか否かを判定する。許容値Kは、例えば、0〜3センチである。位置ずれ量G1が許容値Kより大きい場合、微調整が行われる。
具体的には、位置ずれ量G1が、許容値Kより大きい場合、位置決め機構22aは、位置ずれ量G1が許容値K以下となるように、無人搬送車100aを走行(移動)させる制御を行う。これにより、位置調整処理A1は終了する。
なお、位置調整処理A1において、位置決め機構22aは、無人搬送車100aの代わりに無人搬送車100bを走行させる制御を行ってもよい。
なお、位置調整処理A1では、無人搬送車100bの位置決め機構22bが、位置調整処理A1において位置決め機構22aが行う上記の処理と同様な処理を行ってもよい。
一方、停止した無人搬送車LKの移載機110の位置を調整する場合、以下の位置調整処理A2が行われる。位置調整処理A2は、上位コントローラー500からの停止指示に従い、位置LC1に無人搬送車100a,100bが停止した後に行われる。
位置調整処理A2では、まず、無人搬送車100aの無線通信機構21aは、位置調整開始信号を、無線通信機構21bへ送信する。これにより、移載動作が開始される。そして、移載期間TDの開始時において、無人搬送車100aの位置決め機構22aは、位置決め機構22bにレーザー光を当てることにより、位置決め機構位置Laと位置決め機構位置Lbとの位置ずれ量G1が、許容値K以内であるか否かを判定する。位置ずれ量G1が許容値Kより大きい場合、微調整が行われる。
具体的には、位置ずれ量G1が、許容値Kより大きい場合、位置決め機構22aは、位置ずれ量G1が許容値K以下となるように、停止している無人搬送車100aの移載機110を移動させる制御を行う。これにより、位置調整処理A2は終了する。
なお、位置調整処理A2において、位置決め機構22aは、無人搬送車100aの移載機110の代わりに、無人搬送車100bの移載機110を移動させる制御を行ってもよい。
なお、位置調整処理A2では、無人搬送車100bの位置決め機構22bが、位置調整処理A2において位置決め機構22aが行う上記の処理と同様な処理を行ってもよい。
また、前述したように、無人搬送車100aは、位置ずれ防止機構23を備える。位置ずれ防止機構23は、移載動作が行われる際の無人搬送車100aと無人搬送車100bとの位置ずれを物理的に防止するための機構である。
以下、位置ずれ防止機構23について具体的に説明する。位置ずれ防止機構23は、棒状のピンである。位置ずれ防止機構23は、X軸方向に伸縮可能なように構成される。なお、位置ずれ防止機構23は、無人搬送車100aの走行に影響を与えないように構成される。具体的には、位置ずれ防止機構23は、無人搬送車100aの走行時には、無人搬送車100aの筐体内に収まるように構成される。
無人搬送車100bの側面には穴H1が設けられる。なお、移載期間TDにおいて位置ずれ防止機構23と穴H1とが対向するように、位置ずれ防止機構23は無人搬送車100aの側面に設けられ、穴H1は無人搬送車100bの側面に設けられる。
無人搬送車100aと無人搬送車100bとの位置ずれを防止するために、以下の位置ずれ防止処理が行われる。位置ずれ防止処理は、上位コントローラー500からの停止指示に従い、無人搬送車100a,100bが停止した後に行われる。
位置ずれ防止処理では、まず、無人搬送車100aの無線通信機構21aは、位置ずれ防止処理を開始するための信号を、無線通信機構21bへ送信する。これにより、移載動作が開始される。そして、移載期間TDの開始時において、無人搬送車100aは、位置ずれ防止機構23が、無人搬送車100bに設けられた穴H1に挿入されるまで、位置ずれ防止機構23を伸ばす。そして、位置ずれ防止処理は終了する。
この位置ずれ防止処理により、位置ずれ防止機構23は、移載期間TDにおいて無人搬送車100bに対する無人搬送車100aの相対位置を固定させる機構である。すなわち、位置ずれ防止機構23は、移載動作が行われる際の無人搬送車100aと無人搬送車100bとの位置ずれを物理的に防止するために利用される。つまり、位置ずれ防止処理により、無人搬送車100aと無人搬送車100bとの位置ずれを物理的に防止することができる。
なお、位置ずれ防止機構23は、棒状のピンに限定されない。位置ずれ防止機構23は、例えば、電磁力を用いて、位置ずれを防止する機構であってもよい。また、位置ずれ防止機構23は、例えば、X軸方向に伸縮可能な棒状の磁石とする構成としてもよい。この構成では、無人搬送車100bに穴H1を設けなくてもよい。また、この構成では、無人搬送車100bの筐体のうち位置ずれ防止機構23と対向する側面は、例えば、磁石にくっつく金属で構成される。
無線通信機構21、位置決め機構22、位置ずれ防止機構23を用いた上記の処理の後、移載動作が行われる。
具体的には、位置LC1に無人搬送車100a,100bが停止した後、前述の位置調整処理A1または位置調整処理A2により、無人搬送車100a,100bの停止位置の調整が行われる。また、前述の位置ずれ防止処理により、無人搬送車100bに対する無人搬送車100aの相対位置が固定される。すなわち、無人搬送車100a,100bの両方が動かない状態とされる。
その後、無人搬送車100aが、無線通信機構21aにより、移載動作開始信号を、無人搬送車100bへ送信することにより、以下の直接移載処理が行われる。直接移載処理では、前述したように、無人搬送車100aの移載機110が、ワークW1を、無人搬送車100bへ直接移載させる。すなわち、搬送システム1000では、無人搬送車100aと無人搬送車100bとの間で、直接ワークW1の受け渡しを行う。
なお、直接移載処理が行われる直前に、位置ずれ防止処理により無人搬送車100bに対する無人搬送車100aの相対位置が固定されているため、無人搬送車100bに対する無人搬送車100aの相対位置が固定された状態で、直接移載処理が行われる。すなわち、位置ずれ防止機構23は、直接移載処理が行われる移載期間TDにおいて無人搬送車100bに対する無人搬送車100aの相対位置を固定させる。これにより、ワークW1の移載を精度よく行うことができる。
なお、無線通信機構21、位置決め機構22、位置ずれ防止機構23の位置は、図3(a)および図3(b)に示される位置に限定されない。無線通信機構21、位置決め機構22、位置ずれ防止機構23の位置は、ワークW1の移載の際に、ワークW1および移載機110と干渉しない位置であれば、他の位置であってもよい。例えば、無線通信機構21、位置決め機構22、位置ずれ防止機構23の位置は、無人搬送車の走行面側(前面側)の位置であってもよい。
なお、各無人搬送車100は、無線通信機構21、位置決め機構22および位置ずれ防止機構23の全てではなく、無線通信機構21、位置決め機構22および位置ずれ防止機構23の一部を備える構成としてもよい。すなわち、各無人搬送車100は、無線通信機構21、位置決め機構22および位置ずれ防止機構23の少なくとも1つを備える構成としてもよい。また、この構成において、前述の直接移載処理が行われるとしてもよい。
<実施の形態2>
実施の形態1の構成では図3(b)に示すように、無人搬送車100aと無人搬送車100bとの間に、隙間xが生じる。すなわち、無人搬送車100aは、移載期間TDにおいて、特定方向(X方向)において無人搬送車100aと無人搬送車100bとの間に隙間xが生じるように配置される。当該特定方向とは、無人搬送車100bまたは無人搬送車100aの走行方向(Y方向)とは異なる方向である。この場合、ワークW1の落下、ワークW1の移載のズレが発生する懸念がある。
実施の形態1の構成では図3(b)に示すように、無人搬送車100aと無人搬送車100bとの間に、隙間xが生じる。すなわち、無人搬送車100aは、移載期間TDにおいて、特定方向(X方向)において無人搬送車100aと無人搬送車100bとの間に隙間xが生じるように配置される。当該特定方向とは、無人搬送車100bまたは無人搬送車100aの走行方向(Y方向)とは異なる方向である。この場合、ワークW1の落下、ワークW1の移載のズレが発生する懸念がある。
この問題を解決するために、本実施の形態では、各無人搬送車100の移載機110が、無人搬送車100を走行させるための走行機構とは独立して、単独で駆動できるように、モーター駆動などによる機構を設ける。
すなわち、移載機110は、隙間xのサイズx1が小さくなるように、特定方向(X方向)へ移動自在なように構成される。以下においては、隙間の特定方向のサイズを、隙間サイズともいう。例えば、隙間xの特定方向(X方向)のサイズx1を、隙間サイズx1という。
以下においては、無人搬送車100aの移載機110を、移載機110aともいう。また、以下においては、無人搬送車100bの移載機110を、移載機110bともいう。本実施の形態では、一例として、隙間サイズは、移載機110aと移載機110bとの間の距離(サイズ)であるとする。
次に、本実施の形態における処理について、図を用いて説明する。図4は、本発明の実施の形態2に係る無人搬送車100の動作を説明するための図である。
まず、無人搬送車100aの位置決め機構22aは、位置決め機構22bにレーザー光を当てることにより、無人搬送車100a(移載機110a)と無人搬送車100b(移載機110b)との間の隙間サイズx1を算出する。
次に、移載機移動処理が行われる。移載機移動処理では、無人搬送車100aが、隙間サイズx1が所定の隙間サイズx2になるまで、移載機110aをX方向へ移動させる。なお、隙間サイズx2は隙間サイズx1より十分に小さい。隙間サイズx2は、例えば、隙間サイズx1の0.1〜0.5倍のサイズである。これにより、移載機移動処理は終了する。なお、移載機110aを動かすトリガーとしては、実施の形態1で説明した、無線通信機構21を利用した信号を用いればよい。
その後、前述した直接移載処理が行われる。これにより、移載機110は、移載機110が特定方向(X方向)へ移動した状態で、ワークW1を無人搬送車100bへ直接移載させる。
以上説明したように、本実施の形態では、移載機移動処理が行われることにより、無人搬送車100aと無人搬送車100bとの間の隙間xのサイズ(隙間サイズ)を小さくすることができる。すなわち、隙間サイズを小さくした状態で、移載機移動処理を行うことができる。そのため、ワークW1の落下を防止することができるとともに、ワークW1の移載のズレを抑制することができる。
なお、移載機移動処理では、移載機110aのみをX方向へ移動させる例を示したが、移載機移動処理の処理はこれに限定されない。例えば、移載機移動処理では、移載機110aおよび移載機110bのいずれか単独のみを移動させる構成としてもよい。また、例えば、移載機移動処理では、移載機110aおよび移載機110bの両方を移動させてもよい。
<実施の形態3>
実施の形態1,2の移載機110は、コンベアタイプの装置である場合の構成について説明した。本実施の形態の無人搬送車100の移載機110は、コンベアタイプの移載機110と異なる構成を有する。
実施の形態1,2の移載機110は、コンベアタイプの装置である場合の構成について説明した。本実施の形態の無人搬送車100の移載機110は、コンベアタイプの移載機110と異なる構成を有する。
以下、図を用いて説明する。図5は、本発明の実施の形態3に係る各無人搬送車100の構成を示す図である。
本実施の形態の移載機110は、特定方向(X方向)へワークW1を移動させるための多関節式のアームタイプの構成を有する。当該特定方向とは、無人搬送車100bまたは無人搬送車100aの走行方向(Y方向)とは異なる方向である。
具体的には、移載機110は、例えば、ひとつのモーター駆動部からの回転により、ベルト、チェーン等を用いて、各関節部分をリンクさせて、テーブルまたはアームを伸縮させる構成を有する。移載機110は、例えば、スライドテーブル方式、スカラーアーム方式の構成を有する。移載機110は、一例として、X軸方向にのみ伸縮自在な構成を有する。また、移載機110は、ワークW1を、一例として、X軸方向にのみ移動させる構成を有する。
また、無人搬送車100aおよび無人搬送車100bの各々は、さらに、昇降機構51,52と、受け台120とを備える。
昇降機構51は、移載機110を上下方向(Z軸方向)に移動させるための機構である。なお、図5において、昇降機構51は、便宜的に、見やすいように示している。そのため、昇降機構51の位置および大きさは、図5に示される位置および大きさに限定されない。昇降機構51は、例えば、移載機110に対し押圧を加えることが可能な装置である。昇降機構51は、例えば、モーター駆動により、移載機110をZ軸方向に単独で移動させる装置である。
受け台120は、ワークW1を載せるための台である。昇降機構52は、受け台120を上下方向(Z軸方向)に移動させるための機構である。昇降機構52は、一例として、受け台120を支える支柱として機能する。昇降機構52は、例えば、モーター駆動により、受け台120をZ軸方向に単独で移動させる装置である。
なお、本実施の形態に係る無人搬送車100aおよび無人搬送車100bの各々は、実施の形態1と同様に、無線通信機構21、位置決め機構22および位置ずれ防止機構23を備える。
通常、多関節式のアームタイプの移載機110を備える無人搬送車100aと無人搬送車100bとの間において、直接ワークW1の受け渡しをおこなう場合、以下の動作が行われる。まず、無人搬送車100aが移載機110をX方向へ伸ばして、無人搬送車100bの受け台120にワークW1を載せる。この際、無人搬送車100aの移載機110aと無人搬送車100bの移載機110bとが干渉して、ワークW1を無人搬送車100bの受け台120に載せることができない。
この問題を解決するために、本実施の形態の無人搬送車100aおよび無人搬送車100bの各々には、前述した昇降機構51および昇降機構52が設けられる。
次に、本実施の形態における処理について、図を用いて説明する。本実施の形態の構成を有する移載機110により、直接移載処理がおこなわれる。以下においては、本実施の形態に係る直接移載処理を、直接移載処理Aともいう。また、以下においては、移載機110aがX方向へ伸びた状態を、伸張状態ともいう。
直接移載処理Aでは、無人搬送車100aが、移載機110aをX方向へ伸ばす。この際、無人搬送車100bでは、昇降機構51が、伸張状態の移載機110aと移載機110bとが接触しないように、移載機110bを、−Z方向へ距離z1だけ移動させる(下げる)。
そして、無人搬送車100aの移載機110aは、ワークW1を受け台120へ直接移載させる。すなわち、無人搬送車100aの移載機110aは、無人搬送車100bの昇降機構51が移載機110bを上下方向(−Z方向)に移動させた状態で、ワークW1を受け台120へ直接移載させる。これにより、移載機移動処理Aは終了する。なお、移載機110a,110bを動かすトリガーとしては、実施の形態1で説明した、無線通信機構21を利用した信号を用いればよい。
なお、直接移載処理Aでは、移載機110bを移動させる構成に限定されない。例えば、受け台120を、伸張状態の移載機110aと移載機110bとが接触しないように、Z方向(上方向)へ移動させる構成(以下、変形構成Aともいう)としてもよい。
変形構成Aの直接移載処理Aでは、無人搬送車100aの昇降機構51が、伸張状態の移載機110aが移載機110bと接触しない高さまで、移載機110aを、Z方向(上方向)へ移動させる。
次に、無人搬送車100aは、移載機110aをX方向へ伸ばす。この際、無人搬送車100bでは、昇降機構52が、伸張状態の移載機110aと移載機110bとが接触しないように、無人搬送車100bの受け台120を、Z方向(上方向)へ移動させる。そして、無人搬送車100aの移載機110aは、ワークW1を受け台120に直接移載させる。
すなわち、無人搬送車100aの移載機110aは、昇降機構51が移載機110aを上下方向に移動させた状態であって、かつ、昇降機構52が受け台120を上下方向に移動させた状態で、ワークW1を受け台120へ直接移載させる。
なお、受け台120および昇降機構51,52は、無人搬送車100aおよび無人搬送車100bの両方が備える構成としたがこれに限定されない。例えば、移載機110aを移動させる構成の直接移載処理Aを行う構成では、無人搬送車100aは受け台120、昇降機構51,52を備えず、無人搬送車100bは昇降機構52を備えなくてもよい。
また、例えば、変形構成Aの直接移載処理Aを行う構成では、無人搬送車100aは受け台120および昇降機構52を備えず、無人搬送車100bは昇降機構51を備えなくてもよい。
<実施の形態4>
本実施の形態では、移載期間TDにおいて、無人搬送車100a,100bが同一の直線上に配置された状態でワークW1を移載させる構成について説明する。以下においては、無人搬送車100a,100bが同一の直線上に配置された状態を、直列配置状態ともいう。すなわち、直列配置状態とは、無人搬送車100aが、移載期間TDにおいて、無人搬送車100bの走行方向に沿った同一の直線上に配置されている状態である。
本実施の形態では、移載期間TDにおいて、無人搬送車100a,100bが同一の直線上に配置された状態でワークW1を移載させる構成について説明する。以下においては、無人搬送車100a,100bが同一の直線上に配置された状態を、直列配置状態ともいう。すなわち、直列配置状態とは、無人搬送車100aが、移載期間TDにおいて、無人搬送車100bの走行方向に沿った同一の直線上に配置されている状態である。
図6は、本発明の実施の形態4に係る各無人搬送車100の構成を説明するための図である。図6(a)は、本発明の実施の形態4に係る各無人搬送車100の構成を説明するための斜視図である。なお、図6(a)では、図を見やすくするために、本来なら存在するワークW1を示していない。図6(b)は、本発明の実施の形態4に係る各無人搬送車100の構成を説明するための平面図である。なお、直列配置状態では、一例として、走行路L11上に、無人搬送車100aおよび無人搬送車100bが直列に配置されている。
本実施の形態に係る無人搬送車100a,100bの各々の移載機110は、実施の形態1と同様、コンベアタイプの装置である。移載機110は、ワークW1を、X軸方向(X方向、−X方向)へ移動可能なように構成される。
実施の形態1の構成では、通常、コンベアタイプの移載機110は、無人搬送車100へ移載させる方向は、X軸方向である。すなわち、移載機110は、X軸方向へワークW1を移動させる構造である。そのため、Y軸方向へのワークW1の移載(受け渡し)はできない。
この問題を解決するために、直列配置状態の無人搬送車100a,100bの各々の移載機110に、Y軸方向に単独で駆動できる機構を設ける。具体的には、移載機110a,110bの各々は、駆動機構130を有する。
駆動機構130は、直列配置状態において、無人搬送車100の走行の状態とは独立して駆動する。例えば、無人搬送車100aの駆動機構130は、無人搬送車100aの走行の状態とは独立して駆動する。
駆動機構130は、無人搬送車100の走行方向(Y軸方向)と同じ方向へワークW1を移動させる構造を有する。すなわち、駆動機構130は、移載機110がワークW1を移動させる方向(X軸方向)とは異なる方向(Y軸方向)へ、ワークW1を移動させる構造を有する。
なお、駆動機構130は、通常は、各無人搬送車100において、X軸方向へワークW1の移載時には、当該ワークW1と干渉しない、無人搬送車100の内部に収容されるものとする。そして、無人搬送車100aと無人搬送車100bとの間で、直接、ワークW1の受け渡しを行う際にのみ、駆動機構130は、移載機110の上部へ上昇するように構成される。
また、無人搬送車100a,100bの各々は、実施の形態1と同様に、無線通信機構21、位置決め機構22および位置ずれ防止機構23を備える。
無線通信機構21は、直列配置状態において無人搬送車100aの無線通信機構21aと無人搬送車100bの無線通信機構21bとが対向するように、無人搬送車100aの側面と、無人搬送車100bの側面とに設けられる。
また、位置決め機構22は、直列配置状態において無人搬送車100aの位置決め機構22と無人搬送車100bの位置決め機構22とが対向するように、無人搬送車100aの移載機110の側面と、無人搬送車100bの移載機110の側面とに設けられる。
無人搬送車100aは、位置ずれ防止機構23を備える。本実施の形態の位置ずれ防止機構23は、実施の形態1と異なり、直列配置状態においてY軸方向に伸縮可能なように構成される。なお、位置ずれ防止機構23の構成は、実施の形態1と同様なので詳細な説明は繰り返さない。すなわち、位置ずれ防止機構23は、移載期間TDにおいて無人搬送車100bに対する無人搬送車100aの相対位置を固定させる。
次に、本実施の形態における処理について、図を用いて説明する。本実施の形態の構成を有する移載機110の駆動機構130により、直列配置状態において、直接移載処理がおこなわれる。以下においては、本実施の形態に係る直接移載処理を、直接移載処理Bともいう。ここで、ワークW1が、移載機110aの駆動機構130上に載っているとして説明する。
直接移載処理Bでは、まず、移載機110aの駆動機構130が、ワークW1をY方向へ移動させることにより、ワークW1を移載機110b(無人搬送車100b)へ直接移載させる。これにより、直接移載処理Bは終了する。
実施の形態1〜3では、無人搬送車100aおよび無人搬送車100bが平行に配置された状態で、ワークW1を移載させる構成を示した。一方、本実施の形態によれば、直列配置状態において、無人搬送車100aが、ワークW1を、無人搬送車100bへ直接移載させる。すなわち、無人搬送車100aと無人搬送車100bとの間で、直接ワークW1の受け渡しを行う。これにより、本実施の形態においても、実施の形態1と同様な効果を得ることができる。
<実施の形態5>
実施の形態4の構成では図6(b)に示すように、無人搬送車100aと無人搬送車100bとの間に、隙間yが生じる。すなわち、直列配置状態において、無人搬送車100aが、移載期間TDにおいて、無人搬送車100bの走行方向(Y方向)において無人搬送車100aと無人搬送車100bとの間に隙間yが生じるように配置される。この場合、ワークW1の落下、ワークW1の移載のズレが発生する懸念がある。
実施の形態4の構成では図6(b)に示すように、無人搬送車100aと無人搬送車100bとの間に、隙間yが生じる。すなわち、直列配置状態において、無人搬送車100aが、移載期間TDにおいて、無人搬送車100bの走行方向(Y方向)において無人搬送車100aと無人搬送車100bとの間に隙間yが生じるように配置される。この場合、ワークW1の落下、ワークW1の移載のズレが発生する懸念がある。
この問題を解決するために、本実施の形態では、実施の形態2と同様、各無人搬送車100の移載機110が、無人搬送車100を走行させるための走行機構とは独立して、単独で駆動できるように、モーター駆動などによる機構を設ける。
すなわち、移載機110は、隙間yのサイズy1が小さくなるように、走行方向(Y方向)へ移動自在なように構成される。以下においては、隙間のY軸方向のサイズを、隙間サイズともいう。例えば、隙間yのY軸方向のサイズy1を、隙間サイズy1ともいう。
次に、本実施の形態における処理について、図6を用いて説明する。
まず、無人搬送車100aの位置決め機構22aは、位置決め機構22bにレーザー光を当てることにより、無人搬送車100a(移載機110a)と無人搬送車100b(移載機110b)との間の隙間サイズy1を算出する。
次に、移載機移動処理Aが行われる。移載機移動処理Aでは、無人搬送車100aが、隙間サイズy1が所定の隙間サイズy2になるまで、移載機110aをY方向へ移動させる。なお、隙間サイズy2は隙間サイズy1より十分に小さい。隙間サイズy2は、例えば、隙間サイズy1の0.1〜0.5倍のサイズである。これにより、移載機移動処理Aは終了する。なお、移載機110aを動かすトリガーとしては、実施の形態1で説明した、無線通信機構21を利用した信号を用いればよい。
その後、前述した直接移載処理Bが行われる。これにより、無人搬送車100aの移載機110(駆動機構130)は、移載機110が走行方向(Y方向)へ移動した状態で、ワークW1を無人搬送車100bへ直接移載させる。
以上説明したように、本実施の形態では、移載機移動処理Aが行われることにより、無人搬送車100aと無人搬送車100bとの間の隙間yのサイズ(隙間サイズ)を小さくすることができる。すなわち、隙間サイズを小さくした状態または隙間yをなくした状態で、移載機移動処理Aを行うことができる。そのため、ワークW1の落下を防止することができるとともに、ワークW1の移載のズレを抑制することができる。
なお、移載機移動処理Aでは、移載機110aのみをY方向へ移動させる例を示したが、移載機移動処理Aの処理はこれに限定されない。例えば、移載機移動処理Aでは、移載機110aおよび移載機110bのいずれか単独のみを移動させる構成としてもよい。また、例えば、移載機移動処理Aでは、移載機110aおよび移載機110bの両方を移動させてもよい。また、移載機移動処理Aでは、移載機のみを動かすのではなく、無人搬送車自体を動かす方法を用いてもよい。
<実施の形態6>
本実施の形態の移載機110は、実施の形態3と同様、特定方向(X方向)へワークW1を移動させるための多関節式のアームタイプの構成を有する。
本実施の形態の移載機110は、実施の形態3と同様、特定方向(X方向)へワークW1を移動させるための多関節式のアームタイプの構成を有する。
以下、図を用いて説明する。図7および図8は、本発明の実施の形態6に係る無人搬送車100の構成を説明するための図である。具体的には、図7は、本発明の実施の形態6に係る無人搬送車100の構成を示す平面図である。なお、図7では、図を見やすくするために、ワークW1を点線で示している。図8は、本発明の実施の形態6に係る各無人搬送車100の構成を示す側面図である。
図7および図8を参照して、本実施の形態に係る無人搬送車100aおよび無人搬送車100bの各々は、実施の形態3と同様、昇降機構51,52と、受け台120とを備える。
実施の形態3の構成の無人搬送車100は、通常、ワークW1の移載の方向はX軸方向である。また、実施の形態3の構成の移載機110は、X軸方向にのみ伸縮自在な構成を有する。そのため、実施の形態3の構成の移載機110は、ワークW1をY軸方向へ移載(受け渡し)はできない。
この問題を解決するために、本実施の形態の無人搬送車100aおよび無人搬送車100bの各々は、実施の形態3の構成(昇降機構51,52と、受け台120)に加え、旋回機構53を備える。
旋回機構53は、詳細は後述するが、移載機110を無人搬送車の走行方向に対し旋回させるための機構である。なお、図7および図8において、旋回機構53は、便宜的に、見やすいように示している。そのため、旋回機構53の位置および大きさは、図7および図8に示される位置および大きさに限定されない。具体的には、旋回機構53は、例えば、モーター駆動により、Z軸を回転軸として、移載機110を方向DR1に単独で旋回させる装置である。方向DR1は、反時計周り方向である。なお、方向DR1は、反時計周り方向に限定されず、時計周り方向であってもよい。
なお、本実施の形態に係る無人搬送車100aおよび無人搬送車100bの各々は、実施の形態1と同様に、無線通信機構21、位置決め機構22および位置ずれ防止機構23を備える。
次に、本実施の形態における処理について、図を用いて説明する。本実施の形態では、以下の旋回処理および直接移載処理Cが行われる。旋回処理および直接移載処理Cは、無人搬送車100a,100bが同一の直線上に配置された直列配置状態において行われる。
旋回処理では、まず、無人搬送車100aの旋回機構53が、移載機110aを時計周り方向に90度だけ旋回させる。これにより、移載機110aは、X方向を90度回転したY方向へ伸縮自在となる。
次に、直接移載処理Cが行われる。直接移載処理Cは、実施の形態3の直接移載処理Aの説明において、「X方向」を「Y方向」に置き換えた処理と同様なので詳細な説明は繰り返さない。
以上の旋回処理および直接移載処理Cにより、移載機110aは、旋回機構53が移載機110aを旋回させる動作に応じて、無人搬送車100bの昇降機構51が移載機110bを上下方向(−Z方向)に移動させた状態で、ワークW1を無人搬送車100bの受け台120へ直接移載させる。
以上説明したように、本実施の形態によれば、無人搬送車100a,100bが同一の直線上に配置された直列配置状態においても、無人搬送車100aから無人搬送車100bへワークW1を直接移載することができる。すなわち、直列配置状態においても、無人搬送車100aと無人搬送車100bとの間で、直接ワークW1の受け渡しを行うことができる。
なお、本実施の形態では、直接移載処理Cの代わりに直接移載処理C1が行われてもよい。直接移載処理C1は、前述した、実施の形態3における変形構成Aの直接移載処理Aの説明において「X方向」を「Y方向」に置き換えた処理であってもよい。
旋回処理および直接移載処理C1により、移載機110aは、旋回機構53が移載機110aを旋回させる動作に応じて、昇降機構51が移載機110aを上下方向に移動させた状態であって、かつ、昇降機構52が受け台120を上下方向に移動させた状態で、ワークW1を無人搬送車100bの受け台120へ直接移載させる。
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
例えば、実施の形態1〜6では、無人搬送車100aおよび無人搬送車100bが、受け渡しポイントとしての位置LC1に停止した状態で、直接移載処理が行われていたが、これに限定されない。無人搬送車100aおよび無人搬送車100bが走行している状態で、実施の形態1〜6のいずれかの構成において直接移載処理を行う構成(以下、変形構成Bともいう)としてもよい。
変形構成Bでは、移載期間TDにおいて無人搬送車100aおよび無人搬送車100bの各々は、お互いの相対位置を維持した状態で走行している。また、変形構成Bでは、移載機110aは、無人搬送車100aおよび無人搬送車100bが走行している状態で、ワークW1を無人搬送車100bへ直接移載させる。
21,21a,21b 無線通信機構、22,22a,22b 位置決め機構、23 位置ずれ防止機構、51,52 昇降機構、53 旋回機構、120 受け台、100,100a,100b 無人搬送車、102 無人搬送車群、110,110a,110b 移載機、1000,2000 搬送システム、L11,L12 走行路、W1 ワーク。
Claims (21)
- 搬送物であるワークを載せて走行し、かつ、予め定められた経路を走行する別の無人搬送車と独立して走行する無人搬送車であって、
前記ワークを、前記別の無人搬送車へ直接移載させる移載機を備える
無人搬送車。 - 前記無人搬送車は、さらに、
該無人搬送車と前記別の無人搬送車との間において無線通信を行うための無線通信機構、および、前記ワークが移載される移載期間において該別の無人搬送車に対する該無人搬送車の相対位置を固定させる位置ずれ防止機構の全てまたは少なくとも1つを備える
請求項1に記載の無人搬送車。 - 前記無人搬送車は、前記ワークが移載される移載期間において、前記別の無人搬送車の走行方向とは異なる特定方向において該無人搬送車と該別の無人搬送車との間に隙間が生じるように配置され、
前記移載機は、前記隙間のサイズが小さくなるように、前記特定方向へ移動自在なように構成され、
前記移載機は、該移載機が前記特定方向へ移動した状態で、前記ワークを前記別の無人搬送車へ直接移載させる
請求項1または2に記載の無人搬送車。 - 前記別の無人搬送車は、前記ワークを載せるための受け台を有し、
前記移載機は、前記無人搬送車の走行方向とは異なる特定方向へ前記ワークを移動させるための多関節式のアームタイプの構成を有し、
前記移載機は、前記ワークを前記受け台へ直接移載させる
請求項1または2に記載の無人搬送車。 - 前記無人搬送車は、さらに、
前記移載機を前記無人搬送車の走行方向に対し旋回させるための旋回機構を備え、
前記移載機は、前記旋回機構が該移載機を旋回させる動作に応じて、前記ワークを前記別の無人搬送車へ直接移載させる
請求項4に記載の無人搬送車。 - 前記無人搬送車は、前記ワークが移載される移載期間において、前記別の無人搬送車の走行方向に沿った同一の直線上に配置されており、
前記移載機は、前記無人搬送車の走行の状態とは独立して駆動して、前記ワークを前記別の無人搬送車へ直接移載させる駆動機構を有する
請求項1または2に記載の無人搬送車。 - 前記無人搬送車は、前記移載期間において、前記別の無人搬送車の走行方向において該無人搬送車と該別の無人搬送車との間に隙間が生じるように配置され、
前記移載機は、前記隙間のサイズが小さくなるように、前記走行方向へ移動自在なように構成され、
前記移載機は、該移載機が前記走行方向へ移動した状態で、前記ワークを前記別の無人搬送車へ直接移載させる
請求項6に記載の無人搬送車。 - 前記無人搬送車および前記別の無人搬送車は、前記ワークが移載される移載期間において停止しており、
前記移載機は、前記無人搬送車および前記別の無人搬送車が停止した状態で、前記ワークを前記別の無人搬送車へ直接移載させる
請求項1〜7のいずれか1項に記載の無人搬送車。 - 前記無人搬送車は、さらに、
前記無人搬送車の停止位置、または、停止した該無人搬送車の移載機の位置を調整するための位置決め機構を備える
請求項8に記載の無人搬送車。 - 前記無人搬送車および前記別の無人搬送車の各々は、前記ワークが移載される移載期間において走行しており、
前記移載機は、前記無人搬送車および前記別の無人搬送車が走行している状態で、前記ワークを前記別の無人搬送車へ直接移載させる
請求項1〜7のいずれか1項に記載の無人搬送車。 - 搬送物であるワークを載せて走行する第1無人搬送車と、予め定められた経路を走行する第2無人搬送車とからなる無人搬送車群であって、
前記第1無人搬送車は、
前記ワークを、前記第2無人搬送車へ直接移載させる移載機を備える
無人搬送車群。 - 前記第1無人搬送車は、さらに、
該第1無人搬送車と前記第2無人搬送車との間において無線通信を行うための第1無線通信機構、および、前記ワークが移載される移載期間において該第2無人搬送車に対する該第1無人搬送車の相対位置を固定させる位置ずれ防止機構の全てまたは少なくとも1つを備え、
前記第2無人搬送車は、さらに、
前記第1無人搬送車と前記第2無人搬送車との間において無線通信を行うための第2無線通信機構を備える
請求項11に記載の無人搬送車群。 - 前記第1無人搬送車は、前記ワークが移載される移載期間において、前記第2無人搬送車の走行方向とは異なる特定方向において該第1無人搬送車と該第2無人搬送車との間に隙間が生じるように配置され、
前記移載機は、前記隙間のサイズが小さくなるように、前記特定方向へ移動自在なように構成され、
前記移載機は、該移載機が前記特定方向へ移動した状態で、前記ワークを前記第2無人搬送車へ直接移載させる
請求項11または12に記載の無人搬送車群。 - 前記第1無人搬送車の前記移載機は、該第1無人搬送車の走行方向とは異なる特定方向へ前記ワークを移動させるための多関節式のアームタイプの構成を有し、
前記第2無人搬送車は、さらに、
前記ワークを載せるための受け台と、
前記ワークを移載させるための別の移載機と、
前記別の移載機を上下方向に移動させるための昇降機構と、を備え、
前記移載機は、前記昇降機構が前記別の移載機を上下方向に移動させた状態で、前記ワークを前記受け台へ直接移載させる
請求項11または12に記載の無人搬送車群。 - 前記第1無人搬送車の前記移載機は、該第1無人搬送車の走行方向とは異なる特定方向へ前記ワークを移動させるための多関節式のアームタイプの構成を有し、
前記第1無人搬送車は、さらに、
前記移載機を上下方向に移動させるための第1昇降機構を備え、
前記第2無人搬送車は、さらに、
前記ワークを載せるための受け台と、
前記受け台を上下方向に移動させるための第2昇降機構と、を備え、
前記移載機は、前記第1昇降機構が前記移載機を上下方向に移動させた状態であって、かつ、前記第2昇降機構が前記受け台を上下方向に移動させた状態で、前記ワークを前記受け台へ直接移載させる
請求項11または12に記載の無人搬送車群。 - 前記第1無人搬送車は、さらに、
前記移載機を前記第1無人搬送車の走行方向に対し旋回させるための旋回機構を備え、
前記移載機は、前記旋回機構が該移載機を旋回させる動作に応じて、前記ワークを前記第2無人搬送車へ直接移載させる
請求項14または15に記載の無人搬送車群。 - 前記第1無人搬送車は、前記ワークが移載される移載期間において、前記第2無人搬送車の走行方向に沿った同一の直線上に配置されており、
前記第1無人搬送車の前記移載機は、該第1無人搬送車の走行の状態とは独立して駆動して、前記ワークを前記第2無人搬送車へ直接移載させる駆動機構を有する
請求項11または12に記載の無人搬送車群。 - 前記第1無人搬送車は、前記移載期間において、前記第2無人搬送車の走行方向において該第1無人搬送車と該第2無人搬送車との間に隙間が生じるように配置され、
前記第1無人搬送車の前記移載機は、前記隙間のサイズが小さくなるように、前記走行方向へ移動自在なように構成され、
前記移載機は、該移載機が前記走行方向へ移動した状態で、前記ワークを前記第2無人搬送車へ直接移載させる
請求項17に記載の無人搬送車群。 - 前記第1無人搬送車および前記第2無人搬送車は、前記ワークが移載される移載期間において停止しており、
前記第1無人搬送車の前記移載機は、前記第1無人搬送車および前記第2無人搬送車が停止した状態で、前記ワークを前記第2無人搬送車へ直接移載させる
請求項11〜18のいずれか1項に記載の無人搬送車群。 - 前記第1無人搬送車は、さらに、
前記第1無人搬送車の停止位置、または、停止した該第1無人搬送車の移載機の位置を調整するための位置決め機構を備える
請求項19に記載の無人搬送車群。 - 前記第1無人搬送車および前記第2無人搬送車の各々は、前記ワークが移載される移載期間において走行しており、
前記第1無人搬送車の前記移載機は、前記無人搬送車および前記別の無人搬送車が走行している状態で、前記ワークを前記第2無人搬送車へ直接移載させる
請求項11〜18のいずれか1項に記載の無人搬送車群。
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
JP2013154190A JP2015026148A (ja) | 2013-07-25 | 2013-07-25 | 無人搬送車および無人搬送車群 |
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---|---|---|---|---|
JP2021176809A (ja) * | 2015-11-11 | 2021-11-11 | オカド・イノベーション・リミテッド | ピッキングシステムおよび方法 |
JP7435348B2 (ja) | 2020-08-03 | 2024-02-21 | トヨタ自動車株式会社 | 制御装置、車両、プログラム及び制御方法 |
-
2013
- 2013-07-25 JP JP2013154190A patent/JP2015026148A/ja active Pending
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