JP2015026148A - 無人搬送車および無人搬送車群 - Google Patents

Abstract

【課題】ワークの移載を迅速に行う。【解決手段】無人搬送車１００ａは、搬送物であるワークＷ１を載せて走行し、かつ、予め定められた経路を走行する無人搬送車１００ｂと独立して走行する。無人搬送車１００ａは、ワークＷ１を、無人搬送車１００ｂへ直接移載させる移載機１１０ａを備える。【選択図】図１

Description

本発明は、搬送物の移載を行う移載機を利用した無人搬送車および無人搬送車群に関する。

従来、半導体、液晶パネル等の製造工場において、ウェハ、基板などを複数枚単位でカセットやフープなどに収納した搬送物（以下、ワークともいう）が製造装置間を搬送される。そして、各製造装置により、ワークを用いた製造物が製造される。この搬送物を製造装置へ搬送する手段としては、主に、無人搬送車が用いられる。

製造工場においては、製造工程毎に無人搬送車がワークを搬送する搬送エリアを区切っている場合が多い。そのため、異なる製造工程へワークを移動させる方法には、以下の方法Ａ，Ｂがある。

方法Ａでは、ワークを一次保管するために搬送エリア毎に設けられた収納庫（以下、ストッカともいう)と、有軌道式の天井搬送車とを用いる方法である。当該天井搬送車は、ストッカに連結されている。方法Ａでは、天井搬送車により、ストッカを経由して、製造工程間にワークが搬送される。

この方法Ａでは、すぐに、次の製造工程へワークを搬送したい場合でも、一度、現時点の製造工程のストッカへ入庫する必要がある。また、さらに、有軌道式の天井搬送車による製造工程間の搬送、次工程のストッカでの入出庫動作、次工程の無人搬送車による製造装置までの搬送といったようにいくつもの搬送経路が必要である。また、方法Ａでは、それぞれの機器でのワークの受け渡しの際には、移載時間および待ち時間も生じるため、次の工程の処理までに多大な搬送時間を要するという問題がある。

方法Ｂは、搬送エリア間に設けられた、ワークを受け渡しする置き台を用いた方法である。以下においては、置き台を、受け渡しステーションともいう。方法Ｂでは、受け渡しステーションを経由して、ワークの搬送が行われる。方法Ｂでは、搬送経路を少なくすることは可能であるが、受け渡しステーションを設置するスペースが必要となる。そのため、搬送に必要なエリアが大きくなるという問題もある。

前述の方法Ａまたは方法Ｂと同様な方法として、例えば、特許文献１では、あるポイントに、ワークの受け渡し装置（移載装置）を設けて、ワークを受け渡す技術（以下、関連技術Ａともいう）が開示されている。

また、前述の方法Ｂと同様な方法として、特許文献２では、天井または地上を走行する搬送車（装置）の走行レール間に、コンベアを配置して、スペースを有効活用する技術（以下、関連技術Ｂともいう）が開示されている。しかしながら、関連技術Ｂでは、受け渡しステーションを用いた場合と同様に搬送車毎にワークの荷おろし、ワークの荷積みといった、２回の移載動作が必要となる。

実用新案登録第２５０６２９２号公報 特許第５０１９０４３号公報

しかしながら、関連技術Ａ，Ｂでは、以下のような問題点がある。以下においては、異なる２台の搬送車を、それぞれ、搬送車Ａおよび搬送車Ｂともいう。

具体的には、関連技術Ａ，Ｂでは、受け渡しステーションまたはコンベアといった中継機構を経由して、ワークの搬送が行われる。そのため、関連技術Ａ，Ｂでは、ワークを搬送するためには、中継機構にワークを載せる動作、中継機構に載せられたワークを持ち上げる動作等が必要となる。そのため、関連技術Ａ，Ｂでは、搬送車Ａから搬送車Ｂへのワークの移載が迅速に行えないという問題がある。

本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、ワークの移載を迅速に行うことが可能な無人搬送車等を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る無人搬送車は、搬送物であるワークを載せて走行し、かつ、予め定められた経路を走行する別の無人搬送車と独立して走行する。前記無人搬送車は、前記ワークを、前記別の無人搬送車へ直接移載させる移載機を備える。

本発明によれば、無人搬送車の移載機は、前記ワークを、前記別の無人搬送車へ直接移載させる。これにより、中継機構を介して、ワークを無人搬送車から別の無人搬送車へ移動させる構成よりも、ワークの移載を迅速に行うことができる。

本発明の実施の形態１に係る搬送システムの構成を示す図である。 本発明の実施の形態１に係る無人搬送車の構成を示す図である。 補助機構を説明するための図である。 本発明の実施の形態２に係る無人搬送車の動作を説明するための図である。 本発明の実施の形態３に係る各無人搬送車の構成を示す図である。 本発明の実施の形態４に係る各無人搬送車の構成を説明するための図である。 本発明の実施の形態６に係る無人搬送車の構成を示す平面図である。 本発明の実施の形態６に係る各無人搬送車の構成を示す側面図である。 比較例としての搬送システムの構成を説明するための図である。

以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の構成要素には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明を省略する場合がある。

なお、実施の形態において例示される各構成要素の寸法、材質、形状、それらの相対配置などは、本発明が適用される装置の構成や各種条件により適宜変更されるものであり、本発明はそれらの例示に限定されるものではない。また、各図における各構成要素の寸法は、実際の寸法と異なる場合がある。

＜比較例＞
まず、比較例として、中継機構を利用した搬送システム２０００について説明する。図９は、比較例としての搬送システム２０００の構成を説明するための図である。図９において、Ｘ，Ｙ，Ｚ方向の各々は、互いに直交する。以下の図に示されるＸ，Ｙ，Ｚ方向の各々も、互いに直交する。

以下においては、Ｘ方向と、当該Ｘ方向の反対の方向（−Ｘ方向）とを含む方向をＸ軸方向ともいう。また、以下においては、Ｙ方向と、当該Ｙ方向の反対の方向（−Ｙ方向）とを含む方向をＹ軸方向ともいう。また、以下においては、Ｚ方向と、当該Ｚ方向の反対の方向（−Ｚ方向）とを含む方向をＺ軸方向ともいう。

図９（ａ）は、無人搬送車がワーク（搬送物）を中継機構に載せる動作を説明するための図である。図９（ｂ）は、無人搬送車が中継機構に載せられたワークを受け取る動作を説明するための図である。

図９（ａ）を参照して、搬送システム２０００は、無人搬送車１００ａ，１００ｂと、受け渡しステーション２００と、走行路Ｌ１１，Ｌ１２とを含む。

走行路Ｌ１１は、無人搬送車１００ａが走行する搬送エリアに配置された経路である。走行路Ｌ１２は、無人搬送車１００ｂが走行する搬送エリアに配置された経路である。無人搬送車１００ａ，１００ｂの各々は、上位コントローラー（図示せず）による、無線通信を使用した走行の制御に従って、走行する。無人搬送車１００ａは、走行路Ｌ１１に沿って走行する。無人搬送車１００ｂは、走行路Ｌ１２に沿って走行する。

以下においては、ワークＷ１の搬送のために無人搬送車１００ａが走行する搬送エリアを、搬送エリアＲａともいう。以下においては、ワークＷ１の搬送のために無人搬送車１００ｂが走行する搬送エリアを、搬送エリアＲｂともいう。

また、無人搬送車１００ａ，１００ｂの各々は、ワークを移載させるための移載機（図示せず）を備える。本明細書において、移載とは、ワークを移動させて当該ワークを台等に載せること、台等に載せられたワークを持ち上げて移動させること等を意味する。

受け渡しステーション２００は、中継機構として機能する。受け渡しステーション２００は、ワークＷ１を載せるための置き台である。ワークＷ１とは、搬送の対象となる搬送物である。

次に、搬送システム２０００におけるワークＷ１の搬送処理（以下、搬送処理Ｎともいう）について説明する。ここで、以下の条件Ｎに従って搬送処理Ｎが行われるとする。条件Ｎでは、ワークＷ１は、無人搬送車１００ａに積まれているとする。また、条件Ｎでは、搬送エリアＲａから搬送エリアＲｂへワークＷ１を搬送するとする。

搬送処理Ｎでは、まず、上位コントローラー（図示せず）からの指示により、ワークＷ１を積んだ無人搬送車１００ａが、走行路Ｌ１１上を走行し、受け渡しステーション２００の近傍に到達する。その後、無人搬送車１００ａは、移載機（図示せず）を使用して、ワークＷ１を受け渡しステーション２００へ移載する。すなわち、無人搬送車１００ａがワークＷ１を無人搬送車１００ａからおろして当該ワークＷ１を受け渡しステーション２００に載せるという荷おろしの動作（動作Ｔ１）が行われる。

受け渡しステーション２００にワークＷ１が載せられた後、上位コントローラーからの指示に従って、無人搬送車１００ｂが走行路Ｌ１２上を走行し、受け渡しステーション２００の近傍に到達する。その後、無人搬送車１００ｂは、移載機（図示せず）を使用して、ワークＷ１を持ち上げて、当該ワークＷ１を無人搬送車１００ｂに載せる。すなわち、受け渡しステーション２００に載せられたワークＷ１を無人搬送車１００ｂに載せるという荷積みの動作（動作Ｔ２）が行われる。以上により、搬送処理Ｎは終了する。

以上の搬送処理Ｎでは、中継機構にワークを載せる動作、中継機構に載せられたワークを持ち上げる動作等が必要となる。そのため、搬送処理Ｎでは、ワークの搬送が迅速に行えないという問題がある。そこで、以下の実施の形態により、上記比較例で述べた問題を解決する。

＜実施の形態１＞
図１は、本発明の実施の形態１に係る搬送システム１０００の構成を示す図である。詳細は後述するが、搬送システム１０００では、無人搬送車間において直接ワークＷ１の受け渡しが行われる。ワークＷ１とは、前述したように、搬送の対象となる搬送物である。

搬送システム１０００は、無人搬送車１００ａ，１００ｂと、走行路Ｌ１１，Ｌ１２と、上位コントローラー５００とを含む。走行路Ｌ１１，Ｌ１２は、前述したので詳細な説明は繰り返さない。なお、図１では、走行路Ｌ１１，Ｌ１２の各々の一部が示される。

上位コントローラー５００は、無線通信により、無人搬送車１００ａ，１００ｂの各々を制御する機能を有する。

なお、搬送システム１０００は、複数の無人搬送車から構成される無人搬送車群を含む。例えば、搬送システム１０００は、無人搬送車１００ａと無人搬送車１００ｂとからなる無人搬送車群１０２を含む。

無人搬送車１００ａ，１００ｂの各々は、上位コントローラー５００と無線通信を行う機能を有する。無人搬送車１００ａ，１００ｂの各々は、上位コントローラー５００による、無線通信を使用した制御に従って、動作する。例えば、無人搬送車１００ａ，１００ｂの各々は、上位コントローラー５００による走行開始の指示に従って、走行を開始する。

前述したように、無人搬送車１００ａは、走行路Ｌ１１に沿って走行する。無人搬送車１００ｂは、走行路Ｌ１２に沿って走行する。すなわち、無人搬送車１００ａ，１００ｂの各々は、予め定められた経路を走行する。また、無人搬送車１００ａは、無人搬送車１００ｂと独立して走行する。

以下においては、無人搬送車１００ａ，１００ｂ間においてワークＷ１が移載されるために利用される領域を、移載領域ＲＭともいう。図１において、移載領域ＲＭに配置された、走行路Ｌ１１，Ｌ１２の一部は、一例として、Ｙ軸方向に沿って延在するとする。すなわち、無人搬送車１００ａ，１００ｂの各々の走行方向は、一例として、Ｙ方向であるとする。

なお、前述したように、ワークＷ１の搬送のために無人搬送車１００ａが走行する搬送エリアを、搬送エリアＲａともいう。また、前述したように、ワークＷ１の搬送のために無人搬送車１００ｂが走行する搬送エリアを、搬送エリアＲｂともいう。以下においては、無人搬送車１００ａ，１００ｂの各々を、総括的に、無人搬送車１００ともいう。

図２は、本発明の実施の形態１に係る無人搬送車１００の構成を示す図である。図２を参照して、無人搬送車１００は、移載機１１０を備える。なお、図２では、移載機１１０の構造を簡略化して示している。

移載機１１０は、一例として、コンベアタイプの装置である。移載機１１０は、当該移載機１１０に載せられたワークＷ１を、無人搬送車１００の走行方向（Ｙ方向）と交差するＸ軸方向（Ｘ方向、−Ｘ方向）へ移動可能なように構成される。移載機１１０におけるワークＷ１を移動させる構成は、ローラを用いた構成、ベルトを用いた構成、および、その他の構成のいずれであってもよい。

次に、図１を参照して、搬送システム１０００におけるワークＷ１の搬送処理（以下、搬送処理Ａ１ともいう）について説明する。ここで、以下の条件Ａ１に従って搬送処理Ａ１が行われるとする。

条件Ａ１では、ワークＷ１は、無人搬送車１００ａの移載機１１０に載せられているとする。また、条件Ａ１では、無人搬送車１００ａが、走行路Ｌ１１上を走行しているとする。また、条件Ａ１では、無人搬送車１００ｂが、走行路Ｌ１２上を走行しているとする。また、条件Ａ１では、搬送エリアＲａから搬送エリアＲｂへワークＷ１を搬送するとする。

搬送処理Ａ１では、まず、上位コントローラー５００が、無人搬送車１００ａ，１００ｂの各々をＹ軸方向における位置ＬＣ１に停止させるための停止指示を、無人搬送車１００ａ，１００ｂへ送信する。位置ＬＣ１とは、無人搬送車１００ａ，１００ｂ間でワークＷ１を直接受け渡し可能な位置（受け渡しポイント）である。

なお、同一の搬送エリア内に、複数台の無人搬送車が存在する場合、この位置ＬＣ１は、ほかの無人搬送車の走行に影響しないような場所に設定されることが望ましい。

ワークＷ１を載せて走行している無人搬送車１００ａは、上位コントローラー５００からの停止指示に従い、走行路Ｌ１１上の位置ＬＣ１に停止する。無人搬送車１００ｂは、上位コントローラー５００からの停止指示に従い、走行路Ｌ１２上の位置ＬＣ１に停止する。

そして、無人搬送車１００ａの移載機１１０は、ワークＷ１を、無人搬送車１００ｂへ直接移載させる。具体的には、無人搬送車１００ａの移載機１１０は、ワークＷ１を、無人搬送車１００ｂの移載機１１０へ直接移載させる。次に、ワークＷ１を載せた無人搬送車１００ｂは、上位コントローラー５００からの指示に従い、走行を開始する。これにより、搬送処理Ａ１は終了する。

搬送システム２０００では、搬送エリアＲａと搬送エリアＲｂとの間において、ワークＷ１の受け渡しを行う際には、受け渡しステーション２００が必要である。具体的には、搬送システム２０００では、搬送エリアＲａから搬送エリアＲｂへワークＷ１を移載する際には、受け渡しステーション２００が必要である。そのため、搬送システム２０００では、走行路Ｌ１１から走行路Ｌ１２までの距離は、図９（ａ）のように距離Ｓ１である。距離Ｓ１は、受け渡しステーション２００のＸ軸方向の幅を含む距離である。

一方、搬送システム１０００では、無人搬送車１００ａの移載機１１０が、ワークＷ１を、無人搬送車１００ｂへ直接移載させる。すなわち、搬送システム１０００では、無人搬送車１００ａと無人搬送車１００ｂとの間で、直接ワークＷ１の受け渡しを行う。これにより、搬送システム１０００は、搬送システム２０００に含まれる受け渡しステーション２００が不要となる。

したがって、図１の搬送システム１０００において、走行路Ｌ１１から走行路Ｌ１２までの距離は、距離Ｓ２となる。距離Ｓ２は、距離Ｓ１に対し、受け渡しステーション２００のＸ軸方向の幅分だけ短い距離である。

以下においては、無人搬送車１００ａの移載機１１０が、ワークＷ１を、無人搬送車１００ｂへ直接移載させる動作を、動作Ｔ１ａともいう。また、以下においては、ワークＷ１を、無人搬送車１００ａから無人搬送車１００ｂへ移載させるために必要な時間を、移載時間ともいう。移載時間は、無人搬送車１００ａと無人搬送車１００ｂとの間で、ワークＷ１の受け渡しを行うために必要な時間でもある。また、以下においては、動作Ｔ１に要する時間を、時間Ｔ１ｔともいう。また、以下においては、動作Ｔ２に要する時間を、時間Ｔ２ｔともいう。また、以下においては、動作Ｔ１ａに要する時間を、時間Ｔ１ａｔともいう。なお、時間Ｔ１ｔは、時間Ｔ１ａｔとはほぼ同じである。

なお、図９の搬送システム２０００では、ワークＷ１を受け渡しステーション２００に載せるという動作Ｔ１と、ワークＷ１を無人搬送車１００ｂに載せるという荷積みの動作Ｔ２が必要である。

一方、搬送システム１０００では、無人搬送車１００ａと無人搬送車１００ｂとの間で、直接ワークＷ１の受け渡しを行う。すなわち、搬送システム１０００では、無人搬送車１００ａが、ワークＷ１を、無人搬送車１００ｂへ直接移載させる。これにより、無人搬送車１００ａから無人搬送車１００ｂへワークＷ１を移載する場合、搬送システム２０００では、時間Ｔ１ｔおよび時間Ｔ２ｔが必要であったのに対し、搬送システム１０００では、時間Ｔ１ａｔのみが必要となる。

以上説明したように、本実施の形態によれば、無人搬送車１００ａの移載機１１０は、ワークＷ１を、無人搬送車１００ｂへ直接移載させる。これにより、中継機構（受け渡しステーション２００）を介して、ワークＷ１を無人搬送車１００ａから無人搬送車１００ｂへ移動させる構成よりも、ワークＷ１の移載を迅速に行うことができる。

また、本実施の形態の搬送処理Ａ１によれば、搬送システム２０００に含まれる受け渡しステーション２００が不要となる。すなわち、受け渡しステーション２００を設置するためのスペースを不要とすることができる。そのため、搬送システム１０００における走行路Ｌ１１から走行路Ｌ１２までの距離Ｓ２は、搬送システム２０００の距離Ｓ１より短い。その結果、搬送システム１０００では、搬送システム２０００よりも、搬送エリアのスペースを削減できる。

また、搬送システム１０００では、無人搬送車１００ａから無人搬送車１００ｂへワークＷ１を移載する場合に必要な移載時間を、動作Ｔ１ａのみに要する時間Ｔ１ａｔとすることができる。なお、前述したように、時間Ｔ１ｔは、時間Ｔ１ａｔとほぼ同じである。すなわち、搬送システム１０００では、搬送システム２０００よりも、移載時間を、動作Ｔ２に要する時間Ｔ２ｔだけ短縮することができる。その結果、搬送システム１０００におけるワークＷ１の搬送時間を大幅に短縮できる。

以下においては、本実施の形態の特徴を、特徴Ａともいう。このように、本実施の形態の特徴Ａは、ワークＷ１を無人搬送車１００ａから無人搬送車１００ｂへ直接移載すること、すなわち、無人搬送車１００ａと無人搬送車１００ｂとの間で、直接ワークＷ１の受け渡しを行うことである。この特徴Ａにより、搬送時間を大幅に短縮することができるとともに、搬送エリアのスペースを縮小化できる。言い換えれば、搬送エリア間でのワークの搬送時間を大幅に短縮できるとともに、スペースも有効活用することが可能となる。

なお、前述の関連技術Ａでは、受け渡し装置を設置するスペースが余分に必要となり、搬送エリアが拡大するという問題がある。関連技術Ｂでも、コンベアを設置するスペースが余分に必要となり、搬送エリアが拡大するという問題がある。また、関連技術Ａでは、受け渡し装置に移載機構を設ける必要があり、装置としてのコストが高くなるという問題がある。

一方、本実施の形態では、上記のように構成されるため、関連技術Ａ，Ｂの問題を解決することができる。

なお、本実施の形態の特徴Ａを、より確実に実現するために、搬送システム１０００には、以下の補助機構が設けられてもよい。

図３は、補助機構を説明するための図である。図３（ａ）は、補助機構を説明するための斜視図である。なお、図３（ａ）では、図を見やすくするために、本来なら存在するワークＷ１を示していない。図３（ｂ）は、補助機構を説明するための平面図である。

図３（ａ）および図３（ｂ）を参照して、前述したように、無人搬送車１００ａ，１００ｂの各々は、ワークＷ１を、Ｘ軸方向へ移動させることが可能な移載機１１０を備える。すなわち、移載機１１０は、ワークＷ１を移動させるための駆動機構である。

以下においては、ワークＷ１を、無人搬送車１００ａから無人搬送車１００ｂへ移載させるための動作を、移載動作ともいう。移載動作は、無人搬送車１００ａと無人搬送車１００ｂとの間で、ワークＷ１の受け渡しを行うための受け渡し動作でもある。また、以下においては、ワークＷ１が無人搬送車１００ａから無人搬送車１００ｂへ直接移載される期間を、移載期間ＴＤともいう。

すなわち、本実施の形態では、移載期間ＴＤにおいて、無人搬送車１００ａおよび無人搬送車１００ｂは、停止している。また、本実施の形態では、無人搬送車１００ａの移載機１１０は、無人搬送車１００ａおよび無人搬送車１００ｂが停止した状態で、ワークＷ１を無人搬送車１００ｂへ直接移載させる。

搬送システム１０００では、補助機構である、無線通信機構２１、位置決め機構２２および位置ずれ防止機構２３を用いて、移載動作（受け渡し動作）が行われる。

無人搬送車１００である無人搬送車１００ａ，１００ｂの各々は、さらに、無線通信機構２１と、位置決め機構２２と、位置ずれ防止機構２３とを備える。

無線通信機構２１は、無人搬送車１００ａと無人搬送車１００ｂとの間において無線通信を行うための機構である。無線通信機構２１は、移載期間ＴＤにおいて無人搬送車１００ａの無線通信機構２１と無人搬送車１００ｂの無線通信機構２１とが対向するように、無人搬送車１００ａの側面と、無人搬送車１００ｂの側面とに設けられる。

無線通信機構２１は、例えば、光を利用した光伝送装置などの無線通信機器を用いた機構である。無線通信機構２１は、無人搬送車１００ａと無人搬送車１００ｂとの間において、信号の授受を行うための機構である。当該信号は、例えば、移載動作開始信号、移載動作完了信号、位置調整開始信号、位置調整完了信号等である。移載動作開始信号は、移載動作の開始を示す信号である。移載動作完了信号は、移載動作の完了を示す信号である。位置調整開始信号は、後述の位置調整処理の開始を示す信号である。位置調整完了信号は、後述の位置調整処理の完了を示す信号である。

以下においては、無人搬送車１００ａに含まれる無線通信機構２１を、無線通信機構２１ａともいう。また、以下においては、無人搬送車１００ｂに含まれる無線通信機構２１を、無線通信機構２１ｂともいう。また、以下においては、位置決め機構２２を備える無人搬送車１００（無人搬送車１００ａまたは無人搬送車１００ｂ）を、無人搬送車ＬＫともいう。

位置決め機構２２は、詳細は後述するが、当該位置決め機構２２を備える無人搬送車ＬＫの停止位置、または、停止した無人搬送車ＬＫの移載機１１０の位置を調整するための機構である。

位置決め機構２２は、例えば、無人搬送車ＬＫに含まれる移載機１１０の側面に設けられる。具体的には、位置決め機構２２は、移載期間ＴＤにおいて無人搬送車１００ａの位置決め機構２２と無人搬送車１００ｂの位置決め機構２２とが対向するように、無人搬送車１００ａの移載機１１０の側面と、無人搬送車１００ｂの移載機１１０の側面とに設けられる。

位置決め機構２２は、センサーを用いて、無人搬送車ＬＫ、または、停止した無人搬送車ＬＫに含まれる移載機１１０の位置を調整する。当該センサーは、例えば、レーザー式センサー、スポット式の反射型センサー等である。なお、当該センサーは、レーザー式センサー、反射型センサーに限定されず、他の方式のセンサーであってもよい。

以下においては、無人搬送車１００ａに含まれる位置決め機構２２を、位置決め機構２２ａともいう。また、以下においては、無人搬送車１００ｂに含まれる位置決め機構２２を、位置決め機構２２ｂともいう。

また、以下においては、位置決め機構２２ａのＹ軸方向の位置を、位置決め機構位置Ｌａともいう。また、以下においては、位置決め機構２２ｂのＹ軸方向の位置を、位置決め機構位置Ｌｂともいう。また、以下においては、Ｙ軸方向における位置決め機構位置Ｌａと位置決め機構位置Ｌｂとのずれ量を、位置ずれ量Ｇ１ともいう。

無人搬送車ＬＫの停止位置を調整する場合、以下の位置調整処理Ａ１が行われる。位置調整処理Ａ１では、位置決め機構２２が、センサーを使用して、無人搬送車ＬＫの停止位置のずれ（誤差）が存在するか否かを判定する。位置調整処理Ａ１は、上位コントローラー５００からの停止指示に従い、位置ＬＣ１に無人搬送車１００ａ，１００ｂが停止した後に行われる。

位置調整処理Ａ１では、まず、無人搬送車１００ａの無線通信機構２１ａは、位置調整開始信号を、無線通信機構２１ｂへ送信する。これにより、移載動作が開始される。そして、移載期間ＴＤの開始時において、無人搬送車１００ａの位置決め機構２２ａは、位置決め機構２２ｂにレーザー光を当てることにより、位置決め機構位置Ｌａと位置決め機構位置Ｌｂとの位置ずれ量Ｇ１が、許容値Ｋ以内であるか否かを判定する。許容値Ｋは、例えば、０〜３センチである。位置ずれ量Ｇ１が許容値Ｋより大きい場合、微調整が行われる。

具体的には、位置ずれ量Ｇ１が、許容値Ｋより大きい場合、位置決め機構２２ａは、位置ずれ量Ｇ１が許容値Ｋ以下となるように、無人搬送車１００ａを走行（移動）させる制御を行う。これにより、位置調整処理Ａ１は終了する。

なお、位置調整処理Ａ１において、位置決め機構２２ａは、無人搬送車１００ａの代わりに無人搬送車１００ｂを走行させる制御を行ってもよい。

なお、位置調整処理Ａ１では、無人搬送車１００ｂの位置決め機構２２ｂが、位置調整処理Ａ１において位置決め機構２２ａが行う上記の処理と同様な処理を行ってもよい。

一方、停止した無人搬送車ＬＫの移載機１１０の位置を調整する場合、以下の位置調整処理Ａ２が行われる。位置調整処理Ａ２は、上位コントローラー５００からの停止指示に従い、位置ＬＣ１に無人搬送車１００ａ，１００ｂが停止した後に行われる。

位置調整処理Ａ２では、まず、無人搬送車１００ａの無線通信機構２１ａは、位置調整開始信号を、無線通信機構２１ｂへ送信する。これにより、移載動作が開始される。そして、移載期間ＴＤの開始時において、無人搬送車１００ａの位置決め機構２２ａは、位置決め機構２２ｂにレーザー光を当てることにより、位置決め機構位置Ｌａと位置決め機構位置Ｌｂとの位置ずれ量Ｇ１が、許容値Ｋ以内であるか否かを判定する。位置ずれ量Ｇ１が許容値Ｋより大きい場合、微調整が行われる。

具体的には、位置ずれ量Ｇ１が、許容値Ｋより大きい場合、位置決め機構２２ａは、位置ずれ量Ｇ１が許容値Ｋ以下となるように、停止している無人搬送車１００ａの移載機１１０を移動させる制御を行う。これにより、位置調整処理Ａ２は終了する。

なお、位置調整処理Ａ２において、位置決め機構２２ａは、無人搬送車１００ａの移載機１１０の代わりに、無人搬送車１００ｂの移載機１１０を移動させる制御を行ってもよい。

なお、位置調整処理Ａ２では、無人搬送車１００ｂの位置決め機構２２ｂが、位置調整処理Ａ２において位置決め機構２２ａが行う上記の処理と同様な処理を行ってもよい。

また、前述したように、無人搬送車１００ａは、位置ずれ防止機構２３を備える。位置ずれ防止機構２３は、移載動作が行われる際の無人搬送車１００ａと無人搬送車１００ｂとの位置ずれを物理的に防止するための機構である。

以下、位置ずれ防止機構２３について具体的に説明する。位置ずれ防止機構２３は、棒状のピンである。位置ずれ防止機構２３は、Ｘ軸方向に伸縮可能なように構成される。なお、位置ずれ防止機構２３は、無人搬送車１００ａの走行に影響を与えないように構成される。具体的には、位置ずれ防止機構２３は、無人搬送車１００ａの走行時には、無人搬送車１００ａの筐体内に収まるように構成される。

無人搬送車１００ｂの側面には穴Ｈ１が設けられる。なお、移載期間ＴＤにおいて位置ずれ防止機構２３と穴Ｈ１とが対向するように、位置ずれ防止機構２３は無人搬送車１００ａの側面に設けられ、穴Ｈ１は無人搬送車１００ｂの側面に設けられる。

無人搬送車１００ａと無人搬送車１００ｂとの位置ずれを防止するために、以下の位置ずれ防止処理が行われる。位置ずれ防止処理は、上位コントローラー５００からの停止指示に従い、無人搬送車１００ａ，１００ｂが停止した後に行われる。

位置ずれ防止処理では、まず、無人搬送車１００ａの無線通信機構２１ａは、位置ずれ防止処理を開始するための信号を、無線通信機構２１ｂへ送信する。これにより、移載動作が開始される。そして、移載期間ＴＤの開始時において、無人搬送車１００ａは、位置ずれ防止機構２３が、無人搬送車１００ｂに設けられた穴Ｈ１に挿入されるまで、位置ずれ防止機構２３を伸ばす。そして、位置ずれ防止処理は終了する。

この位置ずれ防止処理により、位置ずれ防止機構２３は、移載期間ＴＤにおいて無人搬送車１００ｂに対する無人搬送車１００ａの相対位置を固定させる機構である。すなわち、位置ずれ防止機構２３は、移載動作が行われる際の無人搬送車１００ａと無人搬送車１００ｂとの位置ずれを物理的に防止するために利用される。つまり、位置ずれ防止処理により、無人搬送車１００ａと無人搬送車１００ｂとの位置ずれを物理的に防止することができる。

なお、位置ずれ防止機構２３は、棒状のピンに限定されない。位置ずれ防止機構２３は、例えば、電磁力を用いて、位置ずれを防止する機構であってもよい。また、位置ずれ防止機構２３は、例えば、Ｘ軸方向に伸縮可能な棒状の磁石とする構成としてもよい。この構成では、無人搬送車１００ｂに穴Ｈ１を設けなくてもよい。また、この構成では、無人搬送車１００ｂの筐体のうち位置ずれ防止機構２３と対向する側面は、例えば、磁石にくっつく金属で構成される。

無線通信機構２１、位置決め機構２２、位置ずれ防止機構２３を用いた上記の処理の後、移載動作が行われる。

具体的には、位置ＬＣ１に無人搬送車１００ａ，１００ｂが停止した後、前述の位置調整処理Ａ１または位置調整処理Ａ２により、無人搬送車１００ａ，１００ｂの停止位置の調整が行われる。また、前述の位置ずれ防止処理により、無人搬送車１００ｂに対する無人搬送車１００ａの相対位置が固定される。すなわち、無人搬送車１００ａ，１００ｂの両方が動かない状態とされる。

その後、無人搬送車１００ａが、無線通信機構２１ａにより、移載動作開始信号を、無人搬送車１００ｂへ送信することにより、以下の直接移載処理が行われる。直接移載処理では、前述したように、無人搬送車１００ａの移載機１１０が、ワークＷ１を、無人搬送車１００ｂへ直接移載させる。すなわち、搬送システム１０００では、無人搬送車１００ａと無人搬送車１００ｂとの間で、直接ワークＷ１の受け渡しを行う。

なお、直接移載処理が行われる直前に、位置ずれ防止処理により無人搬送車１００ｂに対する無人搬送車１００ａの相対位置が固定されているため、無人搬送車１００ｂに対する無人搬送車１００ａの相対位置が固定された状態で、直接移載処理が行われる。すなわち、位置ずれ防止機構２３は、直接移載処理が行われる移載期間ＴＤにおいて無人搬送車１００ｂに対する無人搬送車１００ａの相対位置を固定させる。これにより、ワークＷ１の移載を精度よく行うことができる。

なお、無線通信機構２１、位置決め機構２２、位置ずれ防止機構２３の位置は、図３（ａ）および図３（ｂ）に示される位置に限定されない。無線通信機構２１、位置決め機構２２、位置ずれ防止機構２３の位置は、ワークＷ１の移載の際に、ワークＷ１および移載機１１０と干渉しない位置であれば、他の位置であってもよい。例えば、無線通信機構２１、位置決め機構２２、位置ずれ防止機構２３の位置は、無人搬送車の走行面側（前面側）の位置であってもよい。

なお、各無人搬送車１００は、無線通信機構２１、位置決め機構２２および位置ずれ防止機構２３の全てではなく、無線通信機構２１、位置決め機構２２および位置ずれ防止機構２３の一部を備える構成としてもよい。すなわち、各無人搬送車１００は、無線通信機構２１、位置決め機構２２および位置ずれ防止機構２３の少なくとも１つを備える構成としてもよい。また、この構成において、前述の直接移載処理が行われるとしてもよい。

＜実施の形態２＞
実施の形態１の構成では図３（ｂ）に示すように、無人搬送車１００ａと無人搬送車１００ｂとの間に、隙間ｘが生じる。すなわち、無人搬送車１００ａは、移載期間ＴＤにおいて、特定方向（Ｘ方向）において無人搬送車１００ａと無人搬送車１００ｂとの間に隙間ｘが生じるように配置される。当該特定方向とは、無人搬送車１００ｂまたは無人搬送車１００ａの走行方向（Ｙ方向）とは異なる方向である。この場合、ワークＷ１の落下、ワークＷ１の移載のズレが発生する懸念がある。

この問題を解決するために、本実施の形態では、各無人搬送車１００の移載機１１０が、無人搬送車１００を走行させるための走行機構とは独立して、単独で駆動できるように、モーター駆動などによる機構を設ける。

すなわち、移載機１１０は、隙間ｘのサイズｘ１が小さくなるように、特定方向（Ｘ方向）へ移動自在なように構成される。以下においては、隙間の特定方向のサイズを、隙間サイズともいう。例えば、隙間ｘの特定方向（Ｘ方向）のサイズｘ１を、隙間サイズｘ１という。

以下においては、無人搬送車１００ａの移載機１１０を、移載機１１０ａともいう。また、以下においては、無人搬送車１００ｂの移載機１１０を、移載機１１０ｂともいう。本実施の形態では、一例として、隙間サイズは、移載機１１０ａと移載機１１０ｂとの間の距離（サイズ）であるとする。

次に、本実施の形態における処理について、図を用いて説明する。図４は、本発明の実施の形態２に係る無人搬送車１００の動作を説明するための図である。

まず、無人搬送車１００ａの位置決め機構２２ａは、位置決め機構２２ｂにレーザー光を当てることにより、無人搬送車１００ａ（移載機１１０ａ）と無人搬送車１００ｂ（移載機１１０ｂ）との間の隙間サイズｘ１を算出する。

次に、移載機移動処理が行われる。移載機移動処理では、無人搬送車１００ａが、隙間サイズｘ１が所定の隙間サイズｘ２になるまで、移載機１１０ａをＸ方向へ移動させる。なお、隙間サイズｘ２は隙間サイズｘ１より十分に小さい。隙間サイズｘ２は、例えば、隙間サイズｘ１の０．１〜０．５倍のサイズである。これにより、移載機移動処理は終了する。なお、移載機１１０ａを動かすトリガーとしては、実施の形態１で説明した、無線通信機構２１を利用した信号を用いればよい。

その後、前述した直接移載処理が行われる。これにより、移載機１１０は、移載機１１０が特定方向（Ｘ方向）へ移動した状態で、ワークＷ１を無人搬送車１００ｂへ直接移載させる。

以上説明したように、本実施の形態では、移載機移動処理が行われることにより、無人搬送車１００ａと無人搬送車１００ｂとの間の隙間ｘのサイズ（隙間サイズ）を小さくすることができる。すなわち、隙間サイズを小さくした状態で、移載機移動処理を行うことができる。そのため、ワークＷ１の落下を防止することができるとともに、ワークＷ１の移載のズレを抑制することができる。

なお、移載機移動処理では、移載機１１０ａのみをＸ方向へ移動させる例を示したが、移載機移動処理の処理はこれに限定されない。例えば、移載機移動処理では、移載機１１０ａおよび移載機１１０ｂのいずれか単独のみを移動させる構成としてもよい。また、例えば、移載機移動処理では、移載機１１０ａおよび移載機１１０ｂの両方を移動させてもよい。

＜実施の形態３＞
実施の形態１，２の移載機１１０は、コンベアタイプの装置である場合の構成について説明した。本実施の形態の無人搬送車１００の移載機１１０は、コンベアタイプの移載機１１０と異なる構成を有する。

以下、図を用いて説明する。図５は、本発明の実施の形態３に係る各無人搬送車１００の構成を示す図である。

本実施の形態の移載機１１０は、特定方向（Ｘ方向）へワークＷ１を移動させるための多関節式のアームタイプの構成を有する。当該特定方向とは、無人搬送車１００ｂまたは無人搬送車１００ａの走行方向（Ｙ方向）とは異なる方向である。

具体的には、移載機１１０は、例えば、ひとつのモーター駆動部からの回転により、ベルト、チェーン等を用いて、各関節部分をリンクさせて、テーブルまたはアームを伸縮させる構成を有する。移載機１１０は、例えば、スライドテーブル方式、スカラーアーム方式の構成を有する。移載機１１０は、一例として、Ｘ軸方向にのみ伸縮自在な構成を有する。また、移載機１１０は、ワークＷ１を、一例として、Ｘ軸方向にのみ移動させる構成を有する。

また、無人搬送車１００ａおよび無人搬送車１００ｂの各々は、さらに、昇降機構５１，５２と、受け台１２０とを備える。

昇降機構５１は、移載機１１０を上下方向（Ｚ軸方向）に移動させるための機構である。なお、図５において、昇降機構５１は、便宜的に、見やすいように示している。そのため、昇降機構５１の位置および大きさは、図５に示される位置および大きさに限定されない。昇降機構５１は、例えば、移載機１１０に対し押圧を加えることが可能な装置である。昇降機構５１は、例えば、モーター駆動により、移載機１１０をＺ軸方向に単独で移動させる装置である。

受け台１２０は、ワークＷ１を載せるための台である。昇降機構５２は、受け台１２０を上下方向（Ｚ軸方向）に移動させるための機構である。昇降機構５２は、一例として、受け台１２０を支える支柱として機能する。昇降機構５２は、例えば、モーター駆動により、受け台１２０をＺ軸方向に単独で移動させる装置である。

なお、本実施の形態に係る無人搬送車１００ａおよび無人搬送車１００ｂの各々は、実施の形態１と同様に、無線通信機構２１、位置決め機構２２および位置ずれ防止機構２３を備える。

通常、多関節式のアームタイプの移載機１１０を備える無人搬送車１００ａと無人搬送車１００ｂとの間において、直接ワークＷ１の受け渡しをおこなう場合、以下の動作が行われる。まず、無人搬送車１００ａが移載機１１０をＸ方向へ伸ばして、無人搬送車１００ｂの受け台１２０にワークＷ１を載せる。この際、無人搬送車１００ａの移載機１１０ａと無人搬送車１００ｂの移載機１１０ｂとが干渉して、ワークＷ１を無人搬送車１００ｂの受け台１２０に載せることができない。

この問題を解決するために、本実施の形態の無人搬送車１００ａおよび無人搬送車１００ｂの各々には、前述した昇降機構５１および昇降機構５２が設けられる。

次に、本実施の形態における処理について、図を用いて説明する。本実施の形態の構成を有する移載機１１０により、直接移載処理がおこなわれる。以下においては、本実施の形態に係る直接移載処理を、直接移載処理Ａともいう。また、以下においては、移載機１１０ａがＸ方向へ伸びた状態を、伸張状態ともいう。

直接移載処理Ａでは、無人搬送車１００ａが、移載機１１０ａをＸ方向へ伸ばす。この際、無人搬送車１００ｂでは、昇降機構５１が、伸張状態の移載機１１０ａと移載機１１０ｂとが接触しないように、移載機１１０ｂを、−Ｚ方向へ距離ｚ１だけ移動させる（下げる）。

そして、無人搬送車１００ａの移載機１１０ａは、ワークＷ１を受け台１２０へ直接移載させる。すなわち、無人搬送車１００ａの移載機１１０ａは、無人搬送車１００ｂの昇降機構５１が移載機１１０ｂを上下方向（−Ｚ方向）に移動させた状態で、ワークＷ１を受け台１２０へ直接移載させる。これにより、移載機移動処理Ａは終了する。なお、移載機１１０ａ，１１０ｂを動かすトリガーとしては、実施の形態１で説明した、無線通信機構２１を利用した信号を用いればよい。

なお、直接移載処理Ａでは、移載機１１０ｂを移動させる構成に限定されない。例えば、受け台１２０を、伸張状態の移載機１１０ａと移載機１１０ｂとが接触しないように、Ｚ方向（上方向）へ移動させる構成（以下、変形構成Ａともいう）としてもよい。

変形構成Ａの直接移載処理Ａでは、無人搬送車１００ａの昇降機構５１が、伸張状態の移載機１１０ａが移載機１１０ｂと接触しない高さまで、移載機１１０ａを、Ｚ方向（上方向）へ移動させる。

次に、無人搬送車１００ａは、移載機１１０ａをＸ方向へ伸ばす。この際、無人搬送車１００ｂでは、昇降機構５２が、伸張状態の移載機１１０ａと移載機１１０ｂとが接触しないように、無人搬送車１００ｂの受け台１２０を、Ｚ方向（上方向）へ移動させる。そして、無人搬送車１００ａの移載機１１０ａは、ワークＷ１を受け台１２０に直接移載させる。

すなわち、無人搬送車１００ａの移載機１１０ａは、昇降機構５１が移載機１１０ａを上下方向に移動させた状態であって、かつ、昇降機構５２が受け台１２０を上下方向に移動させた状態で、ワークＷ１を受け台１２０へ直接移載させる。

なお、受け台１２０および昇降機構５１，５２は、無人搬送車１００ａおよび無人搬送車１００ｂの両方が備える構成としたがこれに限定されない。例えば、移載機１１０ａを移動させる構成の直接移載処理Ａを行う構成では、無人搬送車１００ａは受け台１２０、昇降機構５１，５２を備えず、無人搬送車１００ｂは昇降機構５２を備えなくてもよい。

また、例えば、変形構成Ａの直接移載処理Ａを行う構成では、無人搬送車１００ａは受け台１２０および昇降機構５２を備えず、無人搬送車１００ｂは昇降機構５１を備えなくてもよい。

＜実施の形態４＞
本実施の形態では、移載期間ＴＤにおいて、無人搬送車１００ａ，１００ｂが同一の直線上に配置された状態でワークＷ１を移載させる構成について説明する。以下においては、無人搬送車１００ａ，１００ｂが同一の直線上に配置された状態を、直列配置状態ともいう。すなわち、直列配置状態とは、無人搬送車１００ａが、移載期間ＴＤにおいて、無人搬送車１００ｂの走行方向に沿った同一の直線上に配置されている状態である。

図６は、本発明の実施の形態４に係る各無人搬送車１００の構成を説明するための図である。図６（ａ）は、本発明の実施の形態４に係る各無人搬送車１００の構成を説明するための斜視図である。なお、図６（ａ）では、図を見やすくするために、本来なら存在するワークＷ１を示していない。図６（ｂ）は、本発明の実施の形態４に係る各無人搬送車１００の構成を説明するための平面図である。なお、直列配置状態では、一例として、走行路Ｌ１１上に、無人搬送車１００ａおよび無人搬送車１００ｂが直列に配置されている。

本実施の形態に係る無人搬送車１００ａ，１００ｂの各々の移載機１１０は、実施の形態１と同様、コンベアタイプの装置である。移載機１１０は、ワークＷ１を、Ｘ軸方向（Ｘ方向、−Ｘ方向）へ移動可能なように構成される。

実施の形態１の構成では、通常、コンベアタイプの移載機１１０は、無人搬送車１００へ移載させる方向は、Ｘ軸方向である。すなわち、移載機１１０は、Ｘ軸方向へワークＷ１を移動させる構造である。そのため、Ｙ軸方向へのワークＷ１の移載（受け渡し）はできない。

この問題を解決するために、直列配置状態の無人搬送車１００ａ，１００ｂの各々の移載機１１０に、Ｙ軸方向に単独で駆動できる機構を設ける。具体的には、移載機１１０ａ，１１０ｂの各々は、駆動機構１３０を有する。

駆動機構１３０は、直列配置状態において、無人搬送車１００の走行の状態とは独立して駆動する。例えば、無人搬送車１００ａの駆動機構１３０は、無人搬送車１００ａの走行の状態とは独立して駆動する。

駆動機構１３０は、無人搬送車１００の走行方向（Ｙ軸方向）と同じ方向へワークＷ１を移動させる構造を有する。すなわち、駆動機構１３０は、移載機１１０がワークＷ１を移動させる方向（Ｘ軸方向）とは異なる方向（Ｙ軸方向）へ、ワークＷ１を移動させる構造を有する。

なお、駆動機構１３０は、通常は、各無人搬送車１００において、Ｘ軸方向へワークＷ１の移載時には、当該ワークＷ１と干渉しない、無人搬送車１００の内部に収容されるものとする。そして、無人搬送車１００ａと無人搬送車１００ｂとの間で、直接、ワークＷ１の受け渡しを行う際にのみ、駆動機構１３０は、移載機１１０の上部へ上昇するように構成される。

また、無人搬送車１００ａ，１００ｂの各々は、実施の形態１と同様に、無線通信機構２１、位置決め機構２２および位置ずれ防止機構２３を備える。

無線通信機構２１は、直列配置状態において無人搬送車１００ａの無線通信機構２１ａと無人搬送車１００ｂの無線通信機構２１ｂとが対向するように、無人搬送車１００ａの側面と、無人搬送車１００ｂの側面とに設けられる。

また、位置決め機構２２は、直列配置状態において無人搬送車１００ａの位置決め機構２２と無人搬送車１００ｂの位置決め機構２２とが対向するように、無人搬送車１００ａの移載機１１０の側面と、無人搬送車１００ｂの移載機１１０の側面とに設けられる。

無人搬送車１００ａは、位置ずれ防止機構２３を備える。本実施の形態の位置ずれ防止機構２３は、実施の形態１と異なり、直列配置状態においてＹ軸方向に伸縮可能なように構成される。なお、位置ずれ防止機構２３の構成は、実施の形態１と同様なので詳細な説明は繰り返さない。すなわち、位置ずれ防止機構２３は、移載期間ＴＤにおいて無人搬送車１００ｂに対する無人搬送車１００ａの相対位置を固定させる。

次に、本実施の形態における処理について、図を用いて説明する。本実施の形態の構成を有する移載機１１０の駆動機構１３０により、直列配置状態において、直接移載処理がおこなわれる。以下においては、本実施の形態に係る直接移載処理を、直接移載処理Ｂともいう。ここで、ワークＷ１が、移載機１１０ａの駆動機構１３０上に載っているとして説明する。

直接移載処理Ｂでは、まず、移載機１１０ａの駆動機構１３０が、ワークＷ１をＹ方向へ移動させることにより、ワークＷ１を移載機１１０ｂ（無人搬送車１００ｂ）へ直接移載させる。これにより、直接移載処理Ｂは終了する。

実施の形態１〜３では、無人搬送車１００ａおよび無人搬送車１００ｂが平行に配置された状態で、ワークＷ１を移載させる構成を示した。一方、本実施の形態によれば、直列配置状態において、無人搬送車１００ａが、ワークＷ１を、無人搬送車１００ｂへ直接移載させる。すなわち、無人搬送車１００ａと無人搬送車１００ｂとの間で、直接ワークＷ１の受け渡しを行う。これにより、本実施の形態においても、実施の形態１と同様な効果を得ることができる。

＜実施の形態５＞
実施の形態４の構成では図６（ｂ）に示すように、無人搬送車１００ａと無人搬送車１００ｂとの間に、隙間ｙが生じる。すなわち、直列配置状態において、無人搬送車１００ａが、移載期間ＴＤにおいて、無人搬送車１００ｂの走行方向（Ｙ方向）において無人搬送車１００ａと無人搬送車１００ｂとの間に隙間ｙが生じるように配置される。この場合、ワークＷ１の落下、ワークＷ１の移載のズレが発生する懸念がある。

この問題を解決するために、本実施の形態では、実施の形態２と同様、各無人搬送車１００の移載機１１０が、無人搬送車１００を走行させるための走行機構とは独立して、単独で駆動できるように、モーター駆動などによる機構を設ける。

すなわち、移載機１１０は、隙間ｙのサイズｙ１が小さくなるように、走行方向（Ｙ方向）へ移動自在なように構成される。以下においては、隙間のＹ軸方向のサイズを、隙間サイズともいう。例えば、隙間ｙのＹ軸方向のサイズｙ１を、隙間サイズｙ１ともいう。

次に、本実施の形態における処理について、図６を用いて説明する。

まず、無人搬送車１００ａの位置決め機構２２ａは、位置決め機構２２ｂにレーザー光を当てることにより、無人搬送車１００ａ（移載機１１０ａ）と無人搬送車１００ｂ（移載機１１０ｂ）との間の隙間サイズｙ１を算出する。

次に、移載機移動処理Ａが行われる。移載機移動処理Ａでは、無人搬送車１００ａが、隙間サイズｙ１が所定の隙間サイズｙ２になるまで、移載機１１０ａをＹ方向へ移動させる。なお、隙間サイズｙ２は隙間サイズｙ１より十分に小さい。隙間サイズｙ２は、例えば、隙間サイズｙ１の０．１〜０．５倍のサイズである。これにより、移載機移動処理Ａは終了する。なお、移載機１１０ａを動かすトリガーとしては、実施の形態１で説明した、無線通信機構２１を利用した信号を用いればよい。

その後、前述した直接移載処理Ｂが行われる。これにより、無人搬送車１００ａの移載機１１０（駆動機構１３０）は、移載機１１０が走行方向（Ｙ方向）へ移動した状態で、ワークＷ１を無人搬送車１００ｂへ直接移載させる。

以上説明したように、本実施の形態では、移載機移動処理Ａが行われることにより、無人搬送車１００ａと無人搬送車１００ｂとの間の隙間ｙのサイズ（隙間サイズ）を小さくすることができる。すなわち、隙間サイズを小さくした状態または隙間ｙをなくした状態で、移載機移動処理Ａを行うことができる。そのため、ワークＷ１の落下を防止することができるとともに、ワークＷ１の移載のズレを抑制することができる。

なお、移載機移動処理Ａでは、移載機１１０ａのみをＹ方向へ移動させる例を示したが、移載機移動処理Ａの処理はこれに限定されない。例えば、移載機移動処理Ａでは、移載機１１０ａおよび移載機１１０ｂのいずれか単独のみを移動させる構成としてもよい。また、例えば、移載機移動処理Ａでは、移載機１１０ａおよび移載機１１０ｂの両方を移動させてもよい。また、移載機移動処理Ａでは、移載機のみを動かすのではなく、無人搬送車自体を動かす方法を用いてもよい。

＜実施の形態６＞
本実施の形態の移載機１１０は、実施の形態３と同様、特定方向（Ｘ方向）へワークＷ１を移動させるための多関節式のアームタイプの構成を有する。

以下、図を用いて説明する。図７および図８は、本発明の実施の形態６に係る無人搬送車１００の構成を説明するための図である。具体的には、図７は、本発明の実施の形態６に係る無人搬送車１００の構成を示す平面図である。なお、図７では、図を見やすくするために、ワークＷ１を点線で示している。図８は、本発明の実施の形態６に係る各無人搬送車１００の構成を示す側面図である。

図７および図８を参照して、本実施の形態に係る無人搬送車１００ａおよび無人搬送車１００ｂの各々は、実施の形態３と同様、昇降機構５１，５２と、受け台１２０とを備える。

実施の形態３の構成の無人搬送車１００は、通常、ワークＷ１の移載の方向はＸ軸方向である。また、実施の形態３の構成の移載機１１０は、Ｘ軸方向にのみ伸縮自在な構成を有する。そのため、実施の形態３の構成の移載機１１０は、ワークＷ１をＹ軸方向へ移載（受け渡し）はできない。

この問題を解決するために、本実施の形態の無人搬送車１００ａおよび無人搬送車１００ｂの各々は、実施の形態３の構成（昇降機構５１，５２と、受け台１２０）に加え、旋回機構５３を備える。

旋回機構５３は、詳細は後述するが、移載機１１０を無人搬送車の走行方向に対し旋回させるための機構である。なお、図７および図８において、旋回機構５３は、便宜的に、見やすいように示している。そのため、旋回機構５３の位置および大きさは、図７および図８に示される位置および大きさに限定されない。具体的には、旋回機構５３は、例えば、モーター駆動により、Ｚ軸を回転軸として、移載機１１０を方向ＤＲ１に単独で旋回させる装置である。方向ＤＲ１は、反時計周り方向である。なお、方向ＤＲ１は、反時計周り方向に限定されず、時計周り方向であってもよい。

なお、本実施の形態に係る無人搬送車１００ａおよび無人搬送車１００ｂの各々は、実施の形態１と同様に、無線通信機構２１、位置決め機構２２および位置ずれ防止機構２３を備える。

次に、本実施の形態における処理について、図を用いて説明する。本実施の形態では、以下の旋回処理および直接移載処理Ｃが行われる。旋回処理および直接移載処理Ｃは、無人搬送車１００ａ，１００ｂが同一の直線上に配置された直列配置状態において行われる。

旋回処理では、まず、無人搬送車１００ａの旋回機構５３が、移載機１１０ａを時計周り方向に９０度だけ旋回させる。これにより、移載機１１０ａは、Ｘ方向を９０度回転したＹ方向へ伸縮自在となる。

次に、直接移載処理Ｃが行われる。直接移載処理Ｃは、実施の形態３の直接移載処理Ａの説明において、「Ｘ方向」を「Ｙ方向」に置き換えた処理と同様なので詳細な説明は繰り返さない。

以上の旋回処理および直接移載処理Ｃにより、移載機１１０ａは、旋回機構５３が移載機１１０ａを旋回させる動作に応じて、無人搬送車１００ｂの昇降機構５１が移載機１１０ｂを上下方向（−Ｚ方向）に移動させた状態で、ワークＷ１を無人搬送車１００ｂの受け台１２０へ直接移載させる。

以上説明したように、本実施の形態によれば、無人搬送車１００ａ，１００ｂが同一の直線上に配置された直列配置状態においても、無人搬送車１００ａから無人搬送車１００ｂへワークＷ１を直接移載することができる。すなわち、直列配置状態においても、無人搬送車１００ａと無人搬送車１００ｂとの間で、直接ワークＷ１の受け渡しを行うことができる。

なお、本実施の形態では、直接移載処理Ｃの代わりに直接移載処理Ｃ１が行われてもよい。直接移載処理Ｃ１は、前述した、実施の形態３における変形構成Ａの直接移載処理Ａの説明において「Ｘ方向」を「Ｙ方向」に置き換えた処理であってもよい。

旋回処理および直接移載処理Ｃ１により、移載機１１０ａは、旋回機構５３が移載機１１０ａを旋回させる動作に応じて、昇降機構５１が移載機１１０ａを上下方向に移動させた状態であって、かつ、昇降機構５２が受け台１２０を上下方向に移動させた状態で、ワークＷ１を無人搬送車１００ｂの受け台１２０へ直接移載させる。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。

例えば、実施の形態１〜６では、無人搬送車１００ａおよび無人搬送車１００ｂが、受け渡しポイントとしての位置ＬＣ１に停止した状態で、直接移載処理が行われていたが、これに限定されない。無人搬送車１００ａおよび無人搬送車１００ｂが走行している状態で、実施の形態１〜６のいずれかの構成において直接移載処理を行う構成（以下、変形構成Ｂともいう）としてもよい。

変形構成Ｂでは、移載期間ＴＤにおいて無人搬送車１００ａおよび無人搬送車１００ｂの各々は、お互いの相対位置を維持した状態で走行している。また、変形構成Ｂでは、移載機１１０ａは、無人搬送車１００ａおよび無人搬送車１００ｂが走行している状態で、ワークＷ１を無人搬送車１００ｂへ直接移載させる。

２１，２１ａ，２１ｂ 無線通信機構、２２，２２ａ，２２ｂ 位置決め機構、２３ 位置ずれ防止機構、５１，５２ 昇降機構、５３ 旋回機構、１２０ 受け台、１００，１００ａ，１００ｂ 無人搬送車、１０２ 無人搬送車群、１１０，１１０ａ，１１０ｂ 移載機、１０００，２０００ 搬送システム、Ｌ１１，Ｌ１２ 走行路、Ｗ１ ワーク。

Claims (21)

1. 搬送物であるワークを載せて走行し、かつ、予め定められた経路を走行する別の無人搬送車と独立して走行する無人搬送車であって、
   前記ワークを、前記別の無人搬送車へ直接移載させる移載機を備える
   無人搬送車。
2. 前記無人搬送車は、さらに、
   該無人搬送車と前記別の無人搬送車との間において無線通信を行うための無線通信機構、および、前記ワークが移載される移載期間において該別の無人搬送車に対する該無人搬送車の相対位置を固定させる位置ずれ防止機構の全てまたは少なくとも１つを備える
   請求項１に記載の無人搬送車。
3. 前記無人搬送車は、前記ワークが移載される移載期間において、前記別の無人搬送車の走行方向とは異なる特定方向において該無人搬送車と該別の無人搬送車との間に隙間が生じるように配置され、
   前記移載機は、前記隙間のサイズが小さくなるように、前記特定方向へ移動自在なように構成され、
   前記移載機は、該移載機が前記特定方向へ移動した状態で、前記ワークを前記別の無人搬送車へ直接移載させる
   請求項１または２に記載の無人搬送車。
4. 前記別の無人搬送車は、前記ワークを載せるための受け台を有し、
   前記移載機は、前記無人搬送車の走行方向とは異なる特定方向へ前記ワークを移動させるための多関節式のアームタイプの構成を有し、
   前記移載機は、前記ワークを前記受け台へ直接移載させる
   請求項１または２に記載の無人搬送車。
5. 前記無人搬送車は、さらに、
   前記移載機を前記無人搬送車の走行方向に対し旋回させるための旋回機構を備え、
   前記移載機は、前記旋回機構が該移載機を旋回させる動作に応じて、前記ワークを前記別の無人搬送車へ直接移載させる
   請求項４に記載の無人搬送車。
6. 前記無人搬送車は、前記ワークが移載される移載期間において、前記別の無人搬送車の走行方向に沿った同一の直線上に配置されており、
   前記移載機は、前記無人搬送車の走行の状態とは独立して駆動して、前記ワークを前記別の無人搬送車へ直接移載させる駆動機構を有する
   請求項１または２に記載の無人搬送車。
7. 前記無人搬送車は、前記移載期間において、前記別の無人搬送車の走行方向において該無人搬送車と該別の無人搬送車との間に隙間が生じるように配置され、
   前記移載機は、前記隙間のサイズが小さくなるように、前記走行方向へ移動自在なように構成され、
   前記移載機は、該移載機が前記走行方向へ移動した状態で、前記ワークを前記別の無人搬送車へ直接移載させる
   請求項６に記載の無人搬送車。
8. 前記無人搬送車および前記別の無人搬送車は、前記ワークが移載される移載期間において停止しており、
   前記移載機は、前記無人搬送車および前記別の無人搬送車が停止した状態で、前記ワークを前記別の無人搬送車へ直接移載させる
   請求項１〜７のいずれか１項に記載の無人搬送車。
9. 前記無人搬送車は、さらに、
   前記無人搬送車の停止位置、または、停止した該無人搬送車の移載機の位置を調整するための位置決め機構を備える
   請求項８に記載の無人搬送車。
10. 前記無人搬送車および前記別の無人搬送車の各々は、前記ワークが移載される移載期間において走行しており、
    前記移載機は、前記無人搬送車および前記別の無人搬送車が走行している状態で、前記ワークを前記別の無人搬送車へ直接移載させる
    請求項１〜７のいずれか１項に記載の無人搬送車。
11. 搬送物であるワークを載せて走行する第１無人搬送車と、予め定められた経路を走行する第２無人搬送車とからなる無人搬送車群であって、
    前記第１無人搬送車は、
    前記ワークを、前記第２無人搬送車へ直接移載させる移載機を備える
    無人搬送車群。
12. 前記第１無人搬送車は、さらに、
    該第１無人搬送車と前記第２無人搬送車との間において無線通信を行うための第１無線通信機構、および、前記ワークが移載される移載期間において該第２無人搬送車に対する該第１無人搬送車の相対位置を固定させる位置ずれ防止機構の全てまたは少なくとも１つを備え、
    前記第２無人搬送車は、さらに、
    前記第１無人搬送車と前記第２無人搬送車との間において無線通信を行うための第２無線通信機構を備える
    請求項１１に記載の無人搬送車群。
13. 前記第１無人搬送車は、前記ワークが移載される移載期間において、前記第２無人搬送車の走行方向とは異なる特定方向において該第１無人搬送車と該第２無人搬送車との間に隙間が生じるように配置され、
    前記移載機は、前記隙間のサイズが小さくなるように、前記特定方向へ移動自在なように構成され、
    前記移載機は、該移載機が前記特定方向へ移動した状態で、前記ワークを前記第２無人搬送車へ直接移載させる
    請求項１１または１２に記載の無人搬送車群。
14. 前記第１無人搬送車の前記移載機は、該第１無人搬送車の走行方向とは異なる特定方向へ前記ワークを移動させるための多関節式のアームタイプの構成を有し、
    前記第２無人搬送車は、さらに、
    前記ワークを載せるための受け台と、
    前記ワークを移載させるための別の移載機と、
    前記別の移載機を上下方向に移動させるための昇降機構と、を備え、
    前記移載機は、前記昇降機構が前記別の移載機を上下方向に移動させた状態で、前記ワークを前記受け台へ直接移載させる
    請求項１１または１２に記載の無人搬送車群。
15. 前記第１無人搬送車の前記移載機は、該第１無人搬送車の走行方向とは異なる特定方向へ前記ワークを移動させるための多関節式のアームタイプの構成を有し、
    前記第１無人搬送車は、さらに、
    前記移載機を上下方向に移動させるための第１昇降機構を備え、
    前記第２無人搬送車は、さらに、
    前記ワークを載せるための受け台と、
    前記受け台を上下方向に移動させるための第２昇降機構と、を備え、
    前記移載機は、前記第１昇降機構が前記移載機を上下方向に移動させた状態であって、かつ、前記第２昇降機構が前記受け台を上下方向に移動させた状態で、前記ワークを前記受け台へ直接移載させる
    請求項１１または１２に記載の無人搬送車群。
16. 前記第１無人搬送車は、さらに、
    前記移載機を前記第１無人搬送車の走行方向に対し旋回させるための旋回機構を備え、
    前記移載機は、前記旋回機構が該移載機を旋回させる動作に応じて、前記ワークを前記第２無人搬送車へ直接移載させる
    請求項１４または１５に記載の無人搬送車群。
17. 前記第１無人搬送車は、前記ワークが移載される移載期間において、前記第２無人搬送車の走行方向に沿った同一の直線上に配置されており、
    前記第１無人搬送車の前記移載機は、該第１無人搬送車の走行の状態とは独立して駆動して、前記ワークを前記第２無人搬送車へ直接移載させる駆動機構を有する
    請求項１１または１２に記載の無人搬送車群。
18. 前記第１無人搬送車は、前記移載期間において、前記第２無人搬送車の走行方向において該第１無人搬送車と該第２無人搬送車との間に隙間が生じるように配置され、
    前記第１無人搬送車の前記移載機は、前記隙間のサイズが小さくなるように、前記走行方向へ移動自在なように構成され、
    前記移載機は、該移載機が前記走行方向へ移動した状態で、前記ワークを前記第２無人搬送車へ直接移載させる
    請求項１７に記載の無人搬送車群。
19. 前記第１無人搬送車および前記第２無人搬送車は、前記ワークが移載される移載期間において停止しており、
    前記第１無人搬送車の前記移載機は、前記第１無人搬送車および前記第２無人搬送車が停止した状態で、前記ワークを前記第２無人搬送車へ直接移載させる
    請求項１１〜１８のいずれか１項に記載の無人搬送車群。
20. 前記第１無人搬送車は、さらに、
    前記第１無人搬送車の停止位置、または、停止した該第１無人搬送車の移載機の位置を調整するための位置決め機構を備える
    請求項１９に記載の無人搬送車群。
21. 前記第１無人搬送車および前記第２無人搬送車の各々は、前記ワークが移載される移載期間において走行しており、
    前記第１無人搬送車の前記移載機は、前記無人搬送車および前記別の無人搬送車が走行している状態で、前記ワークを前記第２無人搬送車へ直接移載させる
    請求項１１〜１８のいずれか１項に記載の無人搬送車群。

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