JP2527658B2 - 溶接鉄骨仕口の製造方法 - Google Patents
溶接鉄骨仕口の製造方法Info
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- JP2527658B2 JP2527658B2 JP3120709A JP12070991A JP2527658B2 JP 2527658 B2 JP2527658 B2 JP 2527658B2 JP 3120709 A JP3120709 A JP 3120709A JP 12070991 A JP12070991 A JP 12070991A JP 2527658 B2 JP2527658 B2 JP 2527658B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】 本発明は主として建築用の構造
要素としての溶接鉄骨仕口を溶接ロボットで無人化加工
する製造方法に関する。
要素としての溶接鉄骨仕口を溶接ロボットで無人化加工
する製造方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】 従来の溶接鉄骨部材としての溶接鉄骨
仕口の製造方法は、溶接完了後のコアに所要の梁を仮付
けして溶接鉄骨仕口として仮組みし、仮組みした該仕口
を床面の基準位置に所要数配列し、配列完了後、軌道レ
ール上を走行する移動台車上に搭載した溶接ロボットで
仮組み部分を自動溶接していたものである。したがっ
て、溶接鉄骨仕口の位置決めに長時間を費す割りに位置
決め精度が悪く、また、溶接ロボットが移動するもので
あるため安全性に欠ける上、ロボットでのトーチ制御が
複雑となり、さらに多品種の場合は動作時間にロスが多
くなるなど能率の悪いものであった。
仕口の製造方法は、溶接完了後のコアに所要の梁を仮付
けして溶接鉄骨仕口として仮組みし、仮組みした該仕口
を床面の基準位置に所要数配列し、配列完了後、軌道レ
ール上を走行する移動台車上に搭載した溶接ロボットで
仮組み部分を自動溶接していたものである。したがっ
て、溶接鉄骨仕口の位置決めに長時間を費す割りに位置
決め精度が悪く、また、溶接ロボットが移動するもので
あるため安全性に欠ける上、ロボットでのトーチ制御が
複雑となり、さらに多品種の場合は動作時間にロスが多
くなるなど能率の悪いものであった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】 本発明は上記にかん
がみ、加工上の安全性を確保すべく、溶接ロボットを固
定した際に、加工物である溶接鉄骨仕口と溶接ロボット
間に正確な授受を達成する行程を介在させて、該仕口の
能率的な製追方法を提供しようとするものである。
がみ、加工上の安全性を確保すべく、溶接ロボットを固
定した際に、加工物である溶接鉄骨仕口と溶接ロボット
間に正確な授受を達成する行程を介在させて、該仕口の
能率的な製追方法を提供しようとするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】 本発明の溶接鉄骨仕口
の製造方法は、多品種の溶接鉄骨仕口（以下、ワークと
いう。）を定置した溶接ロボットで無人化加工するシス
テムにおいて、ワークを搬送パレットに搭載する行程
と、 ワークを位置決め取着した搬送パレットを位置決め架台
に搭載する行程と、位置決め架台 より搬送パレットを無人搬送車で待機架台
へ移送する行程と、待機架台 より無人搬送車で溶接ロボットの溶接ポジショ
ナへ搬送パレットを移載する行程と、 溶接ポジショナ上でのワークの位置精度を補正してワー
クを自動溶接する行程と、 溶接の完了したワークを搬送パレットとともに溶接ポジ
ショナより無人搬送車で指定待機架台に移送する行程
と、待機架台 より無人搬送車により搬送パレットを位置決め
架台へ移載する行程とから成るものである。
の製造方法は、多品種の溶接鉄骨仕口（以下、ワークと
いう。）を定置した溶接ロボットで無人化加工するシス
テムにおいて、ワークを搬送パレットに搭載する行程
と、 ワークを位置決め取着した搬送パレットを位置決め架台
に搭載する行程と、位置決め架台 より搬送パレットを無人搬送車で待機架台
へ移送する行程と、待機架台 より無人搬送車で溶接ロボットの溶接ポジショ
ナへ搬送パレットを移載する行程と、 溶接ポジショナ上でのワークの位置精度を補正してワー
クを自動溶接する行程と、 溶接の完了したワークを搬送パレットとともに溶接ポジ
ショナより無人搬送車で指定待機架台に移送する行程
と、待機架台 より無人搬送車により搬送パレットを位置決め
架台へ移載する行程とから成るものである。
【０００５】
【作用】 仮組み溶接されたワークは搬送パレットに対
して位置決め取着され、搬送送パレットは製造ラインに
配置される位置決め架台、待機架台に位置決め搭載さ
れ、無人搬送車との授受手段と正確に対応し、該無人搬
送車の授受手段が溶接ロボットの溶接ボジショナと正確
に対応する。
して位置決め取着され、搬送送パレットは製造ラインに
配置される位置決め架台、待機架台に位置決め搭載さ
れ、無人搬送車との授受手段と正確に対応し、該無人搬
送車の授受手段が溶接ロボットの溶接ボジショナと正確
に対応する。
【０００６】
【実施例】 本発明を実施例により説明すると図２に示
すようにコア１と梁２を十字状に仮組み溶接した溶接鉄
骨仕口３（以下、ワーク３という。）は工程１で図３に
示すように底面に対角線状に位置決め孔４を有する搬送
パレット５上に固定具６によって所定に位置決め取着さ
れ、ワーク３を取着した搬送パレット５は工程２で図４
に示すような位置決め架台（以下、セッティングステー
ションという。）７に位置決めピン８を前記位置決め孔
４に嵌入することにより位置決め搭載される。
すようにコア１と梁２を十字状に仮組み溶接した溶接鉄
骨仕口３（以下、ワーク３という。）は工程１で図３に
示すように底面に対角線状に位置決め孔４を有する搬送
パレット５上に固定具６によって所定に位置決め取着さ
れ、ワーク３を取着した搬送パレット５は工程２で図４
に示すような位置決め架台（以下、セッティングステー
ションという。）７に位置決めピン８を前記位置決め孔
４に嵌入することにより位置決め搭載される。
【０００７】 このセッティングステーション７は本実
施例では搬送パレット５を１個搭載させるものである
が、複数個搭載できるものや、或いはベルトコンベヤー
上にランダムに設置したワーク搭載の搬送パレット５を
ベルトコンベヤーの終端で適宜な姿勢に整列するなど他
の手段に置換できることは勿論である。
施例では搬送パレット５を１個搭載させるものである
が、複数個搭載できるものや、或いはベルトコンベヤー
上にランダムに設置したワーク搭載の搬送パレット５を
ベルトコンベヤーの終端で適宜な姿勢に整列するなど他
の手段に置換できることは勿論である。
【０００８】 セッティングステーションに位置決めさ
れて待機する搬送パレット５は工程３で図１に示すよう
に仮想線で示すホームポジションよりレール上を走行す
る無人搬送車９（以下、ＡＧＶ９という。）に移載さ
れ、さらにレールに沿って一定に配列された待機架台
（以下、ストッカステーションという。）１０へ移送搭
載される。
れて待機する搬送パレット５は工程３で図１に示すよう
に仮想線で示すホームポジションよりレール上を走行す
る無人搬送車９（以下、ＡＧＶ９という。）に移載さ
れ、さらにレールに沿って一定に配列された待機架台
（以下、ストッカステーションという。）１０へ移送搭
載される。
【０００９】 セッティングステーション７からストッ
カステーション１０へ移送される搬送パレット５は同一
ワーク３を搭載するものから異種混合状態でワーク３を
搭載するものまで種々であるが、各個のストッカステー
ション１０に待機する各ワーク３は溶接ロボット１１の
溶接プログラムに対応しているものである。
カステーション１０へ移送される搬送パレット５は同一
ワーク３を搭載するものから異種混合状態でワーク３を
搭載するものまで種々であるが、各個のストッカステー
ション１０に待機する各ワーク３は溶接ロボット１１の
溶接プログラムに対応しているものである。
【００１０】 したがって、工程４で溶接ロボット１１
よりの要求でＡＧＶ９によりストッカステーション１０
より搬送パレット５を図５に示すような溶接ロボット１
１の溶接ポジショナ１２へ移載し、次いで、工程５で溶
接ポジショナ１２上でのワーク３の位置精度を補正して
ワーク３を自動溶接し、工程６で溶接の完了したワーク
３を搬送パレット５とともに溶接ポジショナ１２よりＡ
ＧＶ９で指定ストッカステーショソ１０へ再度移載す
る。
よりの要求でＡＧＶ９によりストッカステーション１０
より搬送パレット５を図５に示すような溶接ロボット１
１の溶接ポジショナ１２へ移載し、次いで、工程５で溶
接ポジショナ１２上でのワーク３の位置精度を補正して
ワーク３を自動溶接し、工程６で溶接の完了したワーク
３を搬送パレット５とともに溶接ポジショナ１２よりＡ
ＧＶ９で指定ストッカステーショソ１０へ再度移載す
る。
【００１１】 このようにトッカステーション１０→溶
接ロボット１１→ストッカステーション１０と自動溶接
の予定サイクル数を完了してストックされたワーク３は
工程７で随時ＡＧＶ９により搬送パレット５とともにセ
ッティングステーション７に搬出される。以上のように
工程３から工程７までは所定の制御プログラムによって
自動運転される。なお、工程５と工程６間に自動による
溶接トーチのクリーニング、消耗部品の保守、交換など
の作業工程が適宜実行される。
接ロボット１１→ストッカステーション１０と自動溶接
の予定サイクル数を完了してストックされたワーク３は
工程７で随時ＡＧＶ９により搬送パレット５とともにセ
ッティングステーション７に搬出される。以上のように
工程３から工程７までは所定の制御プログラムによって
自動運転される。なお、工程５と工程６間に自動による
溶接トーチのクリーニング、消耗部品の保守、交換など
の作業工程が適宜実行される。
【００１２】
【発明の効果】 以上説明したように本発明の溶接鉄骨
仕口の製造方法は溶接ロボットへの無人搬送車９による
ワーク３のローディング、アンローディングがワーク３
と一体の搬送パレット５を介して行うものであるから、
ワーク３の条件に拘わりなく制御条件は一定となり、ま
たワーク３の待機配列もワーク３と一体の搬送パレット
５を介してストッカステーション１０とセッティングス
テーション７に位置決めするものであるから、無人搬送
車９による授受が一定条件で制御できることとなり、多
品種の溶接構造物を対象に能率的に製造できる効果があ
る。
仕口の製造方法は溶接ロボットへの無人搬送車９による
ワーク３のローディング、アンローディングがワーク３
と一体の搬送パレット５を介して行うものであるから、
ワーク３の条件に拘わりなく制御条件は一定となり、ま
たワーク３の待機配列もワーク３と一体の搬送パレット
５を介してストッカステーション１０とセッティングス
テーション７に位置決めするものであるから、無人搬送
車９による授受が一定条件で制御できることとなり、多
品種の溶接構造物を対象に能率的に製造できる効果があ
る。
【図１】 本発明を実施する製造ライン図である。
【図２】 ワークの斜視図である。
【図３】 ワークを搬送パレットに位置決め取着した状
態の斜視図である。
態の斜視図である。
【図４】 セッティングステーションの斜視図である。
【図５】 溶接ロボットの斜視図である。
３ ワーク ５ 搬送パレット ７ セッティングステーション ９ 無人搬送車 １０ ストッカステーション １１ 溶接ロボット １２ 溶接ポジショナ
Claims (1)
- 【請求項１】 多品種の溶接鉄骨仕口（以下、ワークと
いう。）を定着した溶接ロボットで無人化加工するシス
テムにおいて、 ワークを搬送パレットに搭載する行程と、 ワークを位置決め取着した搬送パレットを位置決め架台
に搭載する行程と、位置決め架台 より搬送パレットを無人搬送車で待機架台
へ移送する行程と、待機架台 より無人搬送車で溶接ロボットの溶接ポジショ
ナへ搬送パレットを移載する行程と、 溶接ポジショナ上でのワークの位置精度を補正してワー
クを自動溶接する行程と、 溶接の完了したワークを搬送パレットとともに溶接ポジ
ショナより無人搬送車で指定待機架台に移送する行程
と、待機架台 より無人搬送車により搬送パレットを位置決め
架台へ移載する行程とから成る溶接鉄骨仕口の製造方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3120709A JP2527658B2 (ja) | 1991-03-01 | 1991-03-01 | 溶接鉄骨仕口の製造方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3120709A JP2527658B2 (ja) | 1991-03-01 | 1991-03-01 | 溶接鉄骨仕口の製造方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04274873A JPH04274873A (ja) | 1992-09-30 |
| JP2527658B2 true JP2527658B2 (ja) | 1996-08-28 |
Family
ID=14793053
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3120709A Expired - Fee Related JP2527658B2 (ja) | 1991-03-01 | 1991-03-01 | 溶接鉄骨仕口の製造方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2527658B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR19980039817A (ko) * | 1996-11-28 | 1998-08-17 | 추호석 | location pin에 의한 소재의 포인트 셋팅방법 |
| JP4535830B2 (ja) * | 2004-10-12 | 2010-09-01 | 株式会社神戸製鋼所 | 自動溶接装置による溶接方法 |
-
1991
- 1991-03-01 JP JP3120709A patent/JP2527658B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04274873A (ja) | 1992-09-30 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |