JPH03208547A - 無人搬送車の移載位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ＦＡ関連機器として工場生産システムの加工
．組立工程でワークの搬送を行う無人搬送車の移載位置
決め装置に関する． 〔従来の技術〕 昨今では、生産工程の自動化に合わせて工場内でのワー
ク搬送に頭記した無人搬送車が広く採用されている。

かかる無人搬送車は生産工程に沿った走行経路を自動走
行し、その走行経路途上のステーション位置に停止して
ステーションとの間でワークの受け渡しを行うものであ
り、搬送車には載荷台を含むワークの移載装置が搭載装
備されている．ところで、無人搬送車で搬送したワーク
をステーション位置でＮＣ工作機械などに直接供給する
場合には、ワーク受け渡しの位置決め精度が極めて重要
であり、搬送車に搭載したワーク移載装置の載荷台と受
け渡し相手のステーシゴンとの間でセンタリング（中心
位置合わせ）する場合に通常は１＋ｉ＋ｗ以内の高い精
度が要求される。しかして無人搬送車の走行機能面での
停止精度は一般に±１０■程度であり、前記のように高
精度が要求される場合には搬送車の停止位置で載荷台を
所定の位置にセンタリングする特別な移載位置決め装置
が必要となる． 一方、かかる無人搬送車の移載位置決方式として、従来
ではいわゆるアウトリガ方式と呼ばれ２移載位度決め装
置が広く採用されている．このフウトリガ方弐の位置決
め装置は、各ステーショ〉毎に搬送車の走行する床面倒
の停止位置に位置がめの基準点となるセンタリングコー
ンと称する４本の円錐体を設置しておくとともに、搬送
車の栓車側には床面に向けて伸縮する４本のセンタリン
グ脚を装備し、搬送車がステーション位置で停止した後
、油圧シリンダなどの操作でセンタリング脚を下方へ伸
ばし、その先端に取付けた凹状の受け座を前記したセン
タリングコーンに嵌め合わせて位置決めを行うようにし
たものである．この方式により無人搬送車の停止位置と
センタリングコーンとの間に多少のずれがあっても、セ
ンタリング脚をセンタリングコーンに嵌め合わせること
でずれ分を修正できる。

〔発明が解決しようとする課題〕 ところで、前記したアウトリガ方式の位置決め装置は次
記のような問題点がある． （１）無人搬送車が走行する各ステーション毎に４本ず
つのセンタリングコーンを正確な位置に設置する必要が
あり、特にステーションの数が多い生産システムではそ
の据付け施工に手間ががかかる．（２）また、生産シス
テムでの加工．組立工程の変更などにより、ステーショ
ンのレイアウトを変えた場合には、その都度センタリン
グコーンの据付けをやり直す大掛りな工事が必要となる
。

本発明は上記の点にかんがみなされたものであり、従来
のアウトリガ方式の位置決め装置に代えて、高い位置決
め精度と高信頼性が得られ、しかもステージタン位置の
レイアウト変更にも特別な工事を必要とすることなく直
ちに対応できるようにした無人搬送車の移載位置決め装
置を提供することを目的とする． 〔ｔＪ題を解決するための手段〕 上記課題を解決するために、本発明の移載位置決め装置
は、無人搬送車の停止位置でステーションのセンタと載
荷台との相対位置を検出するＸＹ方向の位置検出センサ
と、載荷台を載置してＸ．Ｙ方向に移動操作するＸ−Ｙ
移動テーブルユニットと、前記位置検出センサの信号を
基にＸ−Ｙ移動テーブルユニットを駆動して載荷台をセ
ンタリング位置へ修正移動させる制御部とを備えて構威
したものである． 〔作用〕 上記の構威で、Ｘ，Ｙ方向は無人搬送車の台車上に仮想
した直角座標軸であり、台車の前後方向をＸ軸．左右方
向をＹ軸として定める。また、各ステーシゴン側には、
無人搬送車側に装備したＸ，Ｙ方向の位置検出センサと
向かい合う箇所にステーションのセンタ位置を基準とし
た位置検出用のドグをあらかじめ取付けておく． そして、無人搬送車が走行経路途上で指定されたステー
ション位置に停止すると、まずＹ方向の位置検出センサ
の信号を基にＸ−Ｙ移動テーブルユニットをＹ方向に移
動操作し、Ｙ方向での載荷台とステーシタンとの間の位
置合わせを行う．次いで、Ｘ方向の位置検出センサの信
号を基に移動テーブルユニットをＸ方向に移動操作し、
Ｘ方向で載荷台のセンタとステーションのセンタとが一
致するように位置合わせを行う．これにより載荷台が対
ステーションのワーク受け渡し位置に正しくセンタリン
グされることになる． なお、前記したｘ−Ｙ移動テーブルユニットに対し、Ｘ
，Ｙ方向の移動機構に加えて回転機構も組合わて構威す
ることにより、載荷台とステーションとの間の平行度も
同時に修正することができ、これにより移載位置決め精
度をより一層高めることができる． 〔実施例〕 以下本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する． まず、第１図．第２図において、ｌは所定の走行経路に
沿って矢印Ｐ方向に自動走行する無人搬送車、２は走行
経路の途上に据付けたＮＣ工作機械などを対象としたス
テーシゴンである．なお、１ａは無人搬送車１の台車、
１ｂは駆動輪、１ｃはキャスタ、１ｄはバンバ、１ｅ＋
　Ｉｆは前面パネル，後面パネルであり、さらに台車ｌ
ａ上における前面パネルｌｅと後面パネル１ｆとの間の
空間部には、ワークをＩｌ！セるＩｌ！荷台３とＸ−Ｙ
移動テーブルユニット４とを組合わせたワークの移載装
ｆ５が据付けられている。ここで載荷台３は例えばワー
クを収容したパレットをステーション２との間で受け渡
すローラコンヘア．フォークなどを装備したものであり
、前記したＸ−Ｙ移動テーブルユニット４の上に載置し
て据付けられている。また、Ｘ−Ｙ移動テーブルユニッ
ト４は載荷台３をＸ，Ｙ方向（Ｘ，Ｙ方向は載荷台上に
仮想した直角座標軸であり、Ｘは搬送車の走行方向Ｐと
同し方向、Ｙはこれと直角な方向として定義する）に移
動操作するものであり、その構造．動作については第３
図以下で詳記する． すなわち、第３図ないし第５図において、Ｘ−Ｙ移動テ
ーブルユニット４は、基台６と、該基台上に積み重ねて
組立てられたＹ方向移動テーブル７．回転テーブル８，
Ｘ方向移動テーブル９と、Ｙ方向移動テーブル７の駆動
モータ１０と、Ｘ方向移動テーブル９の駆動モータ１１
を主要部品として組立て構戒されたものである．ここで
Ｙ方向移動テーブル７はＹ軸方向に敷設したガイドレー
ル１２を介して基台６の上に支持されており、ラック／
ピニオン１３を介して駆動モータ１０に伝動結合されて
いる．また、Ｙ方向移動テーブル７の上方には回転機構
１４を介して回転テーブル８が矢印θ方向へ回転自在に
軸支結合されており、かつこの回転テーブル８の端緑部
には駆動モータ１ｌが取付けてある．さらにＸ方向移動
テーブル９は回転テーフル８の上に敷設したＸ輪方向の
ガイドレール１５の上にガイド支持されている．そして
、駆動モータ１ｌの出力軸に取付けたブーリｌ６と回転
テーブル８の中央に取付けたプーリ１７との間には中間
ブーリｌ８を介してタイξングベル｝１９．２０が張架
されており、かつＸ軸方向に張架したタイごングヘルト
２０とＸ方向移動テーブル９との間が連結部材２ｌを介
して結合されている． 一方、前記のＸ−Ｙ移動テーブルユニット４におけるＸ
方向移動テーブル９の側縁部（ステーシ５ン２に対向す
る側）にはステーシタン２に対する相対位置を検出する
Ｘ方向位ｌ検出センサ２２、および間隔を隔てて並ぶ一
対のＹ方向位ｌ検出センサ２３を備えており、これらセ
ンサ２２，　２３の検出信号を基に制御部２４（第３図
参照）により前記した駆動モータ１０，　１１を制御す
るようにしている．なお、前記の位置検出センサ２２，
　２３は例えば検出精度の高い電磁式の近接スイッチで
あり、これら位置検出センサ２２，　２３に対向してス
テーション２側には被検出体としてのドグがそれぞれス
テーシタン２のセンタを基準とした所定の位置に取付け
られている．また、前記のＹ方向位置検出センサ２３に
並べてＸ方向移動テーブル９の側緑部にはローラ端面を
側方に突出して押付けローラ２７を備えている． 次に上記構成によるセンタリング動作について説明する
．まず、第２図のように無人搬送車ｌが走行経路途上の
ステーション２の位ｌで停止した状態では、移載装置５
とステーション２との間でＹ軸方向に間隔ｙが、またＸ
軸方向ではステーション２のセンタ０，と移載装置の中
心０．との間には無人搬送車ｌの停止精度（±１０ｍｍ
）の範囲内で偏倚量Ｘが残っている。

この停止状態で、制御部２４から指令により、まず駆動
モータｌＯを始動してＸ−Ｙ移動テーブルユニット４の
Ｙ方向移動テーブル７を前記した間隔ｙに相当する分だ
けステーション２に向けてＹ軸方向に前進移動させ、Ｙ
方向位置検出センサ２３がこれに対向するステーション
側のドグ２６を検出する位置まで前進すると停止する。

この際に移載装置５とステーション２との向き合い姿勢
が平行でない場合には、Ｙ方向移動テーブル７の前進過
程で押付けローラ２７のいずれか一方が先に相手側のス
テーション２に突き当たる．したがって回転機構１４を
中心に回転テーブル８がθ方向に若干回転し、Ｘ方向移
動テーブル９の端縁がステーション２に対して平行とな
るように自律的に姿勢が修正される．おな、無人搬送車
１とステーション２との間の間隔ｙは通常５０一程度に
設定されており、したがってＹ方向移動テーブル７は約
５０一一程度の移動量をもっていればよい． 次に、この状態で制御部２４からの指令により駆動モー
タｌ１を始動してＸ方向移動テーブル９をＸ軸方向に移
動操作し、そしてＸ方向位置検出センサ２２がこれに対
向しするテーシゴン側のドグ２５を検出すると停止する
．これにより前記したＸ軸方向の偏倚ＩＪｘをＪ！Ｉｉ
ｙＩシて所要の位置決め精度Ｃ±ｌ　ａｍ）を満足する
ように移載装置５がステーション２のに対して正しい位
置にセンタリングされることになる。なお、この場合に
無人搬送車ｌの停止精度が±ｌｏｓｕ＋であれば、Ｘ方
向移動テーブル８の移動範囲を約１０ｍｍとすることで
センタリングを適正に行うことができる。

この結果、前記のようにセンタリングした状態では、ス
テーンヨン２と載荷台３との間でワークの受け渡しを円
滑に行うことができる．なお、図示実施例ではｘ−Ｙ移
動テーブルユニノト４に回転機構を組み込んだ例を示し
たが、ワークの移載条件によってはこれを省略すること
もできる。

〔発明の効果］ 本発明による移載位置決め装置は、以上説明したように
構成されているので、次記の効果を奏する． （１）無人搬送車の停止精度（±１０ｍｍ）による誤差
分を補償して、ワーク移載の要求位置決め精度（±１　
ｍｍ）を十分に満足するように移載装置の載荷台ヲステ
ーションに対して正しい位置にセンタリングすることが
できる． （２）また、従来実施されているアウトリガ方式の移載
位置決め装置ように走行経路上の床面側にセンタリング
コーンを据付ける必要がないので、ステーション数が多
い搬送システムでは従来方式と比べて有利である他、さ
らに生産システムでの加工．組立工程の変更などに伴っ
てステーションのレイアウトを変えた場合でも、床面倒
での特別な工事を要することなく直ちに対応できる．

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第５図は本発明の実施例を示すものであり
、第１図は無人搬送車全体の側面図、第２図は第１図の
平面図、第３図は第１図におけるＸ−Ｙ移動テーブルユ
ニットの詳細構造を示す平面図、第４図は第３図を左側
から見た一部断面の側面図、第５図は第３図を下方から
見た側面図である．図において、 １：無人搬送車、２：ステーシタン、３：！ｌ荷台、４
：Ｘ−Ｙ移動テーブルユニット、５：移載装置、６：基
台、７：Ｙ方向移動テーブル、８：回転テーブル、９：
Ｘ方向移動テーブル、１０．１１：駆動モータ、２２：
Ｘ方向位置検出センサ、２３：Ｙ￥＝１ 図 第２図 第３図 １３　，７７　／２ ７ ｌ４ ８ ６ ｖｇ４配

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １）無人搬送車に搭載した移載装置の載荷台をワーク受
   け渡しを行うステーションに対してセンタリングする移
   載位置決め装置であって、無人搬送車の停止位置でステ
   ーションのセンタと載荷台との相対位置を検出するＸ、
   Ｙ方向の位置検出センサと、載荷台を載置してＸ、Ｙ方
   向に移動操作するＸ−Ｙ移動テーブルユニットと、前記
   位置検出センサの信号を基にＸ−Ｙ移動テーブルユニッ
   トを駆動して載荷台をセンタリング位置へ修正移動させ
   る制御部とを備えてなることを特徴とする無人搬送車の
   移載位置決め装置。