JPH03208547A - 無人搬送車の移載位置決め装置 - Google Patents
無人搬送車の移載位置決め装置Info
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- JPH03208547A JPH03208547A JP2003937A JP393790A JPH03208547A JP H03208547 A JPH03208547 A JP H03208547A JP 2003937 A JP2003937 A JP 2003937A JP 393790 A JP393790 A JP 393790A JP H03208547 A JPH03208547 A JP H03208547A
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- Japan
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- moving table
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- guided vehicle
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- Granted
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- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 241000282472 Canis lupus familiaris Species 0.000 description 4
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 2
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、FA関連機器として工場生産システムの加工
.組立工程でワークの搬送を行う無人搬送車の移載位置
決め装置に関する. 〔従来の技術〕 昨今では、生産工程の自動化に合わせて工場内でのワー
ク搬送に頭記した無人搬送車が広く採用されている。
.組立工程でワークの搬送を行う無人搬送車の移載位置
決め装置に関する. 〔従来の技術〕 昨今では、生産工程の自動化に合わせて工場内でのワー
ク搬送に頭記した無人搬送車が広く採用されている。
かかる無人搬送車は生産工程に沿った走行経路を自動走
行し、その走行経路途上のステーション位置に停止して
ステーションとの間でワークの受け渡しを行うものであ
り、搬送車には載荷台を含むワークの移載装置が搭載装
備されている.ところで、無人搬送車で搬送したワーク
をステーション位置でNC工作機械などに直接供給する
場合には、ワーク受け渡しの位置決め精度が極めて重要
であり、搬送車に搭載したワーク移載装置の載荷台と受
け渡し相手のステーシゴンとの間でセンタリング(中心
位置合わせ)する場合に通常は1+i+w以内の高い精
度が要求される。しかして無人搬送車の走行機能面での
停止精度は一般に±10■程度であり、前記のように高
精度が要求される場合には搬送車の停止位置で載荷台を
所定の位置にセンタリングする特別な移載位置決め装置
が必要となる. 一方、かかる無人搬送車の移載位置決方式として、従来
ではいわゆるアウトリガ方式と呼ばれ2移載位度決め装
置が広く採用されている.このフウトリガ方弐の位置決
め装置は、各ステーショ〉毎に搬送車の走行する床面倒
の停止位置に位置がめの基準点となるセンタリングコー
ンと称する4本の円錐体を設置しておくとともに、搬送
車の栓車側には床面に向けて伸縮する4本のセンタリン
グ脚を装備し、搬送車がステーション位置で停止した後
、油圧シリンダなどの操作でセンタリング脚を下方へ伸
ばし、その先端に取付けた凹状の受け座を前記したセン
タリングコーンに嵌め合わせて位置決めを行うようにし
たものである.この方式により無人搬送車の停止位置と
センタリングコーンとの間に多少のずれがあっても、セ
ンタリング脚をセンタリングコーンに嵌め合わせること
でずれ分を修正できる。
行し、その走行経路途上のステーション位置に停止して
ステーションとの間でワークの受け渡しを行うものであ
り、搬送車には載荷台を含むワークの移載装置が搭載装
備されている.ところで、無人搬送車で搬送したワーク
をステーション位置でNC工作機械などに直接供給する
場合には、ワーク受け渡しの位置決め精度が極めて重要
であり、搬送車に搭載したワーク移載装置の載荷台と受
け渡し相手のステーシゴンとの間でセンタリング(中心
位置合わせ)する場合に通常は1+i+w以内の高い精
度が要求される。しかして無人搬送車の走行機能面での
停止精度は一般に±10■程度であり、前記のように高
精度が要求される場合には搬送車の停止位置で載荷台を
所定の位置にセンタリングする特別な移載位置決め装置
が必要となる. 一方、かかる無人搬送車の移載位置決方式として、従来
ではいわゆるアウトリガ方式と呼ばれ2移載位度決め装
置が広く採用されている.このフウトリガ方弐の位置決
め装置は、各ステーショ〉毎に搬送車の走行する床面倒
の停止位置に位置がめの基準点となるセンタリングコー
ンと称する4本の円錐体を設置しておくとともに、搬送
車の栓車側には床面に向けて伸縮する4本のセンタリン
グ脚を装備し、搬送車がステーション位置で停止した後
、油圧シリンダなどの操作でセンタリング脚を下方へ伸
ばし、その先端に取付けた凹状の受け座を前記したセン
タリングコーンに嵌め合わせて位置決めを行うようにし
たものである.この方式により無人搬送車の停止位置と
センタリングコーンとの間に多少のずれがあっても、セ
ンタリング脚をセンタリングコーンに嵌め合わせること
でずれ分を修正できる。
〔発明が解決しようとする課題〕
ところで、前記したアウトリガ方式の位置決め装置は次
記のような問題点がある. (1)無人搬送車が走行する各ステーション毎に4本ず
つのセンタリングコーンを正確な位置に設置する必要が
あり、特にステーションの数が多い生産システムではそ
の据付け施工に手間ががかかる.(2)また、生産シス
テムでの加工.組立工程の変更などにより、ステーショ
ンのレイアウトを変えた場合には、その都度センタリン
グコーンの据付けをやり直す大掛りな工事が必要となる
。
記のような問題点がある. (1)無人搬送車が走行する各ステーション毎に4本ず
つのセンタリングコーンを正確な位置に設置する必要が
あり、特にステーションの数が多い生産システムではそ
の据付け施工に手間ががかかる.(2)また、生産シス
テムでの加工.組立工程の変更などにより、ステーショ
ンのレイアウトを変えた場合には、その都度センタリン
グコーンの据付けをやり直す大掛りな工事が必要となる
。
本発明は上記の点にかんがみなされたものであり、従来
のアウトリガ方式の位置決め装置に代えて、高い位置決
め精度と高信頼性が得られ、しかもステージタン位置の
レイアウト変更にも特別な工事を必要とすることなく直
ちに対応できるようにした無人搬送車の移載位置決め装
置を提供することを目的とする. 〔tJ題を解決するための手段〕 上記課題を解決するために、本発明の移載位置決め装置
は、無人搬送車の停止位置でステーションのセンタと載
荷台との相対位置を検出するXY方向の位置検出センサ
と、載荷台を載置してX.Y方向に移動操作するX−Y
移動テーブルユニットと、前記位置検出センサの信号を
基にX−Y移動テーブルユニットを駆動して載荷台をセ
ンタリング位置へ修正移動させる制御部とを備えて構威
したものである. 〔作用〕 上記の構威で、X,Y方向は無人搬送車の台車上に仮想
した直角座標軸であり、台車の前後方向をX軸.左右方
向をY軸として定める。また、各ステーシゴン側には、
無人搬送車側に装備したX,Y方向の位置検出センサと
向かい合う箇所にステーションのセンタ位置を基準とし
た位置検出用のドグをあらかじめ取付けておく. そして、無人搬送車が走行経路途上で指定されたステー
ション位置に停止すると、まずY方向の位置検出センサ
の信号を基にX−Y移動テーブルユニットをY方向に移
動操作し、Y方向での載荷台とステーシタンとの間の位
置合わせを行う.次いで、X方向の位置検出センサの信
号を基に移動テーブルユニットをX方向に移動操作し、
X方向で載荷台のセンタとステーションのセンタとが一
致するように位置合わせを行う.これにより載荷台が対
ステーションのワーク受け渡し位置に正しくセンタリン
グされることになる. なお、前記したx−Y移動テーブルユニットに対し、X
,Y方向の移動機構に加えて回転機構も組合わて構威す
ることにより、載荷台とステーションとの間の平行度も
同時に修正することができ、これにより移載位置決め精
度をより一層高めることができる. 〔実施例〕 以下本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する. まず、第1図.第2図において、lは所定の走行経路に
沿って矢印P方向に自動走行する無人搬送車、2は走行
経路の途上に据付けたNC工作機械などを対象としたス
テーシゴンである.なお、1aは無人搬送車1の台車、
1bは駆動輪、1cはキャスタ、1dはバンバ、1e+
Ifは前面パネル,後面パネルであり、さらに台車l
a上における前面パネルleと後面パネル1fとの間の
空間部には、ワークをIl!セるIl!荷台3とX−Y
移動テーブルユニット4とを組合わせたワークの移載装
f5が据付けられている。ここで載荷台3は例えばワー
クを収容したパレットをステーション2との間で受け渡
すローラコンヘア.フォークなどを装備したものであり
、前記したX−Y移動テーブルユニット4の上に載置し
て据付けられている。また、X−Y移動テーブルユニッ
ト4は載荷台3をX,Y方向(X,Y方向は載荷台上に
仮想した直角座標軸であり、Xは搬送車の走行方向Pと
同し方向、Yはこれと直角な方向として定義する)に移
動操作するものであり、その構造.動作については第3
図以下で詳記する. すなわち、第3図ないし第5図において、X−Y移動テ
ーブルユニット4は、基台6と、該基台上に積み重ねて
組立てられたY方向移動テーブル7.回転テーブル8,
X方向移動テーブル9と、Y方向移動テーブル7の駆動
モータ10と、X方向移動テーブル9の駆動モータ11
を主要部品として組立て構戒されたものである.ここで
Y方向移動テーブル7はY軸方向に敷設したガイドレー
ル12を介して基台6の上に支持されており、ラック/
ピニオン13を介して駆動モータ10に伝動結合されて
いる.また、Y方向移動テーブル7の上方には回転機構
14を介して回転テーブル8が矢印θ方向へ回転自在に
軸支結合されており、かつこの回転テーブル8の端緑部
には駆動モータ1lが取付けてある.さらにX方向移動
テーブル9は回転テーフル8の上に敷設したX輪方向の
ガイドレール15の上にガイド支持されている.そして
、駆動モータ1lの出力軸に取付けたブーリl6と回転
テーブル8の中央に取付けたプーリ17との間には中間
ブーリl8を介してタイξングベル}19.20が張架
されており、かつX軸方向に張架したタイごングヘルト
20とX方向移動テーブル9との間が連結部材2lを介
して結合されている. 一方、前記のX−Y移動テーブルユニット4におけるX
方向移動テーブル9の側縁部(ステーシ5ン2に対向す
る側)にはステーシタン2に対する相対位置を検出する
X方向位l検出センサ22、および間隔を隔てて並ぶ一
対のY方向位l検出センサ23を備えており、これらセ
ンサ22, 23の検出信号を基に制御部24(第3図
参照)により前記した駆動モータ10, 11を制御す
るようにしている.なお、前記の位置検出センサ22,
23は例えば検出精度の高い電磁式の近接スイッチで
あり、これら位置検出センサ22, 23に対向してス
テーション2側には被検出体としてのドグがそれぞれス
テーシタン2のセンタを基準とした所定の位置に取付け
られている.また、前記のY方向位置検出センサ23に
並べてX方向移動テーブル9の側緑部にはローラ端面を
側方に突出して押付けローラ27を備えている. 次に上記構成によるセンタリング動作について説明する
.まず、第2図のように無人搬送車lが走行経路途上の
ステーション2の位lで停止した状態では、移載装置5
とステーション2との間でY軸方向に間隔yが、またX
軸方向ではステーション2のセンタ0,と移載装置の中
心0.との間には無人搬送車lの停止精度(±10mm
)の範囲内で偏倚量Xが残っている。
のアウトリガ方式の位置決め装置に代えて、高い位置決
め精度と高信頼性が得られ、しかもステージタン位置の
レイアウト変更にも特別な工事を必要とすることなく直
ちに対応できるようにした無人搬送車の移載位置決め装
置を提供することを目的とする. 〔tJ題を解決するための手段〕 上記課題を解決するために、本発明の移載位置決め装置
は、無人搬送車の停止位置でステーションのセンタと載
荷台との相対位置を検出するXY方向の位置検出センサ
と、載荷台を載置してX.Y方向に移動操作するX−Y
移動テーブルユニットと、前記位置検出センサの信号を
基にX−Y移動テーブルユニットを駆動して載荷台をセ
ンタリング位置へ修正移動させる制御部とを備えて構威
したものである. 〔作用〕 上記の構威で、X,Y方向は無人搬送車の台車上に仮想
した直角座標軸であり、台車の前後方向をX軸.左右方
向をY軸として定める。また、各ステーシゴン側には、
無人搬送車側に装備したX,Y方向の位置検出センサと
向かい合う箇所にステーションのセンタ位置を基準とし
た位置検出用のドグをあらかじめ取付けておく. そして、無人搬送車が走行経路途上で指定されたステー
ション位置に停止すると、まずY方向の位置検出センサ
の信号を基にX−Y移動テーブルユニットをY方向に移
動操作し、Y方向での載荷台とステーシタンとの間の位
置合わせを行う.次いで、X方向の位置検出センサの信
号を基に移動テーブルユニットをX方向に移動操作し、
X方向で載荷台のセンタとステーションのセンタとが一
致するように位置合わせを行う.これにより載荷台が対
ステーションのワーク受け渡し位置に正しくセンタリン
グされることになる. なお、前記したx−Y移動テーブルユニットに対し、X
,Y方向の移動機構に加えて回転機構も組合わて構威す
ることにより、載荷台とステーションとの間の平行度も
同時に修正することができ、これにより移載位置決め精
度をより一層高めることができる. 〔実施例〕 以下本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する. まず、第1図.第2図において、lは所定の走行経路に
沿って矢印P方向に自動走行する無人搬送車、2は走行
経路の途上に据付けたNC工作機械などを対象としたス
テーシゴンである.なお、1aは無人搬送車1の台車、
1bは駆動輪、1cはキャスタ、1dはバンバ、1e+
Ifは前面パネル,後面パネルであり、さらに台車l
a上における前面パネルleと後面パネル1fとの間の
空間部には、ワークをIl!セるIl!荷台3とX−Y
移動テーブルユニット4とを組合わせたワークの移載装
f5が据付けられている。ここで載荷台3は例えばワー
クを収容したパレットをステーション2との間で受け渡
すローラコンヘア.フォークなどを装備したものであり
、前記したX−Y移動テーブルユニット4の上に載置し
て据付けられている。また、X−Y移動テーブルユニッ
ト4は載荷台3をX,Y方向(X,Y方向は載荷台上に
仮想した直角座標軸であり、Xは搬送車の走行方向Pと
同し方向、Yはこれと直角な方向として定義する)に移
動操作するものであり、その構造.動作については第3
図以下で詳記する. すなわち、第3図ないし第5図において、X−Y移動テ
ーブルユニット4は、基台6と、該基台上に積み重ねて
組立てられたY方向移動テーブル7.回転テーブル8,
X方向移動テーブル9と、Y方向移動テーブル7の駆動
モータ10と、X方向移動テーブル9の駆動モータ11
を主要部品として組立て構戒されたものである.ここで
Y方向移動テーブル7はY軸方向に敷設したガイドレー
ル12を介して基台6の上に支持されており、ラック/
ピニオン13を介して駆動モータ10に伝動結合されて
いる.また、Y方向移動テーブル7の上方には回転機構
14を介して回転テーブル8が矢印θ方向へ回転自在に
軸支結合されており、かつこの回転テーブル8の端緑部
には駆動モータ1lが取付けてある.さらにX方向移動
テーブル9は回転テーフル8の上に敷設したX輪方向の
ガイドレール15の上にガイド支持されている.そして
、駆動モータ1lの出力軸に取付けたブーリl6と回転
テーブル8の中央に取付けたプーリ17との間には中間
ブーリl8を介してタイξングベル}19.20が張架
されており、かつX軸方向に張架したタイごングヘルト
20とX方向移動テーブル9との間が連結部材2lを介
して結合されている. 一方、前記のX−Y移動テーブルユニット4におけるX
方向移動テーブル9の側縁部(ステーシ5ン2に対向す
る側)にはステーシタン2に対する相対位置を検出する
X方向位l検出センサ22、および間隔を隔てて並ぶ一
対のY方向位l検出センサ23を備えており、これらセ
ンサ22, 23の検出信号を基に制御部24(第3図
参照)により前記した駆動モータ10, 11を制御す
るようにしている.なお、前記の位置検出センサ22,
23は例えば検出精度の高い電磁式の近接スイッチで
あり、これら位置検出センサ22, 23に対向してス
テーション2側には被検出体としてのドグがそれぞれス
テーシタン2のセンタを基準とした所定の位置に取付け
られている.また、前記のY方向位置検出センサ23に
並べてX方向移動テーブル9の側緑部にはローラ端面を
側方に突出して押付けローラ27を備えている. 次に上記構成によるセンタリング動作について説明する
.まず、第2図のように無人搬送車lが走行経路途上の
ステーション2の位lで停止した状態では、移載装置5
とステーション2との間でY軸方向に間隔yが、またX
軸方向ではステーション2のセンタ0,と移載装置の中
心0.との間には無人搬送車lの停止精度(±10mm
)の範囲内で偏倚量Xが残っている。
この停止状態で、制御部24から指令により、まず駆動
モータlOを始動してX−Y移動テーブルユニット4の
Y方向移動テーブル7を前記した間隔yに相当する分だ
けステーション2に向けてY軸方向に前進移動させ、Y
方向位置検出センサ23がこれに対向するステーション
側のドグ26を検出する位置まで前進すると停止する。
モータlOを始動してX−Y移動テーブルユニット4の
Y方向移動テーブル7を前記した間隔yに相当する分だ
けステーション2に向けてY軸方向に前進移動させ、Y
方向位置検出センサ23がこれに対向するステーション
側のドグ26を検出する位置まで前進すると停止する。
この際に移載装置5とステーション2との向き合い姿勢
が平行でない場合には、Y方向移動テーブル7の前進過
程で押付けローラ27のいずれか一方が先に相手側のス
テーション2に突き当たる.したがって回転機構14を
中心に回転テーブル8がθ方向に若干回転し、X方向移
動テーブル9の端縁がステーション2に対して平行とな
るように自律的に姿勢が修正される.おな、無人搬送車
1とステーション2との間の間隔yは通常50一程度に
設定されており、したがってY方向移動テーブル7は約
50一一程度の移動量をもっていればよい. 次に、この状態で制御部24からの指令により駆動モー
タl1を始動してX方向移動テーブル9をX軸方向に移
動操作し、そしてX方向位置検出センサ22がこれに対
向しするテーシゴン側のドグ25を検出すると停止する
.これにより前記したX軸方向の偏倚IJxをJ!Ii
yIシて所要の位置決め精度C±l am)を満足する
ように移載装置5がステーション2のに対して正しい位
置にセンタリングされることになる。なお、この場合に
無人搬送車lの停止精度が±losu+であれば、X方
向移動テーブル8の移動範囲を約10mmとすることで
センタリングを適正に行うことができる。
が平行でない場合には、Y方向移動テーブル7の前進過
程で押付けローラ27のいずれか一方が先に相手側のス
テーション2に突き当たる.したがって回転機構14を
中心に回転テーブル8がθ方向に若干回転し、X方向移
動テーブル9の端縁がステーション2に対して平行とな
るように自律的に姿勢が修正される.おな、無人搬送車
1とステーション2との間の間隔yは通常50一程度に
設定されており、したがってY方向移動テーブル7は約
50一一程度の移動量をもっていればよい. 次に、この状態で制御部24からの指令により駆動モー
タl1を始動してX方向移動テーブル9をX軸方向に移
動操作し、そしてX方向位置検出センサ22がこれに対
向しするテーシゴン側のドグ25を検出すると停止する
.これにより前記したX軸方向の偏倚IJxをJ!Ii
yIシて所要の位置決め精度C±l am)を満足する
ように移載装置5がステーション2のに対して正しい位
置にセンタリングされることになる。なお、この場合に
無人搬送車lの停止精度が±losu+であれば、X方
向移動テーブル8の移動範囲を約10mmとすることで
センタリングを適正に行うことができる。
この結果、前記のようにセンタリングした状態では、ス
テーンヨン2と載荷台3との間でワークの受け渡しを円
滑に行うことができる.なお、図示実施例ではx−Y移
動テーブルユニノト4に回転機構を組み込んだ例を示し
たが、ワークの移載条件によってはこれを省略すること
もできる。
テーンヨン2と載荷台3との間でワークの受け渡しを円
滑に行うことができる.なお、図示実施例ではx−Y移
動テーブルユニノト4に回転機構を組み込んだ例を示し
たが、ワークの移載条件によってはこれを省略すること
もできる。
〔発明の効果]
本発明による移載位置決め装置は、以上説明したように
構成されているので、次記の効果を奏する. (1)無人搬送車の停止精度(±10mm)による誤差
分を補償して、ワーク移載の要求位置決め精度(±1
mm)を十分に満足するように移載装置の載荷台ヲステ
ーションに対して正しい位置にセンタリングすることが
できる. (2)また、従来実施されているアウトリガ方式の移載
位置決め装置ように走行経路上の床面側にセンタリング
コーンを据付ける必要がないので、ステーション数が多
い搬送システムでは従来方式と比べて有利である他、さ
らに生産システムでの加工.組立工程の変更などに伴っ
てステーションのレイアウトを変えた場合でも、床面倒
での特別な工事を要することなく直ちに対応できる.
構成されているので、次記の効果を奏する. (1)無人搬送車の停止精度(±10mm)による誤差
分を補償して、ワーク移載の要求位置決め精度(±1
mm)を十分に満足するように移載装置の載荷台ヲステ
ーションに対して正しい位置にセンタリングすることが
できる. (2)また、従来実施されているアウトリガ方式の移載
位置決め装置ように走行経路上の床面側にセンタリング
コーンを据付ける必要がないので、ステーション数が多
い搬送システムでは従来方式と比べて有利である他、さ
らに生産システムでの加工.組立工程の変更などに伴っ
てステーションのレイアウトを変えた場合でも、床面倒
での特別な工事を要することなく直ちに対応できる.
第1図ないし第5図は本発明の実施例を示すものであり
、第1図は無人搬送車全体の側面図、第2図は第1図の
平面図、第3図は第1図におけるX−Y移動テーブルユ
ニットの詳細構造を示す平面図、第4図は第3図を左側
から見た一部断面の側面図、第5図は第3図を下方から
見た側面図である.図において、 1:無人搬送車、2:ステーシタン、3:!l荷台、4
:X−Y移動テーブルユニット、5:移載装置、6:基
台、7:Y方向移動テーブル、8:回転テーブル、9:
X方向移動テーブル、10.11:駆動モータ、22:
X方向位置検出センサ、23:Y¥=1 図 第2図 第3図 13 ,77 /2 7 l4 8 6 vg4配
、第1図は無人搬送車全体の側面図、第2図は第1図の
平面図、第3図は第1図におけるX−Y移動テーブルユ
ニットの詳細構造を示す平面図、第4図は第3図を左側
から見た一部断面の側面図、第5図は第3図を下方から
見た側面図である.図において、 1:無人搬送車、2:ステーシタン、3:!l荷台、4
:X−Y移動テーブルユニット、5:移載装置、6:基
台、7:Y方向移動テーブル、8:回転テーブル、9:
X方向移動テーブル、10.11:駆動モータ、22:
X方向位置検出センサ、23:Y¥=1 図 第2図 第3図 13 ,77 /2 7 l4 8 6 vg4配
Claims (1)
- 1)無人搬送車に搭載した移載装置の載荷台をワーク受
け渡しを行うステーションに対してセンタリングする移
載位置決め装置であって、無人搬送車の停止位置でステ
ーションのセンタと載荷台との相対位置を検出するX、
Y方向の位置検出センサと、載荷台を載置してX、Y方
向に移動操作するX−Y移動テーブルユニットと、前記
位置検出センサの信号を基にX−Y移動テーブルユニッ
トを駆動して載荷台をセンタリング位置へ修正移動させ
る制御部とを備えてなることを特徴とする無人搬送車の
移載位置決め装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003937A JP2881889B2 (ja) | 1990-01-11 | 1990-01-11 | 無人搬送車の移載位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003937A JP2881889B2 (ja) | 1990-01-11 | 1990-01-11 | 無人搬送車の移載位置決め装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH03208547A true JPH03208547A (ja) | 1991-09-11 |
JP2881889B2 JP2881889B2 (ja) | 1999-04-12 |
Family
ID=11571049
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003937A Expired - Fee Related JP2881889B2 (ja) | 1990-01-11 | 1990-01-11 | 無人搬送車の移載位置決め装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2881889B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08507834A (ja) * | 1993-03-03 | 1996-08-20 | ゲンキンガー ヘーベ ウント フェルダーテヒニク ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 搬送車を平行に指向させるための方法及び装置 |
JP2012166954A (ja) * | 2012-04-02 | 2012-09-06 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | ロール体搬送装置 |
CN114074078A (zh) * | 2020-08-21 | 2022-02-22 | 鸿劲精密股份有限公司 | 载具机构及其应用的作业设备 |
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JPS63284608A (ja) * | 1987-05-15 | 1988-11-21 | Tsubakimoto Chain Co | 台車の搬送物移載位置決め装置 |
JPH01184510A (ja) * | 1988-01-19 | 1989-07-24 | Tsubakimoto Chain Co | 搬送車両 |
-
1990
- 1990-01-11 JP JP2003937A patent/JP2881889B2/ja not_active Expired - Fee Related
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JP2881889B2 (ja) | 1999-04-12 |
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