JPS62166172A - 重量物搭載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、組立ラインにおける作業ステーションに搬送
治具に支持されて搬入される車体等の被搭載体に、エン
ジン・ユニット等の重量物を組付けて搭載するため用い
られる重量物搭載装置に関する。

（従来の技術） 例えば、車両組立てラインにおいて、車体（被搭載体）
にエンジン・ユニットあるいはナスペンション・ユニッ
ト等の重量物が組み付けられて搭載されるに際しては、
車体がトロリーコンヘアに備えられたハンガー等の搬送
治具によって支持されて所定のピッチずつ搭載ステーシ
ョンまで間歇搬送されるとともに、搭載ステーションに
、例えば、特開昭５９−２０６２６６号公報にも示され
る如くの、昇降テーブルを備えた重量物搭！３２装置が
設置され、その昇降テーブルに重量物が載置されて昇降
テープルの作動により上昇せしめられ、重量物の組付け
がなされるべく搭載ステーションに搬入された車体の組
付位置に移動せしめられて、車体にボルト等が用いられ
て組み付けられるようにされることが多い。

このような車両組立てラインにおいて、重量物を車体に
ボルト等を用いて固定する組付けは、従来、作業者の手
作業により行われているが、斯かる組付けにあたっては
面倒なボルト等の締付トルクの管理等が要求されること
になるので、作業者の手作業に頬るのではなく、自動化
された機械作業により行われるものとされることが望ま
れる。

ところが、搭載ステーションに搬入される車体には、通
常、搬送冶具や車体の製造上の寸法誤差、あるいは、車
体が搬送治具に支持されるべく位置決めされる際に生じ
る誤差等に起因する、昇降テーブルに載置される重量物
に対しての位置ずれが伴われる。このため、上述の如く
に組付けが自動化された機械作業により行われるものと
される場合、搭載ステーションにおいて重量物搭載装置
の昇降テーブルにより重量物が車体に対して上昇せしめ
られるとき、重量物が車体における組付位置に正しく位
置合せされず、その結果、機械作業によるボルト等が用
いられての組付けが適正に行われなくなる事態が生じる
虞がある。そこで、搭載ステーションに搬入される車体
の位置を視覚センサ等の適当な検出手段を用いて検出ｊ
、その検出結果に基づき、搭載ステーションに搬入され
た車体の実際の位置に応じて重量物が搭載された重量物
搭載装置の昇降テーブルの、車体の搬送方向に沿う平面
内における位置を変化させ、それによって、搬入された
車体に対する重量物の、車体の搬送方向に関して前後方
向及び左右方向における位置ずれを補正することが考え
られる。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、搭載ステーションに搬入される車体の位
置は、通常、車両組立てラインにおける搭載ステーショ
ンの直前に配設された位置検出ステーションにおいて、
視覚センサ等の検出手段により検出されるものとされて
いるため、車体が車両組立てラインにおける位置検出ス
テーションから搭載ステーションに搬送される間に、車
体の重量物に対する組付位置が位置検出ステーションで
検出された位置からさらに微小な位置ずれを生じる宜が
ある。そして、このように位置検出ステーションで検出
された車体の組付位置と、搭載ステーションに搬入され
た車体の組付位置との間に微小な位置ずれが生した場合
、上述の如くに、車体の搬送方向に沿う平面内における
昇降テーブルの位置が変化せしめられて重量物の車体に
対する位置ずれの補正がなされても、例えば、車体に重
量物をボルトとナンドとを用いて組付ける際、ボルトあ
るいはナツトが車体及びｆｆ１ｆｆｉ物の取付孔に適切
に螺合せず、従って、自動化された機械作業による組付
けが適正に行われなくなるという問題が発生する。

斯かる点に鑑み、本発明は、搬送冶具に支持されて搭載
ステーションに搬入される被搭載体の組付位置に重量物
を昇降移動させる昇降テーブルを／Ｊｉ＃え、被搭載体
の搬送方向に沿う平面内における昇降テーブルの位置を
変化させて、搭載ステーションに搬入された被搭載体に
対する重量物の位置ずれを補正するようになされ、しか
も、搭載ステーションに搬入された被搭載体が、昇降テ
ーブルの移動によっては補正されない微小な位置ずれを
伴う場合においても、被搭載体の組付位置に対する重量
物の組付けを、自動化された機械作業によっても適正に
行うことができるようにされた重量物搭載装置を提供す
ることを目的とする。

（問題点を解決するための手段） 上述の目的を達成すべく、本発明に係る重量物搭載装置
は、搬送治具に支持されて搭載ステーションに搬入され
る被搭載体に搭載されるべき重量物が載置される載置面
を有する昇降テーブルと、昇降テーブルの載置面の位置
を変化させて被搭載体に対する重量物の位置ずれを補正
する位置ずれ補正手段と、位置ずれ補正手段に関連して
設けられ、位置ずれ補正手段に昇降テーブルをその載置
面に沿う方向に移動自在となす状態をとらせる昇降テー
ブル解放手段と、昇降テーブルに配設され、この昇降テ
ーブルが上昇もしくは下降するとき被搭載体に設けられ
た被係合部に係合するテーパ部を有した位置決め部材と
、この位置決め部材が昇降テーブルの上昇に伴って被搭
載体の被係合部に係合する状態を検出する係合状態検出
手段と、係合状態検出手段からの検出出力に基づいて昇
降テーブル解放手段を作動させる制御手段とを具備して
構成される。

（作　用） 上述の如くに構成された本発明に係る重量物搭載装置に
おいては、位置ずれ補正手段により、搭載ステーション
に搬入される被搭載体の実際の位置に応じて、被搭載体
の搬送方向に沿う平面内における重量物が載置された昇
降テーブルの位置が調整され、それにより、搭載ステー
ションに搬入された被搭載体に対する被搭載体の搬送方
向に沿う平面内における重量物の位置ずれが補正される
。

そして、昇降テーブルとともに上界もしくは下降する位
置決め部材が有するテーパ部と、被搭載体に設けられた
被係合部とが係合する状態が保合状態検出手段によって
検出されると、制御手段は係合状態検出手段からの検出
出力に基づいて昇降テーブル解放手段を作動させる。こ
れにより、昇降テーブルはその載置面に沿う平面内にお
いて移動自在となされ、位置決め部材のテーパ部と被搭
載体の被係合部との係合状態に応じてその蔵置面に沿う
方向に移動せしめられる。このため、被搭載体と重量物
との間に位置ずれ補正手段による昇降テーブルの移動に
よっては補正し得ない微小な位置ずれが生じている場合
にも、斯かる微小な位置ずれが適正に補正されて重量物
が被搭載体の組付位置に正しく位置合せされる。このた
め、被搭載体に対する重量物の組付けが、自動化された
機械作業によっても適正に行われることになる。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面を参照して説明する。

第１図及び第２図は、本発明に係る重量物搭載装置の一
例を、それが採用された車両組立ラインの一部と共に示
す。

第１図及び第２図において、車両組立ラインに沿って配
設されたオーバーヘッド型のトロリーコンベア１０が備
えるハンガーＩ２に支持された車体１４は、車両組立ラ
インに設けられた位置検出ステーションＳＴｓ及び搭載
ステーションＳＴｐに、順次、所定のピッチで間歇搬送
される。位置検出ステーションＳＴｓには、そこに搬入
された車体１４の実際の位置を検出する４個の視覚セン
サ１６ａ、１６ｂ、１６ｃ及び１６ｄが配されており、
また、搭載ステーションＳＴｐには、車体１４にエンジ
ン・ユニット（エンジン本体トドランスミソジョンとの
組合せ）１７を搭載するためのフロント側リフター２０
と、車体１４にリアアクスル・ユニット１８を搭載する
ためのリア側リフター２１とが設置されている。

また、フロント側リフター２０及びリア側リフター２１
の夫々の近傍の位置には、フロント側リフター２０及び
リア側リフター２１によって車体１４に搭載されたエン
ジン・ユニット１７及びリアアクスル・ユニット１８を
、ボルトとナンドによって締結する組付ロボッ）８０ａ
、８０ｂ、８０Ｃ及び８０ｄが、車両組立ラインを挾む
４個所に配置されている。

視覚センサ１６ａ〜１６ｄは、車体１４におけるフロン
ト側及びリア側の所定の位置に夫々２箇所ずつ設けられ
た透孔（図示されていない）を含む範囲を画像として捉
えて位置情報を得べく、位置検出ステーションＳＴｓに
搬入されて停止せしめられた車体１４が位置ずれを伴な
わず正規の位置にある場合においてその車体１４に設け
られた透孔の直下となる位置に置かれ、夫々は、例えば
、ＣＣＤ　（チャージ・カップルド・ディバイス）撮像
素子が用いられた小型ビデオカメラで構成される。なお
、車体１４に設けられる透孔の位置は、車体１４の種類
に応して異なるので、視覚センリー１６３〜１６ｄは、
車体１４の種類に応して位置を変更することができるも
のとされている。

フロント側リフター２０及びリア側リフター２１の夫々
の近傍には、車体１４の搬送方向（第１図及び第２図に
おいて矢印Ｐで示される方向）に直交する方向に伸びる
搬入出用コンベア２２及び２３が設置されている。そし
て、これら搬入出用コンヘア２２及び２３により、積出
部１１及び１３から積み出されたエンジン・ユニット１
７及びリアアクスル・ユニット１８が、夫々パレット２
４及び２５上に！１２置された状態で、フロント側リフ
ター２０の前方側及びリア側リフター２１の後方側の所
定の位置まで搬送され、夫々の位置で適当な積載装置１
５により、フロント側リフター２０及びリア側リフター
２１の夫々における最上段に位置する回転昇降テーブル
６４（後に詳述される）上に、パレット２４及び２５を
伴って載置される。その場合、エンジン・ユニットエフ
及びリアアクスル・ユニット１８は、夫々、パレット２
４及び２５上にそれに設けられた位置決め部材（図示省
略）によって位置決めされた状態で載置されており、か
つ、エンジン・ユニット１７及びリアアクスル・ユニッ
ト１８と共にフロント側リフター２０及びリア側リフタ
ー２１の夫々における回転昇降テーブル６４上に載置さ
れたパレット２４及び２５は、夫々、回転昇降テーブル
６４に設けられた位置決め部材（図示省略）によって位
置決めされるので、エンジン・ユニット１７及びリアア
クスル・ユニット１８は夫々フロント側リフター２０及
びリア側リフター２１に対して位置ずれを生じないもの
とされる。

フロント側リフター２０及びリア側リフター２１は実質
的に同一構成とされるので、以下にフロント側リフター
２０について説明し、リア側リフター２１についての重
複説明は省略する。

フロント側リフター２０は、第３図に詳細に示される如
く、搭載ステーションＳＴｐに搬入されて停止せしめら
れた車体１４のエンジンルームに相当する部分の略直下
となる位置に配設された基台２６を有し、この基台２６
上には、その横断面が第４図に示される如くに略コ字状
とされた固定支柱２７が立設されている。固定支柱２７
の内部には、一対の凹型ガイドレール２８が固定支柱２
７が伸びる方向に沿って敷設されており、これら凹型ガ
イドレール２８にガイド支柱２９が摺動可能に嵌合して
いる。ガイド支柱２９は、固定支柱２７の路上端から下
方に伸びて基台２６の内部にまで至る長さを有しており
、その上端部に端面板３１が固定されている。

固定支柱２７の上部には、固定支柱２７の開口部に係合
した連結支持板３２が接合されており、この連結支持板
３２の上部に、シリンダ保持板３３を介して昇降用シリ
ンダ３０の上端部が固定されている。また、昇降用シリ
ンダ３０の下部は基台２６に固定されている。そして、
昇降用シリンダ３０に内装されるピストンロフト３４の
上端部が、連結具３６を介して、上述された端面板３１
に連結されており、また、端面板３１の上面側には基板
３５が固定されている。従って、昇降用シリンダ３０が
作動してピストンロッド３４が伸縮せしめられるときに
は、ガイド支柱２９がピストンロッド３４の伸縮に伴っ
て昇降するが、そのときのガイド支柱２９の移動距離、
従って、基板３５の位置を検出すべく、第３図及び第４
図に示される如くに、連結支持板３２に、ガイド支柱２
９の一部に対向する位置センサ１９が取り付けられてい
る。

基板３５の上面側には、第５図に示される如く、互いに
平行に伸びる一対のガイドレール３７が敷設されている
。これらガイドレール３７には、第１のスライドテーブ
ル４０の下面側に配設された４個の凹型スライダ４１が
摺動自在に嵌合している。また、基板３５の上面側には
、第１のスライドテーブル４０を基板３５に対して平行
移動させるためのパルスモータ３８が設置されており、
このパルスモータ３８の回転が電磁クラッチ３９を介し
てピニオンギア３８ａに伝達され、ピニオンギア３８ａ
が第１のスライドテーブル４０の下面側に配設されたラ
ックギア４２に噛合して、第１のスライドテーブル４０
をガイドレール３７に沿う方向に移動させる。また、ビ
ニオンギア３８ａと対向する位置には、ビニオンギア３
８ａの回転数を検出する回転検出器４８が配されている
。

ここで、電磁クラッチ３９は、後述するコントローラか
ら供給される制御信号により、パルスモ−タ３８の駆動
軸とピニオンギア３８ａとを連結する接続状態、及び、
パルスモータ３８の駆動軸とピニオンギア３８ａとの連
結を解除して、第１のスライドテーブル４０をガイドレ
ール３７に沿う方向に移動自在となす遮断状態とを選択
的にとるものとされている。即ち、この例においては、
電磁クラッチ３９が、昇降テーブル６４をその載置面に
沿う方向に移動自在となす昇降テーブル解放手段とされ
ているのである。

さらに、基板３５の上面側には、第１のスライドテーブ
ル４０の基板３５に対する基準位置を設定するための一
対の位置設定用シリンダ４３Ａ及び４３Ｂがガイドレー
ル３７と平行に設置されており、第１のスライドテーブ
ル４０の下面側には、位置設定用シリンダ４３Ａ及び４
３Ｂの夫々のピストンロッド４４が伸長状態とされると
き、その先端が当接する位置設定用ストッパ４５が突出
している。そして、これら位置設定用シリンダ４３Ａ及
び４３Ｂと位置設定用ストッパ４５とによって、基板３
５に対する第１のスライドテーブル４０の基準位置が設
定されたか否かを判別するため、基板３５の上面側にリ
ミットスイッチ４６が配されるとともに、第１のスライ
ドテーブル４０の下面側に、第１のスライドテーブル４
０が基板３５に対しての基準位置をとるものとなるとき
りミントスイッチ４６をオン状態とする押圧部材４７が
配されている。

第１のスライドテーブル４０の上面側には、第６図に示
される如く、基板３５上に配されたガイドレール３７に
直交する方向にガイド溝が形成された４個のガイド部材
５１が配設され、これらガイド部材５１には、第２のス
ライドテーブル５０の下面側に敷設された一対のスライ
ドレール５２が摺動自在に嵌合している。また、第１の
スライドテーブル４０の上面側には、第２のスライドテ
ーブル５０を第１のスライドテーブル４０に対して平行
移動させるためのパルスモータ５３が設置されており、
このパルスモータ５３の回転が電磁クラッチ５４を介し
てピニオンギア５３ａに伝達され、ピニオンギア５３ａ
が第２のスライドテーブル５０の下面側に配設されたラ
ンクギア５５に噛合して、第２のスライドテーブル５０
をスライドレール５２に沿う方向に移動させる。また、
ピニオンギア５３ａと対向する位置には、ピニオンギア
５３ａの回転数を検出する回転検出器４９が配されてい
る。

ここで、電磁クラッチ５４は、後述するコントローラか
ら供給される制御信号により、パルスモータ５３の駆動
軸とピニオンギア５３ａとを連結する接続状態、及び１
．パルスモータ５３の駆動軸とピニオンギア５３ａとの
連結を解除して、第２のスライドテーブル５０をスライ
ドレール５２に沿う方向に移動自在となす遮断状態とを
選択的にとるものとされている。即ち、この例において
は、電磁クラッチ５４が、昇降テーブル６４をその載置
面に沿う方向に移動自在となす昇降テーブル解放手段と
されているのである。

さらに、第１のスライドテーブル４０上には、第２のス
ライドテーブル５０の第１のスライドテーブル４０に対
する基準位置を設定するための一対の位置設定用シリン
ダ５７Ａ及び５７Ｂが夫々スライドレール５２と平行に
設置されており、第２のスライドテーブル５０の下面側
には、位置設定用シリンダ５７Ａ及び５７Ｂの夫々のピ
ストンロッド５８が伸長状態とされるとき、その先端が
当接する位置設定用ストッパ５９が突出している。

そして、これら位置設定用シリンダ５７Ａ及び５７Ｂと
位置設定用ストッパ５９とによって、第１のスライドテ
ーブル４０に対する第２のスライドテーブル５０の基準
位置が設定されたか否かを判別するため、第１のスライ
ドテーブル４０の上面側にリミットスイッチ６０が配さ
れるとともに、第２のスライドテーブル５０の下面側に
、第２のスライドテーブル５０が第１のスライドテーブ
ル４０に対しての基準位置をとるものとなるときりミン
トスイッチ６−０をオン状態とする押圧部材５６が配さ
れている。

第２のスライドテーブル５０の上方には、第２のスライ
ドテーブル５０の上面に平行な面内で回転可能とされた
回転昇降テーブル６４が配されている。回転昇降テーブ
ル６４の下面側には、その略中央部に大ブーＩＪ６２が
固着された軸受部６１が設けられており、この軸受部６
１には、第２のスライドテーブル５０の上面部から上方
に突出する軸６３が嵌挿されていて、それにより、回転
昇降テーブル６４の第２のスライドテーブル５０に対す
る第２のスライドテーブル５０の上面に平行な面内での
位置決めがなされている。また、回転昇降テーブル６４
の第２のスライドテーブル５０の上面に直交する方向の
位置決めは、第７図に示される如く、第２のスライドテ
ーブル５０の上面側に、夫々の回転軸を軸６３に向けて
放射状に配列された合計７個のローラ６５によりなされ
ている。そして、第２のスライドテーブル５０には、回
転昇降テーブル６４を回転させるためのパルスモータ７
０が設置されており、パルスモータ７０の回転軸には電
磁クラッチ７３を介して小プーリ７２に連結されており
、この小プーリ７２と大プーリ６２とにはベルト７５が
装架されている。

第２のスライドテーブル５０の上面側には、第７図に示
される如く、第２のスライドテーブル５０に対する回転
昇降テーブル６４の基準位置を設定するためのリミット
スイッチ６６が、その可動接点部を軸６３に向けて配さ
れており、また、回転昇降テーブル６４の下面側に、回
転昇降テーブル６４が第２のスライドテーブル５０に対
する基準位置をとるときりミントスイッチ６６の可動接
点部に当接してリミットスイッチ６６をオン状態にする
押圧部材６７が配されている。

また、第３図に示される如く、回転昇降テーブル６４の
側面部には、車体１４に対するエンジン・ユニット１７
の適正な組付位置の位置決めを行うための位置決め部材
８工が配されている。位置決め部材８１は、回転昇降テ
ーブル６４の側面部に取り付けられたピストン８２にブ
ラケット８３を介して固定されるロンド部８１ａと、ロ
ンド部８１ａの上部に位置せしめられたテーパ部８１ｂ
とを有している。また、位置決め部材８１には、位置決
め部材８１のロンド部８１ａに固定された支持部材８４
内にコイルばね等を介して挿通される保合状態検出手段
としてのタッチセンサ８５が取り付けられている。なお
、タッチセンサ８５の頂部は、位置決め部材８１のテー
パ部８１ｂの頂部よりも若干低い位置に設定されるもの
とされている。

さらに、フロント側リフター２０の近傍の位置には、車
体１４における組付位置に位置合わせされたエンジン・
ユニットＩ７の取付部を、車体１４の取付位置に組付け
るための組付ロボット８０ａ及び８０ｂが配置されてい
る。組付ロボット８０ａ及び８０ｂは実質的に同一構成
とされるので、以下に組付ロボソＬ　８０　ｂについて
説明し、組付ロボソ）８０ａについての重複説明は省略
する。

組付ロボノｌ−８０ｂは、第３図に明瞭に示される如く
、ガイド軸９０に沿って垂直方向に移動自在とされた支
持部材９１に連結されて水平方向に移動自在とされた第
１のアーム９２と、第１のアーム９２に連結されて水平
方向に移動自在とされた第２のアーム９３とを有してお
り、この第２のアーム９３の先端部には、車体１４に対
するエンジン・ユニット１７の組付けを行うためのナツ
トランナ７７が固定されている。

このように構成されるフロント側リフター２０において
は、ガイド支柱２９の上端部に固着された端面板３１の
上面側に固定された基板３５に対して、第１のスライド
テーブル４０が、パルスモータ３８によって駆動されて
、車体１４の搭載ステーションｓ’ｒｐへの搬入方向に
直交する方向に平行移動せしめられ、また、第１のスラ
イドテーブル４０に対して、第２のスライドテーブル５
０が、パルスモータ５３によって駆動されて、車体１４
の搭載ステーションＳＴｐへの搬入方向に沿う方向に平
行移動せしめられることにより、第２のスライドテーブ
ル５０の上方に配された回転昇降テーブル６４が、固定
支柱２７に対して、車体１４の搭載ステーションＳＴｐ
への１殿入方向に直交する方向及び車体１４の搭載ステ
ーションＳＴｐへの搬入方向に沿う方向に移動せしめら
れる。

また、回転昇降テーブル６４ば、パルスモータ７０によ
って５１動されて、第２のスライドテーフ゛ル５０に対
して、従って、固定支柱２７に対して回動せしめられる
。さらに、ガイド支柱２９が、昇降用シリンダ３０の作
動に伴って昇降することにより、回転昇降テーブル６４
が固定支柱２７に対して昇降せしめられることになる。

即ち、この例においては、第１のスライドテーブル４０
．第２のスライドテーブル５０．パルスモータ３８，５
３及び７０等により、回転昇降テーブル６４の載置面の
位置を変化させる位置ずれ補正手段が構成されているの
である。

なお、前述の如く、リア側リフター２１も、上述のフロ
ント側リフター２０と同様に構成され、各部がフロント
側リフター２０と同様に作動し、その回転昇降テーブル
６４が、固定支柱２７に対する、車体１４の搭載ステー
ションＳＴｐへの搬入方向に直交する方向及び車体１４
の搭載ステーションＳＴｐへの搬入方向に沿う方向にお
ける移動１回動及び昇降を行わしめられるものとされる
。

また、フロント側リフター２０における回転昇降テーブ
ル６４の側面部に取り付けられる位置決め部材８１、及
び、フロント側リフター２０の近傍の位置に配置される
組付ロボット８０ａ及び８０ｂが、夫々、エンジン・ユ
ニット１７の位置決め用及び組付は用とされるのに対し
、リア側リフター２１における回転昇降テーブル６４の
側面部に取り付けられる位置決め部材８Ｉ、及び、リア
側リフター２１の近傍の位置に配置される組付ロボット
８０ｃ及び８０ｄは、夫々、リアアクスル・ユニット１
８の位置決め用及び組付は用とされている。

上述の如くの構成を有するものとされるフロント側リフ
ター２０及びリア側リフター２１及びそれらの近傍の位
置に配置された組付ロボット８０ａ〜８０ｄは、それら
に対して設けられたコントローラによる制御のもとに作
動する。この場合にも、フロント側リフター２０．リア
側リフター２１及びそれらの近傍の位置に配された組付
ロボット８０ａ〜８０ｄは、略同様な動作制御を受ける
ものとなるので、以下にフロント側リフター２０及び組
付ロボッ）８０ａ及び８０ｂにおける動作制御について
述べ、リア側リフター２１及び組付ロボット８０−ｃ及
び８０ｄについての重複説明は省略する。

フロント側リフター２０に対して、第８図に示される如
くに、それに備えられた昇降用シリンダ３０、位置設定
用シリンダ４３Ａ、４３Ｂ、５７Ａ及び５７Ｂ、パルス
モータ３８，５３及び７０、及び、パルスモータ３８及
び５３に付設された電磁クラッチ３９及び５４に対する
動作制御、さらには、組付ロボン）８０ａ及び８０ｂの
動作制御を行うコントローラ１００が設けられる。この
コントローラ１００には、４個の視覚センサ１６ａ〜１
６ｄから得られる位置検出信号Ｓａ、Ｓｂ。

Ｓｃ及びＳｄ、位置センサ１９から得られるガイド支柱
２つの移動距離をあられす検出信号Ｓｅ、及び、リミッ
トスイッチ４６．６０及び６６がオン状態とされて得ら
れる、第１のスライドテーブル４０．第２のスライドテ
ーブル５０及び回転昇降テーブル６４の夫々が基準位置
をとる状態にあることをあられす基準位置信号ｓｒ、ｓ
ｇ及びＳｈが供給される。さらに、位置決め部材８１に
取り付けられたタッチセンサ８５から得られる、位置決
め部材８１のテーパ部８１ｂが車体１４に設けられた被
係合部に係合する状態をあられす検出信号Ｓｉ１及び、
パルスモータ３８及び５３に駆動されるピニオンギア３
８ａ及び５３ａに関連して配される回転検出器４８及び
４９から得られる、ビニオンギア３８ａ及び５３ａの回
転数に基づく第１のスライドテーブル４０及び第２のス
ライドテーブル５０の移動距離をあられす検出信号Ｓｊ
及びＳｋが供給される。

そして、コントローラ１００は、上述の各種センサ、ス
イッチ及び検出器からの信号に基づいて、パルスモータ
３８．５３及び７０に、夫々、正転用駆動パルス信号Ｃ
ａ、Ｃｂ及びＣｃもしくは逆転用駆動パルス信号Ｃａ’
　、Ｃｂ’及びＣｃ’　を供給し、昇降用シリンダ３０
、及び、位置設定用シリンダ４３Ａ、４３Ｂ、５７Ａ及
び５７Ｂを駆動する昇降用シリンダ駆動部８６、及び、
位置設定用シリンダ駆動部８７及び８８に、夫々、巧区
動制御信号Ｃｅ、Ｃｆ及びＣｇを供給し、また、電磁ク
ラッチ３９及び５４に制御信号ｃｈ及びＣ４を供給し、
さらに組付ロボッｌ−８０ａ及び８０ｂを駆動する組付
ロボット駆動部９７ａ及び９７ｂに駆動制御信号Ｃｊ及
びＣｋを供給する。コントローラ１００から、パルスモ
ータ３８に正転用駆動パルス信号Ｃａもしくは逆転用駆
動パルス信号Ｃａ’　が供給されると、それらに応じて
、パルスモータ３８が正回転もしくは逆回転し、第１の
スライドテーブル４０を車体１４の搭載ステーションｓ
’ｒｐへの搬入方向に直交する方向に移動させ、また、
パルスモータ５３に正転用駆動パルス信号ｃｂもしくは
逆転用駆動パルス信号ｃｂ’が供給されると、それらに
応じて、パルスモータ５３が正回転もしくは逆回転し、
第２のスライドテーブル５０を車体１４の搭載ステーシ
ョンＳＴｐへのじ入方向に沿う方向に移動させる。また
、コントローラ１００から、パルスモータ７０に正転用
駆動パルス信号Ｃｃもしくは逆転用駆動パルス信号Ｃｃ
”が供給されると、それらに応じて、パルスモータ７０
が正回転もしくは逆回転し、回転昇降テーブル６４を回
動させる。

斯かる構成のもとで、エンジン・ユニット１７及びリア
アクスル・ユニット１８が搭載ステーションＳＴｐに搬
入される車体１４に組み付けられて搭載されるに際して
は、車体１４が位置検出ステーションＳＴｓに搬入され
た段階で、第１のスライドテーブル４０．第２のスライ
ドテーブル５０及び回転昇降テーブル６４の夫々に基準
位置をとらせる制御が行われる。斯かる基準位置設定に
あたっては、コントローラ１００から駆動制御信号Ｃｆ
及びＣｇが位置設定用シリンダ駆動部８７及び８８に供
給され、位置設定用シリンダ駆動部８７及び８８が位置
設定用シリンダ４３Ａ及び４３Ｂ、及び、位置設定用シ
リンダ５７Ａ及び５７Ｂを駆動して、夫々におけるピス
トンロッド４４及び５日を伸長状態とし、また、コント
ローラ１００から正転用駆動パルス信号Ｃｃ及び逆転用
駆動パルス信Ｍ　ＣＣ’　がパルスモータ７０に供給さ
れ、パルスモータ７０が所定の回転量をもって正回転及
び逆回転する。それにより、第１のスライドテーブル４
０及び第２のスライドテーブル５０が夫々基板３５に対
する基準位置及び第１のスライドテーブル４０に対する
基準位置へと移動せしめられるとともに、回転昇降テー
ブル６４が第２のスライドテーブル５０に対する基準位
置をとるべく回動せしめられる。そして、第１のスライ
ドテーブル４０．第２のスライドテーブル５０及び回転
昇降テーブル６４が夫々の基準位置に到達すると、リミ
ットスイッチ４６．６０及び６６が夫々オン状態とされ
て、基準位置信号ｓｒ、ｓｇ及びｓｈがコントローラ１
００に供給されると、コントローラ１００からの駆動制
御信号Ｃｆ及びＣｇと正転用駆動パルス信号Ｃ’ｃ及び
逆転用駆動パルス信号Ｃｃ’　との送出が停止される。

それにより、第１のスライドテーブル４０．第２のスラ
イドテーブル５０及び回転昇降テーブル６４が夫々の基
準位置をとる状態とされる。

斯かる状態のもとに、回転昇降テーブル６４上にパレッ
ト２４を介してエンジン・ユニット１７が載置された後
、上述した如くにして夫々の基準位置をとるものとされ
た第１のスライドテーブル４０、第２のスライドテーブ
ル５０及び回転昇降テーブル６４の位置が次の如くにし
て補正される。

先ず、視覚センサ１６ａ〜１６ｄからコントローラ１０
０に供給される位置検出信号Ｓ　ａ　−Ｓ　ｄに基づい
て、コントローラ１００により、位置検出ステーション
ＳＴｓに搬入された車体１４に形成された位置検出用の
透孔の実際の位置と、内蔵するメモリに記憶された正規
の透孔の位置との、車体１４の搭載ステーションＳＴｐ
への搬入方向に沿う平面内におけるずれが、位置ずれ距
離及び位置ずれ角度として算出される。そして、算出さ
れた位置ずれ距離及び位置ずれ角度に応じた正転用駆動
パルス信号Ｃａ、Ｃｂ及びＣｃもしくは逆転用駆動パル
ス信号Ｃａ“、ｃｂ’及びＣｃ’　が形成されて、それ
らがパルスモータ３８．５３及び７０に供給される。こ
れにより、パルスモータ３８．５３及び７０が正回転も
しくは逆回転して、第１のスライドテーブル４０が車体
１４の搭載スチージョンｓ’ｒｐへの搬入方向に直交す
る方向にまた、第２のスライドテーブル５０が車体１４
の搭載ステーションＳＴｐへの搬入方向に沿う方向に、
夫々、検出された位置ずれ距離に応じた距離だけ移動せ
しめられるとともに、回転昇降テーブル６４が位置ずれ
角度に応じた角度だけ回転せしめられる。その結果、車
体１４が位置検出ステーションＳＴｓから搭載ステーシ
ョンＳＴｐに搬入されたとき、この搭載ステーションＳ
Ｔｐに搬入された車体１４に対しての、フロント側リフ
ター２０が有する回転昇降テーブル６４上に載置された
エンジン・ユニット１７の、車体１４の搭載ステーショ
ンＳＴｐへの搬入方向に沿う平面内での位置が補正され
ることになる。

その後、コントローラ１００からの駆動制御信号Ｃｅが
昇降用シリンダ駆動部８６に供給されて昇降用シリンダ
駆動部８６により昇降用シリンダ３０が上昇せしめられ
、それに伴って、ガイド支柱２９が基板３５とともに上
昇し、回転昇降テーブル６４に載置されたエンジン・ユ
ニット１７が５　　第１図において一点鎖線で示される
位置から上方の車体１４に向けて移動せしめられる。そ
の際、コントローラ１００は、上述した如くに車体１４
の搭載ステーションｓ’ｒｐへの搬入方向に沿う平面内
での位置が補正された状態における第１のスライドテー
ブル４０．第２のスライドテーブル５０及び回転昇降テ
ーブル６４の各位置を補正された規準位置として用いる
とともに、位置センサ１９から得られる検出信号Ｓｅが
あられすガイド支柱２９の移動量、従って、エンジン・
ユニット１７の実際の上昇位置に基づき、予め、エンジ
ンの機種及び車体の種類に応じて設定されて内蔵するメ
モリに記憶された制御プログラムに従って、パルスモー
タ３８，５３及び７０の夫々に、正転用駆動パルス信号
Ｃａ、Ｃｂ及びＣｃ、もしくは１、　　逆転用駆動パル
ス信号Ｃａ’　、Ｃｂ’及びＣｃ’を供給する。それに
より、エンジン・ユニット１７が、第１図において白抜
矢印Ｒで示される如くの移動軌跡を描いて、車体１４に
設けられた既設部材との干渉を回避しな、５Ｘら上昇せ
しめられる。

そして、エンジン・ユニット１７の頂部が第１図におい
てＨで示される高さまで距離りをもって上昇移動せしめ
られるとき（第１図において実線二点鎖線で示される状
態）、エンジン・ユニット１７が車体１４に設けられた
組付位置に達するものとなる。

しかしながら、搭載ステーションＳＴｐに搬入された車
体１４が、位置検出ステーションＳＴｓから搭載ステー
ションＳＴｐに搬送される間に、さらに微小な位置ずれ
を生じる場合には、前述の如くの、車体１４の搭載ステ
ーションＳＴｐへの搬入方向に沿う平面内での位置ずれ
の補正だけでは、車体１４に対するエンジン・ユニット
１７の位置ずれを無くすことができない。

このため、本例では、車体１４に対するエンジン・ユニ
ット１７の位置ずれが次の如くに補正される。先ず、エ
ンジンユニット１７を車体１４に設けられた組付位置ま
で搬送すべく回転昇降テーブル６４が上昇せしめられる
とき、回転昇降テーブル６４に付設された位置決め部材
８１のテーパ部８１ｂが、第９図に実線で示される如く
、車体工４に形成された被係合部としての基準孔１４ａ
に係合し始めた状態で、位置決め部材８１に取り付けら
れたタッチセンサ８５の頂部が車体１４に押圧される。

これにより、タッチセンサ８５からコントローラ１００
に検出信号Ｓｔが供給され、コントローラ１００は、検
出信号Ｓｔに基づいて電磁クラッチ３９及び５４に制御
信号ｃｈ及びＣ１を供給してこれらを遮断状態とする。

このため、パルスモータ３８の駆動軸とピニオンギア３
８ａとの連結状態、及び、パルスモータ５３の駆動軸と
ピニオンギア５３ａとの連結状態が解除され、これによ
り、第１のスライドテーブル４０及び第２のスライドテ
ーブル５０が、夫々、車体Ｉ４の搭載ステーションＳＴ
ｐへの搬入方向に直交する方向、及び、車体１４の搭載
ステーションＳＴｐへの搬入方向に沿う方向に移動自在
となされる。

従って、回転昇降テーブル６４は、その載置面に沿う平
面内において移動自在とされることになる。

このため、回転昇降テーブル６４は、昇降シリンダ３０
によって上昇せしめられるとき、位置決め部材８１のテ
ーパ部８１ｂと車体１４に形成された基準孔１４ａとの
係合状態に応じて、例えば、第９図に二点鎖線で示され
る如く、エンジン・ユニット１７が載置された面に沿う
平面内を移動するものとなる。そして、回転昇降テーブ
ル６４に載置されたエンジン・ユニット１７は、第１図
に二点鎖線で示される如く、それが所定距離りをもって
車体１４に対して上昇移動せしめられた状態で、車体１
４の組付位置に対する正確な位置合わせが行われること
になる。　このようにして、昇降用シリンダ３０による
回転昇降テーブル６４の上昇動作が終了するまでの間に
、コントローラ１００には、第１のスライドテーブル４
０を駆動するパルスモータ３８に固定されたピニオンギ
ア３８ａ、及び第２のスライドテーブル５０を駆動する
パルスモータ５３に固定されたピニオンギア５３ａに夫
々関連して配された回転検出器４８及び４９から、第１
のスライドテーブル４０及び第２のスライドテーブル５
０の移動距離をあられす検出信号Ｓｊ及びＳｋが供給さ
れる。そして、コントローラ１００は、回転昇降テーブ
ル６４の上昇動作が終了した時点で、検出信号Ｓｊ及び
Ｓｋに基づいて第１のスライドテーブル４０及び第２の
スライドテーブル５０の位置情報を得、この位置情報に
基づいて、組付ロボン）８０ａ及び８０ｂに取り付けら
れたナツトランナ７７の作業位置等を制御すべく駆動制
御信号Ｃｊ及びＣｋを組付ロボット駆動部９７ａ及び９
７ｂに供給する。これにより、組付ロボット８０ｂ及び
８０ｄは第１図に実線で示される位置から二点鎖線で示
される位置まで上昇せしめられた後、車体１４における
適正な組付位置に移動せしめられ、夫々に取り付けられ
たナツトランナ７７による車体１４に対するエンジン・
ユニット１７の組付作業を行う。

このようなフロント側リフター２０の動作が行われると
き、フロント側リフター２０と同様に構成されたリア側
リフター２１においてもフロント側リフター２０と同様
の動作が行われて、その回転昇降テーブル６４及びそれ
に載置されたりアアクスル・ユニット１８も、第１図に
おいて実線で示される位置から二点鎖線で示される位置
までの所定距離を上昇せしめられる。このとき、回転昇
降テーブル６４に配置された位置決め部材８１のテーパ
部８１ｂが、車体■４に形成された被係合部に係合する
ことにより、車体１４の組付位置に対するリアアクスル
・ユニット１８の正確な位置合わせが行われ、斯かる状
態において、組付ロボット８０ｃ及び８０ｄに取り付け
られたナツトランナ７７による、車体１４に対するリア
アクスル・ユニット１８の組付作業が行われる。

このようにして、回転昇降テーブル６４の上昇時におい
て、そこに設けられた位置決め部材８１のテーパ部８１
ｂと車体１４に形成された基準孔１４ａとの係合状態に
応じて、回転昇降テーブル６４をその搭載体を載置する
面に沿う方向に移動させることにより、車体１４の組付
位置に対するエンジン・ユニット１７あるいはリアアク
スル・ユニット１８の位置合わせを正確に行うことがで
きる。従って、搭載ステーションＳＴｐに搬入される車
体１４の位置が、位置検出ステーションＳＴｓで検出さ
れた位置から微小な位置ずれを生じる場合にも、斯かる
微小な位置ずれが吸収されて実質的に補正され、エンジ
ン・ユニット１７及びリアアクスル・ユニット１８が車
体１４に設けられた組付位置に適正に位置合せされるこ
とになる。

従って、車体１４に対するエンジン・ユニット１７及び
リアアクスル・ユニット１８の組付作業が正確に行われ
ることになる。

そして、組付作業が終了してエンジン・ユニット１７及
びリアアクスル・ユニット１８が車体１４の組付位置に
搭載された後、フロント側リフター２０及びリア側リフ
ター２１の夫々における昇降用シリンダ３０の下降動作
が行われ、エンジン・ユニット１７及びリアアクスル・
ユニット１８が搭載された車体１４が、ハンガー１２に
支持される状態に戻され、また、フロント側リフター２
０及びリア側リフター２１の夫々における回転昇降テー
ブル６４が、それに載置されたバレット２４及び２５と
ともに第１図において実線で示される位置に戻る。そし
て、車体１４がハンガー１２に支持された状態で次のス
テーションに搬送され、また、パレット２４及び２５が
積載装置１５によって回転昇降テーブル６４から取り外
されて搬入出用コンベア２２及び２３により搬出される
。

なお、上述の例においては、車体１４に対するエンジン
・ユニット１７及びリアアクスル・ユニット１８の組付
作業を、フロント側リフター２０及びリア側リフター２
１の近傍の位置に配置された組付ロボット８０ａ〜８０
ｄに取り付けられたナンドランナ７７によって行うもの
とされているが、本発明に係る重量物搭載装置はこれに
限られることなく、例えば、フロント側リフター２０及
びリア側リフター２１の夫々の回転昇降テーブル６４に
、直接ナツトランナ７７が取り付けられるようにされて
もよい。

（発明の効果） 以上の説明から明らかな如く、本発明に係る重量物搭載
装置によれば、搬送冶具に支持されて搭載ステーション
に搬入される被搭載体の組付位置に重量物を上昇移動さ
せる昇降テーブルが備えられ、被搭載体の搬送方向に沿
う平面内における昇降テーブルの位置調整がなされ、し
かも、昇降テーブルは、位置決め部材のテーパ部と被搭
載体の被係合部との係合状態に応じてその載置面に沿う
方向に移動するようにされるので、搭載ステーションに
搬入された被搭載体と重量物との間に、位置ずれ補正手
段による昇降テーブルの移動によっては補正し得ない微
小な位置ずれが生じている場合にも、斯かる位置ずれが
適正に補正されて重量物が被搭載体の組付位置に正しく
位置合せされ、そのため、被搭載体に対する重量物の組
付けを自動化された機械作業によっても適正に行うこと
ができることになる。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は本発明に係る重量物搭載装置の一例
をそれが適用された車両組立ラインの一部とともに示す
側面図及び平面図、第３図は第１及び第２図に示される
例の主要部を示す側面図、第４図は第３図のＩＶ−ＩＶ
線に従う断面図、第５図及び第６図は夫々第１図及び第
２図に示される例における基板及び第１のスライドテー
ブルの平面図、第７図は第３図の■−■線に従う断面図
、第８図は第１図及び第２図に示される例における制御
系を示すブロック図、第９図は第１図に示される例に用
いられる位置決め部材の動作説明に供される図である。 図中、１２はハンガー、１４は車体、１４ａは基準孔、
１６ａ〜１６ｄは視覚センサ、１７はエンジン・ユニッ
ト、１８はリアアクスル・ユニット、１９は位置センサ
、２０はフロント側リフター、２１はリア側リフター、
３０は昇降用シリンダ、３８．５３及び７０はパルスモ
ータ、３９及び５４は電磁クラッチ、４０は第１のスラ
イドテーブル、５０は第２のスライドテーブル、６４は
回転昇降テーブル、８０ａ〜８０ｄは組付ロボ・ノド、
８１は位置決め部材、８１ｂはテーパ部、８５はタッチ
センサ、１００はコントローラである。 特許出願人　　　マツダ株式会社 第６図 ４ｏ：第１のスライドテーブル ５３：パルスモータ ５４：電磁クラッチ 第７図 第８図 ８１ｂ：テーパ部 ８５：タッチセンサ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 搬送治具に支持されて搭載ステーションに搬入される被
   搭載体に搭載されるべき重量物が載置される載置面を有
   した昇降テーブルと、該昇降テーブルの載置面の位置を
   変化させて上記被搭載体に対する上記重量物の位置ずれ
   を補正する位置ずれ補正手段と、該位置ずれ補正手段に
   関連して設けられ、上記位置ずれ補正手段に上記昇降テ
   ーブルをその載置面に沿う方向に移動自在となす状態を
   とらせる昇降テーブル解放手段と、上記昇降テーブルに
   配設され、該昇降テーブルが上昇もしくは下降するとき
   上記被搭載体に設けられた被係合部に係合するテーパ部
   を有した位置決め部材と、上記昇降テーブルの昇降に伴
   い上記位置決め部材が上記被係合部に係合する状態を検
   出する係合状態検出手段と、該係合状態検出手段からの
   検出出力に基づいて上記昇降テーブル解放手段を作動さ
   せる制御手段とを具備して構成された重量物搭載装置。