JP2561291B2 - 車体の移載装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、車両の組立ライン等において搬送される車
体を、各種部品の取付けのために設定された位置に配置
すべく用いられる車体の移載装置に関する。

（従来の技術） 車両組立ラインにおいて、車体にエンジン・ユニット
やサスペンション・ユニット等が組み付けられるにあた
っては、車体が、オーバーヘッド型のトロリーコンベア
に設けられたハンガー等の搬送手段によって所定のピッ
チずつ部品組付ステーションへと間歇搬送され、部品組
付ステーションに到達した車体に対して、部品組付ステ
ーションに設置された、例えば、特開昭56−103665号公
報にも示される如くの、車体に取り付けられるべき各種
の部品が載置された部品取付パレットが一致せしめら
れ、その後、部品取付パレットに載置された各部品がボ
ルト等が用いられて車体に組み付けられるようになすこ
とが考えられている。

このようにして車体にエンジン・ユニットやサスペン
ション・ユニット等の各種の部品がボルト等が用いられ
て固定されることになる、車両組立ラインにおける車体
への部品組付けは、従来、作業者の手作業により行われ
るものとされているが、その際、各取付個所における適
切なボルトの選定、あるいは、ボルトに加えるべき締付
トルクの適正な管理等の面倒な作業が要求されることに
なり、従って、作業者の手作業に頼るのではなく、自動
化された機械作業により行われるものとされることが望
まれる。

ところが、部品組付ステーションに搬入される車体に
は、通常、それ自体もしくはトロリーコンベア等の製造
上の寸法誤差、あるいは、車体がトロリーコンベアに設
けられたハンガー等に支持されるべく位置決めされる際
に生じる誤差等に起因しての、部品組付ステーションに
設置された部品取付パレットに載置された各部品に対す
る位置ずれが伴われる。そのため、上述の如くの車体へ
の部品組付けが自動化された機械作業により行われるよ
うにされる場合には、部品組付ステーションにおいて部
品取付パレットが車体に一致せしめられる際に、部品取
付パレットに載置された各部品が車体における夫々の組
付位置に正しく位置合わせされず、その結果、機械作業
による車体に対する各部品のボルト等が用いられての組
付けが、適正に行われなくなる事態が生じる虞がある。

そこで、トロリーコンベアにより部品組付ステーショ
ンに搬入された車体の位置あるいは姿勢を、部品組付ス
テーションにおいて視覚センサ等の適当な検出手段を用
いて検出し、その検出結果に基づき、部品組付ステーシ
ョンに搬入された車体の実際の位置あるいは姿勢に応じ
て、各種の部品が載置された部品取付パレットの位置を
変化させ、それによって、部品組付ステーションに搬入
された車体の部品取付パレットに載置された各部品に対
する位置ずれを補正するようになすことが考えられる。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、上述の如くにして、車体がトロリーコ
ンベアにより部品組付ステーションに搬入され、その車
体に各部品が機械作業によって組み付けられるようにさ
れる場合には、車体を支持するトロリーコンベアのハン
ガーが、各部品組付ステーションに停止せしめられる度
に揺動するものとなって、安定な停止状態が得られない
ものとされ、それにより、各部品組付ステーションにお
いて、部品取付パレットに載置された各部品が、車体に
設けられた部品組付位置のうちのそれに対応するものに
対して、大なる位置ずれを伴うものとなってしまい、そ
のため、車体における部品組付位置の夫々を検出する視
覚センサ等のセンサを用いて、部品取付パレットに載置
された各部品に対する車体の位置ずれを適正に補正する
ことが困難となってしまう虞がある。

斯かる点に鑑み、本発明は、車両の組立ライン等にお
いて搬送される車体を、それに対する各種部品の機械作
業による取付けのために配置された、各種部品を伴う部
品取付パレットに合致させるにあたり、車体の位置もし
くは姿勢を検出するセンサが使用されたもとで、部品取
付パレットにおける各部品が車体に設けられた部品組付
位置におけるそれに対応するものに対して的確に位置合
わせされるものとなされ、それにより、車体に対する各
種部品の機械作業による取付けが容易かつ確実になされ
るようにすることができる車体の移載装置を提供するこ
とを目的とする。

（問題点を解決するための手段） 上述の目的を達成すべく、本発明に係る車体の移載装
置は、車体が載置され、その載置された車体を搬送する
台車を備え、台車により搬送された車体を台車から受け
て支持する可動支持部，可動支持部により支持された車
体の位置もしくは姿勢を検出するセンサ、及び、センサ
からの検出出力に基づいて可動支持部により支持された
車体の位置もしくは姿勢を調整すべく可動支持部を移動
させる駆動手段とから成る車体位置／姿勢調整機構と、
車体位置／姿勢調整機構による位置もしくは姿勢の調整
がなされた車体を、固定部に移動可能に取り付けられた
昇降アーム部材により支持し、可動支持部から上昇させ
て搬送し、車体に対する各種部品の取付けに供されるべ
く用意された部品取付パレット上に降下させて載置する
車体昇降搬送機構とが設けられて構成される。

（作 用） 上述の如くに構成される本発明に係る車体の移載装置
においては、台車により搬送された車体が、車体位置／
姿勢調整機構を形成する可動支持部により支持される状
態とされて、その位置もしくは姿勢がセンサにより検出
される。そして、可動支持部が駆動手段によりセンサか
らの検出出力に応じて移動せしめられて、車体の位置も
しくは姿勢が適正なものとなるように調整され、その
後、車体が、車体昇降搬送機構における昇降アーム部材
により支持されて、可動支持部から部品取付パレット上
へと移転される。

このようにして、車体の台車上から部品取付パレット
上への移載が行われるのであり、その際、車体が、車体
昇降搬送機構における昇降アーム部材により支持されて
部品取付パレット上に載置されるに先立って、車体位置
／姿勢調整機構によりその位置もしくは姿勢が適正なも
のとなるように調整されるものとされるので、部品取付
パレット上に載置された車体は、部品取付パレットに配
された各部品が車体に設けられた部品取付位置における
それに対応するものに対して的確に位置合わせされたも
のとされる状態におかれることになり、従って、車体に
対する各種部品の機械作業による取付けが、容易かつ確
実になされ得るもとされる。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面を参照して説明する。

第２図は、本発明に係る車体の移載装置が適用される
自動化された車両組立ラインの部分構成を簡略化して示
す。

斯かる車両組立ラインにおいては、車体VBが、実線矢
印にて示される如く、例えば、オーバーヘッド型のトロ
リーコンベア等の搬送手段によりステーションSt1へと
搬送され、ステーションSt1において、オーバーヘッド
型のトロリーコンベア等から所定の台車へと移載され
て、台車により支持された状態とされる。そして、ステ
ーションSt1で台車に載置された車体VBは、台車により
ステーションSt2へと搬送され、ステーションSt2におい
て台車に載置された状態から、ステーションSt2に設置
された可動支持部に載置される状態とされる。ステーシ
ョンSt2においては、可動支持部に支持された車体VB
が、ステーションSt2に配された視覚センサによりその
位置及び姿勢が検出されるものとされ、視覚センサの検
出出力に基づいて可動支持部が駆動されて、車体VBの位
置及び姿勢が適正なものとなるように調整される。さら
に、位置及び姿勢の調整がなされた車体VBが、固定部に
移動可能に取り付けられた昇降アーム部材を備える車体
昇降搬送機構の昇降アーム部材によって支持される。

昇降アーム部材によって支持された車体VBは、昇降ア
ーム部材の上昇動及び水平移動によって可動支持部から
上昇せしめられるとともに、ステーションSt3へと搬送
される。ステーションSt3には、車体VBに取り付けられ
るべきエンジン・ユニット，サスペンション・ユニット
等の下廻り部品が配されたパレットPLが、破線により示
される如くに、ステーションSt7から供給されており、
昇降アーム部材によりステーションSt2から搬送された
車体VBが、昇降アーム部材の下降動によってパレットPL
に載置される状態とされる。

その後、パレットPLがステーションSt3からステーシ
ョンSt4へと移動せしめられ、それに伴ってパレットPL
に載置された車体VBがステーションSt4に搬送され、ス
テーションSt4において、車体VBに、パレットPL上に配
されたエンジン・ユニット，サスペンション・ユニット
等の下廻り部品の取付けが、機械作業によりなされる。
下廻り部品の取付けがなされた車体VBは、続いて、パレ
ットPLに伴ってステーションSt5に搬送され、ステーシ
ョンSt5において、タイヤ，シート，バンパー及びウイ
ンドシールド等々の各種部品の装着がなされた後、さら
に、ステーションSt6に搬送される。

ステーションSt6においては、車体VBが、パレットPL
から離脱せしめられて、例えば、オーバーヘッド型のト
ロリーコンベア等の搬送手段により搬送されていくもの
となされる。また、ステーションSt6において車体VBと
離別したパレットPLは、ステーションSt7に搬送され、
ステーションSt7において新たな下廻り部品の供給を受
け、その上に下廻り部品が配されたものとなされたパレ
ットPLが、ステーションSt7からステーションSt3へと供
給される。

このようにして車体VBに対する種々の部品の取付けが
なされる車両組立ラインにおいて、上述のステーション
St1,St2及びSt3を形成する部分が、本発明の適用対象と
され、第１図は、本発明に係る車体の移載装置の一例が
適用されて構成された、車両組立ラインにおいて上述の
ステーションSt1,St2及びSt3を形成する部分を示す。第
１図に示される構成においては、車体VBをステーション
St1に搬入するための、オーバーヘッド型のトロリーコ
ンベア10が設置されており、トロリーコンベア10には、
車体VBを支持するハンガー12が設けられている。

ステーションSt1,ステーションSt2及びそれらの間に
は、ステーションSt1とステーションSt2とを連結する案
内レール15が敷設されており、トロリーコンベア10によ
ってステーションSt1に搬入された車体VBが載置される
台車14が、案内レール15に従って移動するものとされて
備えられている。台車14は、車体VBが載置されて、それ
の支持する車体支持部14aと、車体支持部14aを昇降させ
るリフト機構14bとを有するものとされている。

そして、第１図、さらには、第３図及び第４図に示さ
れる如く、ステーションSt2には、レール15に挾んで所
定の間隔をおいて配されて、台車14から車体VBを受ける
一対のリフター16a及び16bが設置されており、また、４
個の車体上方視覚センサ17a,17b,17c及び17dが、夫々、
支柱18a,18b,18c及び18dから夫々伸びる支持アーム19a,
19b,19c及び19dにより支持されて、リフター16a及び16b
に支持された車体VBの斜め上方となる位置に配されると
ともに、４個の車体下方視覚センサ20a,20b,20c及び20d
が、リフター16a及び16bに支持された車体VBの斜め下方
となる位置に配されている。これら４個の車体上方視覚
センサ17a〜17d及び４個の車体下方視覚センサ20a〜20d
の夫々は、例えば、CCD（チャージ・カップルド・ディ
バイス）撮像素子が用いられた小型ビデオカメラで構成
される。さらに、支柱18a及び18bに支持されてレール15
に沿う方向に伸びる固定バー21aと、支柱18c及び18dに
支持されてレール15に沿う方向に伸びる固定バー21bと
が、相対向するものとされて配されており、固定バー21
aには一対の昇降アーム22a及び22bが取り付けられると
もに、固定バー21bには図には現れない一対の昇降アー
ム22c及び22dが取り付けられている。

リフター16a及び16bの夫々は、同一構成を有するもの
とされ、リフター16aは、第４図において拡大図示され
て明瞭にされている如く、車体VBを支持する可動支持部
23aと、可動支持部23aをレール15に沿う方向及びそれに
直交する方向に移動させるとともに昇降させる、モータ
24a及び25b、及び、昇降用シリンダ26aを含んで構成さ
れた駆動機構部27aとを備えており、また、リフター16b
も同様に、車体VBを支持する可動支持部23bと、可動支
持部23bをレール15に沿う方向及びそれに直交する方向
に移動させるとともに昇降させる、図には現れていな
い、モータ24b及び25b、及び、昇降用シリンダ26bを含
んで構成された駆動機構部27bとを備えている。

昇降アーム22a及び22bは、夫々、昇降用シリンダ部28
a及び28bを有し、それら昇降用シリンダ部28a及び28b
が、係合部材29a及び29bを介して、固定バー21aにそれ
に沿って移動可能に係合せしめられることによって、固
定バー21aに対する取付けがなされており、また、同様
にして、昇降アーム22c及び22dは、夫々、昇降用シリン
ダ部28c及び28dを有し、それら昇降用シリンダ部28c及
び28dが、係合部材29c及び29dを介して、固定バー21bに
それに沿って移動可能に係合せしめられることによっ
て、固定バー21bに対する取付けがなされている。さら
に、昇降アーム22a〜22dには、それらの下端部から夫々
伸びる係合ピン部30a,30b,30c及び30dが設けられてい
る。

ステーションSt3には、第１図に示される如く、固定
バー21aがステーションSt2から伸びており、その端部が
支柱31aによって支持されている。また、図には現れて
いないが、固定バー21bも、固定バー21aと同様に、ステ
ーションSt2から伸びており、その端部が支柱31aに相当
する支柱によって支持されている。従って、昇降アーム
22a〜22dの夫々は、固定バー21a及び21bに従って、ステ
ーションSt2からステーションSt3へ、あるいは、ステー
ションSt3からステーションSt2へと、移動できるものと
されている。また、ステーションSt3は、エンジン・ユ
ニット40,フロント・サスペンション・ユニット41,リア
・サスペンション・ユニット42等の各種の部品が、車体
VBに取り付けられるべく配置されるとともに、複数の柱
状車体支持部49を備えるものとされたパレットPLが、基
台43に多数のローラ44の配列に伴って形成された案内路
45内に、それに沿って移動可能とされて配されるものと
されている。

このような構成のもとに、第１図に示される如く、オ
ーバーヘッド型のトロリーコンベア10に設けられたハン
ガー12により支持された車体VBが、トロリーコンベア10
により所定のピッチをもって間歇搬送され、順次、ステ
ーションSt1に搬入される。ステーションSt1に搬入され
た車体VBは、トロリーコンベア10のハンガー12から台車
14に移載され、その移載に際しては、トロリーコンベア
10のハンガー12に支持された車体VBが台車14の上方に到
達せしめられたとき、台車14の車体支持部14aが、リフ
ト機構14bにより上昇せしめられて、トロリーコンベア1
0のハンガー12に支持された車体VBの下面に当接し、さ
らに、車体VBをトロリーコンベア10のハンガー12から若
干浮かせて受け取り、トロリーコンベア10のハンガー12
が車体VBから離脱するものとされて、車体VBが車体支持
部14aにより支持されたものとなされる。車体VBを車体
支持部14aにより支持した台車14は、ステーションSt1か
らステーションSt2まで、レール15に従って移動し、そ
れに伴って、車体VBが台車14によってステーションSt2
へと搬送される。

ステーションSt2に搬送された車体VBは、台車14から
一対のリフター16a及び16bへと移載され、その移載に際
しては、台車14に載置された車体VBが、台車14の移動に
伴って、第３図において一点鎖線により示される如く、
その略中央部がリフター16a及び16bの上方に到達せしめ
られた状態とされると、台車14が停止せしめられるとと
もに、台車14の車体支持部14aがリフト機構14bにより下
降せしめられ、車体支持部14aに載置された車体VBが、
第１図において実線により、また、第４図において一点
鎖線により示される如く、その下面をリフター16a及び1
6bの夫々の可動支持部23a及び23bに当接せしめて、可動
支持部23a及び23bに載置されるものとされる。車体VB
が、可動支持部23a及び23bに載置されると、台車14は、
レール15に従ってステーションSt1へと戻される。

次に、リフター16a及び16bに移載された車体VBに対し
て、４個の車体上方視覚センサ17a〜17d及び４個の車体
下方視覚センサ20a〜20dによる位置及び姿勢検出が行わ
れる。これら車体上方視覚センサ17a〜17d及び車体下方
視覚センサ20a〜20dの夫々からは、リフター16a及び16b
の可動支持部23a及び23bに載置された車体VBについて
の、車体の種類に応じて設定されるステーションSt2に
おける車体基準位置のうちの対応するものからの、レー
ル15に沿う方向及びそれに直交する方向におけるずれ、
及び、車体の種類に応じて設定されるステーションSt2
における車体基準姿勢のうちの対応するものからのずれ
をあらわす検出出力が得られる。そして、斯かる車体上
方視覚センサ17a〜17d及び車体下方視覚センサ20a〜20d
の夫々からの検出出力に基づいて、リフター16a及び16b
における駆動機構部27a及び27bが作動せしめられ、それ
により、可動支持部23a及び23bがレール15に沿う方向も
しくはそれに直交する方向に変位せしめられ、あるい
は、昇降せしめられて、可動支持部23a及び23bに載置さ
れた車体VBの位置及び姿勢が、ステーションSt2におけ
る車体基準位置及び車体基準姿勢に合致するものとなる
ように調整される。

斯かるリフター16a及び16bに移載された車体VBについ
ての位置及び姿勢調整は、リフター16a及び16bにおける
駆動機構部27a及び27bに対して、第５図に示される如く
に、それらに備えられたモータ24a,24b,25a及び25b、及
び、昇降用シリンダ26a及び26bについての動作制御を行
うコントローラ70が設けられて行われる。このコントロ
ーラ70には、４個の車体上方視覚センサ17a〜17dから夫
々得られる検出出力信号Sa,Sb,Sc及びSdと４個の車体下
方視覚センサ20a〜20dから夫々得られる検出出力信号S
a′,Sb′,Sc′及びSd′とが供給される。そして、コン
トローラ70は、上述の各検出出力信号に基づいて、駆動
機構部27aにおけるモータ24a及び25aに正転もしくは逆
転用駆動信号C_1a及びC_2bを供給し、また、昇降用シリン
ダ26aを駆動する昇降用シリンダ駆動部60aに駆動制御信
号Ccaを供給し、さらに、駆動機構部27bにおけるモータ
24b及び25bに正転もしくは逆転用駆動信号C_1b及びC_2bを
供給し、また、昇降用シリンダ26bを駆動する昇降用シ
リンダ駆動部60bに駆動制御信号Ccbを供給する。

コントローラ70から、駆動機構部27aのモータ24aに正
転もしくは逆転用駆動信号C_1aが供給されると、それに
応じて、モータ24aが正回転もしくは逆回転し、可動支
持部23aをレール15に沿う方向に直交する方向に移動さ
せ、また、モータ25aに正転もしくは逆転用駆動信号C_2b
が供給されると、それに応じて、モータ25aが正回転も
しくは逆回転し、可動支持部23aをレール15に沿う方向
に移動させる。さらに、コントローラ70から、昇降用シ
リンダ駆動部60aに駆動制御信号Ccaが供給されると、そ
れに応じて、昇降用シリンダ駆動部60aが昇降用シリン
ダ26aに昇降動作を生じさせ、可動支持部23aの高さを変
化させる。同様にして、コントローラ70から、駆動機構
部27bのモータ24bに正転もしくは逆転用駆動信号C_1bが
供給されると、それに応じて、モータ24bが正回転もし
くは逆回転し、可動支持部23bをレール15に沿う方向に
直交する方向に移動させ、また、モータ25bに正転もし
くは逆転用駆動信号C_2bが供給されると、それに応じ
て、モータ25bが正回転もしくは逆回転し、可動支持部2
3bをレール15に沿う方向に移動させる。さらに、コント
ローラ70から、昇降用シリンダ駆動部60bに駆動制御信
号Ccbが供給されると、それに応じて、昇降用シリンダ
駆動部60bが昇降用シリンダ26bに昇降動作を生じさせ、
可動支持部23bの高さを変化させる。

従って、リフター16a及び16bにおける可動支持部23a
及び23bの夫々は、車体上方視覚センサ17a〜17dからの
検出出力信号Sa〜Sdと車体下方視覚センサ20a〜20dから
の検出出力信号Sa′〜Sd′とに応じて、個別に、そのレ
ール15に沿う方向及びそれに直交する方向の位置、及
び、高さが変化せしめられるものとされる。その結果、
可動支持部23a及び23bに載置された車体VBが、車体上方
視覚センサ17a〜17dからの検出出力信号Sa〜Sdと車体下
方視覚センサ20a〜20dからの検出出力信号Sa′〜Sd′と
に応じて、レール15に沿う方向及びそれに直交する方向
の位置、高さ、及び、姿勢が調整されるものとされる。

斯かる調整の結果、車体VBが適正な位置及び姿勢をと
るものとされた後、昇降アーム22a〜22dの夫々が、それ
らに設けられた昇降用シリンダ28a〜28dが作動状態とさ
れて上昇せしめられ、第４図において一点鎖線により示
される如く、その先端部を車体VBに係合させて車体VBを
支持するものとされ、さらに、第４図において実線によ
り示される如くに、車体VBをリフター16a及び16bにおけ
る可動支持部23a及び23bから上昇させる。その際、昇降
アーム22a〜22dに設けられた係合ピン30a〜30dの夫々
が、車体VBに形成された位置決め孔VBhに係合するもの
とされる。斯かる、係合ピン30a〜30dの夫々の位置決め
孔VBhとの係合は、上述の如くに車体VBの位置及び姿勢
が適正なものとなるように調整されているので、容易に
行われる。このようにして車体VBを支持して、リフター
16a及び16bにおける可動支持部23a及び23bから上昇させ
た昇降アーム22a〜22dの夫々は、所定の駆動手段によ
り、固定バー21a及び212bに従ってステーションSt2から
ステーションSt3へと移動するものとされ、車体VBをス
テーションSt2からステーションSt3へと搬送する。

昇降アーム22a〜22dにより支持されてステーションSt
3に搬送された車体VBが、第１図において一点鎖線によ
り示されるとともに第６図において実線により示される
如くに、ステーションSt3に配された、エンジン・ユニ
ット40,フロント・サスペンション・ユニット41,リア・
サスペンション・ユニット42等の各種の部品を伴うパレ
ットPLの上方における予め設定された位置に到達する
と、昇降アーム22a〜22dの夫々が、それらに設けられた
昇降用シリンダ28a〜28dが作動状態とされて下降せしめ
られ、第６図において一点鎖線により示される如く、車
体VBがパレットPL上に載置される。斯かる状態におい
て、車体VBは、第６図に示される如く、パレットPLから
上方に突出し、若干の上下動を弾性的に行い得るものと
された複数の柱状車体支持部49によって支持されるもの
とされ、柱状車体支持部49の夫々は上端部に係合ピン49
aを有しており、その係合ピン49aが車体VBに設けられた
位置決め孔に係合せしめられる。この係合ピン49aの車
体VBに設けられた位置決め孔に対する係合は、車体VB
が、ステーションSt2において、その位置及び姿勢が適
正なものとなるように調整されていることにより、車体
VBのパレットPLに向けての下降に伴って、容易かつ適正
に行われる。

ステーションSt3に車体VBが搬入された状態は、第７
図に詳細に示されており、また、パレットPLの構成は第
６図及び第７図に詳細に示されている。

ステーションSt3に配されたパレットPLは、第７図に
示される如く、基台43に形成された案内路45の底部に配
列された多数のローラ44上に載置されており、また、そ
の側面部が案内路45の側壁部に配列された多数のローラ
46により案内されるものとなされている。また、パレッ
トPLの側面部には、駆動機構47が設けられている。斯か
る駆動機構47は、例えば、基台43の上面部に、案内路45
に沿って配設されたラック48に噛合するピニオンギヤ及
びそのピニオンギヤを回転させるモータ等を備えてお
り、モータが駆動せしめられることによりパレットPLを
案内路45に従って移動させ、それにより、パレットPLに
載置された車体VBを搬送する。

また、パレットPLには、第６図及び第７図に示される
如く、エンジン・ユニット40及びフロント・サスペンシ
ョン・ユニット41とが載置されている部品載置テーブル
部50と、リア・サスペンション・ユニット42が載置され
ている部品載置テーブル51とが設けられている。

部品載置テーブル部50は、パレットPLのフロント側に
配された支持板52に支持された支柱部53と、支持部53上
に端面板54を介して設けられ、車体VBの搬送方向に沿う
方向に平行移動せしめられる第１のスライド・テーブル
55と、第１のスライド・テーブル55上に配されて、車体
VBの搬送方向に直交する方向に平行移動せしめられる第
２のスライド・テーブル56とを備えて構成されており、
エンジン・ユニット40及びフロント・サスペンション・
ユニット41は、第２のスライド・テーブル56によって直
接的に支持されている。第２のスライド・テーブル56上
には、車体VBに設けられた基準孔に挿入されて、エンジ
ン・ユニット40及びフロント・サスペンション・ユニッ
ト41の車体VBに対する位置決めを行う役割を果たす位置
決めピン56aが、支持部を介して固定されている。

また、部品載置テーブル部50には、第６図に示される
如く、第１のスライド・テーブル55の端面に係合して、
第１のスライド・テーブル55を、車体VBの搬送方向に沿
う方向に平行移動させる第１のテーブル駆動用シリンダ
57と、第７図に示される如く、第２のスライド・テーブ
ル56の端面に係合して、第２のスライド・テーブル56
を、車体VBの搬送方向に直交する方向に平行移動させる
第２のテーブル駆動用シリンダ58が付設されている。

さらに、パレットPLのフロント側に配されて、部品載
置テーブル部50における支柱部53を支持する支持板52
に、車体VBに対するエンジン・ユニット40及びフロント
・サスペンション・ユニット41の取付けにあたって使用
される複数のナットランナ59が、上方に向けて支持され
ている。これら、ナットランナ59の夫々の上端部は、部
品載置テーブル部50における第２のスライド・テーブル
56に設けられた透孔を貫通するものとされている。

部品載置テーブル部51は、上述の部品載置テーブル部
50と同様な構成を有するものとされていて、第６図にお
いて、部品載置テーブル部51が有する、部品載置テーブ
ル部50の各部に対応する部分は、部品載置テーブル部50
の各部と共通の符号が付されて示されており、その詳細
説明は省略される。

このように構成される部品載置テーブル部50及び51に
おいては、昇降アーム22a〜22dにより支持された車体VB
が、パレットPLから上方に突出する柱状車体支持部49に
よって支持されてパレットPLに載置された状態とされる
べく、パレットPLに向けて降下せしめられる際に、第２
のスライド・テーブル56に載置されたエンジン・ユニッ
ト40及びフロント・サスペンション・ユニット41、ある
いは、リア・サスペンション・ユニット42が車体VBとの
不所望な当接を生じる状態を回避すべく、第１のスライ
ド・テーブル55が、第１のテーブル駆動用シリンダ57に
より、端面板54に対して車体VBの搬送方向に沿う方向に
移動せしめられ、かつ、第２のスライド・テーブル56
が、第２のテーブル駆動用シリンダ58により、第１のス
ライド・テーブル55に対して車体VBの搬送方向に直交す
る方向に移動しせめられる。そして、最終的に車体VBが
パレットPLから上方に突出する柱状車体支持部49によっ
て支持される状態とされるとき、第２のスライド・テー
ブル56上に固定された位置決めピン56aが、車体VBに設
けられた基準孔に挿入されるようにされる。

このようにして、ステーションSt2及びSt3において、
車体VBがステーションSt2に搬入される台車14からステ
ーションSt3に配されたパレットPLへ移載されることに
なるが、斯かる移載にあたり、台車14により支持された
車体VBが、ステーションSt2に設置されたリフター16a及
び16bにより支持された状態に移行せしめられ、リフタ
ー16a及び16bにより支持された車体VBが、その位置及び
姿勢が適正なものとなるように調整された後、ステーシ
ョンSt2からステーションSt3へと伸びる固定バー21a及
び21bに沿って移動する昇降アーム22a〜22dによって支
持されるとともに搬送されて、パレットPLに載置される
ものとされるので、車体VBが、常時、パレットPLとの位
置合せが適正になされたもとで、パレットPLに係合する
ものとされることになる。

そして、車体VBのパレットPLへの移載がなされた後、
パレットPLが車体VBを伴ってステーションSt4に移動せ
しめられ、ステーションSt4において、パレットPLに配
されたエンジン・ユニット40,フロント・サスペンショ
ン・ユニット41及びリア・サスペンション・ユニット42
の車体VBへの取付けが行われる。

（発明の効果） 以上の説明から明らかな如く、本発明に係る車体の移
載装置によれば、車両の組立ライン等において搬送され
る車体が、例えば、それに対する各種部品の機械作業に
よる取付けのために配置された、各種部品を伴う部品取
付パレットに移載されるにあたり、車体が部品取付パレ
ットに載置されるに先立ち、車体の位置もしくは姿勢が
センサにより検出されて、センサからの検出出力に応じ
て車体の位置もしくは姿勢が適正なものとなるように調
整され、その後、車体が、車体昇降搬送機構における昇
降アーム部材により支持されて、部品取付パレット上へ
と移転されるので、部品取付パレット上に載置された車
体は、部品取付パレットに配された各部品が、車体に設
けられた部品組付位置におけるそれに対応するものに対
して的確に位置合わせされたものとされる状態におかれ
ることになる。従って、部品取付パレットに載置された
車体に対する各種部品の機械作業による取付けが、容易
かつ確実になされることになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る車体の移載装置の一例をそれが適
用された車両組立ラインの一部とともに示す概略側面
図、第２図は本発明に係る車体の移載装置の一例が適用
される車両組立ラインの全体構成を示す簡略構成図、第
３図は本発明に係る車体の移載装置の一例が適用された
車両組立ラインの要部を示す平面図、第４図及び第６図
は夫々本発明に係る車体の移載装置の一例が適用された
車両組立ラインの要部を示す側面図、第５図は本発明に
係る車体の移載装置の一例における要部の制御系を示す
ブロック図、第７図は本発明に係る車体の移載装置の一
例が適用された車両組立ラインの要部を示す斜視図であ
る。 図中、10はトロリーコンベア、12はハンガー、14は台
車、16a及び16bはリフター、17a〜17dは車体上方視覚セ
ンサ、20a〜20dは車体下方視覚センサ、21a及び21bは固
定バー、22a〜22dは昇降アーム、VBは車体、PLはパレッ
トである。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車体が載置され、載置された該車体を搬送
   する台車と、該台車により搬送された上記車体を支持す
   る可動支持部，該可動支持部により支持された上記車体
   の位置もしくは姿勢を検出するセンサ、及び、該センサ
   からの検出出力に基づいて上記可動支持部により支持さ
   れた上記車体の位置もしくは姿勢を調整すべく上記可動
   支持部を移動させる駆動手段とから成る車体位置／姿勢
   調整機構と、該車体位置／姿勢調整機構による位置もし
   くは姿勢の調整がなされた車体を、固定部に移動可能に
   取り付けられた昇降アーム部材により支持し、上記可動
   支持部から上昇させて搬送し、車体に対する各種部品の
   取付けに供されるべく用意された部品取付パレッット上
   に降下させて載置する車体昇降搬送機構とを備えて構成
   される車体の移載装置。