JPS5836779A - 窓ガラス、屋根部材又は類似のものの自動的取付の装置及び方法 - Google Patents
窓ガラス、屋根部材又は類似のものの自動的取付の装置及び方法Info
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- JPS5836779A JPS5836779A JP57136423A JP13642382A JPS5836779A JP S5836779 A JPS5836779 A JP S5836779A JP 57136423 A JP57136423 A JP 57136423A JP 13642382 A JP13642382 A JP 13642382A JP S5836779 A JPS5836779 A JP S5836779A
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- tool
- frame
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/10—Aligning parts to be fitted together
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0093—Programme-controlled manipulators co-operating with conveyor means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60J—WINDOWS, WINDSCREENS, NON-FIXED ROOFS, DOORS, OR SIMILAR DEVICES FOR VEHICLES; REMOVABLE EXTERNAL PROTECTIVE COVERINGS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES
- B60J1/00—Windows; Windscreens; Accessories therefor
- B60J1/02—Windows; Windscreens; Accessories therefor arranged at the vehicle front, e.g. structure of the glazing, mounting of the glazing
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60J—WINDOWS, WINDSCREENS, NON-FIXED ROOFS, DOORS, OR SIMILAR DEVICES FOR VEHICLES; REMOVABLE EXTERNAL PROTECTIVE COVERINGS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES
- B60J10/00—Sealing arrangements
- B60J10/45—Assembling sealing arrangements with vehicle parts
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T29/00—Metal working
- Y10T29/49—Method of mechanical manufacture
- Y10T29/49764—Method of mechanical manufacture with testing or indicating
- Y10T29/49771—Quantitative measuring or gauging
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T29/00—Metal working
- Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
- Y10T29/53004—Means to assemble or disassemble with means to regulate operation by use of templet, tape, card or other replaceable information supply
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は自動車の前室、石室などの窓ガラス又は鳳横謳
材又は類似のものな自動的に取付ける方法及び装置に関
する。
材又は類似のものな自動的に取付ける方法及び装置に関
する。
懺槙場所に置いである対象物を捕捉工具が艙えてこれを
11敗場所へ移す取扱いの自動化はすでに公知である。
11敗場所へ移す取扱いの自動化はすでに公知である。
この種の作業は義槙点及び解放点の空間における位置ぎ
めの正確度の高いことを必要とする。
めの正確度の高いことを必要とする。
宵勤゛車値立チェーン上ではこれらの条件はとくに解放
点に関して決して満たされずこれらを満足させることは
許春できない生産速度低下と、多額の投資となる多数の
自動化処理設備の設置となって表われるIII&険があ
る。
点に関して決して満たされずこれらを満足させることは
許春できない生産速度低下と、多額の投資となる多数の
自動化処理設備の設置となって表われるIII&険があ
る。
本幾−はとくに m記のものとは反対に室ガラス又は鳳
ll5I材をとくにコンベヤチェーンに連輪しである支
持部上に置かれた車輌車体へ自動−に取付けることを可
能にして生産性を向上させる装置であって、一方では可
動の取付工具t、他方では車体とくに該要素を受けるこ
とになっている枠の近接を検出し場合によっては処理手
段を介して制御信号を該工具の駆動手段へ発して工l&
を車体に対して正しく位置させるようにし工^は取付作
業を実施するため鉤止手段によって車体に支えられるよ
うになること&41徽とするものを提案してこれらの不
都合を排除−することを目的とする。
ll5I材をとくにコンベヤチェーンに連輪しである支
持部上に置かれた車輌車体へ自動−に取付けることを可
能にして生産性を向上させる装置であって、一方では可
動の取付工具t、他方では車体とくに該要素を受けるこ
とになっている枠の近接を検出し場合によっては処理手
段を介して制御信号を該工具の駆動手段へ発して工l&
を車体に対して正しく位置させるようにし工^は取付作
業を実施するため鉤止手段によって車体に支えられるよ
うになること&41徽とするものを提案してこれらの不
都合を排除−することを目的とする。
こうして捕捉、すなわち取付工具に捕捉すべき対象物の
又は対象物を受ける支持体の1知覚“の手段な備えであ
る不確実性II囲内において機能し得る自動装置な実現
する。
又は対象物を受ける支持体の1知覚“の手段な備えであ
る不確実性II囲内において機能し得る自動装置な実現
する。
本発明の一特徴によると取付工具は懸吊の台車に取付け
てあり后者は駆動手段と協同して台車がチェー/に平行
にも直角にも動き得るようになっている。
てあり后者は駆動手段と協同して台車がチェー/に平行
にも直角にも動き得るようになっている。
本発明の別の特徴によると工具は前記の台車上に取付け
であるジヤツキによって喬直に移動し得る枠の末端に配
置しである。
であるジヤツキによって喬直に移動し得る枠の末端に配
置しである。
本発明のまた別の特徴によると工具には捕捉部がありこ
れが望ましくは、車体を基準とした直交の三方向にそっ
て“工具−車体”相対位置の信号を発する。
れが望ましくは、車体を基準とした直交の三方向にそっ
て“工具−車体”相対位置の信号を発する。
本発明はまた自動的基準探求法とくにコンベヤチェーン
に連結しである支持部上に置かれた車輌車体に窓ガラス
、屋根部材又は類似のもの取付けるためのもので、可動
の取付工具に一方では蒙要素の保持手段を、他方では車
体とくに要素な受けることになっている枠の近接を検出
する捕捉部を設ける、該捕捉部から発せられる信号を処
理する、こうして処理した信号により制御される駆動手
段により車体に対して該工具を位置させる、車体と工具
との協同を確保する、前記の枠に要素な取付ける作業な
行なうことからなること’に特徴とするものにも関する
。
に連結しである支持部上に置かれた車輌車体に窓ガラス
、屋根部材又は類似のもの取付けるためのもので、可動
の取付工具に一方では蒙要素の保持手段を、他方では車
体とくに要素な受けることになっている枠の近接を検出
する捕捉部を設ける、該捕捉部から発せられる信号を処
理する、こうして処理した信号により制御される駆動手
段により車体に対して該工具を位置させる、車体と工具
との協同を確保する、前記の枠に要素な取付ける作業な
行なうことからなること’に特徴とするものにも関する
。
本発明のその他の特゛黴及び利点“はもっばら例として
示しかつ添付図面に表わした一実施形式の記述からより
明かに判明する。
示しかつ添付図面に表わした一実施形式の記述からより
明かに判明する。
第1図は自動車車体SOたとえば回転計ダイナ毫によっ
て測定される速度V、で進むコンベヤチェーンのプラッ
トホームjコ上に置かれた、引続いてそれに前窓jlな
ど室ガラスを取付けることになっているものを図解的に
示す。
て測定される速度V、で進むコンベヤチェーンのプラッ
トホームjコ上に置かれた、引続いてそれに前窓jlな
ど室ガラスを取付けることになっているものを図解的に
示す。
本発明によると第2図に透視図で示しである可動の取付
工IL、ssは相対的位置ぎめ捕捉部集合体を包含して
おり后者には工具の両横側面4!りに設けである、車体
とくにその室ガラスを受ける枠jjを限定する部分に対
し一直転zt+にそってのその距離ILl−測定するた
めのほぼ水平な少な(ともJigの近接捕捉1%[(1
!、IeD及び工具体の両縦@面41ffに取付けであ
るl対(lleA。
工IL、ssは相対的位置ぎめ捕捉部集合体を包含して
おり后者には工具の両横側面4!りに設けである、車体
とくにその室ガラスを受ける枠jjを限定する部分に対
し一直転zt+にそってのその距離ILl−測定するた
めのほぼ水平な少な(ともJigの近接捕捉1%[(1
!、IeD及び工具体の両縦@面41ffに取付けであ
るl対(lleA。
gm)又は必要なら作動範囲の相異なる又は異ならない
コ対(lEAtEE及びEB、glF)の捕捉部であっ
て該捕捉部の各々の作用面が工具平面に対して僅かに傾
いており枠を限定している支柱S参にけぼ平行であるよ
うにしであるものがある。
コ対(lEAtEE及びEB、glF)の捕捉部であっ
て該捕捉部の各々の作用面が工具平面に対して僅かに傾
いており枠を限定している支柱S参にけぼ平行であるよ
うにしであるものがある。
これらの捕捉部から発せられるさまざまな信号は引続い
て、その出力が図示してないアナログ又は数値計算回路
による処理の対象となる捕捉部のものと同じ基準に19
車体を原点とする座標系0XyZ に関し工具と車体
との相対位置を与えるように示される。
て、その出力が図示してないアナログ又は数値計算回路
による処理の対象となる捕捉部のものと同じ基準に19
車体を原点とする座標系0XyZ に関し工具と車体
との相対位置を与えるように示される。
gc + HD
こうして信号□ の処理は―直軸zz
にそった平均相対位置の大きさを具現し、−望ム±ys
m 、 ヒgB±」!−のものはそれぞれ近接のコ
コ及びその位置の縦軸y
yにそった平均相対位置を^真し一方信号Bk−[及び
EB−EFは横軸XN にそってそれぞれ近接の及びそ
の位置の心出し誤差を与える。
m 、 ヒgB±」!−のものはそれぞれ近接のコ
コ及びその位置の縦軸y
yにそった平均相対位置を^真し一方信号Bk−[及び
EB−EFは横軸XN にそってそれぞれ近接の及びそ
の位置の心出し誤差を与える。
次に見られるとおり、前記の軸の各々にそった工^の移
動は問題の方向における工具−車体相対移動検出捕捉部
によってもたらされる、予め処理された信号により制御
されるモータな含む駆動手段によって確保される。
動は問題の方向における工具−車体相対移動検出捕捉部
によってもたらされる、予め処理された信号により制御
されるモータな含む駆動手段によって確保される。
第J及び参図は本発明による捕捉及び取付装置を示しこ
れには枠sgの下端にある支持部!4と連帯となってい
る、その捕捉部な備えている可動の工^jJがあり、枠
の上部は台車4Jと連帯の一本の水平軸60に関節結合
してあり台車上にはジヤツキ43が取付けてありそのピ
ストン桿孟ダは該枠に連結してあって近接検出IIM及
びBによって規定される両極端位置間の画直方向の移動
ka保するようになっている。
れには枠sgの下端にある支持部!4と連帯となってい
る、その捕捉部な備えている可動の工^jJがあり、枠
の上部は台車4Jと連帯の一本の水平軸60に関節結合
してあり台車上にはジヤツキ43が取付けてありそのピ
ストン桿孟ダは該枠に連結してあって近接検出IIM及
びBによって規定される両極端位置間の画直方向の移動
ka保するようになっている。
台車はモ〜りMx 及び減速機RX を包含している
手段により駆動される車輪64で横の支架61のレール
上に取付けてあり、その支架は台車のoxys に平
行な絶対座標系xYzの一部をなす縦軸YYに位置を占
め又はこれから遠ざかることを可能にし、それ自体小車
輪り0によって縦レール7J上に懸吊され、それらにそ
って1−タM7 及び減速機Ry を包含している駆動
手段゛によってコンベヤチェーンに平行に移動でき、該
モータMxsMy は望ましくは可変速制御システムの
直流モータとする。
手段により駆動される車輪64で横の支架61のレール
上に取付けてあり、その支架は台車のoxys に平
行な絶対座標系xYzの一部をなす縦軸YYに位置を占
め又はこれから遠ざかることを可能にし、それ自体小車
輪り0によって縦レール7J上に懸吊され、それらにそ
って1−タM7 及び減速機Ry を包含している駆動
手段゛によってコンベヤチェーンに平行に移動でき、該
モータMxsMy は望ましくは可変速制御システムの
直流モータとする。
窓ガラスの自動取付はたとえば下記の順序に従って行な
われる。
われる。
台車は一般にチェーンから離れた待機位置にあり、とめ
の集合体を備えた反転テーブル911上に前窓jlが置
かむその把握は―直軸?fの膚に回転可能にまた水平軸
Sθの膚に揺動可能に取付けである間接の枠り1によっ
て確保されこれがその中に前室がある限り負圧を生じか
つ維持するよう操縦される(図示してない)気力系統に
連結しである吸盤を一集合体によって前室を捕捉しその
面を工具に向けることができる。
の集合体を備えた反転テーブル911上に前窓jlが置
かむその把握は―直軸?fの膚に回転可能にまた水平軸
Sθの膚に揺動可能に取付けである間接の枠り1によっ
て確保されこれがその中に前室がある限り負圧を生じか
つ維持するよう操縦される(図示してない)気力系統に
連結しである吸盤を一集合体によって前室を捕捉しその
面を工具に向けることができる。
枠り6上の前窓の正しい位置が台車の移動な命令し台車
はその待機位置を層れてチェーンのYY軸に平行に進み
、レールクコ上にありモータM7 に作用する(図示し
てない)縦位置検出器の作動により、チェーンの縁に位
置し前記のその枠を備えた反転テーブルからなる装填場
所の一直上方に位置するようになる。その枠は吸@tJ
のほかにそのmii上に配分された金属製とat)tl
le141’の集合体があり、それらのうち少なくとも
1領tダ′ は可動であり前窓の出し入れの作業の際に
は相互に層れ、これら両作業の中間ではその縁に接触す
るようにしである。
はその待機位置を層れてチェーンのYY軸に平行に進み
、レールクコ上にありモータM7 に作用する(図示し
てない)縦位置検出器の作動により、チェーンの縁に位
置し前記のその枠を備えた反転テーブルからなる装填場
所の一直上方に位置するようになる。その枠は吸@tJ
のほかにそのmii上に配分された金属製とat)tl
le141’の集合体があり、それらのうち少なくとも
1領tダ′ は可動であり前窓の出し入れの作業の際に
は相互に層れ、これら両作業の中間ではその縁に接触す
るようにしである。
台車がこの位置にあって工具はジヤツキ63により動か
されて急速に下降し綬いて予め規定された近接捕捉部と
金属製とめtu*14i’ との相互作用により縦及
び横の自動6出しを行なうがこれらの順序は車体の枠へ
の前窓の取付に関連して后述する;続いて工具は正しい
位置にあって工具の体に取付けであるジャッキッ0によ
って動かされる枠at上に配分してあり負圧な生じ窒ガ
ラスの保持なその取付まで保証する気力系統に連結しで
ある吸盤t4の集合体によって前室を捕えるようになる
。
されて急速に下降し綬いて予め規定された近接捕捉部と
金属製とめtu*14i’ との相互作用により縦及
び横の自動6出しを行なうがこれらの順序は車体の枠へ
の前窓の取付に関連して后述する;続いて工具は正しい
位置にあって工具の体に取付けであるジャッキッ0によ
って動かされる枠at上に配分してあり負圧な生じ窒ガ
ラスの保持なその取付まで保証する気力系統に連結しで
ある吸盤t4の集合体によって前室を捕えるようになる
。
引続いて工具はジヤツキ6Jによって急速な上昇運動で
、次に待機位置へ戻る縦の脱離運動で動かされ、る。
、次に待機位置へ戻る縦の脱離運動で動かされ、る。
チェーン上にある光電池FA、FB が車体g。
の接近を検出し台車の横移動を命令し、台車6コはそれ
に取付ゆである近接検出11icAとカム13との協同
によりチェーンのYY軸に位置を占めモータM7 によ
り前記車体の方向に急速に前進するようになり、台車の
近接が工具に連結しである第1の光学的手段デーによっ
て検出されて工具の縦方向運動の鉤止な外し、工具は枠
を検出する第コの光学的手段?−′によって対向の方向
にチェーンの速度より備か低い比較的這い速度で進み、
よって徐々に車体に接近することが可能になり、車体は
所与の瞬間には一方の近接検出It E A t E
g又はEBe、Epの場にある。そのとき工具の速度は
#I5図にブロックダイヤグラムを示した回路によって
チェーンの速度に制御され、その回路によると縦移動の
モータMy は減速機Vy によって操縦され層重はま
たそれ自体が:!yパレータCy によってI[lI
Iされその嬉I入力端はチェーンの速度の大きさV、を
受は嬉−入力端はアナログ近接捕捉部Ith1m の
発する信号に応じての速度V、の修正を受ける。同時に
一方では自動ジヤツキの制御偏量icc+鵞りの作用下
に―直位置ぎめのまた他方′e紘毫−タMX の制御信
号FA−EE及びgB−1νの作用下にその位置におけ
るまた必要ならば接近中の−の位置ぎめの相対的心当し
が行なわれる。
に取付ゆである近接検出11icAとカム13との協同
によりチェーンのYY軸に位置を占めモータM7 によ
り前記車体の方向に急速に前進するようになり、台車の
近接が工具に連結しである第1の光学的手段デーによっ
て検出されて工具の縦方向運動の鉤止な外し、工具は枠
を検出する第コの光学的手段?−′によって対向の方向
にチェーンの速度より備か低い比較的這い速度で進み、
よって徐々に車体に接近することが可能になり、車体は
所与の瞬間には一方の近接検出It E A t E
g又はEBe、Epの場にある。そのとき工具の速度は
#I5図にブロックダイヤグラムを示した回路によって
チェーンの速度に制御され、その回路によると縦移動の
モータMy は減速機Vy によって操縦され層重はま
たそれ自体が:!yパレータCy によってI[lI
Iされその嬉I入力端はチェーンの速度の大きさV、を
受は嬉−入力端はアナログ近接捕捉部Ith1m の
発する信号に応じての速度V、の修正を受ける。同時に
一方では自動ジヤツキの制御偏量icc+鵞りの作用下
に―直位置ぎめのまた他方′e紘毫−タMX の制御信
号FA−EE及びgB−1νの作用下にその位置におけ
るまた必要ならば接近中の−の位置ぎめの相対的心当し
が行なわれる。
第4図は台車上に取付けである工具な対応の方向に移動
させる直流モータMX の横の位置における抑制のブ
ロックダイヤグラムを表わす。
させる直流モータMX の横の位置における抑制のブ
ロックダイヤグラムを表わす。
該方向における台車の位置は、チェーンの中心線及び反
転テーブルの横の位置なそれぞれ規定する絶対座標系の
近接検出II CA、 CA、などであってそれらの信
号が捕捉部−検出器転換プロツクを参を経てコンパレー
タCX へ発せられ層重はその位置における命令の値p
x からモータMx の変速機Vx の制御誤差信号な
発して台車を;ンペヤチェーンに対して所望の位置へ移
すようにするものによるなり、2人−、ERなど工具に
取付けである、車体に対する相対位置のアナログ捕捉部
であって同じ変速機に作用して検出器−捕捉部の順序に
より定まる反転の后に同じモータな制御するための同様
のループによって心出し誤差が消失されるようにするも
のによるなりして、検出される。
転テーブルの横の位置なそれぞれ規定する絶対座標系の
近接検出II CA、 CA、などであってそれらの信
号が捕捉部−検出器転換プロツクを参を経てコンパレー
タCX へ発せられ層重はその位置における命令の値p
x からモータMx の変速機Vx の制御誤差信号な
発して台車を;ンペヤチェーンに対して所望の位置へ移
すようにするものによるなり、2人−、ERなど工具に
取付けである、車体に対する相対位置のアナログ捕捉部
であって同じ変速機に作用して検出器−捕捉部の順序に
より定まる反転の后に同じモータな制御するための同様
のループによって心出し誤差が消失されるようにするも
のによるなりして、検出される。
第り図は一直方向における高さの位置命令P2 及び
EC+EDに応じた信号Ps、の変換器Ys及びコンパ
レータCz を経て自動シャツ午63による制御のブ
ロックダイヤグラムを表わす。
EC+EDに応じた信号Ps、の変換器Ys及びコンパ
レータCz を経て自動シャツ午63による制御のブ
ロックダイヤグラムを表わす。
工^の捕捉部によって測定された正しい相対的位置ぎめ
が一旦達成されたときは工具に取付けである気力式ジャ
ッキデlが車体前方の支柱を抑えるようになり、続いて
前窓が亭基のジャTF)5111持され、その時間中は
台車−車体の十分な力の制御ループが作動しその時間が
切れると気力系統センタの指令が吸盤S6に前室な放さ
せる。
が一旦達成されたときは工具に取付けである気力式ジャ
ッキデlが車体前方の支柱を抑えるようになり、続いて
前窓が亭基のジャTF)5111持され、その時間中は
台車−車体の十分な力の制御ループが作動しその時間が
切れると気力系統センタの指令が吸盤S6に前室な放さ
せる。
こうして取付作業が達成されると、気力制御が一方では
支橡の弛緩をまた他方では前窓取付シャツ今の看過を確
実にし、工具が上記のサイクルを再開する目的で巧めの
その待機位置を速かな運動で再び占め得るようにする。
支橡の弛緩をまた他方では前窓取付シャツ今の看過を確
実にし、工具が上記のサイクルを再開する目的で巧めの
その待機位置を速かな運動で再び占め得るようにする。
今il!述した心出しはまた反転テーブルの枠上に置か
れた前窓の工^による捕捉作業にもあてはまり、この作
業の順序は集積場所が不動であることから単純化される
。
れた前窓の工^による捕捉作業にもあてはまり、この作
業の順序は集積場所が不動であることから単純化される
。
もちろん本発明による方法及び装置は決して前窓の探索
取付に限られるものではなく、どのような要素でもその
中心線について対称のものたとえは′重窓又は鳳Ii1
部材などの車体又は他のあらゆる製品への取付に適用で
きる。
取付に限られるものではなく、どのような要素でもその
中心線について対称のものたとえは′重窓又は鳳Ii1
部材などの車体又は他のあらゆる製品への取付に適用で
きる。
そのほか本方法は回転を伴なう自動基準探求を含む自動
取扱いにも拡げられ得る、実際に捕捉5liKc、KD
k捕捉工具の縦の平面について対称に配置された一対あ
もの(PeC1ED)+ (EC)’ t(ED)’
で置換えて処理手段により横及び縦の軸それぞれの屑
の回転誤差、の値 Cmc−HD)+((EC)’−(ED、)’+(ED
−(ED)’)+(EC−(E’c )’)を求めるこ
とができる。
取扱いにも拡げられ得る、実際に捕捉5liKc、KD
k捕捉工具の縦の平面について対称に配置された一対あ
もの(PeC1ED)+ (EC)’ t(ED)’
で置換えて処理手段により横及び縦の軸それぞれの屑
の回転誤差、の値 Cmc−HD)+((EC)’−(ED、)’+(ED
−(ED)’)+(EC−(E’c )’)を求めるこ
とができる。
七〇〇か値(2人−EE)は横の位置が正しい場合に一
直軸の周の回転誤差を与える。
直軸の周の回転誤差を与える。
このことはたとえば縦方向の配向の正しいことが必要で
ある屋根の押縁の取付にとくに適用できる。実際に工具
の縦側面に配置しである一対の捕捉部(IICB−EF
)及び(HA−1[)は値(EB−EF)−CHk−E
E)及び (冨B−1eW)+(シ1)I) の計算によってそれぞれ軸zz の屑の回転11!!!
及び軸XN にそった横の誤差な求めることな可能にす
る。
ある屋根の押縁の取付にとくに適用できる。実際に工具
の縦側面に配置しである一対の捕捉部(IICB−EF
)及び(HA−1[)は値(EB−EF)−CHk−E
E)及び (冨B−1eW)+(シ1)I) の計算によってそれぞれ軸zz の屑の回転11!!!
及び軸XN にそった横の誤差な求めることな可能にす
る。
上記の作業順序はリレーを用いる在来の技法によるなり
望ましくはプログラム可能の自動装置又は計算機による
なりして使用できる。
望ましくはプログラム可能の自動装置又は計算機による
なりして使用できる。
*/@は、1例として自動*車体の窓ガラスの自動取付
けに適用した自動的な基準探求法の原lI図、第−図は
、室ガラスの捕捉、取付は工^の遥11m、第2図は、
組立チェーン上の連続の自動電ガラス取付装置幇示す正
面図、第4図は、嬉J[の装置ya分的なmlfI図、
116〜7図は基準探求及□び自動取付けを保証するさ
まざまな制御を示す1INWAである。 411・・工^縦am、lI9・1工A111側面、j
θ−・車体、jl・−#窓(ガラス)、j−・拳プツッ
トホーム、53・・可動取付工具、持部、!1911m
−枠、60・・水平軸、6コ拳・台車、631デ0・・
ジヤツキ、641・・ピストン桿、66・・車輪、6t
・・横の支架、70・・小車輪、クコ・・縦レール、ク
ダ・−反転テーブル、t4−・隣接枠、7t・・垂直軸
、go・・水平軸、Sコ、J4・・吸盤、t3・・カム
、lダ、#l ・・金属製とめ、9コ、91′ ・・
光学的手段、94I・・反転ブロック、?f・・気カジ
ャツΦ、KA〜EF ・・捕捉部、MI BI CA
I 0人、・・近接検出器、kDc+bAY”−モータ
、Vx+Vy 11 @変速機、Rx * Ry・・減
速機、CIえ、@・コンパレータ、XX、YY。 22 ・・絶対座標系、XN + 7ya N Z
・・車体基準座標系。 特開昭58− 36779(6)
けに適用した自動的な基準探求法の原lI図、第−図は
、室ガラスの捕捉、取付は工^の遥11m、第2図は、
組立チェーン上の連続の自動電ガラス取付装置幇示す正
面図、第4図は、嬉J[の装置ya分的なmlfI図、
116〜7図は基準探求及□び自動取付けを保証するさ
まざまな制御を示す1INWAである。 411・・工^縦am、lI9・1工A111側面、j
θ−・車体、jl・−#窓(ガラス)、j−・拳プツッ
トホーム、53・・可動取付工具、持部、!1911m
−枠、60・・水平軸、6コ拳・台車、631デ0・・
ジヤツキ、641・・ピストン桿、66・・車輪、6t
・・横の支架、70・・小車輪、クコ・・縦レール、ク
ダ・−反転テーブル、t4−・隣接枠、7t・・垂直軸
、go・・水平軸、Sコ、J4・・吸盤、t3・・カム
、lダ、#l ・・金属製とめ、9コ、91′ ・・
光学的手段、94I・・反転ブロック、?f・・気カジ
ャツΦ、KA〜EF ・・捕捉部、MI BI CA
I 0人、・・近接検出器、kDc+bAY”−モータ
、Vx+Vy 11 @変速機、Rx * Ry・・減
速機、CIえ、@・コンパレータ、XX、YY。 22 ・・絶対座標系、XN + 7ya N Z
・・車体基準座標系。 特開昭58− 36779(6)
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 l 電ガラス又は屋根部材の自動取付装置とくにコンベ
ヤチェーンに連結し工ある支持部上に置かれた車輌車体
に行なうものにおいて、一方では験要素(jl)の保持
手段(g4.zz)をまた他方では車体(jO)とくに
該部材(jl)を受けることになっている枠(jj)の
接近を検出し、場合によっては処理手段を介して取付工
具の駆動手段(MX#MY)へ制御信号を発して工具が
車体に屑して正しく位置するようにし工^は取付作!1
I9f:行なうため両正手段(9に、)によって車体上
に支えられるようになっている捕捉部(EC、HD)
(EAj Kg) !−備えている可動の取付工具(!
3)があることを特徴とする装置。 1 取付上^はその駆動手段と協同する懸吊された台車
に取付けてありチェーンに対して平行にも直角にも移動
できるようになっていることIk!黴とする特許請求の
範囲第1項記載の装置。 1 部会車上に取付ゆであるジヤツキにより−直に移動
できる枠の末鰯に工具が取付けであることな轡徽とする
q#許請求の@l!嬉コ項記職の装置。 参 気力系鏡に連結しである吸盤の集合体からなる、取
付けるべき要素の保持手段を工具が包含していることを
特徴とする特許請求の範■第77SIJ項のうちの一つ
に記載の装置。 1 工^は1工異−車体”相対位置、望ましくは盾者基
準の直交三方向にそってのもの、の信号を発する艙5t
in&包含していることt特徴とする特許請求の範囲第
I乃至事項のうちの一つに記載の装置。 4 11111sIの発する信号の処理手段があり、こ
れが横の4出し誤差及び/又は−直及び/又は水平の軸
にそった1工^−車体”距離の太き8に計算することを
特徴とする特許請求のIIIH第j項記職の記載。 7 処理手段は上記の大きさ及び誤差な接近しながらも
その位置においても計算することを特徴とする特許請求
の範囲第6項記載の装置。 t 台車の縦及ν模の移動路及び/又は平行四辺形の―
直移動路上の予め定められた点(複数)に位置している
近接検出器を包含していることを特徴とするIfIl許
請求の範fiJIJ乃至を項のうちの一つに紀載り装置
。 ! 工^の支えている捕捉部のアナログ信号からでも上
記近接検出器の信号からでも転換器を経て発せられる誤
差信号によって制御される変速機によって操縦される横
移動モータを包含している台車左右位置の制御ループが
あることに特徴とする特許請求の範a嬉1項記載の装置
。 ta 工^の支えている近I!捕捉部から発せられる
速度修正及びチェーン速度の大きさの比較から生じる誤
差信号によって制御される変速機によって繰wiされる
縦移動毫−夕を包含している台車の縦の追跡速度の制御
ループがあることを特徴とする*nt’請求の範囲第6
項記載の装置。 /l 一旦正確な相対位置が達成されると作動するる
、取付けるべき要素を受けるための枠の締付シャツ中(
劃1を工具が包含していることを特徴とする特許請求の
範囲第1乃至70項のうちの一つに記載の装置。 11 工l&紘枠内に要素を取付けるジヤツキ(If
数)も包含していることを特徴とする%#?請求のfl
HuMti項記戦の装置。 11 取付作業の際の台車−車体の締付制御ループが
あること&−轡微とする特許請求の1uyr第1J項記
職の装置。 〆参 車体を1準とする三つの直交軸のうちの少なくと
も一つを中心とする回転の誤差の大きさを処理手段によ
って求めることを可能にする補駒の捕捉mを工^が包含
していることを轡黴とする**請求の範8$11j乃至
is項のうちの一つに記載の装置。 lよ 捕捉部及び処理手段は室ガラス又は層ssi材の
目的の場所を占めるのを確実にするため 。 これら!i!!紫に対して工員を位置させることな可能
にすることを特徴とする特許請求の範囲第6乃至14を
項記載の装置 /4 取付けるべき要素は少なくとも一方が可動であ
る金属製のとめの間に置かれることを特徴とする特許請
求の範囲第1j項記戦の装置。 lγ 自動的な基準探求の方法と(にコンベヤチェーン
に連結しである支持部上に置かれた車輌車体に窓ガラス
、Jllils!材又は類似のものを自動的に取付ける
ためのものにおいて、可動の取付工具に一方では該要素
の保持手段な、他方では車体とくに該要素を受けること
になっている枠の近接の検出捕捉部な設ける、該捕捉部
から発せられる信号な処理する、車体と工具との機械的
協力を確実にするようこうして処理した信号によって制
御される駆動手段によって車体に対して該工具を位置さ
せる、前記の枠内に要素を取付ける作業なすることから
なることを特徴とする方法。
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