DE3539797A1 - Verfahren und vorrichtung zur automatischen scheibenmontage an kraftfahrzeugen - Google Patents
Verfahren und vorrichtung zur automatischen scheibenmontage an kraftfahrzeugenInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung
zur automatischen Scheibenmontage an
Kraftfahrzeugen.
Es ist bekannt, zum Fügen von Scheiben Industrieroboter
mit einer Greifeinrichtung zur Aufnahme der Scheiben zu
verwenden. Um diesen Industrieroboter genau positionieren
zu können, muß vorher die Lage des Scheibenausschnittes
an Kraftfahrzeug vermessen werden. Hierfür werden
ortsfest installierte Video-Kameras verwendet, die die
Lage des Scheibenausschnittes bzw. seiner Kanten erfassen,
auswerten und danach den Industrieroboter steuern.
Diese Video-Systeme haben jedoch den Nachteil, daß sie
den Bewegungsspielraum des Industrieroboters durch ihre
ortsfeste Montage einschränken und im weiteren auch sehr
teuer sind.
Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein einfacheres
und kostengünstigeres Verfahren sowie eine Vorrichtung
zur automatischen Scheibenmontage aufzuzeigen.
Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen im
Kennzeichen des Hauptanspruches.
Nunmehr werden Sensoren zur Erfassung und Vermessung des
Scheibenausschnittes von Handhabungsgerät bei der Scheibenmontage
mitbewegt. Diese Sensoren werden dabei auch
ziemlich nahe an das grobvorpositionierte Kraftfahrzeug
herangebracht. Damit können auch kostengünstige Sensoren
verwendet werden, die eine geringere Reichweite haben
als die Video-Systeme, die trotz großem Abstand sehr genau
vermessen müssen.
Das erfindungsgemäße Verfahren hat im weiteren den Vorteil,
daß es durch seine Zweistufigkeit in Grob- und
Feinvermessung eine im Endeffekt sehr hohe Meßgenauigkeit
ermöglicht. Über die Grobvermessung wird ein vorläufiger
Bezugspunkt errechnet, von dem aus dann die Feinvermessung
erfolgt. Dieser Bezugspunkt kann bereits der
angenäherte Mittelpunkt des Scheibenausschnitts bzw. der
angenäherte, spätere Montagemittelpunkt sein. Hierbei
lassen sich in vorteilhafter Weise auch die unterschiedlichen
Meßgenauigkeiten und Reichweiten der Grob- und
Feinsensoren einsetzen. Die Grobsensoren haben einen
größeren Arbeitsabstand bei geringerer Meßgenauigkeit,
die allerdings für eine Festlegung des Bezugspunktes und
ein Annäherung der Scheibe und der Feinsensoren an den
Scheibenausschnitt genügt. Damit können hochempfindliche
Feinsensoren eingestzt werden, die entsprechend ihrer
hohen Empfindlichkeit einen niedrigen Arbeitsabstand besitzen.
Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht auch eine genaue
Vermessung des Scheibenausschnittes nahezu unabhängig
von der Lackfarbe der Karosserie. Die Scheibe muß
letztendlich genau in den umlaufenden Karosseriefalz
eingepaßt werden, so daß als Bezugskante für die Ausschnittvermessung
die Stufe des Falzes herangezogen werden
muß. Erst durch die angenäherten Feinsensoren kann
diese Kante zuverlässig ohne Täuschung durch die Lackfarbe
und andere Umgebungseinflüsse erfaßt werden. Die
Grobsensoren tasten hingegen die freie Innenkante des
umlaufenden Karosseriefalzes ab, die auch auf größere
Entfernung, je nach Art der Sensoren, als metallischer
Rand oder als Hell-/Dunkelunterschied erkannt werden
kann.
Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren wird der Scheibenausschnitt
zumindest hinsichtlich der Lage zweier senkrecht
aufeinander stehender Kanten grob vermessen und daraus
der Bezugspunkt für die Feinvermessung bestimmt. Es ist
aber auch möglich, alle vier Scheibenausschnittskanten
zu messen und als Bezugspunkt den groben Scheibenausschnittsmittelpunkt
heranzuziehen. Mit der Grobvermessung
findet auch eine Abstandsbestimmung und eventuelle
Korrektur statt.
Das Feinvermessen kann von Bezugspunkt aus in gleicher
Weise wie das Grobvermessen durch kreuzweises Überfahren
der Scheibenausschnittskanten erfolgen. Hierbei sollte
allerdings hinsichtlich derjenigen Scheibenausschnittskanten
gemittelt werden, die später am fertiggestellten
Kraftfahrzeug sichtbar sind. Nach dem Feinvermessen ist
die Scheibe in den beiden in der Scheibenebene verlaufenden,
translatorischen Achsen und in der dritten, senkrecht
dazu liegenden, translatorischen Achse gegenüber
dem Scheibenausschnitt korrekt positioniert. Fehlpositionierungen
sind nun noch nach den übrigen drei rotatorischen
Achsen möglich.
Mit dem erfindungemäßen Verfahren zur Feinpositionierung
läßt sich gleichzeitig mit einer Vermessung und Positionierung
in den translatorischen Achsen eine eventuelle
Verdrehung um die senkrecht auf der Scheibenfläche
stehende Rotationsachse korrigieren. Hierzu wird vom
Bezugspunkt aus nach der vorbeschriebenen Mittelung das
Paar von Feinsensoren auf eine Scheibenausschnittskante
zubewegt.
Sobald einer der beiden Sensoren die Stufe des Karosseriefalzes
feststellt, wird um diesen Bezugspunkt die
Scheibe so lange gedreht, bis auch der zweite Feinsensor
die Stufe ertastet. Dadurch ist auf sehr einfache Weise
die Scheibe bereits gegenüber dieser Stufe positioniert.
Es empfiehlt sich daher, hierfür die Stufe an der Oberkante
des Scheibenausschnittes zu verwenden. Diese Kante
ist später am fertigen Fahrzeug sichtbar, so daß es hier
auf größtmögliche Paßgenauigkeit ankommt.
Von der Stufe aus kann aber auch eine Feinmittlung der
Scheibe in Bezug auf die gegenüberliegende Stufe erfolgen.
Als Positionierfehler der Scheibe bleiben danach noch
Kipplagen um die beiden in der Scheibenfläche verlaufenden
Rotationsachsen übrig. Diese Fehler können durch
weitere Abstandsmessungen mit Feinsensoren behoben werden.
Die Erfindung sieht darüber hinaus aber noch eine
einfachere Lösung vor, indem die Scheibe an mehreren,
über ihre Fläche verteilten Punkten mit gleichmäßigem
Druck so lange an den Karosseriefalz gepreßt wird, bis
sie überall anliegt. An diesen verschiedenen Punkten
kann die Scheibe dabei unterschiedlich lange Wege zurücklegen.
Mit dieser Methode läßt sich die Scheibe auch an einen
durch Schweißverzug oder aus anderen Gründen verformten
Karosseriefalz anpressen.
Erfindungsgemäß sind die Sensoren an der Greifeinrichtung
befestigt und ragen seitlich über die Scheibe vor.
Nachdem die Sensoren zum Einmitteln der Scheibe in den
translatorischen Achsen entlang dieser Achsen über den
Scheibenausschnitt bewegt werden, genügen grundsätzlich
ein Grobsensor und ein Paar von Feinsensoren. Die beiden
Feinsensoren sind dabei für die vorgenannte Behebung des
Drehfehlers auf einer Scheibenkante, vorzugsweise auf
der Oberkante plaziert. Der Grobsensor kann im einfachsten
Fall auch die Abstandsmessung übernehmen.
Für eine maximale Meßgenauigkeit empfiehlt es sich, zumindest
an drei Scheibenrädern je einen Grobsensor und
einen Abstandssensor vorzusehen. Außerdem sollten dann
zwei zusätzliche Feinsensoren für die seitliche Mittelung
an den beiden seitlichen Scheibenrädern plaziert
werden.
Die Sensoren können unterschiedlich, beispielsweise als
mechanische Taster, kapazitive oder induktive Näherungsgeber
oder dgl. ausgebildet sein. Für eine sichere Abtastung
der Falzinnenkante und der Stufe empfiehlt sich jedoch
besonders die Verwendung von optischen Sensoren,
insbesondere in Form von Reflexlichttastern. Diese besitzen,
entsprechend ihrer Verwendung als Fein- oder Grobsensoren
unterschiedliche Reichweiten bzw. Arbeitsabstände
und Empfindlichkeiten. Diverse Typen sind speziell
für die Kantenabtastung nahezu unabhängig von der Oberflächenfarbe
einsetzbar. Der Streubereich des Meßergebnisses
bei verschiedenen Oberflächenfarben ist hierbei
vernachlässigbar klein. Die Abstandsmessung erfolgt
vorzugsweise mit Reflexlichttastern, in besonderer Ausbildung
als Abstandssensor.
Ein gleichmäßiges Anpressen der Scheibe in den Karosseriefalz
zur Behebung der Kippfehler läßt sich am einfachsten
durch die Verwendung von hydraulischen oder
pneumatischen Stellzylindern erreichen, die über Vakuumgreifer
oder dgl. die Scheibe halten, und die über eine
gemeinsame Ringleitung untereinander verbunden sind.
Die Zylinder werden dadurch gemeinsam mit gleichem Druck
beaufschlagt und bewegen die Scheibe um unterschiedliche
Wege so weit vor, bis diese überall mit gleichmäßigem
Druck am Karosseriefalz anliegt. Alternativ kann ein
umlaufendes Pneumatikbalgsystem (Schlauchringsystem) zum
individuellen Einpressen der Scheibe verwandt werden.
Der gleiche Effekt läßt sich auch mit einzeln angesteuerten
und abschaltbaren Zylindern oder anderen Stellorganen
erreichen. Diese werden über elektrische Mikroschalter
oder dgl. Endlagenmelder gesteuert, die auf den an
den Karosseriefalz angrenzenden Karosserieflächen aufsetzen.
Die Erfindung ist in den Zeichnungen schematisch und
beispielsweise dargestellt. Im einzelnen zeigen:
Fig. 1: eine perspektivische Ansicht eines Handhabungsgerätes
mit Scheibe an einem Kraftfahrzeug.
Fig. 2: die Greifeinrichtung mit einer Scheibe,
Fig. 3 u. 4: Meßpositionen der Sensoren.
Fig. 1 zeigt einen Industrieroboter oder ein anderes
Handhabungsgerät 1, das mit einer Greifeinrichtung 10 an
Kraftfahrzeugen 2 Scheiben 4 automatisch einsetzt. Das
Kraftfahrzeug 2 wird mit einer Transportvorrichtung 3 in
eine vorpositionierte Stellung gegenüber dem Handhabungsgerät
1 gefahren. Das Handhabungsgerät 1 nimmt über den
Greifer 10 eine Scheibe 4 von einem nicht dargestellten
Stapel auf und bewegt diese auf den Scheibenausschnitt
des vorpositionierten Kraftfahrzeuges 2 zu. Die Scheibe
wird dabei auf einen Abstand von ca. 50 mm an den Scheibenausschnitt
19 heranbewegt. Mit der gezeigten Vorrichtung
wird die Windschutzscheibe des Fahrzeuges montiert.
Mit der gleichen Vorrichtung und nach den gleichen Verfahren
können aber auch die Rückscheibe und die Seitenscheiben
automatisch montiert werden. Mit dem nachfolgend
beschriebenen Verfahren und der Vorrichtung kann
das Handhabungsgerät 1 außerdem auch Scheiben von einem
nicht regelmäßig sortierten Stapel paßgenau greifen.
Gemäß Fig. 2 besteht die Geifeinrichtung 10 aus einer
zentralen Flanschplatte von der mehrere Arme radial nach
aussen ragen. Mit der Flanschplatte wird die Greifeinrichtung
10 an Handhabungsgerät 1 befestigt. Am Ende der
Arme sitzen vier oder sechs pneumatische Stellzylinder
11, die über Vakuumgreifer 12 die einzusetzende Scheibe
4 halten. Vier Stellzylinder 11 sind dabei in den Eckbereichen
und zwei Stellzylinder 11 in der Mitte der langen
Ober- und Unterkante 5, 6 der Scheibe 4 positioniert. Die
Stellzylinder 11 sind untereinander durch eine Ringleitung
16 verbunden und werden über das Handhabungsgerät 1
von einer nichtdargestellten Druckluftquelle beaufschlagt.
An weiteren Armen sind längsverstellbar und kippbar Sensoren
13, 14, 15 befestigt. An der Oberkante 5 der Scheibe
ist hierbei in den Eckbereichen jeweils ein Feinsensor
15 angeordnet, während im mittleren Bereich ein Grobsensor
13 und ein Abstandssensor 14 positioniert sind. An
den beiden Seitenkanten und der Unterkante 6 sind jeweils
im mittleren Bereich ein Grobsensor 13 und ein
Feinsensor 15 angeordnet. Die Sensoren 13, 14, 15 sind als
Reflexlichtschranken ausgebildet. Die Feinsensoren 15
besitzen für eine hohe Meßgenauigkeit einen engen Meßbereich
bei entsprechend geringer Reichweite und sind
weitgehend unempfindlich gegenüber unterschiedlichen
Oberflächenfarben. Die Grobsensoren 13 arbeiten auf
größere Entfernung mit einem weiteren Meßbereich. Die
Abstandssensoren 14 sind als spezielle Näherungsgeber
ausgebildet. Die Sensoren 13, 14, 15 ragen über die Scheibenränder
vor und tasten verschiedene Kanten des Scheibenausschnittes
19 ab.
Das Meßverfahren wird anhand der Fig. 3 und 4 näher erläutert.
Aus der angenäherten Stellung der Greifeinrichtung
10 mit der Scheibe 4 und den Sensoren 13, 14, 15
beginnt die Vermessung des Scheibenausschnittes 19, in
den am Ende die Scheibe 4 paßgenau eingestzt werden
soll. Fig. 4 verdeutlicht im unteren Teil diese Paßstellung,
in der die Scheibe 4 bündig mit der Oberfläche der
Karosserie abschließen soll. Wie die Zeichnung verdeutlicht,
sind an den Rändern der Scheibe 4 bereits eine
umlaufende Klebstoffraupe 17 und ein Dichtgummi 18 angebracht.
Der Dichtgummi 18 kann auch nachträglich eingefügt
werden.
Der Scheibenausschnitt 19 am Kraftfahrzeug 2 wird durch
einen umlaufenden Karosseriefalz 7 gebildet, der für
eine Vermessung zwei definierte Kanten in Form einer
Stufe 8 und des Innenrandes 9 zur Verfügung stellt. Die
Scheibe 4 muß zwischen die Stufen 8 möglichst mit umlaufend
gleichen Abstand eingemittelt und eingepaßt werden.
Die Stufe 8 kann allerdings aus der angenäherten Stellung
nicht zuverlässig gemessen werden.
Für die Grobmessung wird die Greifeinrichtung zunächst
kreuzweise in Richtung der Kanten des Scheibenausschnittes
verfahren. In der angenäherten Stellung ist die
Greifeinrichtung 10 mit der Scheibe 4 bereits in eine
annähernd parallele Lage zum Scheibenausschnitt 19 vorpositioniert.
Für die Grobvermessung erfolgen die Bewegungen
in der Scheibenebene. Sobald die Grobsensoren 13
auf ihrer Bewegungsbahn die jeweils quer dazu verlaufenden
Innenkanten 9 des umlaufenden Karosseriefalzes 7
überfahren, wird diese Kante als Binärsignal beim Hell-/-
Dunkelwechsel registriert und an die Steuerung des
Handhabungsgerätes 1 (nicht dargestellt) gemeldet. Diese
speichert den ereigniszugeordneten Positionsistwert ab.
Zunächst wird hierbei in einer Geraden parallel der Oberkante
5 des Scheibenausschnittes 19 verfahren, wodurch
die Lage der A-Säulen (rechts/links) ermittelt wird. Aus
diesen beiden Positionswerten wird die Mitte der Scheibenausschnittslänge
ermittelt. Von diesem vorläufigen
Mittelpunkt aus wird danach in analoger Weise die Lage
der Ober- und Unterkante 5, 6 gesucht.
Durch Ausmitteln dieser gemessenen Istwerte wird danach
der vorläufige Mittelpunkt der Scheibenausschnittsfläche
bestimmt.
Beim Grobvermessen des Scheibenausschnittes 19 wird
außerdem über ein- oder mehrmaliges Anfahren durch den
Abstandssensor 14 die Entfernung zum Karosseriefalz 7
ermittelt und der Sollwert angefahren.
Die Lage der Innenkanten 9 gegenüber der Stufe 8 ist
toleranzbehaftet. Dieser Umstand macht eine Feinvermessung
nötig, zu der die Greifeinrichtung 10 unter Berücksichtigung
der korrigierten Entfernungswerte näher an
den Scheibenausschnitt 19 heranbewegt wird.
In gleicher Weise wie beim Grobvermessen wird nun die genaue
Lage der Stufe 8 an den beiden Seitenkanten des
Scheibenausschnittes gemessen und aus dem gemittelten
Abstand der Positionswert für den Mittelpunkt korrigiert.
Anschließend wird die Greifeinrichtung 10 mit dem
Paar von Feinsensoren 15 zur Oberkante 5 des Scheibenausschnitts
19 hinbewegt. Der nachfolgende Meßvorgang wird
vor allem zur Ermittlung sichtbarer Scheibenkanten eingesetzt,
für die eine besonders genaue Einpassung erforderlich
ist. Die Unterkante 6 ist hingegen oftmals unter
anderen Karosserieteilen verborgen, so daß hier etwaige
Toleranzen keine Rolle spielen und die Scheibe 4 einen
größeren Abstand von der Stufe 8 haben kann.
Soweit die Greifeinrichtung 10 mit der Scheibe 4 in ihrer
Ebene gegenüber dem Scheibenausschnitt 19 verdreht
ist, kommt bei diesem Suchvorgang zunächst nur einer der
beiden Feinsensoren 15 in Meßkontakt mit der Stufe 8.
Der dabei vorhandene Positionswert wird als Fixpunkt in
der Steuerung abgespeichert. Um diesen Punkt wird danach
die Scheibe 4 in ihrer Ebene solange gedreht, bis auch
die zweite Feinsensor 15 ein Meßsingal abgibt. Durch die
beiden Meßsignale bzw. die daraufhin gespeicherten Positionswerte
ist die Lage der Oberkante 5 genau definiert,
und es kann von hieraus anschließend der vorbeschriebene
Einmittelvorgang mit der Unterkante 6 ablaufen.
Aus der Feinvermessung unter entsprechender Korrektur
des vorgegebenen Abstands zwischen den Scheibenrändern
und den vorragenden Sensoren wird der endgültige Mittelpunkt
für die Fügeposition der Scheibe 4 ermittelt. Nach
Einnahme der Fügestellung werden die Stellzylinder 11
über die Ringleitung 16 beaufschlagt und drücken die
Scheibe 4 mit der Klebestoffraupe 17 gegen den Karosseriefalze
7. Durch den vorgegebenen, gemeinsamen Luftdruck
wird die Scheibe 4 dabei an allen Stellen mit
gleichmäßigem Druck angepreßt. Abstandsfehler des Karosseriefalzes
7 durch Verzug oder eine windschiefe Form
werden hierbei durch unterschiedlich lange Vorschubwege
der einzelnen Stellzylinder 11 ausgeglichen.
- Stückliste
1 Handhabungsgerät, Industrieroboter
2 Fahrzeug
3 Transportvorrichtung
4 Scheibe
5 Oberkante
6 Unterkante
7 Karosseriefalz
8 Stufe
9 Innenkante, Innenrand
10 Greifeinrichtung
11 Stellzylinder
12 Vakuumgreifer
13 Grobsensor
14 Abstandssensor
15 Feinsensor
16 Ringleitung
17 Klebstoffraupe
18 Dichtgummi
19 Scheibenausschnitt
Claims (7)
1.
Verfahren zur automatischen Scheibenmontage an Kraftfahrzeugen,
wobei der Scheibenausschnitt lage- und größenmäßig
vermessen wird und in Abhängigkeit davon ein automatisches
Handhabungsgerät die Scheibe positioniert, dadurch
gekennzeichnet, daß bei der Scheibenmontage
der Scheibenausschnitt über vom Handhabungsgerät
mitbewegte Sensoren in mindestens vier Achsen erst grob
und danach fein vermessen wird.
2.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß für die Grobvermessung durch
kreuzweises Überfahren des Scheibenausschnitts die Lage
von mindestens zwei der freien Innenkanten des umlaufenden
Karosseriefalzes abgetastet, daraus ein Bezugszpunkt
für die Feinvermessung festgelegt und anschließend der
Abstand der Scheibe vom Scheibenausschnitt bestimmt
wird.
3.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet,
daß zum Feinvermessen die Lage der Stufen in
den seitlichen Karosseriefalzen durch Überfahren abgetastet
und daraus der Montagemittelpunkt bestimmt wird und
daß danach eine am fertigen Fahrzeug sichtbare Scheibenausschnittskante
aus der errechneten Montagemittelpunktslage
angefahren und die Lage der Stufe des Karosseriefalzes
an mindestens einem Punkt ermittelt wird, wobei die
Scheibe anschließend um diesen Punkt bis zur Ertastung
eines weiteren Punktes auf dieser Stufe gedreht wird.
4.
Verfahren nach Anspruch 1 oder nach einem der folgenden,
dadurch gekennzeichnet, daß die Scheibe
an mehreren, über ihre Fläche verteilten Punkte mit
gleichem Druck, aber unterschiedlich einstellbaren Wegen
in den Scheibenausschnitt gepreßt wird.
5.
Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch
1 oder einem der folgenden, bestehend aus einem
Handhabungsgerät mit Greifeinrichtung für die Scheiben,
dadurch gekennzeichnet, daß an der Greifeinrichtung
(10) mindestens ein Grobsensor (13) und zwei
oder mehr Feinsensoren (15) jeweils für die Kantenabtastung
sowie ein Abstandssensor (14) angeordnet sind, wobei
von den Feinsensoren (15) mindestens zwei mit Abstand
nebeneinander auf einer Seite angeordnet sind.
6.
Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet,
daß die Sensoren (13, 14, 15) seitlich
über die Scheibe (4) vorragen und als Reflexlichttaster
ausgebildet sind.
7.
Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch
4, dadurch gekennzeichnet, daß die
Greifeinrichtung (10) mehrere über die Scheibenfläche
verteilte, hydraulische oder pneumatische Stellzylinder
(11) aufweist, die miteinander durch eine Ringleitung
(16) verbunden sind.
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