DE69305122T2

DE69305122T2 - Verfahren zum Aufnehmen von gestapelten Zuschnitten

Info

Publication number: DE69305122T2
Application number: DE69305122T
Authority: DE
Inventors: Armando Neri; Mario Turra
Original assignee: GD SpA
Current assignee: GD SpA
Priority date: 1992-07-28
Filing date: 1993-07-21
Publication date: 1997-05-15
Anticipated expiration: 2013-07-22
Also published as: DE69305122D1; JP2622491B2; EP0581188B1; EP0581188A1; ITBO920290A0; ITBO920290A1; US5411362A; IT1258021B; JPH06206639A

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Aufnehmen gestapelter Zuschnitte.
Insbesondere betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Aufnehmen von Stapeln vorgeschnittener Zuschnitte von einer Trägerfläche oder Platte und zum aufeinanderfolgenden Zuführen der Stapel zur Ladestation einer Benutzermaschine.
Die Erfindung ist insbesondere zur Verwendung bei Zigarettenverpackungsmaschinen geeignet&sub1; auf die sich die folgende Beschreibung ausschließlich, jedoch nur beispielhaft, bezieht.
Stapel vorgeschnittener Zuschnitte, aus denen Zigarettenpackungen herzustellen sind, werden normalerweise der Verpackungsmaschine mittels Paletten zugeführt, auf die die Stapel nebeneinander mit im wesentlichen geordneter, vorab bekannter Anordnung aufgesetzt sind und von denen die Stapel anschließend aufeinanderfolqend mittels einer Aufnehmervorrichtung heruntergenommen werden. Diese umfaßt einen angetriebenen Aufnahmerkopf, der so konzipiert ist, daß er formschlüssig an jedem Stapel angreift, und der von einer Treibereinheit gesteuert wird, die ihrerseits eine Speichereinheit enthält, in der die Größe der Zuschnitte, die theoretische Anordnung der Stapel auf der Palette und die Position der Palette in Beziehung zur Aufnahmervorrichtung abgespeichert sind.
Wenn sich die Paletten zur Verpackungsmaschine hin bewegen, unterliegen sie jedoch einem Gerüttel, so daß die Stapel leicht aus der Ursprungsposition auf der Palette verrutschen und im Ergebnis durch die Aufnehmervorrichtung inkorrekt aufgenommen werden und der Verpackungsmaschine mit einer Positionierung zugeführt werden, die den korrekten Betrieb der Maschine beeinträchtigt.
Es ist eine Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zu schaffen, das so konzipiert ist, daß es den vorstehend angegebenen Mangel überwindet, und das, insbesondere, für ein korrektes Aufnehmen eines Zuschnittsstapels selbst dann sorgt, wenn der Stapel leicht aus der korrekten, theoretischen Position verschoben ist.
Gemäß der Erfindung ist ein Verfahren zum Aufnehmen von Stapeln von Zuschnitten von einer Trägerfläche durch einen beweglichen Aufnehmerkopf geschaffen, dadurch gekennzeichnet, daß es Stationen aufweist, die so aufgebaut sind, daß sie folgendes ausführen: Festlegen einer ersten Bezugsachse mit vorgegebener Ausrichtung am Kopf mittels eines Paars überdeckter Sensoren; Verschieben des Kopfs in einer vorgegebenen Richtung in bezug auf die erste Achse zum Stapel hin, bis ein erster der Sensoren eine Bezugskante des Stapels überdeckt; Verstellen des Kopfs auf solche Weise, daß eine korrigierende Verschiebung der ersten Achse in bezug auf den Stapel erzielt wird, bis beide Sensoren die Bezugskante gleichzeitig überdecken; Überführen des Kopfs in Eingriff mit dem Stapel; und Verstellen des Kopfs zusammen mit dem Stapel, um die vorgegebene Ausrichtung der ersten Achse wiederherzustellen.
Es wird nun eine Anzahl nicht beschränkender Ausführungsformen der Erfindung beispielhaft unter Bezugnahme auf die beigefügten zeichnungen beschrieben, in denen:
Fig. 1 eine schematische Teildraufsicht auf eine das erfindungsgemäße Verfahren realisierende Vorrichtung zeigt;
Fig. 2 eine Ansicht der Vorrichtung von Fig. 1 in größerem Maßstab in einer generellen Betriebsposition zeigt;
Fig. 3 eine perspektivische Seitenansicht eines Details in Fig. 1 mit größerem Maßstab zeigt;
Fig. 4 eine perspektivische Seitenansicht einer Variation des Details von Fig. 3 in vergrößertem Maßstab zeigt.
Die Zahl 1 in Fig. 1 kennzeichnet eine Vorrichtung zum Aufnehmen von Stapeln 2, die nebeneinander auf einer Trägerplatte oder Palette 3 angeordnet sind, von denen jeder durch eine Anzahl vorgeschnittener Zuschnitte 4 gebildet wird, die durch ein Streifband 5 (Fig. 3) zusammengehalten werden und aus denen zigarettenpackungen (nicht dargestellt) herzustellen sind.
Gemäß Fig. 3 umfaßt die Vorrichtung 1 einen beweglichen Rahmen 6, der so konzipiert ist, daß er sich dem Stapel 2 für den Aufnahmevorgang annähert, und einen Aufnehmerkopf 7, der am Rahmen 6 befestigt und in bezug auf diesen verstellbar ist und der so konzipiert ist, daß er formschlüssig am Streifband 5 des Stapels 2 für den Aufnahmevorgang angreift.
Der Rahmen 6 umfaßt einen Sockel 8 und einen quaderförmigen Ständer 9, der einstückig mit dem Sockel 8 ausgebildet ist und sich von diesem aus nach oben erstreckt. Der Rahmen 6 ist mit einer Betätigungsvorrichtung verbunden, die insgesamt mit 10 gekennzeichnet ist und von einer bekannten Treibereinheit 11 gesteuert wird, in der die Abmessungen der Zuschnitte 4 und die Anordnung der Stapel 2 auf der Platte 3 abgespeichert sind.
Die Betätigungsvorrichtung 10 besteht aus einem bekannten, mindestens vierachsigen Maschinenträgerrahmen 6, und zwar mittels einer im wesentlichen senkrechten Stange 12, und sie sorgt für eine Verstellung der Stange 12, zusammen mit dem Rahmen 6, in zwei horizontalen, zueinander rechtwinkligen und parallel sowohl zur Ebene der Platte 3 als auch zur Ebene von Fig. 1 liegenden Richtungen 13, 14 sowie in einer dritten Richtung 15 parallel zur Achse 16 und zur Stange 12, wie auch für eine Verdrehung der Stange 12 um die Achse 16.
Wie es in Fig. 3 dargestellt ist, ist der Kopf 7 über einen sich vom Ständer 9 aus erstreckenden Arm 17, der über den Sockel 8 übersteht und einen Endabschnitt aufweist, der sich innerhalb des Ständers 9 erstreckt und auf axial verschiebbare Weise in einen axialen Schlitz 18 eingreift, der in Querrichtung im Ständer 9 ausgebildet ist, mit dem Rahmen 6 verbunden. Der Arm 17 wird mittels einer bekannten Schrauben-Mutter-Schraubvorrichtung 20, die innerhalb des Ständers 9 untergebracht ist, relativ zum Ständer 9 in einer Richtung 19 im wesentlichen parallel zur Richtung 15 verstellt.
Das freie Ende des Arms 17 hält einen Motor 21, dessen Abtriebswelle 22 mit dem Arm 17 in der Richtung 19 verstellbar ist und vom Motor 21 um seine Achse 23 parallel zur Richtung 19 gedreht wird.
Gemäß erneuter Bezugnahme auf Fig. 3 umfaßt der Kopf 7 eine rechteckige, im wesentlichen horizontale Platte 24, deren mittlerer Abschnitt einstückig mit dem freien unteren Ende der Welle 22 verbunden ist und die sich mit der Welle 22 um eine Achse 23 dreht und sich mit der Welle 22 und dem Arm 17 in der Richtung 19 bewegt. Der Kopf 7 umfaßt auch eine Anzahl Saugnäpfe 25, die sich an der entgegengesetzten Seite der Platte 24 in bezug zur Welle 22 erstrecken und die einstückig mit jeweiligen Wellen ausgebildet sind, die durch die Platte 24 entlang jeweiliger Achsen parallel zur Achse 23 entgegen der Wirkung jeweiliger Federn 26 verstellbar sind.
Gemäß erneuter Bezugnahme auf Fig. 3 umfaßt die Vorrichtung 1 eine am Sockel 87 befestigte Trägerplatte 27, die, relativ zum Rahmen 6 und durch eine bekannte Stelleinrichtung (nicht dargestellt), zwischen einer vorderen Betriebsposition (durch die strichpunktierte Linie in Fig. 3 dargestellt), in der diese Platte 27 parallel zur Platte 24 positioniert ist und den Saugnäpfen 25 gegenübersteht, um den vorn Kopf 7 aufgenommenen Stapel 2 zu tragen, und einer zurückgezogenen Ruheposition (durch die durchgezogene Linie in Fig. 3 dargstellt), in der diese Platte 27 innerhalb eines im Sockel 8 ausgebildeten Hohlraums aufgenommen ist, verstellt wird.
Der Kopf 7 zeigt auch zwei Sensoren 28, 29 zum Erfassen der Querkante 30 des Stapels 2 für den Aufnahmevorgang und zum Ermöglichen einer Korrektur der Position des Kopfs 7 für den Fall, daß der Stapel 2 aus irgendeinem Grund für den Aufnahmevorgang in einer anderen als der korrekten Bezugsposition positioniert ist, wie sie in der Treibereinheit 11 abgespeichert ist.
Wie insbesondere in Fig. 2 dargestellt, sind die Sensoren 28, 29 an jeweiligen Fortsätzen 31 an jeder Seite der Platte 24 gehalten, und sie sind entlang einer Bezugsachse 32 ausgerichtet, die mit der längeren Achse der Platte 24 zusammenfällt und die Achse 23 am Punkt P mit gleichem Abstand in bezug auf die Sensoren 28, 29 schneidet. Die Bezugsachse 32 liegt vorzugsweise so, daß dann, wenn sich der Kopf 7 in der angenäherten Position (Fig. 2) befindet, in der er dem Stapel 2 für den Aufnahmevorgang zugewandt ist, diese Achse 32 parallel zur Kante 30 verläuft, wenn sich der Stapel 2 in der genannten korrekten Bezugsposition befindet. Beim dargestellten Beispiel verläuft die Bezugsachse 32, wenn sich der Kopf 7 in der angenäherten Position befindet, parallel zur Richtung 14.
Nun wird die Funktion der Vorrichtung 1 für den Fall beschrieben, daß die Betätigungsvorrichtung 10 den Kopf 7 in die angenäherte Position verstellt, in der er dem Stapel 2 auf der Platte 3 für den Aufnahmevorgang zugewandt ist. In der angenäherten Position ist der Kopf 7 so positioniert, daß die Bezugsachse 32 parallel zur Kante 30 des Stapels 2 in der abgespeicherten, theoretischen Bezugsposition verläuft, sich die Platte 27 in der zurückgezogenen Position befindet und die Platte 24 angehoben ist (Fig. 3).
Im Fall, daß der Stapel 2 in die abgespeicherte, theoretische Bezugsposition eingestellt ist, bewirkt jede Verschiebung des Rahmens 6 zum Stapel 2 hin, daß die beiden Sensoren 28, 29 gleichzeitig die Kante 30 überdecken, und dann, wenn die Überdeckungssignale gleichzeitig von den Sensoren 28, 29 ausgegeben werden, führt die Vorrichtung 1 einen Aufnahmevorgang aus, der folgendes umfaßt: eine erste Bewegung des Rahmens 6 zum Stapel 2 in der Richtung 13 hin, um den Kopf 7 über dem Stapel 2 zu zentrieren: eine zweite Bewegung des Arms 17 und des Kopfs 7 zur Oberseite des Stapels 2 in der Richtung 19 hin, bis die Saugnäpfe 25 am Streifband 5 angreifen; eine dritte Bewegung des Arms 17 und des Kopfs 7 in der Richtung 19 zum leichten Anheben des Stapels 9 gegenüber der Platte 3; eine vierte Vorwärtsbewegung der Platte 27 von der zurückgezogenen in die ausgefahrene Position, in der sie der Unterseite des Stapels 2 gegenübersteht; und eine fünfte Bewegung des Arms 17 und des Kopfs 7 in der Richtung 19, um die Unterseite des Stapels 2 auf die Platte 27 in der ausgefahrenen Position aufzusetzen.
Umgekehrt bewirkt, wenn der Stapel 2 in eine andere Position als die abgespeicherte, theoretische Bezugsposition (Fig. 2) eingestellt ist und die Kante 30 in der angenäherten Position einen von Null abweichenden Winkel A zur Achse 32 des Kopfs 7 bildet, jede Verstellung des Rahmens 6 zum Stapel 2 hin, daß nur einer der Sensoren 28, 29, in diesem Fall der Sensor 28, als erster die Kante 30 überdeckt.
Hierbei führt die Vorrichtung 1 einen Einstelivorgang aus, der o.a. für eine Verdrehung des Kopfs 7 in bezug auf den Rahmen 6 und um die Achse 23 sorgt, bis die Achse 32 parallel zur Kante 30 verläuft; außerdem wird der Rahmen 6 solange in der Richtung 13 verstellt, bis beide Sensoren 28, 29 die Kante 30 gleichzeitig überdecken, um so einen Aufnahmevorgang zu ermöglichen, der im wesentlichen identisch mit dem bereits beschriebenen ist, mit der Ausnahme, daß die Verdrehung des Kopfs 7 abgespeichert wird und in umgekehrter Richtung wiederholt wird, bevor die oben beschriebene fünfte Bewegung ausgeführt wird. Anders gesagt, wird der Kopf 7 am Ende dieses Aufnahmevorgangs in die normale, angenäherte Position eingestellt und die Vorrichtung 1 kann zu diesem Zeitpunkt normal betätigt werden, um den Stapel 2 einer vorgegebenen Position (nicht dargestellt) an der Benutzermaschine (nicht dargestellt), in diesem Fall einer Verpakkungsmaschine, zuzuführen.
In Verbindung mit dem Vorstehendenkann die Vorrichtung 1, um sich selbst in den normalen Betriebsmodus zurückzuversetzen, falls der Stapel mit einer anderen als der abgespeicherten, theoretischen Position aufgesetzt ist, zahlreiche Einstellabläufe ausführen, von denen zwei nachfolgend bei spielhaft beschrieben werden.

BEISPIEL 1

Was die Position des Kopfs 7 betrifft, wenn ein erster der Sensoren 28, 29 die Kante 30 überdeckt, wird die Einstellung, d.h. der Vorgang zum Erzielen gleichzeitiger Erfassung der Kante 30 durch beide Sensoren 28, 29 mittels "sukzessiver Approximationen" ausgeführt, wobei jede "Approximation" eine vorgegebene Umdrehung des Kopfs 7 um die Achse 23 und eine Vorwärtsverstellung des Rahmens 6 in der Richtung 13 umfaßt, bis mindestens einer der Sensoren 28, 29 erneut die Kante 30 überdeckt. Wenn diese Drehung des Kopfs 7, die offensichtlich in solcher Richtung ausgeführt wird, daß ein Zurückziehen des Sensors, der die Kante 30 erfaßt hat, von der Kante 30 erfolgt, nach einer vorgegebenen Anzahl abwechselnder Drehungen des Kopfs 7 und Vorwärtsverstellungen des Rahmens 6 einem relativ kleinen Winkel entspricht, überdecken schließlich beide Sensoren 28, 29 die Kante 30 gleichzeitig; dann wird die algebraische Summe der Drehungen des Kopfs 7 abgespeichert, um den Kopf 7 während des Aufnahmevorgangs um denselben Wert in Rückwärtsrichtung zu verdrehen.

BEISPIEL 2

Was die Positionierung des Kopfs 7 betrifft, wenn ein erster der Sensoren 28, 29 die Kante 30 überdeckt, erfolgt die Einstellung dadurch, daß folgendes ausgeführt wird: ein ertes Verdrehen des Kopfs 7 (um einen Winkel 2A beim Beispiel von Fig. 2) um die Achse 23, bis der andere der Sensoren 28, 29 die Kante 30 überdeckt; Abspeichern des Winkels, um den der Kopf 7 verdreht wurde; Ausführen einer zweiten Drehung (um den Winkel A beim Beispiel von Fig. 2) in der entgegengesetzten Richtung, bis die Achse 32 parallel zur Kante 30 verläuft; und Verstellen des Rahmens 6 in der Richtung 13, bis beide Sensoren 28, 29 gleichzeitig die Kante 30 überdecken.
Wenn der Punkt P, wie beim dargestellten Beispiel, von den Sensoren 28 und 29 gleich weit beabstandet ist, entspricht dieser zweite Verdrehungswinkel (A) der Hälfte des ersten Verdrehungswinkels (2A). Umgekehrt ist der zweite Verdrehungswinkel durch eine bekannte algebraische Gleichung gegeben und er ist eine Funktion des Verhältnisses der Abstände des Punkts P von den Sensoren 28 und 29.
Die algebraische Summe der ersten und zweiten Drehung wird abgespeichert, um den Kopf während des Aufnahmevorgangs um denselben Winkel (A beim dargestellten Beispiel) in der Gegenrichtung zu verdrehen.
Das Ausführungsbeispiel von Fig. 4 betrifft eine der Vorrichtung 1 ähnliche Vorrichtung 34, bei der Bauteile wo immer möglich unter Verwendung desselben Numerierungssystems gekennzeichnet sind.
Die Vorrichtung 34 sorgt für ein Aufnehmen von Stapeln 2 von Zuschnitten 4, die nicht durch ein Streifband 5 zusammengehalten werden, und sie umfaßt einen dem Kopf 7 ähnlichen Aufnehmerkopf 35, der an einem im wesentlichen horizontalen Arm 36 gehalten wird, der den Rahmen 6 und den Arm 17 der Vorrichtung 1 ersetzt und an einem Ende einstückig mit dem freien Ende der Stange 12 verbunden ist, um sich mit der Stange 12 in den Richtungen 13, 14 und 15 zu bewegen.
Am Ende entgegengesetzt zu dem, das mit der Stange 12 verbunden ist, trägt der Arm 36 einen Motor 21, dessen Welle 22 einstückig mit dem Kopf 35 verbunden ist und der die Welle 22 um die Achse 23 dreht. Der Kopf 35 ist im wesentlichen L-förmig und er umfaßt eine im wesentliche horizontale, der Platte 24 entsprechende Platte 37 und eine vertikale Platte 38, die sich senkrecht ausgehend von einer Endkante der Platte 37 nach unten erstreckt und an ihrem freien Unterende mit dem Sockel 8 verbunden ist. Der Sockel 8 verfügt über eine bewegliche Platte 27, die in diesem Fall einen festgelegten Abstand von der Platte 37 entfernt liegt.
Die Platte 371 die ebenfalls im wesentlichen rechteckig ist und ebenfalls zwei Fortsätze 31 zeigt, ist mit zwei Sensoren 28 und 29 und zwei Stellgliedern 39 und 40 versehen, die entlang der Achse 32 symmetrisch in bezug zur Achse 23 liegen. Jedes Stellglied 39, 40 verfügt über ein im wesentlichen vertikales Gehäuse 31, das einstückig mit der Platte 37 mittels dieser entlang der vertikalen Achse 42 befestigt ist, und eine aus dem Gehäuse 31 vorstehende Stange 43, die am unteren Ende mit einer Platte 44 verbunden ist.
Beim tatsächlichen Gebrauch wird der Kopf 35 für einen Aufnahmevorgang über dem Stapel 2 positioniert, wie in Verbindung mit der Vorrichtung 1 beschrieben, zu welchem Zeitpunkt das Stellglied 39 betätigt wird und die entsprechende Platte 44 in Kontakt mit dem Stapel 2 gebracht wird, um den Stapel 2 durch Zusammendrücken teilweise zu verformen und um denjenigen Teil des Stapels 2 von der Platte 3 abzuheben, der der Platte 28 zugewandt ist und nicht von der Platte 24 zusammengedrückt wird.
Zu diesem Zeitpunkt wird die Platte 27 in ihre Betriebsposition verstellt und teilweise zwischen die Platte 3 und den Stapel 2 eingefügt; die Platte 44 des Stellglieds 39 wird angehoben; die Platte 27 wird in ihre Betriebsposition verstellt; und die beiden Stellgueder 39 und 40 werden betätigt, um den Stapel 2 zwischen den Platten 44 und der Platte 27 zu ergreifen.

Claims

1. Verfahren zum Aufnehmen von Stapeln (2) von Zuschnitten (4) von einer Trägerfläche (3) mittels eines beweglichen Aufnehmerkopfs (7; 35); dadurch gekennzeichnet, daß es Stationen aufweist, die so aufgebaut sind, daß sie folgendes ausführen:

- Festlegen einer ersten Bezugsachse (32) mit vorgegebener Ausrichtung am Kopf (7; 35) mittels eines Paars überdeckter Sensoren (28, 29);

- Verschieben des Kopfs (7; 35) in einer vorgegebenen Richtung (13) in bezug auf die erste Achse (32) zum Stapel (2) hin, bis ein erster (28) der Sensoren (28, 29) eine Bezugskante (30) des Stapels (2) überdeckt;

- Verstellen des Kopfs (7; 35) auf solche Weise, daß eine korrigierende Verschiebung der ersten Achse (32) in bezug auf den Stapel (2) erzielt wird, bis beide Sensoren (28, 29) die Bezugskante (30) gleichzeitig überdecken;

- Überführen des Kopfs (7; 35) in Eingriff mit dem Stapel (2); und

- Verstellen des Kopfs (7; 35) zusammen mit dem Stapel (2), um die vorgegebene Ausrichtung der ersten Achse (32) wiederherzustellen.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die korrigierende Verschiebung der ersten Achse (32) mindestens eine Verdrehung des Kopfs (7; 35) um eine zweite Achse (23) umfaßt, die einen vorgegebenen Winkel zur ersten Achse (32) bildet.

3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Achse (23) die erste Achse (32) an einem Punkt (P) entlang einem Segment schneidet, das durch die zwei Sensoren (28, 29) auf der ersten Achse (32) gebildet ist.

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Achse (23) rechtwinklig zur ersten Achse (32) verläuft.

5. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die korrigierende Verschiebung der ersten Achse (32) auch mindestens eine Verschiebung des Kopfs (7; 35) in der vorgegebenen Richtung (13) zum Stapel (2) hin umfaßt, wobei die korrigierende Verschiebung abgespeichert wird und sie dann in umgekehrter Richtung auf den Kopf (7; 35) übertragen wird, um die vorgegebene Ausrichtung der ersten Achse (32) wiederherzustellen.

6. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die korrigierende Verschiebung der ersten Achse (32) eine Folge korrigierender Vorgänge umfaßt, von denen jeder eine Verdrehung des Kopfs (7; 35) um einen vorgegebenen Winkel um eine zweite Achse (23) rechtwinklig zur ersten Achse (32), die die erste Achse (32) an einem Zwischenpunkt (P) zwischen den zwei Sensoren (28, 29) schneidet, um den zweiten (29) der Sensoren (28, 29) zur Bezugskante (30) zu verstellen, und eine Verschiebung des Kopfs (7; 35) in der vorgegebenen Richtung (13) zum Stapel hin (2), bis der erste Sensor (28) in seine Position zurückgestellt ist, in der er die Bezugskante (30) erfaßt, umfaßt.

7. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die korrigierende Verschiebung der ersten Achse (32) folgendes umfaßt: eine erste Verdrehung des Kopfs (7; 35) um einen ersten vorgegebenen Winkel um eine zweite Achse (23) rechtwinklig zur ersten Achse (32), und die die erste Achse (32) an einem Zwischenpunkt (P) zwischen den zwei Sensoren (28, 29) schneidet, um den zweiten (29) der Sensoren (28, 29) in eine Position zu verstellen, in der er die Bezugskante (30) erfaßt; eine zweite Verdrehung des Kopfs (7; 35) um die zweite Achse (23) in der Richtung entgegengesetzt zur ersten Verdrehung und um einen zweiten Winkel, der der Hälfte des ersten Winkels entspricht; und eine Verschiebung des Kopfs (7; 35) zur Bezugskante (30) hin, bis beide Sensoren (28, 29) so positioniert sind, daß sie die Bezugskante (30) erfassen.

8. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß es weitere Stufen umfaßt, die in einem Einführen der Trägereinrichtung (27) zwischen den aufzunehmenden Stapel (2) und die Trägerfläche (3) und einem Festhalten des Stapels (2) auf der Trägereinrichtung (27) bestehen.