JPH06206639A - 積み重ねたブランクをピツクアツプする方法 - Google Patents
積み重ねたブランクをピツクアツプする方法Info
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- JPH06206639A JPH06206639A JP5202530A JP20253093A JPH06206639A JP H06206639 A JPH06206639 A JP H06206639A JP 5202530 A JP5202530 A JP 5202530A JP 20253093 A JP20253093 A JP 20253093A JP H06206639 A JPH06206639 A JP H06206639A
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- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S294/00—Handling: hand and hoist-line implements
- Y10S294/907—Sensor controlled device
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Sheets, Magazines, And Separation Thereof (AREA)
- Manipulator (AREA)
- De-Stacking Of Articles (AREA)
- Pile Receivers (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 理論的位置からずれた場合にも、ブランクの
スタックを正しくピックアップする。 【構成】 ピックアップヘッドは、スタックに関して正
しいピックアップ位置にセットされた時、スタックの所
与の基準縁３０を同時に通知するための一対の通知セン
サー２８，２９を提示し、センサー２８，２９の一方の
みがスタックの基準縁３０を通知する場合に、一連の順
次の回転及び併進移動により正しいピックアップ位置に
セットされる。
スタックを正しくピックアップする。 【構成】 ピックアップヘッドは、スタックに関して正
しいピックアップ位置にセットされた時、スタックの所
与の基準縁３０を同時に通知するための一対の通知セン
サー２８，２９を提示し、センサー２８，２９の一方の
みがスタックの基準縁３０を通知する場合に、一連の順
次の回転及び併進移動により正しいピックアップ位置に
セットされる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、積み重ねたブランクを
ピックアップする方法に関する。
ピックアップする方法に関する。
【０００２】特に、本発明は、支持表面又は台からプリ
カットブランクのスタックをピックアップし、使用者機
械の装荷機構に順次にスタックを送る方法に関する。
カットブランクのスタックをピックアップし、使用者機
械の装荷機構に順次にスタックを送る方法に関する。
【０００３】本発明は、紙巻タバコ包装機での使用のた
めに特に好適であり、次の説明は、単に実施例により与
えられる。
めに特に好適であり、次の説明は、単に実施例により与
えられる。
【０００４】
【従来技術及びその課題】紙巻タバコパケットを形成す
るためのプリカットブランクのスタックは、通常、既知
の実質的に秩序正しい配置においてスタックが互いに隣
接して装荷されるパレットを用いて、包装機に送られ、
続いて、スタックは、ピックアップ装置を用いて順次に
パレットから除去される。これは、各スタックに確実に
係合するように設計された動力を供給されたピックアッ
プヘッドを具備し、ブランクのサイズ、パレットにおけ
るスタックの理論的配置、及びピックアップ装置に関す
るパレットの位置が記憶されたメモリユニットを具備す
る駆動ユニットによって制御される。
るためのプリカットブランクのスタックは、通常、既知
の実質的に秩序正しい配置においてスタックが互いに隣
接して装荷されるパレットを用いて、包装機に送られ、
続いて、スタックは、ピックアップ装置を用いて順次に
パレットから除去される。これは、各スタックに確実に
係合するように設計された動力を供給されたピックアッ
プヘッドを具備し、ブランクのサイズ、パレットにおけ
るスタックの理論的配置、及びピックアップ装置に関す
るパレットの位置が記憶されたメモリユニットを具備す
る駆動ユニットによって制御される。
【０００５】しかし、それらは包装機に移動する時、パ
レットは揺動され、その結果スタックは、パレットにお
ける原位置からわずかに滑り、結果として、ピックアッ
プ装置によって不正にピックアップされ、機械の正しい
動作を侵害する位置において包装機に送られる。
レットは揺動され、その結果スタックは、パレットにお
ける原位置からわずかに滑り、結果として、ピックアッ
プ装置によって不正にピックアップされ、機械の正しい
動作を侵害する位置において包装機に送られる。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前述の欠点を克服するよ
うに設計され、特に、スタックが正しい理論的位置から
わずかにシフトされた場合にも、ブランクのスタックを
正しくピックアップすることができる方法を設けること
が、本発明の目的である。
うに設計され、特に、スタックが正しい理論的位置から
わずかにシフトされた場合にも、ブランクのスタックを
正しくピックアップすることができる方法を設けること
が、本発明の目的である。
【０００７】本発明により、可動ピックアップヘッドを
用いて、支持表面からブランクのスタックをピックアッ
プする方法において、該ヘッドにおいて、一対の通知セ
ンサーを用いて、所与の定位を有する第１基準軸を規定
する段階と、該センサーの第１センサーがスタックの基
準縁を通知するまで、第１軸に関して所与の方向におい
てスタックの方に該ヘッドを併進させる段階と、両セン
サーが該基準縁を同時に通知するまで、スタックに関す
る第１軸の補正シフトを行うようにヘッドを移動させる
段階と、ヘッドをスタックと係合させる段階と、該第１
軸の該所与の定位を復元させるために、スタックととも
にヘッドを移動させる段階とを含むことを特徴とする方
法を設けられる。
用いて、支持表面からブランクのスタックをピックアッ
プする方法において、該ヘッドにおいて、一対の通知セ
ンサーを用いて、所与の定位を有する第１基準軸を規定
する段階と、該センサーの第１センサーがスタックの基
準縁を通知するまで、第１軸に関して所与の方向におい
てスタックの方に該ヘッドを併進させる段階と、両セン
サーが該基準縁を同時に通知するまで、スタックに関す
る第１軸の補正シフトを行うようにヘッドを移動させる
段階と、ヘッドをスタックと係合させる段階と、該第１
軸の該所与の定位を復元させるために、スタックととも
にヘッドを移動させる段階とを含むことを特徴とする方
法を設けられる。
【０００８】以下に、本発明の多数の非限定的な実施態
様を添付の図面を参照して実施例により記載する。
様を添付の図面を参照して実施例により記載する。
【０００９】
【実施例】図１の番号１は、支持台又はパレット３にお
いて互いに隣接して配置されたスタック２をピックアッ
プするための装置を示し、各スタックは、タバコパケッ
ト（不図示）を形成するための、ラッパー５（図３）に
よって一括保持された多数のプリカットブランク４によ
って規定される。
いて互いに隣接して配置されたスタック２をピックアッ
プするための装置を示し、各スタックは、タバコパケッ
ト（不図示）を形成するための、ラッパー５（図３）に
よって一括保持された多数のプリカットブランク４によ
って規定される。
【００１０】図３を参照すると、装置１は、スタック２
に接近してピックアップするように設計された可動フレ
ーム６と、フレーム６に関して可動であり、かつ嵌合わ
され、スタック２のラッパー５に確実に係合してピック
アップするように設計されたピックアップヘッド７とを
具備する。
に接近してピックアップするように設計された可動フレ
ーム６と、フレーム６に関して可動であり、かつ嵌合わ
され、スタック２のラッパー５に確実に係合してピック
アップするように設計されたピックアップヘッド７とを
具備する。
【００１１】フレーム６は、基部８と、基部８と一体
で、基部から直立する平行六面体直立部９とを具備す
る。フレーム６は、全体として１０で示された操縦装置
に連結され、ブランク４の寸法及び台３におけるスタッ
ク２の配置が記憶された公知の駆動ユニット１１によっ
て制御される。
で、基部から直立する平行六面体直立部９とを具備す
る。フレーム６は、全体として１０で示された操縦装置
に連結され、ブランク４の寸法及び台３におけるスタッ
ク２の配置が記憶された公知の駆動ユニット１１によっ
て制御される。
【００１２】操縦装置１０は、ほぼ垂直な棒１２により
公知の少なくとも４軸の機械支持フレーム６から成り、
互いに垂直で台３と図１の平面に平行な２つの水平方向
１３、１４と、棒１２の軸１６に平行な第３方向１５に
おいて、フレーム６とともに棒１２を移動させるととも
に、軸１６の回りで棒１２を回転させることができる。
公知の少なくとも４軸の機械支持フレーム６から成り、
互いに垂直で台３と図１の平面に平行な２つの水平方向
１３、１４と、棒１２の軸１６に平行な第３方向１５に
おいて、フレーム６とともに棒１２を移動させるととも
に、軸１６の回りで棒１２を回転させることができる。
【００１３】図３に示された如く、ヘッド７は、基部８
から突出する直立部９から延びている腕１７によってフ
レーム６に連結してあり、直立部９の内側に延びてい
て、直立部９の側面に形成した軸スロット１８に軸方向
に滑るようにして係合する端部を有する。腕１７は、方
向１５にほぼ平行な方向１９において、直立部９に関し
て、直立部９の内側に収納された公知のねじナット形ね
じ装置２０によって移動される。
から突出する直立部９から延びている腕１７によってフ
レーム６に連結してあり、直立部９の内側に延びてい
て、直立部９の側面に形成した軸スロット１８に軸方向
に滑るようにして係合する端部を有する。腕１７は、方
向１５にほぼ平行な方向１９において、直立部９に関し
て、直立部９の内側に収納された公知のねじナット形ね
じ装置２０によって移動される。
【００１４】腕１７の自由端は、モーター２１を支持
し、その出力シャフト２２は、方向１９において、腕１
７により可動であり、方向１９に平行な軸２３の回りで
モーター２１によって回転される。
し、その出力シャフト２２は、方向１９において、腕１
７により可動であり、方向１９に平行な軸２３の回りで
モーター２１によって回転される。
【００１５】再び図３を参照すると、ヘッド７は、矩形
のほぼ水平な板２４を具備し、その中央部分は、シャフ
ト２２の自由底部端と一体に連結され、軸２３の回りで
シャフト２２により回転し、方向１９においてシャフト
２２と腕１７により移動する。ヘッド７はまた、板２４
のシャフト２２とは反対側に多数の吸引カップ２５を具
備し、軸２３に平行なそれぞれの軸に沿って、それぞれ
のバネ２６の作用に抗して、板２４を通って可動なそれ
ぞれのシャフトと一体である。
のほぼ水平な板２４を具備し、その中央部分は、シャフ
ト２２の自由底部端と一体に連結され、軸２３の回りで
シャフト２２により回転し、方向１９においてシャフト
２２と腕１７により移動する。ヘッド７はまた、板２４
のシャフト２２とは反対側に多数の吸引カップ２５を具
備し、軸２３に平行なそれぞれの軸に沿って、それぞれ
のバネ２６の作用に抗して、板２４を通って可動なそれ
ぞれのシャフトと一体である。
【００１６】再び図３を参照すると、装置１は、基部８
に嵌合わされた支持ブレード２７を具備し、ヘッド７に
よりピックアップされたスタック２を支持するために、
板２４に平行に、吸引カップ２５に面して位置付けられ
た前方動作位置（図３における一点鎖線によって示され
た）と、ブレード２７が基部８に形成された空洞内に収
納された（図３における連続線によって示された）回収
休止位置との間で、フレーム６に関して、公知の作動手
段（不図示）によって移動される。
に嵌合わされた支持ブレード２７を具備し、ヘッド７に
よりピックアップされたスタック２を支持するために、
板２４に平行に、吸引カップ２５に面して位置付けられ
た前方動作位置（図３における一点鎖線によって示され
た）と、ブレード２７が基部８に形成された空洞内に収
納された（図３における連続線によって示された）回収
休止位置との間で、フレーム６に関して、公知の作動手
段（不図示）によって移動される。
【００１７】ヘッド７はまた、ピックアップのためにス
タック２の横縁を通知するための２つのセンサー２８、
２９を提示し、何らかの理由で、ピックアップするスタ
ック２が、駆動ユニット１１に記憶された正しい基準位
置以外に位置付けられた場合に、ヘッド７の位置の補正
を可能にする。
タック２の横縁を通知するための２つのセンサー２８、
２９を提示し、何らかの理由で、ピックアップするスタ
ック２が、駆動ユニット１１に記憶された正しい基準位
置以外に位置付けられた場合に、ヘッド７の位置の補正
を可能にする。
【００１８】図２に詳細に示された如く、センサー２
８、２９は、板２４の両側においてそれぞれの付属部３
１において支持され、板２４の長軸と一致し、センサー
２８、２９から等距離の点Ｐにおいて軸２３に交差する
基準軸３２に沿って整列される。基準軸３２は、好まし
くは、ヘッド７がピックアップのためのスタック２に面
する接近位置（図２）にある時、該正基準位置にあるス
タック２に対して、縁３０に平行である如く位置する。
図示の例において、ヘッド７が接近位置にある時、基準
軸３２は、方向１４に平行である。
８、２９は、板２４の両側においてそれぞれの付属部３
１において支持され、板２４の長軸と一致し、センサー
２８、２９から等距離の点Ｐにおいて軸２３に交差する
基準軸３２に沿って整列される。基準軸３２は、好まし
くは、ヘッド７がピックアップのためのスタック２に面
する接近位置（図２）にある時、該正基準位置にあるス
タック２に対して、縁３０に平行である如く位置する。
図示の例において、ヘッド７が接近位置にある時、基準
軸３２は、方向１４に平行である。
【００１９】以下に、操縦装置１０が台３上のピックア
ップのためのスタック２に面する接近位置にヘッド７を
セットする時について、装置１の動作を説明する。接近
位置において、ヘッド７は、基準軸３２を記憶された理
論的基準位置におけるスタック２の縁３０に平行にして
位置付けられ、ブレード２７は、回収位置にあり、そし
て板２４は、上昇される（図３）。
ップのためのスタック２に面する接近位置にヘッド７を
セットする時について、装置１の動作を説明する。接近
位置において、ヘッド７は、基準軸３２を記憶された理
論的基準位置におけるスタック２の縁３０に平行にして
位置付けられ、ブレード２７は、回収位置にあり、そし
て板２４は、上昇される（図３）。
【００２０】スタック２が記憶された理論的基準位置に
セットされる場合に、スタック２の方へのフレーム６の
併進により、両センサー２８、２９は縁３０を同時に通
知し、そして通知信号がセンサー２８、２９によって同
時に発せられることにより、装置１は、スタック２の上
にヘッド７の中心を据えるために、方向１３においてス
タック２に向かうフレーム６の第１移動と、吸引カップ
２５がラッパー５に係合するまで、方向１９においてス
タック２の頂部に向かう腕１７とヘッド７の第２移動
と、台３からわずかにスタック２を上昇させるために方
向１９における腕１７とヘッド７の第３移動と、回収位
置からスタック２の底面に面する前方位置へのブレード
２７の第４前方移動と、前方位置におけるブレード２７
にスタック２の底面を堆積させるために、方向１９にお
ける腕１７とヘッド７の第５移動とを具備する。
セットされる場合に、スタック２の方へのフレーム６の
併進により、両センサー２８、２９は縁３０を同時に通
知し、そして通知信号がセンサー２８、２９によって同
時に発せられることにより、装置１は、スタック２の上
にヘッド７の中心を据えるために、方向１３においてス
タック２に向かうフレーム６の第１移動と、吸引カップ
２５がラッパー５に係合するまで、方向１９においてス
タック２の頂部に向かう腕１７とヘッド７の第２移動
と、台３からわずかにスタック２を上昇させるために方
向１９における腕１７とヘッド７の第３移動と、回収位
置からスタック２の底面に面する前方位置へのブレード
２７の第４前方移動と、前方位置におけるブレード２７
にスタック２の底面を堆積させるために、方向１９にお
ける腕１７とヘッド７の第５移動とを具備する。
【００２１】逆に、スタック２が記憶された理論的基準
位置（図２）以外にセットされ、縁３０が接近位置にお
けるヘッド７の軸３２に関してゼロ以外の角度Ａを為す
場合に、スタック２に向かうフレーム６の併進によっ
て、センサー２８、２９の片方のみ、この場合センサー
２８が、最初に縁３０を通知する。
位置（図２）以外にセットされ、縁３０が接近位置にお
けるヘッド７の軸３２に関してゼロ以外の角度Ａを為す
場合に、スタック２に向かうフレーム６の併進によっ
て、センサー２８、２９の片方のみ、この場合センサー
２８が、最初に縁３０を通知する。
【００２２】この点において、装置１は、なかんずく、
軸３２が縁３０に平行になるまで、フレーム６に関して
軸２３の回りでヘッド７を回転させ、両センサー２８、
２９が縁３０を同時に通知するまで、方向１３において
フレーム６を移動させる調整手順を行い、そのため、ヘ
ッド７の回転が記憶され、上記の第５移動を行う前に逆
に繰り返されることを除いて、すでに記載したものにほ
ぼ同一のピックアップ手順を可能にする。言い換えれ
ば、このピックアップ手順の最後に、ヘッド７は、正常
接近位置にセットされ、そして装置１は、この点におい
て、使用者機械（不図示）、この場合、包装機、におけ
る所与の位置（不図示）にスタック２を送り込むための
正常に操縦される。
軸３２が縁３０に平行になるまで、フレーム６に関して
軸２３の回りでヘッド７を回転させ、両センサー２８、
２９が縁３０を同時に通知するまで、方向１３において
フレーム６を移動させる調整手順を行い、そのため、ヘ
ッド７の回転が記憶され、上記の第５移動を行う前に逆
に繰り返されることを除いて、すでに記載したものにほ
ぼ同一のピックアップ手順を可能にする。言い換えれ
ば、このピックアップ手順の最後に、ヘッド７は、正常
接近位置にセットされ、そして装置１は、この点におい
て、使用者機械（不図示）、この場合、包装機、におけ
る所与の位置（不図示）にスタック２を送り込むための
正常に操縦される。
【００２３】上記に関連して、標準動作モードに復帰す
るために、スタックが記憶された理論的位置以外にセッ
トされた場合に、装置１は、多数の調整手順を行うが、
その内の２つを実施例により以下に記載する。
るために、スタックが記憶された理論的位置以外にセッ
トされた場合に、装置１は、多数の調整手順を行うが、
その内の２つを実施例により以下に記載する。
【００２４】実施例１ センサー２８、２９の第１センサーが縁３０を通知する
時ヘッド７の位置に関して、調整、すなわち、両センサ
ー２８、２９による縁３０の同時検出を達成するための
動作が、「逐次近似」により行われ、各「近似」は、軸
２３の回りのヘッド７の所与の回転と、センサー２８、
２９の少なくとも一方が縁３０を再び通知するまでの、
方向１３におけるフレーム６の前方移動とを具備する。
縁３０を検出したセンサーを縁３０から回収する方向に
おいて明確に行われるヘッド７の該回転が、比較的小角
度に対応するならば、所与の数の交互のヘッド７の回転
とフレーム６の前方移動の後、両センサー２８、２９
は、究極的に、縁３０を同時に通知し、そしてヘッド７
の回転の代数和は、ピックアップ手順中、同一量だけヘ
ッド７を逆回転させるために記憶される。
時ヘッド７の位置に関して、調整、すなわち、両センサ
ー２８、２９による縁３０の同時検出を達成するための
動作が、「逐次近似」により行われ、各「近似」は、軸
２３の回りのヘッド７の所与の回転と、センサー２８、
２９の少なくとも一方が縁３０を再び通知するまでの、
方向１３におけるフレーム６の前方移動とを具備する。
縁３０を検出したセンサーを縁３０から回収する方向に
おいて明確に行われるヘッド７の該回転が、比較的小角
度に対応するならば、所与の数の交互のヘッド７の回転
とフレーム６の前方移動の後、両センサー２８、２９
は、究極的に、縁３０を同時に通知し、そしてヘッド７
の回転の代数和は、ピックアップ手順中、同一量だけヘ
ッド７を逆回転させるために記憶される。
【００２５】実施例２ センサー２８、２９の第１センサーが縁３０を通知する
時のヘッド７の位置に関して、センサー２８、２９の他
方が縁３０を通知するまで、軸２３の回りで（図２の例
において角度２Ａだけ）ヘッド７の第１の回転を行い、
ヘッド７の回転角度を記憶し、軸３２が縁３０に平行に
なるまで、反対方向において（図２の例において角度Ａ
だけ）第２の回転を行い、両センサー２８、２９が縁３
０を同時に通知するまで、方向１３においてフレーム６
を移動させることにより、調整が行われる。
時のヘッド７の位置に関して、センサー２８、２９の他
方が縁３０を通知するまで、軸２３の回りで（図２の例
において角度２Ａだけ）ヘッド７の第１の回転を行い、
ヘッド７の回転角度を記憶し、軸３２が縁３０に平行に
なるまで、反対方向において（図２の例において角度Ａ
だけ）第２の回転を行い、両センサー２８、２９が縁３
０を同時に通知するまで、方向１３においてフレーム６
を移動させることにより、調整が行われる。
【００２６】図示の例において、点Ｐがセンサー２８、
２９から等距離にある場合に、該第２回転角度（Ａ）
は、該第１回転角度（２Ａ）の半分に等しくなる。逆
に、第２回転角度は、公知の代数方程式によって与えら
れ、そしてセンサー２８、２９から点Ｐの距離の比の関
数である。
２９から等距離にある場合に、該第２回転角度（Ａ）
は、該第１回転角度（２Ａ）の半分に等しくなる。逆
に、第２回転角度は、公知の代数方程式によって与えら
れ、そしてセンサー２８、２９から点Ｐの距離の比の関
数である。
【００２７】該第１及び第２回転の代数和は、ピックア
ップ手順中、同一角度（図示の例においてＡ）だけヘッ
ド７を逆回転させるために記憶される。
ップ手順中、同一角度（図示の例においてＡ）だけヘッ
ド７を逆回転させるために記憶される。
【００２８】図４の実施態様は、装置１に類似する装置
３４に関し、その構成部品は、可能な場合に、同一番号
体系を使用して示される。
３４に関し、その構成部品は、可能な場合に、同一番号
体系を使用して示される。
【００２９】装置３４は、ラッパー５によって一括保持
されていないブランク４のスタック２をピックアップす
ることができ、そしてヘッド７に類似のピックアップヘ
ッド３５を具備し、装置１のフレーム６と腕１７の代わ
りに使用され、方向１３、１４と１５において棒１２と
ともに移動するように、棒１２の自由端部に一方の端部
において一体連結された、ほぼ水平のブラケット３６に
おいて支持される。
されていないブランク４のスタック２をピックアップす
ることができ、そしてヘッド７に類似のピックアップヘ
ッド３５を具備し、装置１のフレーム６と腕１７の代わ
りに使用され、方向１３、１４と１５において棒１２と
ともに移動するように、棒１２の自由端部に一方の端部
において一体連結された、ほぼ水平のブラケット３６に
おいて支持される。
【００３０】棒１２への連結端部とは反対端部におい
て、ブラケット３６は、モーター２１を支持し、そのシ
ャフト２２は、軸２３の回りでシャフト２２に関して回
転するヘッド３５と一体に嵌合わされる。ヘッド３５
は、ほぼＬ形状であり、板２４に対応するほぼ水平の板
３７と、板３７の端部縁から垂直下向きの垂直板３８と
を具備し、垂直板３８は基部８に自由底部端において嵌
合わされる。基部８は、この場合、板３７から一定距離
にある可動ブレード２７を提示する。
て、ブラケット３６は、モーター２１を支持し、そのシ
ャフト２２は、軸２３の回りでシャフト２２に関して回
転するヘッド３５と一体に嵌合わされる。ヘッド３５
は、ほぼＬ形状であり、板２４に対応するほぼ水平の板
３７と、板３７の端部縁から垂直下向きの垂直板３８と
を具備し、垂直板３８は基部８に自由底部端において嵌
合わされる。基部８は、この場合、板３７から一定距離
にある可動ブレード２７を提示する。
【００３１】２つの付属物３１を提示するほぼ矩形の板
３７は、２つのセンサー２８、２９と、軸３２に沿って
位置し軸２３に関して対称の２つのアクチュエータ３
９、４０とを嵌合わされる。各アクチュエータ３９、４
０は、垂直軸４２に沿って板３７と一体に板３７を通し
て嵌合わされたほぼ垂直な本体４１と、本体４１から突
出し、板４４と底部端において嵌合わされた棒４３とを
具備する。
３７は、２つのセンサー２８、２９と、軸３２に沿って
位置し軸２３に関して対称の２つのアクチュエータ３
９、４０とを嵌合わされる。各アクチュエータ３９、４
０は、垂直軸４２に沿って板３７と一体に板３７を通し
て嵌合わされたほぼ垂直な本体４１と、本体４１から突
出し、板４４と底部端において嵌合わされた棒４３とを
具備する。
【００３２】実際の使用において、ヘッド３５は、装置
１に関連して記載された如く、ピックアップのためのス
タック２の上に位置付けられ、この点において、アクチ
ュエータ３９が、動作され、それぞれの板４４は、スタ
ック２と接触され、圧縮によりスタック２を部分的に変
形させ、板４４によって圧縮されていない板３８に面し
たスタック２の部分を台３から上昇させる。
１に関連して記載された如く、ピックアップのためのス
タック２の上に位置付けられ、この点において、アクチ
ュエータ３９が、動作され、それぞれの板４４は、スタ
ック２と接触され、圧縮によりスタック２を部分的に変
形させ、板４４によって圧縮されていない板３８に面し
たスタック２の部分を台３から上昇させる。
【００３３】この点において、ブレード２７は、動作位
置の方に移動され、台３とスタック２の間に部分的に挿
入され、アクチュエータ３９の板４４は上昇され、ブレ
ード２７は、動作位置に移動され、そして両アクチュエ
ータ３９、４０は、板４４とブレード２７の間でスタッ
ク２を把持するために動作される。
置の方に移動され、台３とスタック２の間に部分的に挿
入され、アクチュエータ３９の板４４は上昇され、ブレ
ード２７は、動作位置に移動され、そして両アクチュエ
ータ３９、４０は、板４４とブレード２７の間でスタッ
ク２を把持するために動作される。
【００３４】本発明の主なる特徴及び態様は以下のとお
りである。
りである。
【００３５】１．可動ピックアップヘッド（７；３５）
を用いて、支持表面（３）からブランク（４）のスタッ
ク（２）をピックアップする方法において、該ヘッド
（７；３５）において、一対の通知センサー（２８、２
９）を用いて、所与の定位を有する第１基準軸（３２）
を規定する段階と、該センサー（２８、２９）の第１セ
ンサー（２８）がスタック（２）の基準縁（３０）を通
知する（ｉｎｔｅｒｃｅｐｔ）まで、第１軸（３２）に
関して所与の方向（１３）においてスタック（２）の方
に該ヘッド（７；３５）を併進させる段階と、両センサ
ー（２８、２９）が該基準縁（３０）を同時に通知する
まで、スタック（２）に関して第１軸（３２）の補正シ
フトを行うためにヘッド（７；３５）を移動させる段階
と、ヘッド（７；３５）をスタック（２）と係合させる
段階と、該第１軸（３２）の該所与の定位を復元させる
ために、スタック（２）とともにヘッド（７；３５）を
移動させる段階とを含むことを特徴とする方法。
を用いて、支持表面（３）からブランク（４）のスタッ
ク（２）をピックアップする方法において、該ヘッド
（７；３５）において、一対の通知センサー（２８、２
９）を用いて、所与の定位を有する第１基準軸（３２）
を規定する段階と、該センサー（２８、２９）の第１セ
ンサー（２８）がスタック（２）の基準縁（３０）を通
知する（ｉｎｔｅｒｃｅｐｔ）まで、第１軸（３２）に
関して所与の方向（１３）においてスタック（２）の方
に該ヘッド（７；３５）を併進させる段階と、両センサ
ー（２８、２９）が該基準縁（３０）を同時に通知する
まで、スタック（２）に関して第１軸（３２）の補正シ
フトを行うためにヘッド（７；３５）を移動させる段階
と、ヘッド（７；３５）をスタック（２）と係合させる
段階と、該第１軸（３２）の該所与の定位を復元させる
ために、スタック（２）とともにヘッド（７；３５）を
移動させる段階とを含むことを特徴とする方法。
【００３６】２．該第１軸（３２）の該補正シフトが、
該第１軸（３２）に関して所与の角度を為す第２軸（２
３）の回りの該ヘッド（７；３５）の少なくとも一回転
を具備することを特徴とする上記１に記載の方法。
該第１軸（３２）に関して所与の角度を為す第２軸（２
３）の回りの該ヘッド（７；３５）の少なくとも一回転
を具備することを特徴とする上記１に記載の方法。
【００３７】３．第２軸（２３）が、該２つのセンサー
（２８、２９）によって第１軸（３２）において規定し
たセグメントに沿って点（Ｐ）において第１軸（３２）
に交差することを特徴とする上記２に記載の方法。
（２８、２９）によって第１軸（３２）において規定し
たセグメントに沿って点（Ｐ）において第１軸（３２）
に交差することを特徴とする上記２に記載の方法。
【００３８】４．第２軸（２３）が、第１軸（３２）に
垂直であることを特徴とする上記２又は３に記載の方
法。
垂直であることを特徴とする上記２又は３に記載の方
法。
【００３９】５．第１軸（３２）の該補正シフトがま
た、該所与の方向（１３）において該スタック（２）の
方へのヘッド（７；３５）の少なくとも一つの併進を具
備し、該補正シフトは記憶され、該第１軸（３２）の該
所与の定位を達成するために該ヘッド（７；３５）に逆
伝達されることを特徴とする上記２〜４のいずれか一つ
に記載の方法。
た、該所与の方向（１３）において該スタック（２）の
方へのヘッド（７；３５）の少なくとも一つの併進を具
備し、該補正シフトは記憶され、該第１軸（３２）の該
所与の定位を達成するために該ヘッド（７；３５）に逆
伝達されることを特徴とする上記２〜４のいずれか一つ
に記載の方法。
【００４０】６．該第１軸（３２）の該補正シフトが、
一連の補正動作を具備し、各補正動作は、該センサー
（２８、２９）の第２センサー（２９）を基準縁（３
０）の方に移動させるために、２つのセンサー（２８、
２９）の間の中間点（Ｐ）において第１軸（３２）に交
差する、第１軸（３２）に垂直な第２軸（２３）の回り
の所与の角度の該ヘッド（７；３５）の回転と、第１セ
ンサー（２８）が該基準縁（３０）を検出する位置に復
元されるまでの、該所与の方向（１３）における該スタ
ック（２）の方への該ヘッド（７；３５）の併進とを具
備することを特徴とする上記のいずれか一つに記載の方
法。
一連の補正動作を具備し、各補正動作は、該センサー
（２８、２９）の第２センサー（２９）を基準縁（３
０）の方に移動させるために、２つのセンサー（２８、
２９）の間の中間点（Ｐ）において第１軸（３２）に交
差する、第１軸（３２）に垂直な第２軸（２３）の回り
の所与の角度の該ヘッド（７；３５）の回転と、第１セ
ンサー（２８）が該基準縁（３０）を検出する位置に復
元されるまでの、該所与の方向（１３）における該スタ
ック（２）の方への該ヘッド（７；３５）の併進とを具
備することを特徴とする上記のいずれか一つに記載の方
法。
【００４１】７．該第１軸（３２）の該補正シフトが、
該センサー（２８、２９）の第２センサー（２９）を該
基準縁（３０）を検出する位置へ移動させるために、２
つのセンサー（２８、２９）の間の中間点（Ｐ）におい
て第１軸（３２）に交差する、第１軸（３２）に垂直な
第２軸（２３）の回りの第１の所与の角度の該ヘッド
（７；３５）の第１回転と、該第１角度の半分に等しい
第２角度に応じた、該第１回転と反対方向における第２
軸（２３）の回りの該ヘッド（７；３５）の第２回転
と、該両センサー（２８、２９）が該基準縁（３０）を
検出する位置に置かれるまで、該基準縁（３０）の方へ
の該ヘッド（７；３５）の併進とを具備することを特徴
とする上記１〜５のいずれか一つに記載の方法。
該センサー（２８、２９）の第２センサー（２９）を該
基準縁（３０）を検出する位置へ移動させるために、２
つのセンサー（２８、２９）の間の中間点（Ｐ）におい
て第１軸（３２）に交差する、第１軸（３２）に垂直な
第２軸（２３）の回りの第１の所与の角度の該ヘッド
（７；３５）の第１回転と、該第１角度の半分に等しい
第２角度に応じた、該第１回転と反対方向における第２
軸（２３）の回りの該ヘッド（７；３５）の第２回転
と、該両センサー（２８、２９）が該基準縁（３０）を
検出する位置に置かれるまで、該基準縁（３０）の方へ
の該ヘッド（７；３５）の併進とを具備することを特徴
とする上記１〜５のいずれか一つに記載の方法。
【００４２】８．ピックアップのためのスタック（２）
と該支持表面（３）の間に支持手段を挿入する段階と、
支持手段（２７）においてスタック（２）を係止する段
階とを含むことを特徴とする上記のいずれか一つに記載
の方法。
と該支持表面（３）の間に支持手段を挿入する段階と、
支持手段（２７）においてスタック（２）を係止する段
階とを含むことを特徴とする上記のいずれか一つに記載
の方法。
【図１】本発明による方法を実現する装置の部分的な略
平面図である。
平面図である。
【図２】一般動作位置において図１の装置の拡大図であ
る。
る。
【図３】図１の詳細の拡大側面斜視図である。
【図４】図３の詳細の変形の拡大側面斜視図である。
２ スタック ３ 支持表面 ４ ブランク ７ ヘッド ２８ センサー ２９ センサー ３０ 基準縁 ３２ 第１軸 ３５ ヘッド
Claims (1)
- 【請求項１】 可動ピックアップヘッドを用いて、支持
表面からブランクのスタックをピックアップする方法に
おいて、該ヘッドにおいて、一対の通知センサーを用い
て、所与の定位を有する第１基準軸を規定する段階と、
該センサーの第１センサーがスタックの基準縁を通知す
るまで、第１軸に関して所与の方向においてスタックの
方に該ヘッドを併進させる段階と、両センサーが該基準
縁を同時に通知するまで、スタックに関して第１軸の補
正シフトを行うためにヘッドを移動させる段階と、ヘッ
ドをスタックと係合させる段階と、該第１軸の該所与の
定位を復元させるために、スタックとともにヘッドを移
動させる段階とを含むことを特徴とする方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| IT92A000290 | 1992-07-28 | ||
| ITBO920290A IT1258021B (it) | 1992-07-28 | 1992-07-28 | Metodo per il prelievo di pile di sbozzati |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06206639A true JPH06206639A (ja) | 1994-07-26 |
| JP2622491B2 JP2622491B2 (ja) | 1997-06-18 |
Family
ID=11338434
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5202530A Expired - Lifetime JP2622491B2 (ja) | 1992-07-28 | 1993-07-26 | 積み重ねたブランクをピツクアツプする方法 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5411362A (ja) |
| EP (1) | EP0581188B1 (ja) |
| JP (1) | JP2622491B2 (ja) |
| DE (1) | DE69305122T2 (ja) |
| IT (1) | IT1258021B (ja) |
Families Citing this family (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| IT1263434B (it) * | 1993-06-16 | 1996-08-05 | Gd Spa | Unita' di prelievo ed alimentazione di pile di sbozzati |
| DE4401818C2 (de) * | 1994-01-22 | 2001-12-06 | Jagenberg Papiertech Gmbh | Klemmeinrichtung, insbesondere zum Einklemmen eines Bogenpakets beim Stapelwechsel in Stapelvorrichtungen für Papier- oder Kartonbögen |
| IT1281784B1 (it) * | 1995-04-28 | 1998-03-03 | Gd Spa | Dispositivo per il prelievo di pile di prodotti da un supporto |
| DE19618344A1 (de) * | 1996-05-08 | 1997-11-13 | Focke & Co | Vorrichtung zum Handhaben von Zuschnittstapeln |
| DE19653953A1 (de) * | 1996-12-21 | 1998-06-25 | Topack Verpacktech Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Entpalettieren von Artikeln |
| DE19959285B4 (de) * | 1999-12-09 | 2008-01-31 | J. Schmalz Gmbh | Vakuum-Greifsystem zum Greifen eines Objekts und Handhabungsgerät zum Handhaben eines Objekts mit Hilfe eines Vakuum-Greifsystems |
| ITBO20000740A1 (it) * | 2000-12-22 | 2002-06-22 | Gd Spa | Motodo ed unita' di trasferimento bozzati |
| ITMO20010016A1 (it) * | 2001-02-06 | 2002-08-06 | Carri Enrico Bernini | Apparecchiatura per il controllo dell'illuminamento di ambienti |
| US6876897B2 (en) * | 2002-08-27 | 2005-04-05 | Pilkington North America, Inc. | Positioning device and method for operation |
| DE10349021A1 (de) * | 2003-10-13 | 2005-05-12 | Deutsche Post Ag | Verfahren und Anordnung zum Aufnehmen von quaderförmigem Stückgut aus einem Container, von einem LKW-Aufbau oder einem dergleichen einseitig offenen Laderaum und zur Ablage des Stückgutes |
| US20050089389A1 (en) * | 2003-10-22 | 2005-04-28 | Saga Automation, Inc. | Method, system, and apparatus for securing a section of a vertical stack of generally flat sheets, cartons, and like |
| NZ533533A (en) * | 2004-06-11 | 2006-11-30 | Avalon Engineering Ltd | Deployment method and apparatus for moving stacked articles in varying orientations |
| US20080112788A1 (en) * | 2006-11-10 | 2008-05-15 | Sage Automation, Inc. | Depalletizing Apparatus and Method |
| US7934759B2 (en) * | 2007-04-20 | 2011-05-03 | Brenton Llc | Packaging system including pallet de-layering system |
| US9493316B2 (en) * | 2013-07-30 | 2016-11-15 | Intelligrated Headquarters Llc | Robotic carton unloader |
| US9623569B2 (en) | 2014-03-31 | 2017-04-18 | Intelligrated Headquarters, Llc | Autonomous truck loader and unloader |
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| JPS62282884A (ja) * | 1986-05-28 | 1987-12-08 | 株式会社東芝 | ロボツト・ハンド |
| JPH033726A (ja) * | 1989-06-01 | 1991-01-09 | Aisin Seiki Co Ltd | ハスバ歯車冷間鍛造金型の製造方法 |
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|---|---|---|---|---|
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| JPS59353B2 (ja) * | 1980-07-24 | 1984-01-06 | ファナック株式会社 | 把持装置 |
| US4789295A (en) * | 1985-02-26 | 1988-12-06 | International Business Machines Corp. | Article manipulator for robot |
| DE3718601A1 (de) * | 1987-06-03 | 1988-12-22 | Bat Cigarettenfab Gmbh | Vorrichtung zum abheben mindestens eines material-stapels |
| US4869635A (en) * | 1988-03-31 | 1989-09-26 | Caterpillar Industrial Inc. | Apparatus for controllably positioning a lift mast assembly of a work vehicle |
| FR2630957A1 (fr) * | 1988-05-05 | 1989-11-10 | Peugeot | Dispositif d'asservissement pour robot manipulateur |
| DE3835032A1 (de) * | 1988-10-14 | 1990-04-19 | Niepmann Traylift Transport | Verfahren und vorrichtung zum entstapeln von blockweise auf paletten gestapelten zuschnitten |
| IT1233670B (it) * | 1989-08-01 | 1992-04-13 | Gd Spa | Apparecchiatura per alimentare macchine confezionatrici con pile di materiale in foglio |
| FI90923C (fi) * | 1989-12-08 | 1994-04-11 | Kone Oy | Menetelmä ja laite kontin paikallistamiseksi nostamista varten |
| JP2538138B2 (ja) * | 1991-06-18 | 1996-09-25 | セントラル硝子株式会社 | ガラス板の積載用スペ―サ―ならびに該板の移載方法およびその装置 |
| DE69200042T2 (de) * | 1992-07-06 | 1994-07-14 | Tabac Fab Reunies Sa | Verfahren und Vorrichtung zum Ausrichten von Verpackungszuschnitten, insbesondere Etiketten für Zigarettenpackungen. |
-
1992
- 1992-07-28 IT ITBO920290A patent/IT1258021B/it active IP Right Grant
-
1993
- 1993-07-19 US US08/092,995 patent/US5411362A/en not_active Expired - Lifetime
- 1993-07-21 EP EP93111697A patent/EP0581188B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1993-07-21 DE DE69305122T patent/DE69305122T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1993-07-26 JP JP5202530A patent/JP2622491B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5783724A (en) * | 1980-09-18 | 1982-05-25 | Automotive Prod Co Ltd | Frictional clutch cover assembly |
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| JPH033726A (ja) * | 1989-06-01 | 1991-01-09 | Aisin Seiki Co Ltd | ハスバ歯車冷間鍛造金型の製造方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| IT1258021B (it) | 1996-02-20 |
| JP2622491B2 (ja) | 1997-06-18 |
| EP0581188A1 (en) | 1994-02-02 |
| ITBO920290A0 (it) | 1992-07-28 |
| DE69305122D1 (de) | 1996-11-07 |
| DE69305122T2 (de) | 1997-05-15 |
| EP0581188B1 (en) | 1996-10-02 |
| US5411362A (en) | 1995-05-02 |
| ITBO920290A1 (it) | 1994-01-28 |
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