JPH10129832A - カード状ワークの吸着反転昇降装置及び該装置を備えるカード状ワークの反転移送装置 - Google Patents
カード状ワークの吸着反転昇降装置及び該装置を備えるカード状ワークの反転移送装置Info
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- JPH10129832A JPH10129832A JP30242796A JP30242796A JPH10129832A JP H10129832 A JPH10129832 A JP H10129832A JP 30242796 A JP30242796 A JP 30242796A JP 30242796 A JP30242796 A JP 30242796A JP H10129832 A JPH10129832 A JP H10129832A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ハンド部の昇降とワークの反転を１つのアク
チュエータで行うことができるカード状ワークの吸着反
転昇降装置及び該装置を備えるカード状ワークの反転移
送装置を提供する。 【解決手段】 直動アクチュエータ２によって昇降運動
を可能とし、カード状ワークＷを保持できる吸着手段８
ａ，８ｂを備える第１の吸着アーム６ａ及び第２の吸着
アーム６ｂと、各吸着アームを回転方向に付勢する弾性
体５と、直動アクチュエータ２の昇降運動を各吸着アー
ムの回転運動に変換する変換装置（反転用ピン１０ａ，
１０ｂ、ストッパー９ａ，９ｂ）とを備え、前記直動ア
クチュエータ２の昇降運動を制御することにより、各吸
着アームの回転運動を制御できるようにして、カード状
ワークを吸着アーム間で受け渡し、表裏反転させる機能
を有する吸着反転昇降装置構成する。また、この吸着反
転昇降装置を用いて、カード状ワークの反転移送装置
（図示せず）を構成する。
チュエータで行うことができるカード状ワークの吸着反
転昇降装置及び該装置を備えるカード状ワークの反転移
送装置を提供する。 【解決手段】 直動アクチュエータ２によって昇降運動
を可能とし、カード状ワークＷを保持できる吸着手段８
ａ，８ｂを備える第１の吸着アーム６ａ及び第２の吸着
アーム６ｂと、各吸着アームを回転方向に付勢する弾性
体５と、直動アクチュエータ２の昇降運動を各吸着アー
ムの回転運動に変換する変換装置（反転用ピン１０ａ，
１０ｂ、ストッパー９ａ，９ｂ）とを備え、前記直動ア
クチュエータ２の昇降運動を制御することにより、各吸
着アームの回転運動を制御できるようにして、カード状
ワークを吸着アーム間で受け渡し、表裏反転させる機能
を有する吸着反転昇降装置構成する。また、この吸着反
転昇降装置を用いて、カード状ワークの反転移送装置
（図示せず）を構成する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ワークの移送・反
転・ハンドリングを行うための装置に関し、更には、カ
ード状ワークのパレタイジング（デパレタイジング）装
置，移載装置，検査・選別機に関するものである。
転・ハンドリングを行うための装置に関し、更には、カ
ード状ワークのパレタイジング（デパレタイジング）装
置，移載装置，検査・選別機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ワークを反転する従来技術を以下に説明
する。まず、反転するためのワークの種類を分類する
と、 紙などのシート状ワーク 曲げることのできない板状ワーク アングル材などの鋼材，網状鉄筋，パネル などに分類される。このようなワーク形状による従来の
反転技術を以下の（Ａ）〜（Ｅ）項に説明する。 （Ａ）上記のシート状ワークは、曲げることが可能で
ある場合は複写機の紙送り装置などにみられるように、
ローラを組み合わせた反転機構を用いることで反転する
ことができる。 （Ｂ）また、上記のような３次元形状のワークの場
合、ワーク側面もしくは内面を保持して、そのまま持ち
かえをせずに反転動作を行うことができる。このような
技術は、例えば、特開平５−１４７７４０号公報に開示
されている。 （Ｃ）上記の板のような平面形状のワークの場合、上
記の（Ａ），（Ｂ）に記載した方法が使えない。しか
し、反転すべきワークの下側からの保持が可能であれ
ば、下側から保持してそのまま持ちかえをせずに反転動
作を行うことができる。このような技術は、例えば、特
開平５−３３０６５９号公報に開示されている。 （Ｄ）上記の方法（Ｃ）が不可能な場合、ワークの上側
から吸着保持し、反転装置の上に一旦置いて固定し、こ
の反転装置によってワークを反転させた後につかみなお
す方法がとられる。このような技術は、例えば、特開昭
６０−１５０９４１号公報，特開平５−１１５９２２号
公報に開示されている。 （Ｅ）この他ワークの上側から吸着保持し、反転して、
もう一つの吸着手段でワークの反対面を保持して持ちか
える方法もしくは２つのアーム間で持ちかえを行う方法
がとられ、このような技術は、例えば、特開平６−２６
２５７５号公報，特開平７−１３３０２１号公報，特開
平６−５５３０８号公報等に開示されている。
する。まず、反転するためのワークの種類を分類する
と、 紙などのシート状ワーク 曲げることのできない板状ワーク アングル材などの鋼材，網状鉄筋，パネル などに分類される。このようなワーク形状による従来の
反転技術を以下の（Ａ）〜（Ｅ）項に説明する。 （Ａ）上記のシート状ワークは、曲げることが可能で
ある場合は複写機の紙送り装置などにみられるように、
ローラを組み合わせた反転機構を用いることで反転する
ことができる。 （Ｂ）また、上記のような３次元形状のワークの場
合、ワーク側面もしくは内面を保持して、そのまま持ち
かえをせずに反転動作を行うことができる。このような
技術は、例えば、特開平５−１４７７４０号公報に開示
されている。 （Ｃ）上記の板のような平面形状のワークの場合、上
記の（Ａ），（Ｂ）に記載した方法が使えない。しか
し、反転すべきワークの下側からの保持が可能であれ
ば、下側から保持してそのまま持ちかえをせずに反転動
作を行うことができる。このような技術は、例えば、特
開平５−３３０６５９号公報に開示されている。 （Ｄ）上記の方法（Ｃ）が不可能な場合、ワークの上側
から吸着保持し、反転装置の上に一旦置いて固定し、こ
の反転装置によってワークを反転させた後につかみなお
す方法がとられる。このような技術は、例えば、特開昭
６０−１５０９４１号公報，特開平５−１１５９２２号
公報に開示されている。 （Ｅ）この他ワークの上側から吸着保持し、反転して、
もう一つの吸着手段でワークの反対面を保持して持ちか
える方法もしくは２つのアーム間で持ちかえを行う方法
がとられ、このような技術は、例えば、特開平６−２６
２５７５号公報，特開平７−１３３０２１号公報，特開
平６−５５３０８号公報等に開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記した従来技術の例
においては、板のように平面形状で曲げることのできな
いワーク（カード状ワーク）を反転する場合、上記
（Ａ），（Ｂ）の方法は使えない。また、ワークの置か
れている状態により（Ｃ）の方法が使えない場合も多
い。また、ワークを反転してピックアンドプレースする
作業などの場合、方法（Ｄ）では作業に要する時間が長
くなってしまう問題がある。
においては、板のように平面形状で曲げることのできな
いワーク（カード状ワーク）を反転する場合、上記
（Ａ），（Ｂ）の方法は使えない。また、ワークの置か
れている状態により（Ｃ）の方法が使えない場合も多
い。また、ワークを反転してピックアンドプレースする
作業などの場合、方法（Ｄ）では作業に要する時間が長
くなってしまう問題がある。
【０００４】方法（Ｅ）の従来技術として開示された特
開平６−２６２５７５号公報は、薄くて小さなワークの
表裏反転持ち換えが可能であるが、反転機構を駆動する
ために専用のアクチュエータが必要である。そのため、
装置が複雑で重くなり、配線・配管もその分増えてしま
うという欠点がある。更に、ロボットのハンド部分は、
動作の高速性・制御の追従安定性などの面からできるだ
け軽く作ることが求められるため、ロボットに適用する
ことを考えたとき、ハンドの軽量化は重要な課題であ
る。また、省配線・省配管化もロボットなどＦＡ機器の
課題である。
開平６−２６２５７５号公報は、薄くて小さなワークの
表裏反転持ち換えが可能であるが、反転機構を駆動する
ために専用のアクチュエータが必要である。そのため、
装置が複雑で重くなり、配線・配管もその分増えてしま
うという欠点がある。更に、ロボットのハンド部分は、
動作の高速性・制御の追従安定性などの面からできるだ
け軽く作ることが求められるため、ロボットに適用する
ことを考えたとき、ハンドの軽量化は重要な課題であ
る。また、省配線・省配管化もロボットなどＦＡ機器の
課題である。
【０００５】本発明は、上述のような実情に鑑みてなさ
れたもので、ハンド部の昇降とワークの反転を１つのア
クチュエータで行うことができるワークの吸着反転昇降
装置及び該装置を備えるカード状ワークの反転移送装置
を提供することをその解決すべき課題とする。
れたもので、ハンド部の昇降とワークの反転を１つのア
クチュエータで行うことができるワークの吸着反転昇降
装置及び該装置を備えるカード状ワークの反転移送装置
を提供することをその解決すべき課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、アク
チュエータ支持部材と、該アクチュエータ支持部材に取
り付けられた直動アクチュエータと、該直動アクチュエ
ータによって昇降運動を可能とし、カード状ワークを吸
着して保持できる吸着面を備える第１の吸着アーム及び
第２の吸着アームを正逆に回転可能に軸支するアーム支
持部材と、前記各吸着アームを正逆に回転させるアーム
回転手段とを備えた吸着反転昇降装置であって、前記各
吸着アームが初期状態から９０°回転したときに前記各
吸着アームが備える吸着面が対向するような運動を行っ
て、前記第１の吸着アームに吸着させたカード状ワーク
を前記第２の吸着アームに受け渡し、前記各吸着アーム
が前記初期状態に戻ったときに、前記カード状ワークを
１８０°表裏反転させる機能を有するカードワーク状吸
着反転昇降装置において、前記アーム回転手段は、前記
各吸着アームを回転方向に付勢する弾性体と、前記直動
アクチュエータの昇降運動を前記各吸着アームの回転運
動に変換する変換装置とからなり、前記直動アクチュエ
ータの昇降運動を制御することにより、前記各吸着アー
ムの回転運動を制御できるようにしたことを特徴とした
ものである。
チュエータ支持部材と、該アクチュエータ支持部材に取
り付けられた直動アクチュエータと、該直動アクチュエ
ータによって昇降運動を可能とし、カード状ワークを吸
着して保持できる吸着面を備える第１の吸着アーム及び
第２の吸着アームを正逆に回転可能に軸支するアーム支
持部材と、前記各吸着アームを正逆に回転させるアーム
回転手段とを備えた吸着反転昇降装置であって、前記各
吸着アームが初期状態から９０°回転したときに前記各
吸着アームが備える吸着面が対向するような運動を行っ
て、前記第１の吸着アームに吸着させたカード状ワーク
を前記第２の吸着アームに受け渡し、前記各吸着アーム
が前記初期状態に戻ったときに、前記カード状ワークを
１８０°表裏反転させる機能を有するカードワーク状吸
着反転昇降装置において、前記アーム回転手段は、前記
各吸着アームを回転方向に付勢する弾性体と、前記直動
アクチュエータの昇降運動を前記各吸着アームの回転運
動に変換する変換装置とからなり、前記直動アクチュエ
ータの昇降運動を制御することにより、前記各吸着アー
ムの回転運動を制御できるようにしたことを特徴とした
ものである。
【０００７】請求項２の発明は、請求項１記載の発明に
おいて、前記吸着面の法線方向における前記アーム支持
部材と前記吸着面との設定距離の調整手段を設けるとと
もに、前記吸着面を前記法線方向に付勢する弾性体を設
けるようにすることによって、前記カード状ワークへの
緩衝機能及び前記各吸着面同士が対向して前記ワークを
受け渡すときの前記カード状ワークの保持機能を付与す
るようにしたこと特徴としたものである。
おいて、前記吸着面の法線方向における前記アーム支持
部材と前記吸着面との設定距離の調整手段を設けるとと
もに、前記吸着面を前記法線方向に付勢する弾性体を設
けるようにすることによって、前記カード状ワークへの
緩衝機能及び前記各吸着面同士が対向して前記ワークを
受け渡すときの前記カード状ワークの保持機能を付与す
るようにしたこと特徴としたものである。
【０００８】請求項３の発明は、請求項１または２記載
のカード状ワークの吸着反転昇降装置と、該吸着反転昇
降装置を水平方向に移動させて位置決めする移動装置と
を備えることを特徴としたものである。
のカード状ワークの吸着反転昇降装置と、該吸着反転昇
降装置を水平方向に移動させて位置決めする移動装置と
を備えることを特徴としたものである。
【０００９】請求項４の発明は、請求項３記載の発明に
おいて、センサによるワーク検出及び判別手段を設け、
ワークの位置ずれや不良の有無を検出するとともに、ワ
ーク種別を判別できるようにしたことを特徴としたもの
である。
おいて、センサによるワーク検出及び判別手段を設け、
ワークの位置ずれや不良の有無を検出するとともに、ワ
ーク種別を判別できるようにしたことを特徴としたもの
である。
【００１０】請求項５の発明は、請求項４記載の発明に
おいて、前記ワーク検出及び判別手段として、ＣＣＤカ
メラによる撮像装置と該撮像装置により撮像された画像
信号を処理する画像処理装置を用いることを特徴とした
ものである。
おいて、前記ワーク検出及び判別手段として、ＣＣＤカ
メラによる撮像装置と該撮像装置により撮像された画像
信号を処理する画像処理装置を用いることを特徴とした
ものである。
【００１１】請求項６の発明は、請求項３ないし５のい
ずれか１記載の発明において、前記移動装置によって運
搬されたカード状ワークの位置及び姿勢の修正を行うワ
ーク整列装置と、前記位置及び姿勢の修正が行われたカ
ード状ワークを収納するワークマガジンと、該ワークマ
ガジンを昇降させる昇降装置と、前記ワークマガジンに
カード状ワークを出し入れするワーク挿脱装置とを備え
てなることを特徴としたものである。
ずれか１記載の発明において、前記移動装置によって運
搬されたカード状ワークの位置及び姿勢の修正を行うワ
ーク整列装置と、前記位置及び姿勢の修正が行われたカ
ード状ワークを収納するワークマガジンと、該ワークマ
ガジンを昇降させる昇降装置と、前記ワークマガジンに
カード状ワークを出し入れするワーク挿脱装置とを備え
てなることを特徴としたものである。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下に、本発明によるカード状ワ
ークの吸着反転昇降装置及び該装置を備えるカード状ワ
ークの反転移送装置の実施形態を添付された図面を参照
して具体的に説明する。 （実施形態１）図１は、本発明によるカード状ワークの
吸着反転昇降装置の一実施形態を説明するための装置側
面図で、ワーク反転動作の初期に装置が備える吸着アー
ムがワークを吸着した状態を（Ａ）に、アームが９０°
回転して、次のアームへワークを受け渡すときの状態を
（Ｂ）に示すものである。この実施形態の装置は、１つ
の直動アクチュエータによって駆動される一対の吸着手
段を用いて、基盤上に置かれた板状ワークを裏返す動作
を行う装置を構成したものである。
ークの吸着反転昇降装置及び該装置を備えるカード状ワ
ークの反転移送装置の実施形態を添付された図面を参照
して具体的に説明する。 （実施形態１）図１は、本発明によるカード状ワークの
吸着反転昇降装置の一実施形態を説明するための装置側
面図で、ワーク反転動作の初期に装置が備える吸着アー
ムがワークを吸着した状態を（Ａ）に、アームが９０°
回転して、次のアームへワークを受け渡すときの状態を
（Ｂ）に示すものである。この実施形態の装置は、１つ
の直動アクチュエータによって駆動される一対の吸着手
段を用いて、基盤上に置かれた板状ワークを裏返す動作
を行う装置を構成したものである。
【００１３】この実施形態によるカードワークの吸着反
転昇降装置は、アクチュエータ支持部材１と、このアク
チュエータ支持部材１に固設された直動アクチュエータ
２と、この直動アクチュエータ２によって昇降するアー
ム支持部材３と、このアーム支持部材３に対し回転軸４
ａ，４ｂを中心としてそれぞれ正逆に回転し、輪状弾性
体５により回転付勢された吸着アーム６ａ，６ｂと、こ
の吸着アーム６ａ，６ｂに固設され吸着アームの回転止
めと輪状弾性体５の取付け部を兼ねたピン７ａ，７ｂ
と、前記吸着アーム６ａ，６ｂにそれぞれ取り付けられ
た吸着手段（吸着パッド）８ａ，８ｂと、前記直動アク
チュエータ支持部材１に固設されたストッパー９ａ，９
ｂと、前記吸着アーム６ａ，６ｂに固設された反転用ピ
ン１０ａ，１０ｂと、前記吸着パッドの吸着面の法線方
向に付勢する弾性体１１ａ，１１ｂにより構成されるも
ので、吸着パッド８ａ，８ｂに吸着のための真空設定手
段（図示せず）が接続されているものである。
転昇降装置は、アクチュエータ支持部材１と、このアク
チュエータ支持部材１に固設された直動アクチュエータ
２と、この直動アクチュエータ２によって昇降するアー
ム支持部材３と、このアーム支持部材３に対し回転軸４
ａ，４ｂを中心としてそれぞれ正逆に回転し、輪状弾性
体５により回転付勢された吸着アーム６ａ，６ｂと、こ
の吸着アーム６ａ，６ｂに固設され吸着アームの回転止
めと輪状弾性体５の取付け部を兼ねたピン７ａ，７ｂ
と、前記吸着アーム６ａ，６ｂにそれぞれ取り付けられ
た吸着手段（吸着パッド）８ａ，８ｂと、前記直動アク
チュエータ支持部材１に固設されたストッパー９ａ，９
ｂと、前記吸着アーム６ａ，６ｂに固設された反転用ピ
ン１０ａ，１０ｂと、前記吸着パッドの吸着面の法線方
向に付勢する弾性体１１ａ，１１ｂにより構成されるも
ので、吸着パッド８ａ，８ｂに吸着のための真空設定手
段（図示せず）が接続されているものである。
【００１４】この実施形態の動作は、次のようになる。 １．直動アクチュエータ２により吸着パッド８ａの吸着
面がワークＷに接するまで下降させる。 ２．同時に吸着パッド８ａ内部に真空を発生させてワー
クＷを吸着する（図１（Ａ））。 ３．直動アクチュエータ２によりアーム支持部材３を引
き上げる。 ４．反転用ピン１０ａ，１０ｂが距離ｎを移動し、スト
ッパー９ａ，９ｂに接する位置Ｃに上昇するまではワー
クＷは水平状態を保ったまま持ち上げられる。 ５．反転用ピン１０ａ，１０ｂがストッパー９ａ，９ｂ
に接触した後は、左右の吸着アーム６ａ，６ｂがそれぞ
れ回転してワークＷを９０度回転させる（図１
（Ｂ））。このときもし、ワーク反転動作が必要ない場
合は、反転用ピン１０ａ，１０ｂを位置Ｃより下方で停
止すればワークは吸着時のまま水平姿勢を保つことがで
きる。 ６．図１（Ｂ）の状態で吸着パッド８ｂの内部に真空を
発生させ、続いて吸着パッド８ａの内部に給気して、吸
引力が発生している吸着パッドを吸着パッド８ａから８
ｂへ移すことにより、吸着アーム６ａから６ｂへワーク
Ｗを持ちかえる。 ７．直動アクチュエータ２によりアーム支持部材３を下
降させると、吸着アーム６ａ，６ｂは９０°元に戻る方
向に回転して、このときワークＷは、初期の状態から１
８０°裏返された状態で吸着アーム６ｂに保持されるこ
とになる。 ８．吸着パッド８ｂに給気してワークＷを離す。
面がワークＷに接するまで下降させる。 ２．同時に吸着パッド８ａ内部に真空を発生させてワー
クＷを吸着する（図１（Ａ））。 ３．直動アクチュエータ２によりアーム支持部材３を引
き上げる。 ４．反転用ピン１０ａ，１０ｂが距離ｎを移動し、スト
ッパー９ａ，９ｂに接する位置Ｃに上昇するまではワー
クＷは水平状態を保ったまま持ち上げられる。 ５．反転用ピン１０ａ，１０ｂがストッパー９ａ，９ｂ
に接触した後は、左右の吸着アーム６ａ，６ｂがそれぞ
れ回転してワークＷを９０度回転させる（図１
（Ｂ））。このときもし、ワーク反転動作が必要ない場
合は、反転用ピン１０ａ，１０ｂを位置Ｃより下方で停
止すればワークは吸着時のまま水平姿勢を保つことがで
きる。 ６．図１（Ｂ）の状態で吸着パッド８ｂの内部に真空を
発生させ、続いて吸着パッド８ａの内部に給気して、吸
引力が発生している吸着パッドを吸着パッド８ａから８
ｂへ移すことにより、吸着アーム６ａから６ｂへワーク
Ｗを持ちかえる。 ７．直動アクチュエータ２によりアーム支持部材３を下
降させると、吸着アーム６ａ，６ｂは９０°元に戻る方
向に回転して、このときワークＷは、初期の状態から１
８０°裏返された状態で吸着アーム６ｂに保持されるこ
とになる。 ８．吸着パッド８ｂに給気してワークＷを離す。
【００１５】（実施形態２）図２は、本発明によるカー
ド状ワークの吸着反転昇降装置の他の実施形態を説明す
るための装置側面図で、ワーク反転動作の初期に装置が
備える吸着アームがワークを吸着した状態を（Ａ）に、
アームが９０°回転して、次のアームへワークを受け渡
すときの状態を（Ｂ）に示すものである。この実施形態
の装置においても実施形態１と同様に、１つの直動アク
チュエータによって駆動される一対の吸着手段を用い
て、基盤上に置かれた板状ワークを裏返す動作を行う装
置が構成されるものである。
ド状ワークの吸着反転昇降装置の他の実施形態を説明す
るための装置側面図で、ワーク反転動作の初期に装置が
備える吸着アームがワークを吸着した状態を（Ａ）に、
アームが９０°回転して、次のアームへワークを受け渡
すときの状態を（Ｂ）に示すものである。この実施形態
の装置においても実施形態１と同様に、１つの直動アク
チュエータによって駆動される一対の吸着手段を用い
て、基盤上に置かれた板状ワークを裏返す動作を行う装
置が構成されるものである。
【００１６】この実施形態によるカード状ワークの吸着
反転昇降装置は、アクチュエータ支持部材２１と、この
アクチュエータ支持部材２１に固設された直動アクチュ
エータ２２と、この直動アクチュエータ２２によって昇
降するアーム支持部材２３と、このアーム支持部材２３
に対し回転軸２４ａ，２４ｂを中心としてそれぞれ正逆
に回転する吸着アーム２６ａ，２６ｂと、前記吸着アー
ム２６ａ，２６ｂの回転を止めるためにアーム支持部材
２３に固設されたストッパー２５ａ，２５ｂと、前記吸
着アーム２６ａ，２６ｂが備える歯車とかみあう歯車２
７ａ，２７ｂと、弾性体２９により直動アクチュエータ
の昇降方向に付勢され前記歯車２７ａ，２７ｂとかみあ
うラック３０と、前記吸着アーム２６ａ，２６ｂにそれ
ぞれ取り付けられた吸着手段（吸着パッド）２８ａ，２
８ｂと、前記直動アクチュエータ支持部材２１に固設さ
れたストッパー３２と、前記吸着パッドの吸着面の法線
方向に付勢する弾性体３１ａ，３１ｂにより構成される
もので、吸着パッド２８ａ，２８ｂには吸着のための真
空設定手段（図示せず）が接続されているものである。
反転昇降装置は、アクチュエータ支持部材２１と、この
アクチュエータ支持部材２１に固設された直動アクチュ
エータ２２と、この直動アクチュエータ２２によって昇
降するアーム支持部材２３と、このアーム支持部材２３
に対し回転軸２４ａ，２４ｂを中心としてそれぞれ正逆
に回転する吸着アーム２６ａ，２６ｂと、前記吸着アー
ム２６ａ，２６ｂの回転を止めるためにアーム支持部材
２３に固設されたストッパー２５ａ，２５ｂと、前記吸
着アーム２６ａ，２６ｂが備える歯車とかみあう歯車２
７ａ，２７ｂと、弾性体２９により直動アクチュエータ
の昇降方向に付勢され前記歯車２７ａ，２７ｂとかみあ
うラック３０と、前記吸着アーム２６ａ，２６ｂにそれ
ぞれ取り付けられた吸着手段（吸着パッド）２８ａ，２
８ｂと、前記直動アクチュエータ支持部材２１に固設さ
れたストッパー３２と、前記吸着パッドの吸着面の法線
方向に付勢する弾性体３１ａ，３１ｂにより構成される
もので、吸着パッド２８ａ，２８ｂには吸着のための真
空設定手段（図示せず）が接続されているものである。
【００１７】この実施形態の装置の動作は次のようにな
る。 １．直動アクチュエータ２２により吸着パッド２８ａの
吸着面がワークＷに接するまで下降させる。 ２．同時に吸着パッド２８ａ内部に真空を発生させてワ
ークＷを吸着する（図２（Ａ））。 ３．直動アクチュエータ２２によりアーム支持部材２３
を引き上げる。 ４．ラック３０が距離ｎを移動しストッパー３２に接す
る位置Ｃに上昇するまではワークＷは水平状態を保った
まま持ち上げられる。 ５．ラック３０がストッパー３２に接触した後は、左右
の吸着アーム２６ａ，２６ｂがそれぞれ回転してワーク
Ｗを９０度回転させる（図２（Ｂ））。このときもし、
反転動作が必要ない場合は、ラック３０を位置Ｃより下
方で停止すればワークＷは吸着時のまま水平姿勢を保つ
ことができる。 ６．図２（Ｂ）の状態で吸着パッド２８ｂの内部に真空
を発生させ、続いて吸着パッド２８ａの内部に給気し
て、吸引力が発生している吸着パッドを吸着パッド２８
ａから２８ｂへ移すことにより、吸着アーム２６ａから
２６ｂへワークＷを持ちかえる。 ７．直動アクチュエータ２２によりアーム支持部材２３
を下降させると、吸着アーム２６ａ，２６ｂは９０°元
に戻る方向に回転して、このときワークＷは、初期の状
態から１８０°裏返された状態で吸着アーム２６ｂに保
持されることになる。 ８．吸着パッド２８ｂに給気してワークＷを離す。
る。 １．直動アクチュエータ２２により吸着パッド２８ａの
吸着面がワークＷに接するまで下降させる。 ２．同時に吸着パッド２８ａ内部に真空を発生させてワ
ークＷを吸着する（図２（Ａ））。 ３．直動アクチュエータ２２によりアーム支持部材２３
を引き上げる。 ４．ラック３０が距離ｎを移動しストッパー３２に接す
る位置Ｃに上昇するまではワークＷは水平状態を保った
まま持ち上げられる。 ５．ラック３０がストッパー３２に接触した後は、左右
の吸着アーム２６ａ，２６ｂがそれぞれ回転してワーク
Ｗを９０度回転させる（図２（Ｂ））。このときもし、
反転動作が必要ない場合は、ラック３０を位置Ｃより下
方で停止すればワークＷは吸着時のまま水平姿勢を保つ
ことができる。 ６．図２（Ｂ）の状態で吸着パッド２８ｂの内部に真空
を発生させ、続いて吸着パッド２８ａの内部に給気し
て、吸引力が発生している吸着パッドを吸着パッド２８
ａから２８ｂへ移すことにより、吸着アーム２６ａから
２６ｂへワークＷを持ちかえる。 ７．直動アクチュエータ２２によりアーム支持部材２３
を下降させると、吸着アーム２６ａ，２６ｂは９０°元
に戻る方向に回転して、このときワークＷは、初期の状
態から１８０°裏返された状態で吸着アーム２６ｂに保
持されることになる。 ８．吸着パッド２８ｂに給気してワークＷを離す。
【００１８】（実施形態３）図３は、本発明によるカー
ド状ワークの吸着反転昇降装置を備えた反転移送装置の
一実施形態を示す斜視図である。この実施形態は、請求
項６の発明に適用されるものである。この実施形態の反
転移送装置は、カード状ワークの吸着反転昇降装置１０
０と、該吸着反転昇降装置１００を水平方向に移動し位
置決めする移動装置１０１ａ，１０１ｂと、移動装置１
０１ａ，１０１ｂにより運搬されたワークの位置及び姿
勢の修正を行うワーク整列装置１０２と、ワークを収納
するワークマガジン１０３と、該ワークマガジンの昇降
装置と、前記ワークマガジンにワークを出し入れするワ
ーク挿脱装置１０４からなるカード状ワークの反転移送
装置である。実施形態１及び２で示したワークの吸着反
転昇降装置を用いて基盤上に置かれたワークを反転した
場合、ワークの大きさや吸着位置によっては、反転前後
のワークの位置に、図１及び図２に示すＡ⇔Ｂ方向にオ
フセットが生じる。そのため、Ａ⇔Ｂに移動できる移動
装置と組み合わせて使用することで、ワークの位置のオ
フセットを解消できる。
ド状ワークの吸着反転昇降装置を備えた反転移送装置の
一実施形態を示す斜視図である。この実施形態は、請求
項６の発明に適用されるものである。この実施形態の反
転移送装置は、カード状ワークの吸着反転昇降装置１０
０と、該吸着反転昇降装置１００を水平方向に移動し位
置決めする移動装置１０１ａ，１０１ｂと、移動装置１
０１ａ，１０１ｂにより運搬されたワークの位置及び姿
勢の修正を行うワーク整列装置１０２と、ワークを収納
するワークマガジン１０３と、該ワークマガジンの昇降
装置と、前記ワークマガジンにワークを出し入れするワ
ーク挿脱装置１０４からなるカード状ワークの反転移送
装置である。実施形態１及び２で示したワークの吸着反
転昇降装置を用いて基盤上に置かれたワークを反転した
場合、ワークの大きさや吸着位置によっては、反転前後
のワークの位置に、図１及び図２に示すＡ⇔Ｂ方向にオ
フセットが生じる。そのため、Ａ⇔Ｂに移動できる移動
装置と組み合わせて使用することで、ワークの位置のオ
フセットを解消できる。
【００１９】
請求項１の効果：昇降用アクチュエータの運動を両反転
アームの回転運動に変換する機構を設けたので、 ・反転のための専用アクチュエータを特に必要とせず、
アームの昇降用アクチュエータの力を利用してワークの
反転を行える。 ・ワークの保持，反転機構全体の大きさを小型，軽量化
できる。 ・ワークの反転，非反転が自由に選択できる。ワークの
反転が不要である場合は、昇降用アクチュエータにより
ワークを反転位置より下方で停止させれば、ワークの水
平姿勢を保ったまま保持，移動が可能となる。 ・１）ワークを吸着して持ち上げる ２）９０度回転す
る ３）もう一方のアームにワークを持ちかえる ４）
さらに９０度回転する ５）ワークを置くという動作の
うち１）と２）及び４）と５）を同時に行うことができ
るため、動作の高速化が可能となる。また、制御の簡略
化と信頼性の向上がはかれる。
アームの回転運動に変換する機構を設けたので、 ・反転のための専用アクチュエータを特に必要とせず、
アームの昇降用アクチュエータの力を利用してワークの
反転を行える。 ・ワークの保持，反転機構全体の大きさを小型，軽量化
できる。 ・ワークの反転，非反転が自由に選択できる。ワークの
反転が不要である場合は、昇降用アクチュエータにより
ワークを反転位置より下方で停止させれば、ワークの水
平姿勢を保ったまま保持，移動が可能となる。 ・１）ワークを吸着して持ち上げる ２）９０度回転す
る ３）もう一方のアームにワークを持ちかえる ４）
さらに９０度回転する ５）ワークを置くという動作の
うち１）と２）及び４）と５）を同時に行うことができ
るため、動作の高速化が可能となる。また、制御の簡略
化と信頼性の向上がはかれる。
【００２０】請求項２の効果：請求項１の効果に加え
て、ワーク吸着手段の吸着面に垂直方向に付勢装置を加
えたので、 ・基盤上に置かれたワークを吸着する際に、吸着アーム
と基盤間でのワークへの緩衝効果をもたらすことができ
る。 ・ワークを９０度回転した状態（図１（Ｂ），図２
（Ｂ））では、吸着パッドに働くスプリング等の弾性体
の力によってワークを保持することができ、このときの
真空による吸着が不要となる。
て、ワーク吸着手段の吸着面に垂直方向に付勢装置を加
えたので、 ・基盤上に置かれたワークを吸着する際に、吸着アーム
と基盤間でのワークへの緩衝効果をもたらすことができ
る。 ・ワークを９０度回転した状態（図１（Ｂ），図２
（Ｂ））では、吸着パッドに働くスプリング等の弾性体
の力によってワークを保持することができ、このときの
真空による吸着が不要となる。
【００２１】請求項３の効果：請求項１または２のカー
ド状ワークの吸着反転昇降装置を用いて基盤上に置かれ
たワークを反転した場合、ワークの大きさや吸着位置に
よっては、反転前後のワークの位置にオフセットが生じ
ることがであるが、前記吸着反転昇降装置を移動装置と
組み合わせて構成することでワークの位置のオフセット
を解消できる。
ド状ワークの吸着反転昇降装置を用いて基盤上に置かれ
たワークを反転した場合、ワークの大きさや吸着位置に
よっては、反転前後のワークの位置にオフセットが生じ
ることがであるが、前記吸着反転昇降装置を移動装置と
組み合わせて構成することでワークの位置のオフセット
を解消できる。
【００２２】請求項４の効果：請求項３の効果に加え
て、センサによるワーク位置検出手段及びワーク種類判
別手段を備えるようにすることにより、 ・外乱などによるワークの位置ずれ及びワーク不良を検
出でき、システムの信頼性が向上する。 ・多種類ワークが混在する場合、またはワーク種類が変
更になった場合にも自動的に検出できる。
て、センサによるワーク位置検出手段及びワーク種類判
別手段を備えるようにすることにより、 ・外乱などによるワークの位置ずれ及びワーク不良を検
出でき、システムの信頼性が向上する。 ・多種類ワークが混在する場合、またはワーク種類が変
更になった場合にも自動的に検出できる。
【００２３】請求項５の効果：請求項４の効果に加え
て、ワーク位置検出及びワーク種類判別のためのセンサ
としてＣＣＤカメラ等の撮像装置と画像処理装置を用い
たことにより、 ・ワーク位置姿勢検出，ワーク種類判別，ワーク不良検
査をこのシステムですべて行うことができ、装置を小型
化できる。 ・ワーク種類変更，検査項目変更などに伴うセンサの変
更，調整を画像処理のソフト変更で簡単に行うことがで
きる。
て、ワーク位置検出及びワーク種類判別のためのセンサ
としてＣＣＤカメラ等の撮像装置と画像処理装置を用い
たことにより、 ・ワーク位置姿勢検出，ワーク種類判別，ワーク不良検
査をこのシステムですべて行うことができ、装置を小型
化できる。 ・ワーク種類変更，検査項目変更などに伴うセンサの変
更，調整を画像処理のソフト変更で簡単に行うことがで
きる。
【００２４】請求項６の効果：請求項３ないし５のいず
れか１の効果に加えて、請求項１または２のカード状ワ
ークの吸着反転昇降装置を用いて、基盤上に並べられた
ワークをマガジンに挿入（デパレタイズ）またはマガジ
ンから取出して基盤上に並べる（パレタイズ）作業を行
う装置を構成し、この装置内のマガジンと基盤の中間部
にワークの整列装置を設けたので、 ・外乱などによるワークの位置ずれを修正することがで
き、システムの信頼性を向上させることができる。
れか１の効果に加えて、請求項１または２のカード状ワ
ークの吸着反転昇降装置を用いて、基盤上に並べられた
ワークをマガジンに挿入（デパレタイズ）またはマガジ
ンから取出して基盤上に並べる（パレタイズ）作業を行
う装置を構成し、この装置内のマガジンと基盤の中間部
にワークの整列装置を設けたので、 ・外乱などによるワークの位置ずれを修正することがで
き、システムの信頼性を向上させることができる。
【図１】 本発明によるカード状ワークの吸着反転昇降
装置の一実施形態を説明するための装置側面図である。
装置の一実施形態を説明するための装置側面図である。
【図２】 本発明によるカード状ワークの吸着反転昇降
装置の他の実施形態を説明するための装置側面図であ
る。
装置の他の実施形態を説明するための装置側面図であ
る。
【図３】 本発明によるカード状ワークの吸着反転昇降
装置を備えた反転移送装置の一実施形態を示す斜視図で
ある。
装置を備えた反転移送装置の一実施形態を示す斜視図で
ある。
１…アクチュエータ支持部材、２…直動アクチュエー
タ、３…アーム支持部材、４ａ，４ｂ…回転軸、５…輪
状弾性体、６ａ，６ｂ…吸着アーム、７ａ，７ｂ…ピ
ン、８ａ，８ｂ…吸着手段（吸着パッド）、９ａ，９ｂ
…ストッパー、１０ａ，１０ｂ…反転用ピン、１１ａ，
１１ｂ…弾性体、２１…アクチュエータ支持部材、２２
…直動アクチュエータ、２３…アーム支持部材、２４
ａ，２４ｂ…回転軸、２５ａ，２５ｂ…ストッパー、２
６ａ，２６ｂ…吸着アーム、２７ａ，２７…歯車、２８
ａ，２８ｂ…吸着手段（吸着パッド）、２９…弾性体、
３０…ラック、３１ａ，３１ｂ…弾性体、３２…ストッ
パー、１００…吸着反転昇降装置、１０１ａ，１０１ｂ
…移動装置、１０２…ワーク整列装置、１０３…ワーク
マガジン、１０４…ワーク挿脱装置。
タ、３…アーム支持部材、４ａ，４ｂ…回転軸、５…輪
状弾性体、６ａ，６ｂ…吸着アーム、７ａ，７ｂ…ピ
ン、８ａ，８ｂ…吸着手段（吸着パッド）、９ａ，９ｂ
…ストッパー、１０ａ，１０ｂ…反転用ピン、１１ａ，
１１ｂ…弾性体、２１…アクチュエータ支持部材、２２
…直動アクチュエータ、２３…アーム支持部材、２４
ａ，２４ｂ…回転軸、２５ａ，２５ｂ…ストッパー、２
６ａ，２６ｂ…吸着アーム、２７ａ，２７…歯車、２８
ａ，２８ｂ…吸着手段（吸着パッド）、２９…弾性体、
３０…ラック、３１ａ，３１ｂ…弾性体、３２…ストッ
パー、１００…吸着反転昇降装置、１０１ａ，１０１ｂ
…移動装置、１０２…ワーク整列装置、１０３…ワーク
マガジン、１０４…ワーク挿脱装置。
Claims (6)
- 【請求項１】 アクチュエータ支持部材と、該アクチュ
エータ支持部材に取り付けられた直動アクチュエータ
と、該直動アクチュエータによって昇降運動を可能と
し、カード状ワークを吸着して保持できる吸着面を備え
る第１の吸着アーム及び第２の吸着アームを正逆に回転
可能に軸支するアーム支持部材と、前記各吸着アームを
正逆に回転させるアーム回転手段とを備えた吸着反転昇
降装置であって、前記各吸着アームが初期状態から９０
°回転したときに前記各吸着アームが備える吸着面が対
向するような運動を行って、前記第１の吸着アームに吸
着させたカード状ワークを前記第２の吸着アームに受け
渡し、前記各吸着アームが前記初期状態に戻ったとき
に、前記カード状ワークを１８０°表裏反転させる機能
を有するカードワーク状吸着反転昇降装置において、前
記アーム回転手段は、前記各吸着アームを回転方向に付
勢する弾性体と、前記直動アクチュエータの昇降運動を
前記各吸着アームの回転運動に変換する変換装置とから
なり、前記直動アクチュエータの昇降運動を制御するこ
とにより、前記各吸着アームの回転運動を制御できるよ
うにしたことを特徴とするカード状ワークの吸着反転昇
降装置。 - 【請求項２】 前記吸着面の法線方向における前記アー
ム支持部材と前記吸着面との設定距離の調整手段を設け
るとともに、前記吸着面を前記法線方向に付勢する弾性
体を設けるようにすることによって、前記カード状ワー
クへの緩衝機能及び前記各吸着面同士が対向して前記ワ
ークを受け渡すときの前記カード状ワークの保持機能を
付与するようにしたこと特徴とする請求項１記載のカー
ド状ワークの吸着反転昇降装置。 - 【請求項３】 請求項１または２記載のカード状ワーク
の吸着反転昇降装置と、該吸着反転昇降装置を水平方向
に移動させて位置決めする移動装置とを備えることを特
徴とするカード状ワークの反転移送装置。 - 【請求項４】 センサによるワーク検出及び判別手段を
設け、ワークの位置ずれや不良の有無を検出するととも
に、ワーク種別を判別できるようにしたことを特徴とす
る請求項３記載のカード状ワークの反転移送装置。 - 【請求項５】 前記ワーク検出及び判別手段として、Ｃ
ＣＤカメラによる撮像装置と該撮像装置により撮像され
た画像信号を処理する画像処理装置を用いることを特徴
とする請求項４記載のカード状ワークの反転移送装置。 - 【請求項６】 前記移動装置によって運搬されたカード
状ワークの位置及び姿勢の修正を行うワーク整列装置
と、前記位置及び姿勢の修正が行われたカード状ワーク
を収納するワークマガジンと、該ワークマガジンを昇降
させる昇降装置と、前記ワークマガジンにカード状ワー
クを出し入れするワーク挿脱装置とを備えてなることを
特徴とする請求項３ないし５のいずれか１記載のカード
状ワークの反転移送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30242796A JPH10129832A (ja) | 1996-10-28 | 1996-10-28 | カード状ワークの吸着反転昇降装置及び該装置を備えるカード状ワークの反転移送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30242796A JPH10129832A (ja) | 1996-10-28 | 1996-10-28 | カード状ワークの吸着反転昇降装置及び該装置を備えるカード状ワークの反転移送装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10129832A true JPH10129832A (ja) | 1998-05-19 |
Family
ID=17908800
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30242796A Pending JPH10129832A (ja) | 1996-10-28 | 1996-10-28 | カード状ワークの吸着反転昇降装置及び該装置を備えるカード状ワークの反転移送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10129832A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013248695A (ja) * | 2012-05-31 | 2013-12-12 | Amada Co Ltd | ハンド装置 |
| CN103662852A (zh) * | 2013-11-26 | 2014-03-26 | 风帆股份有限公司 | 一种多功能蓄电池码垛抓手 |
| CN104097212A (zh) * | 2014-07-15 | 2014-10-15 | 云南众诚士德柔性自动化设备有限公司 | 一种适用于蓄电池自动拆垛作业的机器人手爪夹具 |
| CN106563649A (zh) * | 2016-10-19 | 2017-04-19 | 吴爱兵 | 一种残次印刷品智能分拣作业平台 |
| JP2019116412A (ja) * | 2017-12-27 | 2019-07-18 | 三星ダイヤモンド工業株式会社 | 基板反転装置 |
| CN111846955A (zh) * | 2020-08-04 | 2020-10-30 | 淮阴师范学院 | 一种带有自动分片功能的机械臂 |
| US11186445B2 (en) | 2017-11-02 | 2021-11-30 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Picking system |
| CN115092463A (zh) * | 2022-07-19 | 2022-09-23 | 龙旗电子(惠州)有限公司 | 产品输送翻转机构及自动装盒机 |
-
1996
- 1996-10-28 JP JP30242796A patent/JPH10129832A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013248695A (ja) * | 2012-05-31 | 2013-12-12 | Amada Co Ltd | ハンド装置 |
| CN103662852A (zh) * | 2013-11-26 | 2014-03-26 | 风帆股份有限公司 | 一种多功能蓄电池码垛抓手 |
| CN104097212A (zh) * | 2014-07-15 | 2014-10-15 | 云南众诚士德柔性自动化设备有限公司 | 一种适用于蓄电池自动拆垛作业的机器人手爪夹具 |
| CN106563649A (zh) * | 2016-10-19 | 2017-04-19 | 吴爱兵 | 一种残次印刷品智能分拣作业平台 |
| US11186445B2 (en) | 2017-11-02 | 2021-11-30 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Picking system |
| JP2019116412A (ja) * | 2017-12-27 | 2019-07-18 | 三星ダイヤモンド工業株式会社 | 基板反転装置 |
| CN111846955A (zh) * | 2020-08-04 | 2020-10-30 | 淮阴师范学院 | 一种带有自动分片功能的机械臂 |
| CN115092463A (zh) * | 2022-07-19 | 2022-09-23 | 龙旗电子(惠州)有限公司 | 产品输送翻转机构及自动装盒机 |
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