JP3314890B2

JP3314890B2 - 物品整列装置

Info

Publication number: JP3314890B2
Application number: JP12057193A
Authority: JP
Inventors: 幸広砂山; 淳菊池
Original assignee: Shibuya Corp
Current assignee: Shibuya Corp
Priority date: 1993-04-23
Filing date: 1993-04-23
Publication date: 2002-08-19
Anticipated expiration: 2017-08-19
Also published as: JPH06305551A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は物品整列装置に関し、よ
り詳しくはロボットを利用した物品整列装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ロボットを利用した物品整列装置
は知られており、ランダムに供給される物品をロボット
が備える保持手段によって保持し所定方向に向きを揃え
て、他の位置に移動させるようにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかるに、従来の物品
整列装置におけるロボットは、物品を保持する保持手段
を１つだけしか備えていないので、処理能力が低いとい
う欠点があった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】このような事情に鑑み、
本発明は、ランダムに供給される物品を撮影するカメラ
と、上記カメラで撮影した物品を保持して、その物品の
方向を所定方向に揃えるロボットと、上記ロボットの作
動を制御する制御装置とを備え、上記ロボットは、水平
面で回転自在に構成されるとともに所要位置に移動可能
な支持部材と、該支持部材に対してそれぞれ独立して昇
降自在に設けられて物品を保持する複数の保持手段とを
備え、上記制御装置は、上記各保持手段が物品を保持す
る際の支持部材に対する物品の相対的な方向を予め記憶
したデータ記憶部と、上記カメラから物品の映像が制御
装置に入力されたら、該物品を保持しようとする保持手
段が上記データ記憶部に予め記憶した方向で物品を保持
できるように、上記ロボットの支持部材の位置を制御す
る制御部とを備えて、上記制御装置は、上記カメラで撮
影した第１の物品の映像をもとにロボットの支持部材を
所要量だけ回転させるとともに、上記保持手段の１つを
昇降させて上記第１の物品を支持部材に対して所定方向
に向きを揃えて保持させ、さらに、上記カメラで撮影し
た第２の物品の映像をもとにロボットの支持部材を所要
量だけ回転させるとともに、上記保持手段の１つを昇降
させて第２の物品を支持部材に対して所定方向に向きを
揃えて保持させるようにした物品整列装置を提供するも
のである。

【０００５】

【作用】このような構成によれば、ロボットは複数の保
持手段を備えており、これら各保持手段によって順次物
品を保持すれば、各保持手段に保持された物品は、自動
的に方向を揃えられることになる。したがって、単一の
保持手段によって物品を保持整列していた従来の装置と
比較すると、処理能力が高い物品整列装置を提供するこ
とができる。

【０００６】

【実施例】以下図示実施例について本発明を説明する
と、図１において、１は容器２を矢印方向に搬送する第
１搬送コンベヤであり、この第１搬送コンベヤ１におけ
る下流側端部の一側に第２搬送コンベヤ３を並設してい
る。この第２搬送コンベヤ３は、後述する物品整列装置
４のロボット５によって第１搬送コンベヤ１から第２搬
送コンベヤ３上に受け渡された容器２を矢印方向に搬送
するようになっている。本実施例の容器２は、図３ない
し図４から明らかなように、断面が長方形となる扁平な
四角柱のプラスチック容器であり、その上端中央に口部
２ａを突設している。各容器２は、図１における図示し
ない上流側端部で第１搬送コンベヤ１上に供給される様
になっており、第１搬送コンベヤ１によって順次下流側
にむけて搬送される。第１搬送コンベヤ１の搬送経路の
途中の上方位置には、所定の高さで係合ブラシ６を設け
てあり、この係合ブラシ６を重合状態の容器２に当接さ
せて一層となるようにしてあり、これによって容器２の
重合状態を阻止している。したがって、第１搬送コンベ
ヤ１によって搬送される各容器２が係合ブラシ６の位置
を通過すると、図４に示すように、その断面の長辺側と
なる側面２ｂの一方が第１搬送コンベヤ１の載置面に載
置された状態となり、その状態で下流側に搬送されるよ
うになっている。

【０００７】しかして、本実施例の物品整列装置４は、
ロボット５によって第１搬送コンベヤ１上の複数の容器
２を保持して方向を揃えた後、第２搬送コンベヤ３上に
受け渡すことができるように構成している。物品整列装
置４は、第１搬送コンベヤ１の搬送経路における上方所
定位置に配置したＣＣＤカメラ７と、第１搬送コンベヤ
１上の容器２を保持整列して第２搬送コンベヤ３に受け
渡すロボット５と、さらにこのロボット５の作動を制御
する制御装置８とから構成している。ＣＣＤカメラ７
は、第１搬送コンベヤ１によって搬送される各容器２の
載置状況を撮影して、撮影した容器２の映像を順次上記
制御装置８に入力するようになっている。上記ロボット
５は、図２に正面図で示すように、鉛直方向に向けた大
径の第１駆動軸１１を備えるとともに、この第１駆動軸
１１の上端に水平方向を向けた第１アーム１２の基部を
連結している。第１アーム１２の先端部には、鉛直方向
を向けた第２駆動軸１３を回転自在に設けてあり、この
第２駆動軸１３に水平方向を向けた第２アーム１４の基
部を連結している。そして、この第２アーム１４の先端
部には、小径の第３駆動軸１５を回転可能に設けてあ
り、この第３駆動軸１５の下端部に処理ヘッド１６を取
り付けている。処理ヘッド１６は、長方形をした板状の
支持部材１７を備え、この支持部材１７は、その上面中
央部を第３駆動軸１５の下端部に連結されて、水平に支
持されている。したがって、第３駆動軸１５が回転する
と支持部材１７は水平面で回転される。上記支持部材１
７の長手方向の等間隔位置には、ピストンを鉛直下方に
向けた４つの第１ないし第４のエアシリンダ１８，１
９，２０，２１を取り付けてあり、それら各エアシリン
ダ１８，１９，２０，２１のピストンの下端部には、そ
れぞれ保持手段としてのバキュームパッド２２を取り付
けている。各エアシリンダ１８，１９，２０，２１が非
作動状態のときには、それらの各ピストンは後退端に位
置し、したがって、各バキュームパッド２２は、図４
（ａ）における各エアシリンダ１９，２０，２１のバキ
ュームパッド２２が位置する上昇端に位置している。こ
れに対して、各エアシリンダ１８，１９，２０，２１が
作動されて各ピストンが前進端に位置したときには、図
４（ａ）における第１エアシリンダ１８のバキュームパ
ッド２２の位置と同じ下降端位置まで下降されるように
なっている。そして、この下降端位置では、バキューム
パッド２２に負圧が導入されているので、該バキューム
パッド２２によって容器２の上方側となる側面２ｂを吸
着保持できる様になっている。また、バキュームパッド
２２への負圧の導入を停止することで、保持した容器２
を解放することができる。

【０００８】次に、図１に示すように、本実施例の制御
装置８は、データ記憶部８Ａと上記ロボット５の作動を
制御する制御部８Ｂとを備えている。データ記憶部８Ａ
は、上記各エアシリンダ１８，１９，２０，２１のバキ
ュームパッド２２が容器２を吸着保持する際における上
記支持部材１７に対する容器２の相対的な方向を予め記
憶している。より詳細には、本実施例においては、図３
（ｅ）に示すように、各エアシリンダ１８，１９，２
０，２１のバキュームパッド２２によって保持される容
器２が、その口部２ａを同じ側に位置して、かつ支持部
材１７の長手方向に対して直交する方向を向けるように
予め把持する方向を記憶している。一方、制御部８Ｂ
は、上記ロボット５の各駆動軸１１，１３，１５の駆動
と各エアシリンダ１８，１９，２０，２１の作動、およ
び各エアシリンダ１８，１９，２０，２１に設けたバキ
ュームパッド２２への負圧の供給／停止作動を制御する
ようになっている。そして、制御部８Ｂは、上記カメラ
７で撮影した各容器２の映像が制御装置８に入力された
ら、図１に示す容器２の保持位置Ａにおいて、映像が入
力された第１搬送コンベヤ１上の特定の容器２の向き
と、それを保持すべき特定のエアシリンダ１８のバキュ
ームパッド２２に関してデータ記憶部８Ａに記憶した方
向とを比較して、その記憶した方向で容器２を保持でき
るように、処理ヘッド１６の位置を制御する様になって
いる。

【０００９】（作動説明）上述した構成に基づく作動を図３ないし図４によって説
明すると、先ず、制御装置８は、ロボット５の処理ヘッ
ド１６を予め把持位置Ａ上に位置させる。この時点で
は、各エアシリンダ１８，１９，２０，２１は作動され
ておらず、また各バキュームパッド２２には負圧が導入
されていない。したがって、各エアシリンダ１８，１
９，２０，２１のバキュームパッド２２は上昇端に位置
している。この状態において、第１搬送コンベヤ１上に
よって搬送される容器２の画像が上記ＣＣＤカメラ７に
よって撮影されて、最下流側（先頭）の容器２Ａの画像
とそれに後続する容器２Ｂ，２Ｃ，２Ｄの画像が順次制
御装置８に入力される。制御装置８は、ＣＣＤカメラ７
によって先頭の容器２Ａの画像が入力されると、第１搬
送コンベヤ１上のその容器２Ａの方向と、上記データ記
憶部２Ａに記憶した第１エアシリンダ１８のバキューム
パッド２２による容器の保持方向とを比較し、そのデー
タ記憶部８ａに記憶した方向で先頭の容器２Ａを保持で
きる位置に処理ヘッド１６を位置させる。この位置制御
は、処理ヘッド１６そのものの水平移動と上記支持部材
１７の所要量の回転とによって行われる（図３（ａ）、
（図４（ａ））。また、これと同時に、制御装置８は第
１エアシリンダ１８を作動させるとともに、第１エアシ
リンダ１８のバキュームパッド２２に負圧を導入する。
したがって、下降端に位置した第１エアシリンダ１８の
バキュームパッド２２によって先頭の容器２Ａが吸着保
持される。そして、この第１エアシリンダ１８のバキュ
ームパッド２２に保持された容器２Ａは、支持部材１７
の長手方向に対して直交方向を向けて保持される。第１
エアシリンダ１８のバキュームパッド２２に先頭の容器
２Ａが保持されたら、制御装置８は第１エアシリンダ１
８の作動を停止させるので、第１エアシリンダ１８のバ
キュームパッド２２が上昇端位置に復帰し、バキューム
パッド２２に保持された容器２Ａも第１搬送コンベヤ１
の上方に支持される。このとき、図４（ｂ）に示すよう
に、容器２Ａの最下端となる下方側の側面２ｂは、第１
搬送コンベヤ１上に載置されている後続の容器２Ｂ，２
Ｃ，２Ｄの上方側の側面２ｂよりも上方に位置してい
る。次に、制御装置８は、既にこの時点でＣＣＤカメラ
７から入力されている２番目の容器２Ｂの第１搬送コン
ベヤ１上の方向と、データ記憶部８Ａに予め記憶した第
２エアシリンダ１９のバキュームパッド２２に保持すべ
き容器の保持方向とを比較し、２番目の容器２Ｂをデー
タ記憶部８Ａに記憶した方向で保持できる位置に処理ヘ
ッド１６を移動させる。また、これと同時に、制御装置
８は、第２エアシリンダ１９を作動させるとともに、そ
のバキュームパッド２２に負圧を導入するので、下降端
に位置した第２エアシリンダ１９のバキュームパッド２
２によって２番目の容器２Ｂが吸着保持される（図３
（ｂ），図４（ｂ））。この様に保持された２番目の容
器２も支持部材１７に対して直交した方向、つまり上記
先頭の容器２Ａと同一方向で支持される。なお、このよ
うに図３（ａ）の位置から図３（ｂ）の位置まで処理ヘ
ッド１６が水平移動および回転されても、第１エアシリ
ンダ１８のバキュームパッド２２に保持された先頭の容
器２Ａは、ほかの容器２Ｂ，２Ｃ，２Ｄよりも上方に支
持されているので、上方に支持されて移動する先頭の容
器２Ａがほかの下方側の容器２Ｂ，２Ｃ，２Ｄに当接す
ることはなく、したがって、処理ヘッド１６は円滑に移
動することができる。そして、この直後に、制御装置８
は第１エアシリンダ１９の作動を停止させるので、それ
に設けたバキュームパッド２２に保持された容器２Ｂも
第１搬送コンベヤ１上のほかの容器２Ｃ，２Ｄと干渉し
ない高さ位置に支持される。

【００１０】さらに、先頭の容器２Ａおよび２番目の容
器２Ｂの場合と同様に、制御装置８は、ＣＣＤカメラ７
から入力された３番目の容器２Ｃの第１搬送コンベヤ１
上の方向と、それを保持すべき第３エアシリンダ２０に
関してデータ記憶部８Ａに記憶した容器の保持方向とを
比較する。そして、その記憶した方向で容器２Ｃが保持
される位置に処理ヘッド１６を移動させるとともに、第
３エアシリンダ２０の作動を制御し、またそのバキュー
ムパッド２２に負圧を導入して、該バキュームパッド２
２によって３番目の容器２Ｃを吸着保持して上方に支持
する（図３（ｃ））。次に、３番目の容器２Ｃの場合と
同様に、制御装置８は、ＣＣＤカメラ７から制御装置８
に入力された４番目の容器２Ｄの第１搬送コンベヤ１上
での方向と、それを保持すべき第４エアシリンダ２１に
関してデータ記憶部８Ａに記憶した容器の保持方向とを
比較する。そして、その記憶した方向で容器２Ｄが保持
される位置に処理ヘッド１６を移動させた後、上記第４
エアシリンダ２１の作動を制御するとともに、そのバキ
ュームパッド２２へ負圧を導入するので、該第４エアシ
リンダ２１のバキュームパッド２２によって第４の容器
２Ｄを吸着保持して上方に支持する（図３（ｄ））。こ
れによって、処理ヘッド１６が備える各エアシリンダ１
８〜２１のバキュームパッド２２にそれぞれ容器２Ａ〜
２Ｄが保持され、それらの容器２Ａ〜２Ｄは支持部材１
７の長手方向に対して直交する方向を向けて支持されて
いる。つまり、この時点において、容器２Ａ〜２Ｄを同
一方向に揃えることができたことになる。実際には第１
搬送コンベヤ１は動きつづけているので、処理ヘッド１
６は第１搬送コンベヤ１の移動量Ｘだけ下流の位置１
６’にあり、第１搬送コンベヤ１上の残りの容器２もＸ
だけ下流に移動している。この後、制御装置８は、処理
ヘッド１６を第２搬送コンベヤ３上の解放位置Ｂまで移
動させるとともに、処理ヘッド１６に保持した各容器２
Ａ〜２Ｄが第２搬送コンベヤ３に対して直交方向を向け
るように支持する（図３（ｅ））。この後、制御装置８
は、各エアシリンダ１８〜２１を一斉に作動させてバキ
ュームパッド２２に保持した容器２Ａ〜２Ｄを下降端位
置に支持させるとともに、すべてのバキュームパッド２
２に対する負圧の導入を停止する。したがって、各容器
２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄは吸着ヘッド２２による保持状
態を解放されて、同一方向に向きを揃えられた平行な状
態で第２搬送コンベヤ３上に載置される。

【００１１】なお、この間にも、次に処理されるべき第
１搬送コンベヤ１上の第５番目の容器２Ｅおよびそれに
後続する各容器の映像が制御装置８に入力されており、
制御装置８は、上記解放位置Ｂから第１コンベヤ１上の
保持位置Ａに処理ヘッド１６を復帰させる。この後、制
御装置８は、上述した最初の４つの容器２Ａ，２Ｂ，２
Ｃ，２Ｄを順次、保持して整列したのと同様に、処理ヘ
ッド１６等を制御して第５番目の容器２Ｅおよびそれに
後続する３つの容器を順次保持し、そのように４つの容
器を保持した処理ヘッド１６を再度、第２搬送コンベヤ
３上の解放位置Ｂまで移動させて、それら４個の容器を
第２搬送コンベヤ３上に受け渡す。以下、制御装置８に
よって上述と同様に処理ヘッド１６等の作動が制御され
るので、順次保持位置Ａに搬送されてくる第１搬送コン
ベヤ１上の容器２は、第２搬送コンベヤ３上の解放位置
Ｂに４本ずつ向きを揃えて受け渡される。上述のよう
に、本実施例におけるロボット５は、処理ヘッド１６に
複数のエアシリンダ１８〜２１を備えており、すべての
エアシリンダ１８〜２１のバキュームパッド２２で容器
２を保持した時には、それらの容器２が同一方向に整列
される様になっている。そのため、保持手段としてのバ
キュームパッド２２を１つだけしか備えていなかった従
来のロボットと比較すると、容器２の処理能力を大幅に
向上させることができる。なお、上記第１実施例では、
解放位置Ｂにおいて保持した４つの容器２を一斉に解放
しているが、図５に示すように、解放位置Ｂにおける最
下流側に位置するものから順次１つずつ容器２を解放し
ても良く、また、容器２Ｂと２Ｄ次に容器２Ａと２Ｃと
いうように２つずつ解放しても良い。それによって、４
つの容器２を所定のピッチで第２搬送コンベヤ３上に受
け渡すことが出来る。

【００１２】（第２の実施例）次に、図６は、処理ヘッド１６の第２実施例を示したも
のであり、上述した第１実施例における長方形の支持部
材の代わりに円板状の支持部材１７を用いたものであ
る。そして、この支持部材１７における外周部の円周方
向等間隔位置に、上記第１実施例と同様の各エアシリン
ダ１８〜２１および図示しないバキュームパッド２２を
設けている。また、この第２実施例では、駆動軸１５を
支持部材１７の上面中央に連結し、この支持部材１７を
水平に支持している。そして、この第２実施例では、制
御装置８のデータ記憶部８Ａには、各エアシリンダ１８
〜２１のバキュームパッド２２で容器２を保持する際
に、各容器２が支持部材１７の円周に対して接線方向を
向けて保持される様に、予め支持部材１７に対する相対
的な容器２の保持方向を記憶させている。また、図７
（ｅ）に示すように、第１エアシリンダ１８と第３エア
シリンダ２０のバキュームパッド２２に保持された容器
２は、同一方向を向けて口部２ａが同じ側に保持される
ようにしてあり、これと同様に、第２エアシリンダ１９
と第４エアシリンダ２１のバキュームパッド２２に保持
された容器２は、同一方向を向けて口部２ａが同じ側に
保持されるようにしている。そのほかの構成は上述した
第１実施例と同じであり、この第２実施例による作動を
図７によって説明すると、先ず、制御装置８は、把持位
置Ａに処理ヘッド１６を位置させるとともに、第１搬送
コンベヤ１上の先頭の容器２Ａの方向に合わせて処理ヘ
ッド１６を位置制御する。この処理ヘッド１６の移動
は、該処理ヘッド１６の水平方向の移動と、支持部材１
７の回転とによって行われる。そして、第１エアシリン
ダ１８のバキュームパッド２２によって、先頭の容器２
Ａを保持して上方に支持する（図７（ａ））。次に、制
御装置８は、第１搬送コンベヤ１上の第２の容器２Ｂの
方向に合わせて処理ヘッド１６を移動させて、第２エア
シリンダ１９のバキュームパッド２２によって第２の容
器２Ｂを保持して上方に支持する（図７（ｂ））。上述
した第１、第２の容器処理の場合と同様に、制御装置８
は処理ヘッド１６等の作動を制御して、第３の容器２Ｃ
を第３エアシリンダ２０のバキュームパッド２２に保持
した後（（図７（ｃ））、さらに、第４の容器２Ｄを第
４エアシリンダ２１のバキュームパッド２２で保持する
（（図７（ｄ））。これによって、処理ヘッド１６が備
える各エアシリンダ１８〜２１のバキュームパッド２２
によって各容器２Ａ〜２Ｄが保持される。

【００１３】この時には、第１エアシリンダ１８と第３
エアシリンダ２０のバキュームパッド２２に保持された
各容器２Ａ，２Ｃは、同一方向を向けて口部が同じ側と
なるように保持され、また、第２エアシリンダ１９と第
４エアシリンダ２１のバキュームパッド２２に保持され
た各容器２Ｂ，２Ｄも同一方向を向けて口部が同じ側と
なるように保持されている。実際には第１搬送コンベヤ
１は動きつづけているので、処理ヘッド１６は第１搬送
コンベヤ１の移動量Ｘだけ下流の位置１６’にあり、第
１搬送コンベヤ１上の残りの容器２もＸだけ下流に移動
している。この後、制御装置８は、上記処理ヘッド１６
を解放位置Ｂに移動させるとともに、第１エアシリンダ
１８と第３エアシリンダ２０のバキュームパッド２２に
保持された容器２Ａ，２Ｃが第２搬送コンベヤ３の搬送
方向に対して直交するように支持する。その状態におい
て、制御装置８はバキュームパッド２２に支持した容器
２Ａ，２Ｃを下降させるとともに保持状態を解放するの
で、それらの容器２Ａ，２Ｃは第２搬送コンベヤ３上に
載置される。また、この直後、制御装置８は、処理ヘッ
ド１６を９０度回転させると同時に所要量だけ第２搬送
コンベヤ３の下流側にむけて移動させてから、第２エア
シリンダ１９，第４エアシリンダ２１に保持した容器２
Ｂ，２Ｄを下降させてから保持状態を解放する。これに
よって、４つの容器２Ａ，２Ｃ，２Ｂ，２Ｄが第２搬送
コンベヤ３上に所定のピッチで同一方向を向けて受け渡
される。この後、制御装置８は、処理ヘッド１６等の作
動を制御して上述した容器の処理を繰り返す。このよう
な第２実施例であっても、上述した第１実施例と同様の
作用効果を得ることができることは明らかである。な
お、図７に示した処理ヘッド１６による容器２の保持方
向の代わりに、図８のようにして各エアシリンダ１８〜
２１のバキュームパッド２２で容器２を保持するように
しても良い。すなわち、第１エアシリンダ１８と第３エ
アシリンダ２０のバキュームパッド２２に保持された容
器２Ａ，２Ｃは、同一方向を向けて口部２ａが反対側と
なるように保持し、これと同様に、第３エアシリンダ１
９と第４エアシリンダ２１のバキュームパッド２２に保
持された容器２Ｂ，２Ｄも同一方向を向けて口部２ａが
反対側となるように保持しても良い。そして、この場合
においては、上記解放位置Ｂにおいて、順次処理ヘッド
を９０度ずつ回転させながら容器を１つずつ解放するこ
とになる。なお、上述した各実施例では、容器２を保持
する保持手段としてバキュームパッド２２を用いている
が、吸着パッドの代わりに開閉可能なグリッパ機構を用
いても良い。

【００１４】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、従来と
比較して処理能力が高い物品整列装置を提供することが
できるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す概略の平面図

【図２】図１に示したロボットの正面図

【図３】図１に示すロボット５による容器の処理工程を
示す概略の平面図

【図４】図３（ａ），図３（ｂ）における側方から見た
要部の正面図

【図５】本発明のほかの実施例を示す要部の平面図

【図６】本発明のほかの実施例を示す要部の平面図

【図７】図６に示す実施例による容器の処理工程を示す
概略の平面図

【図８】本発明のほかの実施例を示す要部の平面図

【符号の説明】

２容器２Ａ〜２Ｄ容器４物品整列装置５ロボット７ＣＣＤカメラ８制御装置８Ａデータ記憶部８Ｂ制御部１７支持部材２２バキュームパッド
（保持手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献特開平５−51001（ＪＰ，Ａ) 実開昭61−109634（ＪＰ，Ｕ)

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】ランダムに供給される物品を撮影するカ
メラと、上記カメラで撮影した物品を保持して、その物
品の方向を所定方向に揃えるロボットと、上記ロボット
の作動を制御する制御装置とを備え、上記ロボットは、水平面で回転自在に構成されるととも
に所要位置に移動可能な支持部材と、該支持部材に対し
てそれぞれ独立して昇降自在に設けられて物品を保持す
る複数の保持手段とを備え、上記制御装置は、上記各保持手段が物品を保持する際の
支持部材に対する物品の相対的な方向を予め記憶したデ
ータ記憶部と、上記カメラから物品の映像が制御装置に
入力されたら、該物品を保持しようとする保持手段が上
記データ記憶部に予め記憶した方向で物品を保持できる
ように、上記ロボットの支持部材の位置を制御する制御
部とを備えて、上記制御装置は、上記カメラで撮影した第１の物品の映
像をもとにロボットの支持部材を所要量だけ回転させる
とともに、上記保持手段の１つを昇降させて上記第１の
物品を支持部材に対して所定方向に向きを揃えて保持さ
せ、さらに、上記カメラで撮影した第２の物品の映像を
もとにロボットの支持部材を所要量だけ回転させるとと
もに、上記保持手段の１つを昇降させて第２の物品を支
持部材に対して所定方向に向きを揃えて保持させること
を特徴とする物品整列装置。
【請求項２】上記支持部材は長方形の板状部材からな
り、この支持部材の上面の長手方向中央部に回転軸が連
結されており、上記各保持手段は、上記支持部材の長手
方向の等間隔位置に設けてあり、物品の長手方向が支持
部材の長手方向と直交するように物品を保持することを
特徴とする請求項１に記載の物品整列装置。
【請求項３】上記支持部材は円形の板状部材からな
り、この支持部材の上面の中央部に回転軸が連結されて
おり、上記保持手段は支持部材の円周方向の等間隔位置
に設けてあり、各保持手段は、物品の長手方向が支持部
材の放射方向と直交するように物品を保持することを特
徴とする請求項１に記載の物品整列装置。
【請求項４】上記各保持手段は順次物品を保持すると
上昇されるように構成してあり、次の保持手段によって
保持されるべき物品が既に他の保持手段によって保持さ
れた物品と干渉しないように構成されていることを特徴
とする請求項１から請求項３のそれぞれに記載の物品整
列装置。