JP2023126020A - 整列システム - Google Patents

Abstract

【課題】整列後の対象物の向きを適切に管理する。【解決手段】整列システム１００は、方向性を有する複数の対象物Ｗを整列させる整列ロボット４と、整列ロボット４を制御する第１ロボット制御装置５とを備えている。第１ロボット制御装置５は、複数の対象物Ｗのそれぞれの整列向きを設定しており、複数の対象物Ｗのそれぞれを整列向きを向くように整列させるための整列動作を整列ロボット４に実行させる。【選択図】図１５

Description

ここに開示された技術は、整列システムに関する。

従来より、コンベア等によって運搬される複数の対象物を整列させる技術が知られている。例えば、特許文献１には、搬送される複数の物品の中から基準となる物品を選択し、基準となる物品に対して他の物品を整列させるシステムが開示されている。

特開２０１５－２１４０１２号公報

しかしながら、特許文献１のシステムは、基準となる対象物に対して他の対象物を整列させるので、対象物の整列状態は、基準となる対象物に依存する。つまり、前述のシステムでは、整列後の対象物の向きを管理することが難しい。

ここに開示された技術は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、整列後の対象物の向きを適切に管理することにある。

ここに開示された整列システムは、方向性を有する複数の対象物を整列させる整列ロボットと、前記整列ロボットを制御するロボット制御装置とを備え、前記ロボット制御装置は、前記複数の対象物のそれぞれの整列向きを設定しており、前記複数の対象物のそれぞれを前記整列向きを向くように整列させるための整列動作を前記整列ロボットに実行させる。

前記整列システムによれば、整列後の対象物の向きを適切に管理することができる。

図１は、整列システムの斜視図である。 図２は、整列システムの平面図である。 図３は、整列システムの概略構成を示す構成図である。 図４は、対象物の斜視図である。 図５は、コンベア制御装置の概略的なハードウェア構成を示す図である。 図６は、制御部の機能ブロック図である。 図７は、第１ロボット制御装置の概略的なハードウェア構成を示す図である。 図８は、制御部の機能ブロック図である。 図９は、第２ロボット制御装置の概略的なハードウェア構成を示す図である。 図１０は、制御部の機能ブロック図である。 図１１は、パレタイズ時のコンベアの動作のフローチャートである。 図１２は、整列動作のフローチャートである。 図１３は、移送動作のフローチャートである。 図１４は、第１対象物に対する整列ロボットの把持動作を示す説明図である。 図１５は、第１対象物に対する整列ロボットの転換動作を示す説明図である。 図１６は、第２対象物に対する整列ロボットの把持動作を示す説明図である。 図１７は、第２対象物に対する整列ロボットの転換動作を示す説明図である。 図１８は、第３対象物に対する整列ロボットの把持動作を示す説明図である。 図１９は、第１対象物及び第２対象物に対する移送ロボットの把持動作、並びに、第３対象物に対する整列ロボットの転換動作を示す説明図である。 図２０は、第１対象物及び第２対象物に対する移送ロボットの運搬動作、並びに、第４対象物に対する整列ロボットの把持動作を示す説明図である。 図２１は、第１対象物及び第２対象物に対する移送ロボットの解除動作、並びに、第４対象物に対する整列ロボットの転換動作を示す説明図である。 図２２は、第３対象物及び第４対象物に対する移送ロボットの解除動作、並びに、第２対象物に対する整列ロボットの転換動作を示す説明図である。 図２３は、デパレタイズの際のコンベアによる対象物の運搬を示す説明図である。 図２４は、デパレタイズ時の第４対象物に対する整列ロボットの転換動作を示す説明図である。 図２５は、デパレタイズ時の第３対象物に対する整列ロボットの転換動作を示す説明図である。 図２６は、デパレタイズ時の第２対象物に対する整列ロボットの転換動作を示す説明図である。 図２７は、デパレタイズ時の第１対象物に対する整列ロボットの転換動作を示す説明図である。 図２８は、変形例に係る整列システムの平面図である。

以下、例示的な実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１は、整列システム１００の斜視図である。図２は、整列システム１００の平面図である。図３は、整列システム１００の概略構成を示す構成図である。

整列システム１００は、複数の対象物Ｗを運搬するコンベア１と、コンベア１によって運搬されてくる対象物Ｗを整列させる整列ロボット４と、整列ロボット４を制御する第１ロボット制御装置５とを備えている。整列システム１００は、コンベア１によって搬送されてくる複数の対象物Ｗを所定の向きを向くように整列ロボット４によって整列させる。整列システム１００は、コンベア１を制御するコンベア制御装置２をさらに備えてもよい。第１ロボット制御装置５は、ロボット制御装置の一例である。

整列システム１００は、整列ロボット４によって整列させられた複数の対象物Ｗを所定の配置場所に移送する移送システム３２をさらに備えていてもよい。移送システム３２は、対象物Ｗを移送する移送ロボット６と、移送ロボット６を制御する第２ロボット制御装置７とを有している。移送システム３２は、移送装置の一例である。この例では、配置場所は、パレットＰである。

整列システム１００は、コンベア１によって搬送されてくる複数の対象物Ｗを整列ロボット４によって整列させ、整列した対象物Ｗを移送システム３２によってパレットＰまで移送させる。つまり、整列システム１００は、対象物Ｗのパレタイズを行うシステムである。さらに、この例では、整列システム１００は、パレットＰから対象物Ｗをコンベア１に降ろすデパレタイズを行うこともできる。

コンベア制御装置２、第１ロボット制御装置５及び第２ロボット制御装置７は、コンベア１、整列ロボット４、移送ロボット６が対象物Ｗの運搬、整列及び移送を協調して実行するように、コンベア１、整列ロボット４及び移送ロボット６を協調制御する。

整列ロボット４は、直交３軸の座標系（以下、「第１ロボット座標系」という）を有している。第１ロボット座標系は、互いに直交するＸ１軸、Ｙ１軸、及びＺ１軸を有している。移送ロボット６は、直交３軸の座標系（以下、「第２ロボット座標系」という）を有している。第２ロボット座標系は、互いに直交するＸ２軸、Ｙ２軸、及びＺ２軸を有している。第１ロボット座標系と第２ロボット座標系とは、両方とも整列システム１００が設置されている場所に固定的な座標系なので、一定の位置関係を有する。この例では、Ｘ１軸とＸ２軸とは互いに平行であり、Ｙ１軸とＹ２軸とは互いに平行であり、Ｚ１軸とＺ２軸とは互いに平行になっている。

図４は、対象物Ｗの斜視図である。対象物Ｗは、方向性を有している。つまり、対象物Ｗの向きによって、対象物Ｗの姿勢が特定され得る。例えば、対象物Ｗは、略直方体形状を有する。例えば、対象物Ｗは、略直方体形状の段ボール又は折り畳みコンテナ等であってもよい。

対象物Ｗは、少なくとも１つの基準面Ｒを有する。対象物Ｗの方向性は、対象物Ｗの基準面Ｒの向き、即ち、基準面Ｒの法線ベクトルの向きによって規定される。基準面Ｒの向きを対象物Ｗの向きとする。例えば、対象物Ｗが上方を向くとは、基準面Ｒが上方を向くことを意味する。

基準面Ｒは、任意に設定される。例えば、基準面は、対象物Ｗの複数の面のうち、ラベル、バーコード、マーカ、内容物表示、模様、特定の色等の特定表示Ｓが付された面であってもよい。尚、対象物Ｗの方向性は、内容物の向きによって規制されてもよい。例えば、対象物Ｗが段ボールの場合、段ボールの中の製品の向き、例えば、製品の正面の向きによって対象物Ｗの向きが規定されてもよい。

この例では、対象物Ｗは、短辺及び長辺を含む長方形状の一対の上面ｆ１及び下面ｆ２と、上面ｆ１と下面ｆ２との間の４つの側面とを有する。４つの側面には、上面ｆ１及び下面ｆ２の短辺に対応する一対の短側面ｆ３、ｆ５と、上面ｆ１及び下面ｆ２の長辺に対応する一対の長側面ｆ４、ｆ６とが含まれる。一対の短側面ｆ３、ｆ５のうち一方の短側面ｆ３が基準面Ｒである。基準面Ｒには、特定表示Ｓが付されている。つまり、対象物Ｗの上面ｆ１及び下面ｆ２は、長手方向と短手方向とを有し、基準面Ｒは、その長手方向の一側を向いている。対象物Ｗが段ボール又は折り畳みコンテナである場合には、開口するように構成された面が上面ｆ１となる。

コンベア１は、コンベアシステム３１の一部である。コンベアシステム３１は、コンベア１と、コンベア１を制御するコンベア制御装置２とを有している。

コンベア１は、複数の対象物Ｗを連続的又は断続的に運搬する。例えば、コンベア１は、回転駆動される複数のローラを有するローラコンベアである。コンベア１は、ローラを駆動する駆動源としての電動モータ１１（図５参照）を有している。コンベア１は、対象物Ｗを所定の運搬速度で運搬する。説明の便宜上、コンベア１において対象物Ｗが搬送される方向を搬送方向という。搬送方向において、整列ロボット４が配置されている側を下流側とする。搬送方向の下流側を前側とし、搬送方向の上流側を後側とする。搬送方向の下流側を向いた場合を基準に左右方向、即ち、幅方向を規定する。搬送方向及び幅方向は、第１ロボット座標系又は第２ロボット座標系を基準に規定することができる。搬送方向は、第１ロボット座標系のＸ１軸と平行であると共に、第２ロボット座標系のＸ２軸と平行である。幅方向は、第１ロボット座標系のＹ１軸と平行であると共に、第２ロボット座標系のＹ２軸と平行である。

尚、コンベア１は、電動モータ１１による駆動方向を切り換えることによって、搬送方向の上流と下流とを反転させることができる。これにより、コンベア１は、パレタイズ及びデパレタイズの両方において対象物Ｗを運搬する。

コンベア１には、第１運搬エリア１Ａと第１把持エリア１Ｂと第２運搬エリア１Ｃと整列エリア１Ｄとが設けられている。第１運搬エリア１Ａ、第１把持エリア１Ｂ、第２運搬エリア１Ｃ及び整列エリア１Ｄのいずれのエリアのローラも回転駆動されており、対象物Ｗの運搬能力を有する。

尚、第１運搬エリア１Ａ、第１把持エリア１Ｂ、第２運搬エリア１Ｃ及び整列エリア１Ｄのそれぞれの機能は、パレタイズを基準に規定されている。以下のコンベア１の説明においても、パレタイズを基準に説明する。

コンベア１は、対象物Ｗを規則的に配列した状態で運搬する。例えば、コンベア１の第１運搬エリア１Ａの上流部分において、複数の対象物Ｗのそれぞれの向きが規則性を持つように複数の対象物Ｗがコンベア１上に載置される。第１運搬エリア１Ａは、対象物Ｗを単純に運搬するエリアである。コンベア１は、第１運搬エリア１Ａにおいて、複数の対象物Ｗを一列に配列した状態で運搬する。例えば、コンベア１は、第１運搬エリア１Ａにおいて、複数の対象物Ｗのそれぞれが一定の向きを向いた状態で複数の対象物Ｗを運搬する。対象物Ｗの向きは、コンベア１を基準とする向きである。例えば、コンベア１は、図２に示すように、複数の対象物Ｗのそれぞれがコンベア１の幅方向の左を向いた状態、即ち、それぞれの基準面Ｒが左を向いた状態で複数の対象物Ｗを運搬する。このとき、対象物Ｗは、上面が上方を向くようにコンベア１に載置されている。

第１把持エリア１Ｂは、第１運搬エリア１Ａの下流に設けられ、整列ロボット４が対象物Ｗを把持するエリアである。第１把持エリア１Ｂでは、第１運搬エリア１Ａによって搬送される対象物Ｗが停止させられる。

第２運搬エリア１Ｃは、第１把持エリア１Ｂの下流に設けられ、対象物Ｗを整列エリア１Ｄへ運搬するエリアである。第２運搬エリア１Ｃは、整列ロボット４によって整列させられた対象物Ｗをそのままの姿勢で整列エリア１Ｄまで運搬する。第２運搬エリア１Ｃの幅方向寸法は、第１運搬エリア１Ａの幅方向寸法よりも大きい。第２運搬エリア１Ｃは、整列させられる対象物Ｗが干渉しない程度の幅方向寸法を有している。

整列エリア１Ｄは、第２運搬エリア１Ｃの下流に設けられ、対象物Ｗが移送システム３２に受け渡されるエリアである。整列エリア１Ｄの幅方向寸法は、第２運搬エリア１Ｃの幅方向寸法と略同じであり、即ち、第１運搬エリア１Ａの幅方向寸法よりも大きい。整列エリア１Ｄでは、整列させられた対象物Ｗが停止させられる。つまり、整列エリア１Ｄは、整列完了後の対象物Ｗが配置される場所である。

コンベア１は、搬送される対象物Ｗを案内するガイドが幅方向の両側に設けられている。ガイドには、第１運搬エリア１Ａに設けられた一対の第１ガイド１０ａと、第２運搬エリア１Ｃに設けられた一対の第２ガイド１０ｂとを含んでいる。第１ガイド１０ａの間隔に比べて、第２ガイド１０ｂの間隔の方が広くなっている。第１ガイド１０ａは、第１把持エリア１Ｂの途中まで延びている。第２ガイド１０ｂは、第２運搬エリア１Ｃの途中から整列エリア１Ｄの途中まで延びている。

コンベア１は、第１ストッパ１２と、第２ストッパ１３と、第３ストッパ１４とを有している。第１ストッパ１２、第２ストッパ１３及び第３ストッパ１４は、それぞれ対象物Ｗを停止させる。

第１ストッパ１２及び第２ストッパ１３は、可動式のストッパである。つまり、第１ストッパ１２は、コンベア１から上方に突出する作動状態と、コンベア１から下方へ退避した解放状態とで切替可能に構成されている。作動状態の第１ストッパ１２は、コンベア１に搬送される対象物Ｗと干渉して、対象物Ｗの移動を阻止する。結果として、対象物Ｗは、第１ストッパ１２と接触する位置で停止する。解放状態の第１ストッパ１２は、コンベア１に搬送される対象物Ｗと干渉せず、対象物Ｗの移動を許容する。同様に、第２ストッパ１３は、コンベア１から上方に突出する作動状態と、コンベア１から下方へ退避した解放状態とで切替可能に構成されている。

第１ストッパ１２は、コンベア１のうち第１把持エリア１Ｂと第２運搬エリア１Ｃとの間に配置されている。第１ストッパ１２は、対象物Ｗを第１把持エリア１Ｂに一時的に停止させる。

第２ストッパ１３は、第２運搬エリア１Ｃと整列エリア１Ｄとの間に配置されている。第２ストッパ１３は、整列エリア１Ｄへの対象物Ｗの進入を一次的に阻止する。

第３ストッパ１４は、固定式のストッパである。第３ストッパ１４は、コンベア１の下流端にコンベア１から上方へ突出する状態で固定的に設けられている。第３ストッパ１４は、整列エリア１Ｄの下流端を区画する。対象物Ｗが第３ストッパ１４に接触して停止することによって、整列エリア１Ｄへの対象物Ｗの配置が完了する。

コンベア１は、対象物Ｗを保持するホルダ１５をさらに有している。ホルダ１５は、第１ストッパ１２の上流に配置されている。ホルダ１５は、第１ストッパ１２によって停止させられた対象物Ｗの１つ上流側の対象物Ｗをその場で保持する。ホルダ１５は、コンベア１の幅方向の両側から対象物Ｗを挟んで保持する。ホルダ１５は、対象物Ｗを保持することによって対象物Ｗを停止させる。つまり、ホルダ１５は、ストッパとして機能する。ホルダ１５は、整列ロボット４が対象物Ｗを整列させている際に第１把持エリア１Ｂへの次の対象物Ｗの進入を阻止する。

コンベア１は、対象物Ｗを持ち上げるリフタ１６をさらに有する。リフタ１６は、整列エリア１Ｄに配置されている。リフタ１６は、コンベア１上の対象物Ｗを下から押し上げることによってコンベア１から浮かせる。これにより、対象物Ｗとコンベア１との間に隙間が形成される。その結果、移送システム３２による対象物Ｗの把持が容易になる。

コンベア１は、対象物Ｗを検出する第１対象物センサ１７及び第２対象物センサ１８を有している。第１対象物センサ１７は、第１把持エリア１Ｂへ到達した対象物Ｗを検出する。第１対象物センサ１７は、コンベア１のうち第１把持エリア１Ｂの周辺に配置される。第２対象物センサ１８は、整列エリア１Ｄへ到達した対象物Ｗを検出する。２個の第２対象物センサ１８が、整列エリア１Ｄにおいて幅方向に並んで配置される。２個の第２対象物センサ１８は、整列エリア１Ｄにおいて、幅方向に並んで配列される対象物Ｗをそれぞれ検出する。第１対象物センサ１７及び第２対象物センサ１８は、例えば、近接センサ又は光センサ等であってもよい。

図５は、コンベア制御装置２の概略的なハードウェア構成を示す図である。コンベア制御装置２は、電動モータ１１、第１ストッパ１２、第２ストッパ１３、ホルダ１５及びリフタ１６を制御する。コンベア制御装置２には、第１対象物センサ１７の検出結果及び第２対象物センサ１８の検出結果が入力される。コンベア制御装置２は、電動モータ１１を動作させると共に、第１対象物センサ１７及び第２対象物センサ１８の検出結果に応じて、第１ストッパ１２、第２ストッパ１３、ホルダ１５及びリフタ１６を適宜動作させる。また、コンベア制御装置２は、第１ロボット制御装置５及び第２ロボット制御装置７と協調制御を行うので、第１ロボット制御装置５及び第２ロボット制御装置７と信号の授受可能に接続されている。

コンベア制御装置２は、制御部２１と、記憶部２２と、メモリ２３とを有している。制御部２１は、コンベア制御装置２の全体を制御する。制御部２１は、各種の演算処理を行う。例えば、制御部２１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサで形成されている。制御部２１は、ＭＣＵ（Micro Controller Unit）、ＭＰＵ（Micro Processor Unit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）等で形成されていてもよい。記憶部２２は、制御部２１で実行されるプログラム及び各種データを格納している。記憶部２２は、不揮発性メモリ、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）等で形成される。メモリ２３は、データ等を一時的に格納する。例えば、メモリ２３は、揮発性メモリで形成される。

図６は、制御部２１の機能ブロック図である。制御部２１は、記憶部２２から制御プログラムをメモリに読み出して展開することによって、各種機能を実現する。具体的には、制御部２１は、コンベア１を動作させる運搬指令部２４と、第１対象物センサ１７及び第２対象物センサ１８の検出結果に応じて、第１ストッパ１２、第２ストッパ１３、ホルダ１５及びリフタ１６を制御する運搬管理部２５として機能する。

運搬指令部２４は、コンベア１のローラを駆動する電動モータ１１の作動及び停止を切り替えることによって、コンベア１の作動及び停止を切り替える。運搬指令部２４は、パレタイズの場合とでパレタライズの場合とで、電動モータ１１による駆動方向を切り替える。

運搬管理部２５は、第１対象物センサ１７及び第２対象物センサ１８による対象物Ｗの検出を基準に、第１ストッパ１２、第２ストッパ１３、ホルダ１５及びリフタ１６の作動及び解除をそれぞれの所定のタイミングで切り替える。これにより、運搬管理部２５は、対象物Ｗをコンベア１によって一定速度で単純に運搬するのではなく、コンベア１の作動を継続した状態で対象物Ｗの運搬を適宜停止させたり、再開させたりすることができる。つまり、運搬管理部２５は、対象物Ｗの運搬状況を管理する。

整列ロボット４は、例えば、産業用ロボットである。整列ロボット４は、図１に示すように、ロボットアーム４１と対象物Ｗを把持するハンド４５とを有している。整列ロボット４は、ロボットアーム４１を支持するベース４０をさらに有している。ハンド４５は、ロボットアーム４１のエンドエフェクタである。ハンド４５は、ロボットアーム４１の先端に連結されている。ハンド４５は、対象物Ｗの把持及び解放を切替可能に構成されている。整列ロボット４は、ロボットアーム４１によってハンド４５を移動させると共に、ハンド４５による対象物Ｗの把持及び解放を切り替えることによって、対象物Ｗを整列させる。整列ロボット４は、コンベア１によって搬送されてくる対象物Ｗを１つずつ整列させる。

整列ロボット４は、コンベア１によって搬送される対象物Ｗにアクセスできる位置に配置されている。この例では、ベース４０は、コンベア１に跨って配置されている。ベース４０は、コンベア１によって搬送される対象物Ｗと干渉しないように、コンベア１との間に十分な間隔が設けられている。

ロボットアーム４１は、ハンド４５の位置及び姿勢を変更する。ロボットアーム４１は、垂直多関節型のロボットアームである。ロボットアーム４１は、複数のリンク４２と、複数のリンク４２を接続する関節４３と、複数の関節４３を回転駆動するサーボモータ４４（図７参照）とを有している。例えば、ロボットアーム４１の一端部（ハンド４５とは反対側の端部）に位置するリンク４２は、関節４３を介して、鉛直方向に延びる回転軸回りに回転可能にベース４０に連結されている。

尚、ロボットアーム４１は、水平多関節型、パラレルリンク型、直角座標型、又は極座標型のロボットアーム等であってもよい。

ハンド４５は、ハンド本体４６と、開閉する２本の指４７とを有する。２本の指４７は、互いの間隔を変更するように平行移動する。ハンド本体４６には、２本の指４７を駆動するアクチュエータ４８（図７参照）が設けられている。

第１ロボット制御装置５は、複数の対象物Ｗのそれぞれの整列向きを設定しており、複数の対象物Ｗのそれぞれを整列向きを向くように整列させるための整列動作を整列ロボット４に実行させる。ここで、第１ロボット制御装置５は、対象物Ｗの基準面Ｒの向きによって対象物Ｗの方向性を規定する。第１ロボット制御装置５は、基準面Ｒが整列向きを向くように複数の対象物Ｗのそれぞれを整列させるための整列動作を整列ロボット４に実行させる。

第１ロボット制御装置５は、整列ロボット４を制御して、ロボットアーム４１及びハンド４５に整列動作を実行させる。整列動作においては、ハンド４５がコンベア１によって搬送される対象物Ｗを把持し、ロボットアーム４１及びハンド４５が移動して対象物Ｗを整列させ、ハンド４５が対象物Ｗをコンベア１上に解放する。整列後の対象物Ｗは、コンベア１によって整列エリア１Ｄまで搬送される。結果として、整列ロボット４は、整列動作において、整列エリア１Ｄに対象物Ｗを整列させる。

図７は、第１ロボット制御装置５の概略的なハードウェア構成を示す図である。第１ロボット制御装置５は、ロボットアーム４１のサーボモータ４４及びハンド４５のアクチュエータ４８を制御する。第１ロボット制御装置５は、コンベア制御装置２及び第２ロボット制御装置７と協調制御を行うので、コンベア制御装置２及び第２ロボット制御装置７と信号の授受可能に接続されている。第１ロボット制御装置５は、制御部５１と、記憶部５２と、メモリ５３と、サーボアンプ５９とを有している。

制御部５１は、第１ロボット制御装置５の全体を制御する。制御部５１は、各種の演算処理を行う。例えば、制御部５１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサで形成されている。制御部５１は、ＭＣＵ（Micro Controller Unit）、ＭＰＵ（Micro Processor Unit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）等で形成されていてもよい。

記憶部５２は、制御部５１で実行されるプログラム及び各種データを格納している。記憶部５２は、不揮発性メモリ、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）等で形成される。メモリ５３は、データ等を一時的に格納する。例えば、メモリ５３は、揮発性メモリで形成される。

サーボアンプ５９は、サーボモータ４４へ電流を供給する。サーボアンプ５９には、サーボモータ４４に設けられたエンコーダ４４ａの検出結果が入力されている。サーボアンプ５９は、エンコーダ４４ａの検出結果に基づいてサーボモータ４４への印加電流をフィードバック制御する。

図８は、制御部５１の機能ブロック図である。制御部５１は、記憶部５２から制御プログラムをメモリに読み出して展開することによって、各種機能を実現する。具体的には、制御部５１は、対象物Ｗの整列向きを設定する設定部５４と、設定部５４で設定された整列向きに対象物Ｗを整列させるためのロボットアーム４１の動作である整列動作をロボットアーム４１に実行させる動作指令部５５とを有する。

対象物Ｗの整列向きは、整列後の、即ち、整列の目標となる対象物Ｗの向きである。設定部５４は、対象物Ｗの整列向きに加えて、対象物Ｗの整列位置を設定する。対象物Ｗの整列位置は、整列後の、即ち、整列の目標となる対象物Ｗの位置である。つまり、整列向きと整列位置とによって、目標となる対象物Ｗの整列状態が定義される。設定部５４は、複数の整列状態の組み合わせによって形成された整列パターンを設定する。これにより、設定部５４は、対象物Ｗの整列向き及び整列位置を設定する。

詳しくは、設定部５４は、対象物Ｗの基準面Ｒの向きによって対象物Ｗの方向性を規定する。すなわち、設定部５４は、対象物Ｗの整列向きを基準面Ｒの向きによって規定する。整列向きは、コンベア１を基準とする向きである。すなわち、整列向きは、コンベア１に対する向きである。この例では、整列向きは、コンベア１の搬送方向を基準とする向きである。具体的には、整列向きは、第１整列向きと、第１整列向きとは異なる第２整列向きとを含む。第２整列向きは、第１整列向きと反対向きである。第１整列向きは、搬送方向の前向きであり、第２整列向きは、搬送方向の後向きである。

整列位置は、コンベア１を基準とする位置である。この例では、整列位置は、コンベア１の幅方向に関する位置である。つまり、整列位置は、コンベア１の幅方向の位置以外の位置は規定していない。具体的には、整列位置は、第１整列位置と第２整列位置とを含む。第２整列位置は、第１整列位置と異なる位置である。第１整列位置は、コンベア１の幅方向中央よりも右にオフセットした位置である。第２整列位置は、コンベア１の幅方向中央よりも左にオフセットした位置である。

整列状態としては、第１整列向き及び第１整列位置、即ち、前向き且つ右側位置の第１整列状態と、第１整列向き及び第２整列位置、即ち、前向き且つ左側位置の第２整列状態と、第２整列向き及び第２整列位置、即ち、後向き且つ左側位置の第３整列状態と、第２整列向き及び第１整列位置、即ち、後向き且つ右側位置の第４整列状態との４つの整列状態が想定される。整列状態を示す場合において、「前向き」は搬送方向の前向きを意味し、「後向き」は搬送方向の後向きを意味し、「右側位置」は幅方向の右側位置を意味し、「左側位置」は幅方向の左側位置を意味する。

整列パターンは、搬送されてくる対象物Ｗを順番にどの整列状態に整列させるかを規定する。この例では、整列パターンは、４つの整列状態の組み合わせによって形成される。具体的には、第１整列状態、第２整列状態、第３整列状態、第４整列状態がこの順で整列パターンを形成している。

整列パターンは、記憶部５２に予め保存されている。設定部５４は、記憶部５２から整列パターンを読み出して設定する。例えば、今回搬送、整列及び移送される複数の対象物Ｗに関する整列パターンがオペレータによって事前に第１ロボット制御装置５に入力され、入力された整列パターンが記憶部５２に保存される。尚、整列パターンは、移送の都度、オペレータによって追加され、記憶部５２に保存されてもよい。

尚、コンベア１は、第１ロボット座標系及び第２ロボット座標系に対して一定の位置関係を有しているので、整列向き及び整列位置は、第１ロボット座標系又は第２座標系で表すこともできる。例えば、第１整列向きは、Ｘ１軸方向の正向きであり、第２整列方向は、Ｘ１軸方向の負向きである。あるいは、第１整列向きは、Ｘ２軸方向の正向きであり、第２整列方向は、Ｘ２軸方向の負向きである。第１整列位置は、Ｙ１軸方向の正側にオフセットした位置であり、第２整列位置は、Ｙ１軸方向の負側にオフセットした位置である。あるいは、第１整列位置は、Ｙ２軸方向の正側にオフセットした位置であり、第２整列位置は、Ｙ２軸方向の負側にオフセットした位置である。

動作指令部５５は、コンベア１によって搬送される複数の対象物Ｗを１つずつ整列パターンに従って整列させる整列動作をロボットアーム４１及びハンド４５に繰り返し実行させる。整列動作には、ロボットアーム４１がハンド４５を整列前の対象物Ｗまで移動させて、ハンド４５が対象物Ｗを把持する把持動作、ハンド４５によって把持された対象物Ｗが割り当てられた整列状態となるようにロボットアーム４１がハンド４５を移動させる転換動作、割り当てられた整列状態となった対象物Ｗの把持をハンド４５が解除する解除動作が含まれる。

動作指令部５５は、整列動作を実現するための、ロボットアーム４１の各関節４３の角度を指令角度としてサーボアンプ５９に出力する。サーボアンプ５９は、各関節４３の角度が指令角度となるように、サーボモータ４４へ印加する電流をフィードバック制御する。動作指令部５５は、必要に応じて、ハンド４５のアクチュエータ４８にも動作指令を出力する。これにより、ロボットアーム４１及びハンド４５が整列動作を実行する。

動作指令部５５は、整列動作を実現するための前述の指令角度を各対象物Ｗに関して生成する。把持動作のための指令角度は、整列前の対象物Ｗの位置に応じて生成される。転換動作のための指令角度は、整列前の対象物Ｗの向き及び位置並びに割り当てられた整列状態に応じて生成される。解除動作は、ハンド４５の把持を解除させる動作であるため、何れの対象物Ｗに関しても同じである。

詳しくは、動作指令部５５は、順次運搬されてくる対象物Ｗに整列パターンを形成する４つの整列状態を順番に割り当てる。ここでは、説明の便宜上、運搬されてくる対象物Ｗを順番に、第１対象物Ｗ１、第２対象物Ｗ２、第３対象物Ｗ３、第４対象物Ｗ４と呼び、それ以降の対象物Ｗも順番に第１対象物Ｗ１、第２対象物Ｗ２、第３対象物Ｗ３、第４対象物Ｗ４と繰り返し呼ぶこととする。整列パターンを形成する整列状態が対象物Ｗに順番に割り当てられた結果、第１対象物Ｗ１には第１整列状態が割り当てられ、第２対象物Ｗ２には第２整列状態が割り当てられ、第３対象物Ｗ３には第３整列状態が割り当てられ、第４対象物Ｗ４には第４整列状態が割り当てられる。

動作指令部５５は、整列前の対象物Ｗの向き及び位置を記憶部５２から読み出す。記憶部５２には、コンベア１によって運搬される際の対象物Ｗの向き及び位置が予め保存されている。例えば、第１運搬エリア１Ａに載置される対象物Ｗの向きがオペレータによって事前に第１ロボット制御装置５に入力され、入力された向きが記憶部５２に保存される。整列前の対象物Ｗの向きは、運搬時の対象物Ｗの向きと同じである。この例では、整列前の対象物Ｗの向きは、コンベア１の幅方向の左向きである。整列前の対象物Ｗの位置は、第１把持エリア１Ｂで一定であるので、第１把持エリア１Ｂの位置が整列前の対象物Ｗの位置として記憶部５２に保存されている。

動作指令部５５は、対象物Ｗごとに整列前の対象物Ｗの向き及び位置と割り当てられた整列状態とに基づいて転換動作のための指令角度を生成する。その結果、整列ロボット４は、整列パターンに従って対象物Ｗを順番に、前向きで右側位置に、前向きで左側位置に、後向きで右側位置に、後向きで左側位置に整列させる。動作指令部５５は、このような整列動作を整列ロボット４に繰り返し実行させる。

整列ロボット４は、整列動作を繰り返し実行した結果、２個の対象物Ｗを第１整列向きを向き且つ第１整列向きと交差する方向に並ぶように整列させる一方、別の２個の対象物を第２整列向きを向き且つ第２整列向きと交差する方向に並ぶように整列させる。詳しくは、整列させられた対象物Ｗは、コンベア１の第２運搬エリア１Ｃを介して整列エリア１Ｄまで運搬される。整列エリア１Ｄは、図２に示すように、幅方向に２個の対象物Ｗが配列できるスペースを有する。整列エリア１Ｄが空いている場合には、まず幅方向の右側に対象物Ｗが運搬され、次に幅方向の左側に対象物Ｗが運搬される。こうして、整列エリア１Ｄにおいては、２個の対象物Ｗが幅方向に配列される。詳しくは後述するが、整列エリア１Ｄに２個の対象物Ｗが幅方向に配列された状態になると、移送ロボット６によって２個の対象物Ｗが移送される。整列エリア１Ｄが空くと、次の整列後の対象物Ｗが整列エリア１Ｄに運搬されてくる。このように、整列エリア１Ｄへの２個の対象物Ｗの整列と整列エリア１Ｄからの２個の対象物Ｗの移送とが交互に行われる。

ここで、整列エリア１Ｄにおいて配列される２個の対象物Ｗは、それぞれ同じ向きを向く。詳しくは、整列エリア１Ｄには、第１対象物Ｗ１と第２対象物Ｗ２とが配列される場合と、第３対象物Ｗ３と第４対象物Ｗ４とが配列される場合がある。第１対象物Ｗ１及び第２対象物Ｗ２は共に、搬送方向の前を向く。第３対象物Ｗ３及び第４対象物Ｗ４は共に、搬送方向の後を向く。このように、整列パターンに従うと、整列エリア１Ｄにおいては、第１整列向きの２個の対象物Ｗと第２整列向きの２個の対象物Ｗとが交互に配列される。

移送ロボット６は、例えば、産業用ロボットである。移送ロボット６は、図１に示すように、ロボットアーム６１と対象物Ｗを把持するハンド６５とを有している。移送ロボット６は、ロボットアーム６１を支持するベース６０をさらに有している。移送ロボット６は、整列ロボット４と同様の基本構成を有するが、整列ロボット４に比べて大型のロボットである。ハンド６５は、ロボットアーム６１のエンドエフェクタである。ハンド６５は、ロボットアーム６１の先端に連結されている。ハンド６５は、対象物Ｗの把持及び解放を切替可能に構成されている。移送ロボット６は、ロボットアーム６１によってハンド６５を移動させると共に、ハンド６５による対象物Ｗの把持及び解放を切り替えることによって、対象物Ｗを移送する。移送ロボット６は、パレタイズにおいて、コンベア１の整列エリア１Ｄにおいて同じ向きを向いて並んだ２つの対象物Ｗを一括に把持して配置場所としてのパレットＰに移送する。移送ロボット６は、デパレタイズにおいて、パレットＰからコンベア１へ同じ向きを向く対象物Ｗを２個ずつ移送する。

パレットＰは、図２に示すように、コンベア１の幅方向においてコンベア１と並んで配置されている。具体的には、パレットＰは、コンベア１の整列エリア１Ｄと並んで配置されている。移送ロボット６は、コンベア１の整列エリア１Ｄ及びパレットＰの両方にアクセスできる位置に配置されている。この例では、コンベア１を基準とすると、移送ロボット６は、コンベア１の搬送方向においてパレットＰの後方に配置されている。すなわち、移送ロボット６は、コンベア１の幅方向においてコンベア１と並んで配置されている。

ロボットアーム６１は、ハンド６５の位置及び姿勢を変更する。ロボットアーム６１は、垂直多関節型のロボットアームである。ロボットアーム６１は、複数のリンク６２と、複数のリンク６２を接続する関節６３と、複数の関節６３を回転駆動するサーボモータ６４（図９参照）とを有している。例えば、ロボットアーム６１の一端部（ハンド６５とは反対側の端部）に位置するリンク６２は、関節６３を介して、鉛直方向に延びる回転軸回りに回転可能にベース６０に連結されている。

尚、ロボットアーム６１は、水平多関節型、パラレルリンク型、直角座標型、又は極座標型のロボットアーム等であってもよい。

ハンド６５は、ハンド本体６６と、開閉する２本の指６７とを有する。２本の指６７は、互いの間隔を変更するように平行移動する。ハンド本体６６には、２本の指６７を駆動するアクチュエータ６８（図９参照）が設けられている。

第２ロボット制御装置７は、対象物Ｗをコンベア１からパレットＰへ移送するための移送動作を移送ロボット６に実行させる。第２ロボット制御装置７は、移送ロボット６を制御して、ロボットアーム６１及びハンド６５に移動動作を実行させる。移送動作においては、ハンド６５がコンベア１の整列エリア１Ｄ上の対象物Ｗを把持し、ロボットアーム６１及びハンド６５が移動して対象物ＷをパレットＰ上に移送し、ハンド６５が対象物Ｗを解放する。

図９は、第２ロボット制御装置７の概略的なハードウェア構成を示す図である。第２ロボット制御装置７は、ロボットアーム６１のサーボモータ６４及びハンド６５のアクチュエータ６８を制御する。第２ロボット制御装置７は、コンベア制御装置２及び第１ロボット制御装置５と協調制御を行うので、コンベア制御装置２及び第１ロボット制御装置５と信号の授受可能に接続されている。第２ロボット制御装置７は、制御部７１と、記憶部７２と、メモリ７３と、サーボアンプ７９とを有している。

制御部７１は、第２ロボット制御装置７の全体を制御する。制御部７１は、各種の演算処理を行う。例えば、制御部７１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサで形成されている。制御部７１は、ＭＣＵ（Micro Controller Unit）、ＭＰＵ（Micro Processor Unit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）等で形成されていてもよい。

記憶部７２は、制御部７１で実行されるプログラム及び各種データを格納している。記憶部７２は、不揮発性メモリ、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）等で形成される。メモリ７３は、データ等を一時的に格納する。例えば、メモリ７３は、揮発性メモリで形成される。

サーボアンプ７９は、サーボモータ６４へ電流を供給する。サーボアンプ７９には、サーボモータ６４に設けられたエンコーダ６４ａの検出結果が入力されている。サーボアンプ７９は、エンコーダ６４ａの検出結果に基づいてサーボモータ６４への印加電流をフィードバック制御する。

図１０は、制御部７１の機能ブロック図である。制御部７１は、記憶部７２から制御プログラムをメモリに読み出して展開することによって、各種機能を実現する。具体的には、制御部７１は、パレットＰ上における対象物Ｗが配置されるべき位置（以下、「移送位置」という）を設定する設定部７４と、設定部７４で設定された移送位置に対象物Ｗを移送するためのロボットアーム６１の動作である移送動作をロボットアーム６１に実行させる動作指令部７５とを有する。

設定部７４は、移送位置に加えて、移送位置における対象物Ｗの向きである配置向きを設定する。つまり、移送位置と配置向きとによって、目標となる対象物Ｗの移送状態が定義される。移送ロボット６は、基本的には、対象物Ｗを２個ずつ一括で移送する。そのため、移送状態は、一括で移送される２個の対象物Ｗの移送位置及び配置向きによって定義される。設定部７４は、これらの２つの移送位置の組み合わせによって形成された移送パターンを設定する。これにより、設定部７４は、対象物Ｗの移送位置及び配置向きを設定する。

移送位置は、図２に示すように、パレットＰ上の第１移送位置Ａ１と第２移送位置Ａ２とを含む。第２移送位置Ａ２は、第１移送位置Ａ１と異なる位置である。第１移送位置Ａ１と第２移送位置Ａ２とは隣接している。第１移送位置Ａ１は、第２移送位置Ａ２に対してコンベア１の搬送方向における前側に配置されている。第１移送位置Ａ１は、並列する２個の対象物Ｗを配置可能な面積を有している。第２移送位置Ａ２は、並列する２個の対象物Ｗを配置可能な面積を有している。つまり、パレットＰ上には、２行２列の行列状に対象物Ｗが配置される。第１移送位置Ａ１及び第２移送位置Ａ２のそれぞれにおいて、対象物Ｗが積載されていく。

配置向きは、第１配置向きと第２配置向きとを含む。第２配置向きは、第１配置向きと反対向きである。この例では、コンベア１を基準とすると、第１配置向きは、搬送方向の前向きであり、第２配置向きは、搬送方向の後向きである。第１配置向きは、第１移送位置Ａ１と対応付けられている。第２配置向きは、第２移送位置Ａ２と対応付けられている。移送状態としては、第１配置向きで第１移送位置Ａ１に配置された第１移送状態と、第２配置向きで第２移送位置Ａ２に配置された第２移送状態とが想定される。

つまり、第１移送位置Ａ１には、第１配置向きの対象物Ｗが配置される。第２移送位置Ａ２には、第２配置向きの対象物Ｗが配置される。第１移送位置Ａ１に配置された対象物Ｗと第２移送位置Ａ２に配置された対象物Ｗとは、基準面Ｒと反対側の面、即ち、短側面ｆ５を互いに向かい合わせて配置される。第１移送位置Ａ１に対して搬送方向の前側には他の対象物Ｗが配置されていないので、第１移送位置Ａ１に配置された対象物Ｗの基準面Ｒは、パレットＰ上の対象物Ｗの集合において外方を向く。同様に、第２移送位置Ａ２に対して搬送方向の後側には他の対象物Ｗが配置されていないので、第２移送位置Ａ２に配置された対象物Ｗの基準面Ｒは、パレットＰ上の対象物Ｗの集合において外方を向く。結果として、パレットＰ上に配置された対象物Ｗの基準面Ｒは、外方から視認できる状態となる。

移送パターンは、移送パターンは、搬送されてくる対象物Ｗを２個ずつ順番にどの移送位置に移送するかを規定する。この例では、移送パターンは、２つの移送状態の組み合わせによって形成される。具体的には、第１移送状態、第２移送状態がこの順で移送パターンを形成している。

この例では、移送における配置向きと整列における整列向きとは、互いに対応している。詳しくは、整列完了後にコンベア１の整列エリア１Ｄに配列された２個の対象物Ｗは、それぞれ同じ向きを向いている。第１移送位置Ａ１及び第２移送位置Ａ２のそれぞれにおいて、配列された２個の対象物Ｗも、それぞれ同じ向きを向いている。そのため、整列エリア１Ｄに配列された２個の対象物Ｗは、相対的な位置関係を変えることなく、一括で第１移送位置Ａ１及び第２移送位置Ａ２の何れかに移送される。ここで、整列完了後の２個の対象物Ｗは、第１整列向きを向く場合と、第１整列向きとは反対の第２整列向きを向く場合とがある。一方、第１移送位置Ａ１に配置される対象物Ｗと第２移送位置Ａ２に配置される対象物Ｗとは、互いに反対を向く。そのため、第１整列向きを向く整列後の２個の対象物Ｗは、第１移送位置Ａ１及び第２移送位置Ａ２の一方に移送され、第２整列向きを向く整列後の２個の対象物Ｗは、第１移送位置Ａ１及び第２移送位置Ａ２の他方に移送される。

第１整列向き及び第２整列向きと第１移送位置Ａ１及び第２移送位置Ａ２とをどのように組み合わせるかは、移送動作を行うロボットアーム６１及びハンド６５の移動が簡素化されるように決定されている。この例では、コンベア１を基準とすると、第１整列向きは、搬送方向の前向きであり、第２整列向きは、搬送方向の後向きである。第１移送位置Ａ１に配置される対象物Ｗの第１配置向きは、搬送方向の前向きであり、第２移送位置Ａ２に配置される対象物Ｗの第２配置向きは、搬送方向の後向きである。第１整列向きと第１配置向きが同じであり、第２整列向きと第２配置向きが同じである。そのため、第１整列向きを向く整列後の２個の対象物Ｗは、第１移送位置Ａ１に移送され、第２整列向きを向く整列後の２個の対象物Ｗは、第２移送位置Ａ２に移送される。

つまり、第１整列向きが整列向きに設定された対象物Ｗの移送状態は、第１移送状態に設定され、第２整列向きが整列向きに設定された対象物Ｗの移送状態は、第２移送状態に設定される。

移送パターンは、記憶部７２に予め保存されている。設定部７４は、記憶部７２から移送パターンを読み出して設定する。例えば、複数の対象物Ｗに関する移送パターンがオペレータによって事前に第２ロボット制御装置７に入力され、入力された移送パターンが記憶部７２に保存される。あるいは、第２ロボット制御装置７が、整列パターンから移送パターンを作成してもよい。例えば、第２ロボット制御装置７が整列パターンを第１ロボット制御装置５から受信して、設定部７４が整列パターンに対応する移送パターンを作成して設定してもよい。

動作指令部７５は、移送動作をロボットアーム６１及びハンド６５に実行させる。この例では、移送動作は、整列後の対象物Ｗを設定部７４で設定された移送パターンに従って移送するロボットアーム６１及びハンド６５の動作である。移送動作には、ロボットアーム６１がハンド６５を移送前の対象物Ｗまで移動させて、ハンド６５が対象物Ｗを把持する把持動作、ハンド６５によって把持された対象物Ｗが割り当てられた移送状態となるようにロボットアーム６１がハンド６５を移動させる運搬動作、割り当てられた移送状態となった対象物Ｗの把持をハンド６５が解除する解除動作が含まれる。

動作指令部７５は、移送動作を実現するための、ロボットアーム６１の各関節６３の角度を指令角度としてサーボアンプ７９に出力する。サーボアンプ７９は、各関節６３の角度が指令角度となるように、サーボモータ６４へ印加する電流をフィードバック制御する。動作指令部７５は、必要に応じて、ハンド６５のアクチュエータ６８にも動作指令を出力する。これにより、ロボットアーム６１及びハンド６５が移送動作を実行する。

移送ロボット６は２個の対象物Ｗを一括で移送するので、動作指令部７５は、２個の対象物Ｗごとに、移送動作を実現するための指令角度を生成する。把持動作のための指令角度は、移送前の２個の対象物Ｗの位置に応じて生成される。運搬動作のための指令角度は、移送前の対象物Ｗの向き及び位置並びに割り当てられた移送状態に応じて生成される。解除動作は、ハンド６５の把持を解除させる動作であるため、何れの２個の対象物Ｗに関しても同じである。

詳しくは、動作指令部７５は、順次整列が完了する２個の対象物Ｗに移送パターンを形成する２つの移送状態を順番に割り当てる。動作指令部７５は、整列後の対象物Ｗの種別、即ち、第１対象物Ｗ１、第２対象物Ｗ２、第３対象物Ｗ３及び第４対象物Ｗ４の何れであるかを認識している。動作指令部７５は、第１対象物Ｗ１及び第２対象物Ｗ２に第１移送状態を割り当て、第３対象物Ｗ３及び第４対象物Ｗ４に第２移送状態を割り当てる。

動作指令部７５は、移送前の対象物Ｗの向き及び位置を導出する。記憶部７２には、整列エリア１Ｄの位置が予め保存されている。動作指令部７５は、記憶部７２から整列エリア１Ｄの位置を移送前の対象物Ｗの位置として読み出す。また、整列パターンが記憶部７２に保存されており、動作指令部７５は、整列パターンを記憶部７２から読み出すと共に、移送前の対象物Ｗの種別を整列パターンに照合することによって、移送前の対象物Ｗの向きを導出する。

動作指令部７５は、２個の対象物Ｗごとに移送前の対象物Ｗの向き及び位置と割り当てられた移送状態とに基づいて運搬動作のための指令角度を生成する。

動作指令部７５は、このような移送動作を移送ロボット６に繰り返し実行させる。その結果、移送ロボット６は、移送パターンに従って２個の対象物Ｗを順番に、第１配置向きで第１移送位置Ａ１に、第２配置向きで第２移送位置Ａ２に移送する。

つまり、移送ロボット６は、整列ロボット４によって第１整列向きを向くように整列させられた対象物Ｗを第１配置向きを向くようにパレットＰに配置する一方、整列ロボット４によって第２整列向きを向くように整列させられた対象物Ｗを第１配置向きとは異なる第２配置向きを向くようにパレットＰに配置する。具体的には、移送ロボット６は、第１整列向きを向くようにコンベア１の整列エリア１Ｄに整列させられた２個の対象物Ｗをハンド６５によって一括で把持して、パレットＰの第１移送位置Ａ１に一度に移送する。移送ロボット６は、第１配置向きを向くように２個の対象物Ｗを第１移送位置Ａ１に配置する。既に第１移送位置Ａ１に２個の対象物Ｗが配置されている場合には、移送ロボット６は、既存の２個の対象物Ｗの上に新たな２個の対象物Ｗを載置する。一方、移送ロボット６は、第２整列向きを向くように整列エリア１Ｄに整列させられた２個の対象物Ｗをハンド６５によって一括で把持して、パレットＰの第２移送位置Ａ２に一度に移送する。移送ロボット６は、第２配置向きを向くように２個の対象物Ｗを第２移送位置Ａ２に配置する。既に第２移送位置Ａ２に２個の対象物Ｗが配置されている場合には、移送ロボット６は、既存の２個の対象物Ｗの上に新たな２個の対象物Ｗを載置する。このように、第１整列向きに整列させられた２個の対象物ＷがパレットＰの第１移送位置Ａ１に第１配置向きを向くように移送され、第２整列向きに整列させられた２個の対象物ＷがパレットＰの第２移送位置Ａ２に第２配置向きを向くように移送される。

続いて、整列システム１００のパレタイズ動作について詳しく説明する。図１１は、パレタイズ時のコンベア１の動作のフローチャートである。パレタイズ動作においては、コンベア１、整列ロボット４及び移送ロボット６が協調動作する。

まず、コンベア制御装置２は、ステップＳ１０１において電動モータ１１を作動させて、コンベア１による複数の対象物Ｗの運搬を開始する。これに先立ち、コンベア１の上流部には複数の対象物Ｗが載置される。それに加えて、以下の運搬、整列及び移送中に新たな対象物Ｗがコンベア１の上流部に載置されてもよい。ここで、この例では、全ての対象物Ｗは幅方向の左側を向くようにコンベア１上に載置される。つまり、コンベア１は、複数の対象物Ｗのそれぞれが一定の向き、即ち、幅方向の左側を向いた状態で複数の対象物Ｗを運搬する。

続いて、コンベア制御装置２は、対象物Ｗの検出を実行すると共に、第１ストッパ１２、第２ストッパ１３、ホルダ１５及びリフタ１６のそれぞれの制御を開始する。コンベア制御装置２は、第１ストッパ１２、第２ストッパ１３、ホルダ１５及びリフタ１６のそれぞれの制御を並行して実行する。この例では、コンベア制御装置２は、対象物Ｗの検出、第１ストッパ１２及びホルダ１５の制御、並びに、第２ストッパ１３及びリフタ１６の制御を並行して行う。

まず、コンベア制御装置２による対象物Ｗの検出について説明する。コンベア制御装置２は、ステップＳ１０２において、第１対象物センサ１７が対象物Ｗを検出したか否かを判定する。つまり、コンベア制御装置２は、対象物Ｗが第１対象物センサ１７の位置まで到達したか否かを判定する。

第１対象物センサ１７が対象物Ｗを検出していない場合には、コンベア制御装置２は、ステップＳ１０２を繰り返し、対象物Ｗの検出を待機する。尚、待機時間が所定のタイムアウト時間を経過した場合には、コンベア制御装置２は、コンベア１の第１運搬エリア１Ａに対象物Ｗが存在しないと判定して、対象物Ｗの検出処理を終了する（破線の矢印参照）。このとき、コンベア制御装置２は、対象物Ｗが存在しない旨を示す終了通知を第１ロボット制御装置５及び第２ロボット制御装置７へ送信する。

第１対象物センサ１７が対象物Ｗを検出すると、コンベア制御装置２は、ステップＳ１０３において、対象物Ｗを計数する。コンベア制御装置２は、対象物Ｗの個数Ｎをインクリメントする。個数Ｎは、記憶部７２に保存されている。個数Ｎの初期値は、０である。

さらに、コンベア制御装置２は、ステップＳ１０４において、対象物Ｗを検出したことを示す検出通知を第１ロボット制御装置５及び第２ロボット制御装置７に通知する。検出通知には、検出された対象物Ｗが何個目の対象物Ｗであるかの情報を含まれる。

続いて、コンベア制御装置２は、ステップＳ１０５において、対象物Ｗの個数Ｎが４個か否かを判定する。個数Ｎが４個でない、即ち、４個に達していない場合には、コンベア制御装置２は、ステップＳ１０２へ戻り、ステップＳ１０２以降の対象物Ｗの検出、計数及び検出通知等を繰り返す。

対象物Ｗの個数Ｎが４個の場合には、コンベア制御装置２は、ステップＳ１０６において、対象物Ｗの個数Ｎをリセットして０にする。コンベア制御装置２は、その後、ステップＳ１０２へ戻り、ステップＳ１０２以降の処理を繰り返す。

この例では、整列ロボット４は、４種類の整列状態が繰り返される整列パターンに従って、複数の対象物Ｗを１つずつ整列させていく。そのため、コンベア制御装置２は、対象物Ｗを１個目から４個目まで計数すると、再び１個目から計数する。つまり、コンベア制御装置２は、対象物Ｗを検出すると共に、検出された対象物Ｗの種別、即ち、対象物Ｗが第１対象物Ｗ１、第２対象物Ｗ２、第３対象物Ｗ３及び第４対象物Ｗ４の何れであるかを判定している。

コンベア制御装置２は、第１運搬エリア１Ａ上に対象物Ｗが無くなるまで、このような対象物Ｗの検出及び計数を繰り返す。コンベア制御装置２は、対象物Ｗの検出結果を、第１ストッパ１２及びホルダ１５の制御、並びに、第２ストッパ１３及びリフタ１６の制御に用いる。また、コンベア制御装置２は、検出された対象物Ｗの種別を第２ストッパ１３及びリフタ１６の制御に用いる。

次に、コンベア制御装置２による第１ストッパ１２及びホルダ１５の制御について説明する。

コンベア制御装置２は、ステップＳ１０１の後に第１ストッパ１２及びホルダ１５の制御を開始する。まず、コンベア制御装置２は、ステップＳ１０７において、第１ストッパ１２を作動させる。これにより、第１把持エリア１Ｂへの対象物Ｗの受け入れ準備が完了する。尚、コンベア制御装置２は、２回目以降のステップＳ１０７では、第１ロボット制御装置５から把持解除通知を受信した後に第１ストッパ１２を作動させる。

また、ホルダ１５が作動している場合には、コンベア制御装置２は、ステップＳ１０８において、ホルダ１５を解除する。

対象物Ｗが第１ストッパ１２へ到達した後に、コンベア制御装置２は、ステップＳ１０９においてホルダ１５を作動させる。ホルダ１５は、第１ストッパ１２へ到達した対象物Ｗの１つ後方の対象物Ｗを保持する。コンベア制御装置２は、第１ストッパ１２への対象物Ｗの到達を、第１対象物センサ１７によって対象物Ｗが検出されてからの経過時間で判定してもよいし、第１ストッパ１２の近傍に別途設けたセンサにより対象物Ｗを検出することによって判定してもよい。コンベア１による対象物Ｗの運搬速度は既知であるため、コンベア制御装置２は、対象物Ｗが第１対象物センサ１７によって検出されてから第１ストッパ１２へ到達するまでの時間を予測することができる。

こうして、一の対象物Ｗが第１ストッパ１２によって第１把持エリア１Ｂに停止させられると共に、第１把持エリア１Ｂへの次の対象物Ｗの進入がホルダ１５によって阻止される。

続いて、整列ロボット４が第１把持エリア１Ｂの対象物Ｗを把持した後に、コンベア制御装置２は、ステップＳ１１０において第１ストッパ１２を解除する。コンベア制御装置２は、第１ロボット制御装置５から把持通知を受信することによって、整列ロボット４による対象物Ｗの把持を判定する。尚、コンベア制御装置２は、第１対象物センサ１７によって対象物Ｗが検出されてからの経過時間によって、整列ロボット４による対象物Ｗの把持を判定してもよい。詳しくは後述するが、整列ロボット４はコンベア１と協調して動作するため、コンベア制御装置２は、整列ロボット４が対象物Ｗを把持する時期を予測することができる。第１ストッパ１２が解除されることによって、対象物Ｗの移動が可能となり、結果として、整列ロボット４による対象物Ｗの転換動作が可能となる。尚、この段階では、ホルダ１５による対象物Ｗの保持、即ち、第１把持エリア１Ｂへの次の対象物Ｗの進入阻止は継続されている。

その後、ステップＳ１１１において、コンベア制御装置２は、次の対象物Ｗが検出されているか否かを判定する。次の対象物Ｗが検出されている場合には、コンベア制御装置２は、整列ロボット４が対象物Ｗの把持を解除した後、即ち、整列動作を完了した後に、ステップＳ１０７へ戻り、ステップＳ１０７以降の処理を繰り返す。コンベア制御装置２は、第１ロボット制御装置５から把持解除通知を受信することによって、整列ロボット４による対象物Ｗの把持解除を判定する。尚、コンベア制御装置２は、整列ロボット４が対象物Ｗの把持を解除する時期を予測してもよい。次の対象物Ｗが検出されていない場合には、コンベア制御装置２は、第１ストッパ１２及びホルダ１５の制御を終了する。

第１対象物センサ１７はホルダ１５の近傍において対象物Ｗを検出しているので、ホルダ１５によって対象物Ｗが保持されている場合には、必然的に次の対象物Ｗが検出されている。つまり、ホルダ１５によって対象物Ｗが保持されている場合には、コンベア制御装置２は、ステップＳ１０７へ戻る。具体的には、コンベア制御装置２は、ステップＳ１０７において第１ストッパ１２を作動させて、ステップＳ１０８においてホルダ１５を解除する。これにより、新たな対象物Ｗが第１把持エリア１Ｂへ運搬される。その後は、前述の処理が繰り返される。

このように、コンベア制御装置２は、第１ストッパ１２及びホルダ１５を制御することによって、整列ロボット４によって整列させられるべき対象物Ｗを第１把持エリア１Ｂへ１つずつ運搬し、且つ、転換動作の実行中には転換動作を阻害しないように第１ストッパ１２を退避させる。コンベア制御装置２による第１ストッパ１２及びホルダ１５の制御は、対象物Ｗが検出されなくなるまで継続される。

次に、コンベア制御装置２による第２ストッパ１３及びリフタ１６の制御について説明する。

コンベア制御装置２は、ステップＳ１０１の後に第２ストッパ１３及びリフタ１６の制御を開始する。まず、コンベア制御装置２は、ステップＳ１１２において、現在の対象物Ｗの個数Ｎが２又は４か否かを判定する。つまり、コンベア制御装置２は、最新の対象物Ｗが第２対象物Ｗ２又は第４対象物Ｗ４であるかを判定する。個数Ｎが２又は４の場合には、コンベア制御装置２は、ステップＳ１１３へ進む。一方、個数Ｎが２及び４以外の場合には、コンベア制御装置２は、ステップＳ１１６へ進む。

ステップＳ１１３においては、コンベア制御装置２は、現在の対象物Ｗが整列させられて整列エリア１Ｄまで運搬された後に、第２ストッパ１３を作動させる。コンベア制御装置２は、２個の第２対象物センサ１８が対象物Ｗを検出することによって、整列エリア１Ｄへの対象物Ｗの運搬完了を判定する。第２ストッパ１３が作動することによって、整列エリア１Ｄへの他の対象物Ｗの進入が阻止される。尚、コンベア制御装置２は、整列エリア１Ｄへの対象物Ｗの運搬を、第１ロボット制御装置５から把持解除通知を受信してからの経過時間又は、第１対象物センサ１７によって対象物Ｗが検出されてからの経過時間で判定してもよい。整列ロボット４はコンベア１と協調して動作するため、コンベア制御装置２は、整列ロボット４によって整列後の対象物Ｗが整列エリア１Ｄへ到達する時期を予測することができる。

尚、コンベア制御装置２は、２個の第２対象物センサ１８が対象物Ｗを検出すると、配列完了通知を第２ロボット制御装置７へ出力する。配列完了通知は、整列エリア１Ｄに２個の対象物Ｗが配列されたことを示す通知である。

続いて、ステップＳ１１４において、コンベア制御装置２は、リフタ１６を作動させる。リフタ１６は、整列エリア１Ｄに配列された２個の対象物Ｗを持ち上げる。これにより、２個の対象物Ｗとコンベア１との間に隙間が形成される。この処理は、移送ロボット６が２個の対象物Ｗを把持するのを補助するために行われる。ステップＳ１１４の後に、後述の移送ロボット６による移送が実行される。

ステップＳ１１３及びステップＳ１１４は、第１対象物Ｗ１又は第３対象物Ｗ３が整列エリア１Ｄへ運搬された後は実行されず、第２対象物Ｗ２又は第４対象物Ｗ４が整列エリア１Ｄへ運搬された後に実行される。つまり、整列エリア１Ｄに２個の対象物Ｗが配列された後に、ステップＳ１１３，Ｓ１１４が実行される。

その後、ステップＳ１１５において、コンベア制御装置２は、次の対象物Ｗが検出されているか否かを判定する。次の対象物Ｗが検出されている場合には、コンベア制御装置２は、ステップＳ１１２へ戻る。

コンベア制御装置２がステップＳ１１３、Ｓ１１４を経てステップＳ１１２へ戻った場合には、現在の対象物Ｗの個数Ｎが１又は３になっている。そのため、コンベア制御装置２は、ステップＳ１１２からステップＳ１１６へ進む。

ステップＳ１１６では、コンベア制御装置２は、２個の対象物Ｗが整列エリア１Ｄから搬出された後に、第２ストッパ１３を解除する。コンベア制御装置２は、２個の第２対象物センサ１８が対象物Ｗを検出していない状態に変わることによって、整列エリア１Ｄからの対象物Ｗの搬出を判定する。第２ストッパ１３が解除されることによって、整列エリア１Ｄへの対象物Ｗの進入が可能となる。尚、コンベア制御装置２は、整列エリア１Ｄからの対象物Ｗの搬出を、第１ロボット制御装置５から把持解除通知を受信してからの経過時間又は、第１対象物センサ１７によって対象物Ｗが検出されてからの経過時間で判定してもよい。整列ロボット４及び移送ロボット６はコンベア１と協調して動作するため、コンベア制御装置２は、整列ロボット４による整列後の対象物Ｗが整列エリア１Ｄから搬出される時期を予測することができる。

さらに、ステップＳ１１７において、コンベア制御装置２は、リフタ１６を解除する。作動時のリフタ１６は、コンベア１から上方に突出しているので、整列エリア１Ｄへの対象物Ｗの運搬を阻害する。そのため、コンベア制御装置２は、第２ストッパ１３の解除に合わせて、リフタ１６を解除する。

第２ストッパ１３及びリフタ１６は、移送ロボット６による対象物Ｗの移送を実行するために作動状態となっていたので、第１対象物Ｗ１又は第３対象物Ｗ３が整列エリア１Ｄへ運搬される際に解除される。つまり、整列エリア１Ｄが空いた状態で、ステップＳ１１６，Ｓ１１７が実行される。

ステップＳ１１７の後、コンベア制御装置２は、ステップＳ１１５へ進む。ステップＳ１１５では、前述の如く、コンベア制御装置２は、次の対象物Ｗが検出されているか否かを判定する。次の対象物Ｗが検出されている場合には、コンベア制御装置２は、ステップＳ１１２へ戻る。コンベア制御装置２がステップＳ１１６、Ｓ１１７を経てステップＳ１１２へ戻った場合には、現在の対象物Ｗの個数Ｎが２又は４になっている。そのため、コンベア制御装置２は、ステップＳ１１２からステップＳ１１３へ進む。

このように、コンベア制御装置２は、第２対象物Ｗ２又は第４対象物Ｗ４の場合に第２ストッパ１３及びリフタ１６を作動させる一方、第１対象物Ｗ１又は第３対象物Ｗ３の場合に第２ストッパ１３及びリフタ１６を解除する。こうして、コンベア制御装置２は、移送ロボット６による対象物Ｗの移送と整列エリア１Ｄへの対象物Ｗの運搬が円滑に実現されるように、第２ストッパ１３及びリフタ１６を制御する。

コンベア制御装置２は、対象物Ｗの検出、第１ストッパ１２及びホルダ１５の制御、並びに、第２ストッパ１３及びリフタ１６の制御を対象物Ｗの運搬に合わせて繰り返し実行する。第１ストッパ１２、第２ストッパ１３、ホルダ１５及びリフタ１６の作動及び解除のタイミングは、第１対象物センサ１７による対象物Ｗの検出を基準にして一定である。つまり、第１ストッパ１２、第２ストッパ１３、ホルダ１５及びリフタ１６は、第１対象物センサ１７によって対象物Ｗが検出されてから決まったタイミングで作動又は解除される。

次に、第１ロボット制御装置５による整列ロボット４の整列動作及び第２ロボット制御装置７による移送ロボット６の移送動作について説明する。図１２は、整列動作のフローチャートである。図１３は、移送動作のフローチャートである。また、図１４－図２２は、整列ロボット４の整列動作又は移送ロボット６の移送動作を説明するための模式的な平面図である。図１４－図２２においては、ロボットアーム４１及びロボットアーム６１の図示を省略している。また、第１ストッパ１２等は、作動している場合には実線で図示され、解除されている場合には破線で図示されている。

まず、第１ロボット制御装置５は、ステップＳ２０１において、整列動作の実行条件が満たされたか否かを判定する。例えば、実行条件は、コンベア１の第１把持エリア１Ｂに対象物Ｗが運搬されることである。第１ロボット制御装置５は、コンベア制御装置２からの検出通知を受信することによって、第１把持エリア１Ｂへの対象物Ｗの運搬を判定する。実行条件が満たされていない場合には、第１ロボット制御装置５は、ステップＳ２０１を繰り返し、実行条件が満たされることを待機する。

第１ロボット制御装置５は、実行条件が満たされると、ステップＳ２０２において整列ロボット４に把持動作を実行させる。第１ロボット制御装置５は、コンベア１の動作に合わせて把持動作を実行する。前述の如く、第１ストッパ１２の動作のタイミングは、第１対象物センサ１７による対象物Ｗの検出を基準に一定である。そのため、第１ロボット制御装置５は、検出通知を受信した時点を基準に、第１ストッパ１２の動作のタイミングを予測することができる。第１ロボット制御装置５は、第１ストッパ１２が作動して、第１把持エリア１Ｂに対象物Ｗが停止するタイミングに合わせて、ロボットアーム４１及びハンド４５に把持動作を実行させる。

詳しくは、第１ロボット制御装置５は、図１４に示すように、ロボットアーム４１及びハンド４５を制御して、２本の指４７の開閉方向をコンベア１の幅方向に合わせ、２本の指４７によって第１把持エリア１Ｂの対象物Ｗを把持させる。第１ロボット制御装置５は、対象物Ｗの把持を完了すると、把持通知をコンベア制御装置２へ出力する。前述の如く、コンベア制御装置２は、第１ロボット制御装置５から把持通知を受信すると、第１ストッパ１２を解除させる。このとき、第１ロボット制御装置５は、少なくともハンド４５による把持を、対象物Ｗが第１把持エリア１Ｂに到達した後に実行する。つまり、第１ロボット制御装置５は、第１把持エリア１Ｂへのハンド４５の移動を、対象物Ｗが第１把持エリア１Ｂに到達する前に完了していてもよい。

把持動作が完了すると、第１ロボット制御装置５は、ステップＳ２０３において整列ロボット４に転換動作を実行させる。第１ロボット制御装置５は、第１ストッパ１２が解除されて、対象物Ｗの移動が可能となるタイミングに合わせて、ロボットアーム４１及びハンド４５に転換動作を実行させる。

第１ロボット制御装置５は、整列パターンに合わせて、対象物Ｗを整列させる。詳しくは、第１ロボット制御装置５の動作指令部５５は、検出通知に基づいて、ハンド４５によって把持された対象物Ｗが第１対象物Ｗ１、第２対象物Ｗ２、第３対象物Ｗ３及び第４対象物Ｗ４のいずれであるかを判別する。動作指令部５５は、判別された対象物Ｗの種別を整列パターンに照らし合わせて、今回の整列状態を決定する。前述の如く、第１対象物Ｗ１には第１整列状態が、第２対象物Ｗ２には第２整列状態が、第３対象物Ｗ３には第３整列状態が、第４対象物Ｗ４には第４整列状態が割り当てられる。

例えば、対象物Ｗが第１対象物Ｗ１の場合には、動作指令部５５は、ロボットアーム４１及びハンド４５を移動させて、第１対象物Ｗ１を第１整列状態に整列させる。詳しくは、把持動作が完了した時点では、図１４に示すように、第１対象物Ｗ１は、コンベア１の幅方向の左を向いている。すなわち、基準面Ｒが左を向いている。ロボットアーム４１及びハンド４５は、図１５に示すように、第１対象物Ｗ１を平面視で時計回りに９０度回転させつつ幅方向の右側へオフセットさせる。ロボットアーム４１及びハンド４５は、第１対象物Ｗ１を第１把持エリア１Ｂから第２運搬エリア１Ｃへ移動させながら転換動作を行う。

続いて、第１ロボット制御装置５は、ステップＳ２０４において整列ロボット４に解除動作を実行させる。ロボットアーム４１及びハンド４５は、第１対象物Ｗ１の向き及び位置を第１整列状態に転換後、第２運搬エリア１Ｃにおいて第１対象物Ｗ１の把持を解除する。第２運搬エリア１Ｃで解放された第１対象物Ｗ１は、整列エリア１Ｄへ運搬される。尚、第１ロボット制御装置５は、対象物Ｗの把持を解除すると、把持解除通知をコンベア制御装置２へ出力する。コンベア制御装置２は、第１ロボット制御装置５から把持解除通知を受信すると、第１ストッパ１２を作動させると共に、ホルダ１５を解除する。

その後、ステップＳ２０５において、第１ロボット制御装置５は、終了条件が満たされたか否かを判定する。例えば、終了条件は、コンベア制御装置２からの終了通知を受信することである。終了条件が満たされていない場合は、整列させるべき対象物Ｗがまだ存在するので、第１ロボット制御装置５は、ステップＳ２０１に戻って、整列動作を継続する。終了条件が満たされている場合には、第１ロボット制御装置５は、整列ロボット４の整列動作を終了させる。

こうして、第１ロボット制御装置５は、整列ロボット４に整列動作を繰り返し実行させる。このとき、整列ロボット４の整列動作の繰り返し周期は、一定である。詳しくは、整列ロボット４は、検出通知が受信される周期に対応する一定の周期で整列動作を繰り返す。

繰り返される転換動作においては、整列ロボット４は、把持中の対象物Ｗに整列パターンに従って割り当てられた整列状態となるように、対象物Ｗの向き及び位置を転換する。例えば、第１対象物Ｗ１の次の整列動作においては、整列ロボット４は、第２対象物Ｗ２を第２整列状態に整列させる。詳しくは、ハンド４５が第１対象物Ｗ１の把持を解除した後、ロボットアーム４１は、ハンド４５を第１把持エリア１Ｂへ移動させる。このとき、第１ストッパ１２の作動及びホルダ１５の解除によって、第１把持エリア１Ｂには新たな対象物Ｗ、即ち、第２対象物Ｗ２が運搬される。そして、図１６に示すように、ハンド４５は、第１把持エリア１Ｂに配置された第２対象物Ｗ２を把持する。尚、この間に、第１対象物Ｗ１は、整列エリア１Ｄに到達し、第３ストッパ１４によって停止させられる。ロボットアーム４１及びハンド４５は、第２対象物Ｗ２の転換動作を行い、図１７に示すように、第２対象物Ｗ２を平面視で時計回りに９０度回転させつつ幅方向の左側へオフセットさせる。その後、ハンド４５は、第２運搬エリア１Ｃにおいて第２対象物Ｗ２の把持を解除する。

第２整列状態に転換された第２対象物Ｗ２は、整列エリア１Ｄまで運搬される。整列エリア１Ｄにおいては、第１整列状態の第１対象物Ｗ１が待機している。第２整列状態の第２対象物Ｗ２は、幅方向において第１対象物Ｗ１の左側に配置される。こうして、図１８に示すように、整列エリア１Ｄにおいて第１対象物Ｗ１及び第２対象物Ｗ２が同じ向きで、即ち、前向きで幅方向に配列された状態となる。尚、ロボットアーム４１及びハンド４５は、第２対象物Ｗ２の把持を解除した後に、第３対象物Ｗ３の整列動作を開始している。

このような整列ロボット４の整列動作と並行して移送ロボット６による移送動作が実行される。

詳しくは、第２ロボット制御装置７は、ステップＳ３０１において、移送動作の実行条件が満たされたか否かを判定する。例えば、実行条件は、コンベア１の整列エリア１Ｄに２個の対象物Ｗが配列されることである。第２ロボット制御装置７は、コンベア制御装置２からの配列完了通知を受信することによって、整列エリア１Ｄに２個の対象物Ｗが配列されたことを判定する。実行条件が満たされていない場合には、第２ロボット制御装置７は、ステップＳ３０１を繰り返し、実行条件が満たされることを待機する。尚、第２ロボット制御装置７は、コンベア制御装置２からの検出通知を継続的に受信し、対象物Ｗの種別を継続的に判別している。

第２ロボット制御装置７は、整列エリア１Ｄでの２個の対象物Ｗの配列を、コンベア制御装置２からの検出通知を受信してからの経過時間、又は、第１ロボット制御装置５からの把持解除通知を受信してからの経過時間に基づいて判定してもよい。前述の如く、第１ストッパ１２、第２ストッパ１３、ホルダ１５及びリフタ１６の動作及び解除のタイミングは、第１対象物センサ１７による対象物Ｗの検出を基準に一定である。そのため、第２ロボット制御装置７は、検出通知を受信した時点を基準に、第２ストッパ１３及びリフタ１６の動作を予測することができる。また、コンベア１による対象物Ｗの運搬速度は既知なので、第２ロボット制御装置７は、整列ロボット４による対象物Ｗの把持が解除されてから対象物Ｗが整列エリア１Ｄへ到達するタイミングを予測することができる。

第２ロボット制御装置７は、実行条件が満たされると、ステップＳ３０２において移送ロボット６に把持動作を実行させる。第２ロボット制御装置７は、コンベア１の動作及び整列ロボット４の整列動作に合わせて把持動作を実行する。第２ロボット制御装置７は、整列エリア１Ｄに２個の対象物Ｗが配列され、且つ、２個の対象物Ｗがリフタ１６で持ち上げられるタイミングに合わせて、ロボットアーム６１及びハンド６５に把持動作を実行させる。

詳しくは、第２ロボット制御装置７は、図１９に示すように、ロボットアーム６１及びハンド６５を制御して、２本の指６７の開閉方向をコンベア１の幅方向に合わせ、２本の指６７によって整列エリア１Ｄの２個の対象物Ｗ、この例では第１対象物Ｗ１及び第２対象物Ｗ２を一括で把持させる。このとき、第２ロボット制御装置７は、少なくともハンド６５による把持を、２個の対象物Ｗがリフタ１６に持ち上げられた後に実行する。尚、図１９においては、図示が省略されているが、リフタ１６が作動して、第１対象物Ｗ１及び第２対象物Ｗ２を持ち上げている。

また、移送ロボット６が把持動作を実行している間も、整列ロボット４は、整列動作を継続している。具体的には、第２対象物Ｗ２の次の整列動作においては、整列ロボット４は、第３対象物Ｗ３を第３整列状態に整列させる。整列ロボット４は、第３対象物Ｗ３を平面視で反時計回りに９０度回転させつつ幅方向の左側へオフセットさせる。これにより、第３対象物Ｗ３は、第２運搬エリア１Ｃの幅方向の左側に搬送方向の後向きで配置される。

一方、ハンド６５による把持動作が完了すると、第２ロボット制御装置７は、ステップＳ３０３において移送ロボット６に運搬動作を実行させる。第２ロボット制御装置７は、移送パターンに合わせて、対象物Ｗを移送させる。詳しくは、第２ロボット制御装置７の動作指令部７５は、検出通知に基づいて、ハンド６５によって把持された対象物Ｗが第１対象物Ｗ１及び第２対象物Ｗ２の組み合わせか、第３対象物Ｗ３及び第４対象物Ｗ４の組み合わせかを判別する。動作指令部７５は、判別された対象物Ｗの組み合わせを移送パターンに照らし合わせて、今回の移送状態を決定する。前述の如く、第１対象物Ｗ１及び第２対象物Ｗ２には第１移送状態が、第３対象物Ｗ３及び第４対象物Ｗ４には第２移送状態が割り当てられる。

この例では、ハンド６５が第１対象物Ｗ１及び第２対象物Ｗ２を把持しているので、動作指令部７５は、ロボットアーム６１及びハンド６５を移動させて、第1対象物Ｗ１及び第２対象物Ｗ２をパレットＰの第１移送位置Ａ１に運搬させる。把持動作が完了した時点では、第１対象物Ｗ１及び第２対象物Ｗ２は、コンベア１の搬送方向の前向きになっている。第１配置向きも搬送方向の前向きである。ロボットアーム６１及びハンド６５は、図２０に示すように、第１対象物Ｗ１及び第２対象物Ｗ２を第１移送位置Ａ１へ平行移動させる。これにより、第１対象物Ｗ１及び第２対象物Ｗ２は、第１配置向きを向くように第１移送位置Ａ１に運搬されていく。

こうして、移送ロボット６が第１対象物Ｗ１及び第２対象物Ｗ２の運搬動作を開始するときには、整列ロボット４は、第４対象物Ｗ４の整列動作を開始している。第３対象物Ｗ３は第２ストッパ１３まで到達している。第２ストッパ１３は作動しており、第３対象物Ｗ３は整列エリア１Ｄへの進入を待機している。

続いて、第２ロボット制御装置７は、ステップＳ３０４において移送ロボット６に解除動作を実行させる。ロボットアーム６１及びハンド６５は、図２１に示すように、第１移送位置Ａ１において第１対象物Ｗ１及び第２対象物Ｗ２の把持を解除する。これにより、第１対象物Ｗ１及び第２対象物Ｗ２は、第１配置向きを向くように第１移送位置Ａ１に配置される。

一方、移送ロボット６が解除動作を完了させる頃までに、整列ロボット４は、第４対象物Ｗ４の整列動作を完了させる。具体的には、第３対象物Ｗ３の次の整列動作においては、整列ロボット４は、第４対象物Ｗ４を第４整列状態に整列させる。整列ロボット４は、第４対象物Ｗ４を平面視で反時計回りに９０度回転させつつ幅方向の右側へオフセットさせる。これにより、第４対象物Ｗ４は、第２運搬エリア１Ｃの幅方向の右側に搬送方向の後向きで配置される。その後、整列ロボット４は、ハンド４５による第４対象物Ｗ４の把持を解除する。尚、第３対象物Ｗ３は、既に整列エリア１Ｄに到達している。第４対象物Ｗ４は、整列エリア１Ｄで待機する第３対象物Ｗ３の幅方向の右側へ運搬されていく。最終的に、整列エリア１Ｄにおいて第３対象物Ｗ３及び第４対象物Ｗ４が同じ向きで、即ち、後向きで幅方向に配列された状態となる。整列ロボット４は、第４対象物Ｗ４の整列動作を完了した後は、新たな第１対象物Ｗ１の整列動作を開始する。

第１対象物Ｗ１及び第２対象物Ｗ２の移送動作が完了すると、ステップＳ３０５において、第２ロボット制御装置７は、終了条件が満たされたか否かを判定する。例えば、終了条件は、コンベア制御装置２からの終了通知を受信することである。終了条件が満たされていない場合は、移送すべき対象物Ｗがまだ存在するので、第２ロボット制御装置７は、ステップＳ３０１に戻って、移送動作を継続する。終了条件が満たされている場合には、第２ロボット制御装置７は、移送ロボット６の移送動作を終了させる。

移送動作が継続される場合には、第２ロボット制御装置７は、移送ロボット６に第３対象物Ｗ３及び第４対象物Ｗ４の把持動作を開始させる。移送ロボット６のハンド６５が整列エリア１Ｄへ到達する頃には、整列エリア１Ｄへの第４対象物Ｗ４の運搬が完了している。移送ロボット６は、ハンド６５によって第３対象物Ｗ３及び第４対象物Ｗ４を一括で把持する。把持動作が完了すると、移送ロボット６は、運搬動作を実行する。移送ロボット６は、移送パターンに合わせて、対象物Ｗを移送する。第３対象物Ｗ３及び第４対象物Ｗ４には、第２移送状態が割り当てられる。移送ロボット６は、第３対象物Ｗ３及び第４対象物Ｗ４をパレットＰの第２移送位置Ａ２に運搬する。把持動作が完了した時点では、第３対象物Ｗ３及び第４対象物Ｗ４は、コンベア１の搬送方向の後向きになっている。第２配置向きも搬送方向の後向きである。ロボットアーム６１及びハンド６５は、第３対象物Ｗ３及び第４対象物Ｗ４を第２移送位置Ａ２へ平行移動させる。これにより、第３対象物Ｗ３及び第４対象物Ｗ４は、第２配置向きを向くように第２移送位置Ａ２に運搬される。続いて、第２ロボット制御装置７は、移送ロボット６に解除動作を実行させる。ロボットアーム６１及びハンド６５は、図２２に示すように、第２移送位置Ａ２において第３対象物Ｗ３及び第４対象物Ｗ４の把持を解除する。これにより、第３対象物Ｗ３及び第４対象物Ｗ４は、第２配置向きを向くように第２移送位置Ａ２に配置される。

こうして、移送ロボット６が第３対象物Ｗ３及び第４対象物Ｗ４の移送動作を行っている間に、整列ロボット４が前述の如く、第１対象物Ｗ１及び第２対象物Ｗ２の整列動作を順次行っている。移送ロボット６は、第３対象物Ｗ３及び第４対象物Ｗ４の移送動作が完了すると、第１対象物Ｗ１及び第２対象物Ｗ２の移送動作を開始する。

このように、整列ロボット４は、複数の対象物Ｗを整列パターンに従って順次整列させつつ、それと並行して、移送ロボット６は、整列後の対象物ＷをパレットＰへ移送する。コンベア１によって運搬される複数の対象物Ｗは、パレットＰ上に移送される。

このとき、整列ロボット４の整列動作の繰り返し周期及び移送ロボット６の移送動作の繰り返し周期は、一定である。詳しくは、整列ロボット４は、第１対象物センサ１７による対象物Ｗの検出を基準とする一定の周期で移送動作を繰り返す。移送ロボット６は、第１対象物センサ１７による対象物Ｗの検出を基準とする一定の周期で移送動作を繰り返す。ただし、移送ロボット６は２個の対象物Ｗを一括で移送するので、整列ロボット４が整列動作を２回行う間に、移送ロボット６が移送動作を１回行う。つまり、移送ロボット６による移送動作の繰り返し周期は、整列ロボット４の整列動作の繰り返し周期の２倍である。

パレットＰにおいては、対象物Ｗの個数によっては、対象物Ｗが積み上げられていく。具体的には、第１移送位置Ａ１に既に第１対象物Ｗ１及び第２対象物Ｗ２が配置されている場合には、新たな第１対象物Ｗ１及び第２対象物Ｗ２は、既に配置されたた第１対象物Ｗ１及び第２対象物Ｗ２の上に載置される。第２移送位置Ａ２に既に第３対象物Ｗ３及び第４対象物Ｗ４が配置されている場合には、新たな第３対象物Ｗ３及び第４対象物Ｗ４は、既に配置された第３対象物Ｗ３及び第４対象物Ｗ４の上に載置される。

パレットＰにおいては、第１対象物Ｗ１及び第２対象物Ｗ２が第１配置向きを向いて横並びに配列され、第３対象物Ｗ３及び第４対象物Ｗ４が第２配置向きを向いて横並びに配列されている。また、第１対象物Ｗ１と第３対象物Ｗ３とは、互いの短側面ｆ５を向かい合わせた状態で且つ互いに反対向きの状態で隣接している。同様に、第２対象物Ｗ２と第４対象物とは、互いの短側面ｆ５を向かい合わせた状態で且つ互いに反対向きの状態で隣接している。結果として、パレットＰ上に積載された複数の対象物Ｗの集合において、各対象物Ｗの基準面Ｒは外方を向いている。つまり、いずれの対象物Ｗの基準面Ｒも外方から視認可能である。

このように、パレットＰ上に複数の対象物Ｗを配置する場合、複数の対象物Ｗをコンパクトに配置するためには、複数の対象物Ｗは、側面同士を向かい合わせにして互いに隣接して配置される。その場合、対象物Ｗの何れかの側面は、別の対象物Ｗで隠れて、外方から視認できない。しかし、前述の整列システム１００によれば、複数の対象物Ｗは、基準面Ｒが外方を向くようにパレットＰ上に配置されるので、全ての対象物Ｗの基準面Ｒを外方から視認することができる。この例では、基準面Ｒには特定表示Ｓが付されている。パレットＰに移送された全ての対象物Ｗの特定表示Ｓが視認可能となる。特定表示Ｓは、例えば、バーコード、ラベル、又は内容物表示等、パレットＰ上において確認したい事項である。これにより、パレットＰ上に複数の対象物Ｗがコンパクトに隣接配置された状態でも、内容物等を容易に確認することができる。

ただし、全ての対象物Ｗの基準面Ｒが外方から視認できるようなパレットＰ上での対象物Ｗの配置は、一例に過ぎない。パレタイズの目的に応じて、パレットＰ上での対象物Ｗの配置状態は変わり得る。目標とするパレットＰ上での対象物Ｗの配置が変われば、その配置を実現するための移送ロボット６の動作を簡素にするように、整列ロボット４による整列動作の整列パターンが設定される。

続いて、整列システム１００のデパレタイズ動作について説明する。デパレタイズ動作においては、パレットＰ上の対象物Ｗが移送ロボット６によってコンベア１に移送され、コンベア１によって運搬される対象物Ｗを整列ロボット４が整列させる。デパレタイズ動作においても、パレタイズ動作と同様に、コンベア１、整列ロボット４及び移送ロボット６が協調動作する。尚、パレットＰ上の複数の対象物Ｗは、前述のパレタイズと同じ態様で積載されている。つまり、パレットＰの第１移送位置Ａ１には、同じ向きを向く２個の対象物Ｗが横並びで配列されており、それぞれ第１対象物Ｗ１及び第２対象物Ｗ２と称呼する。第２移送位置Ａ２には、同じ向きを向く２個の対象物Ｗが横並びで配列されており、それぞれ第３対象物Ｗ３及び第４対象物Ｗ４と称呼する。第１対象物Ｗ１及び第２対象物Ｗ２と第３対象物Ｗ３及び第４対象物Ｗ４とは、互いに反対向きとなっている。

デパレタイズ動作においては、コンベア１は、パレタイズの場合とは逆向きに対象物Ｗを運搬する。具体的には、コンベア制御装置２は、パレタイズとは逆向きに電動モータ１１を作動させる。そのため、デパレタイズにおいては、搬送方向において、整列エリア１Ｄの方を上流側及び前側とし、第１運搬エリア１Ａの方を下流側及び後側とする。つまり、デパレタイズの搬送方向は、パレタイズと逆向きになる。また、搬送方向の下流側を向いた場合を基準に左右方向が規定されるので、デパレタイズの左右方向は、パレタイズの場合と反転する。

第２ロボット制御装置７は、移送ロボット６に移送動作を実行させる。移送ロボット６は、パレットＰ上の対象物Ｗをコンベア１へ移送する。具体的には、移送ロボット６は、パレットＰ上の２個の対象物Ｗを一括でコンベア１の整列エリア１Ｄに移送する。まず、移送ロボット６は、第３対象物Ｗ３及び第４対象物Ｗ４を整列エリア１Ｄに移送する。このとき、移送ロボット６は、第３対象物Ｗ３及び第４対象物Ｗ４を搬送方向の前向きに配置する。

整列エリア１Ｄに配置された第３対象物Ｗ３及び第４対象物Ｗ４は、コンベア１によって運搬されていく。このとき、第３対象物Ｗ３及び第４対象物Ｗ４の両方が第２運搬エリア１Ｃの方へ運搬されていく。

ここで、コンベア１は、第２運搬エリア１Ｃに配置された１組の第４左ストッパ１９ａ及び第４右ストッパ１９ｂを有している。第４左ストッパ１９ａ及び第４右ストッパ１９ｂは、それぞれ独立に動作する可動式のストッパである。第４左ストッパ１９ａ及び第４右ストッパ１９ｂはそれぞれ、コンベア１から上方に突出する作動状態と、コンベア１から下方へ退避した解放状態とで切替可能に構成されている。

第４左ストッパ１９ａ及び第４右ストッパ１９ｂは、幅方向に並んで運搬される２個の対象物Ｗの一方を択一的に通過させる。第３対象物Ｗ３及び第４対象物Ｗ４が運搬されている場合には、図２３に示すように、第４左ストッパ１９ａが解除され、第４右ストッパ１９ｂが作動する。これにより、第４対象物Ｗ４は、第１把持エリア１Ｂの方へ運搬され、第３対象物Ｗ３は、第４右ストッパ１９ｂによって停止させられる。尚、図２３では、コンベア１のローラ、第２ストッパ１３及びリフタ１６の図示を省略している。図２４－図２７においても同様である。

第４左ストッパ１９ａ及び第４右ストッパ１９ｂは、移送ロボット６によってコンベア１へ移送される２個の対象物Ｗを１個ずつ整列ロボット４の方へ送り出すために設けられている。

ここで、第１ストッパ１２は作動状態となっている。そのため、第４対象物Ｗ４は、第１把持エリア１Ｂの手前で停止する。第４対象物Ｗ４が第１ストッパ１２に到達すると、第１ロボット制御装置５は、整列ロボット４に整列動作を実行させる。設定部５４及び動作指令部５５の処理は、基本的にはパレタイズの場合と同じである。整列前の対象物Ｗの状態及び整列後の対象物Ｗの状態がパレタイズの場合と異なるので、その点において設定部５４及び動作指令部５５の処理がパレタイズの場合と異なる。

まず、整列前の対象物Ｗの位置は、対象物Ｗの種別によって異なる。具体的には、幅方向の位置に関し、第１対象物Ｗ１及び第４対象物Ｗ４は左側であり、第２対象物Ｗ２及び第３対象物Ｗ３は右側である。搬送方向の位置は、全ての対象物Ｗで同じである。整列前の対象物Ｗの向きについては、第１対象物Ｗ１及び第２対象物Ｗ２が搬送方向の後向きであり、第３対象物Ｗ３及び第４対象物Ｗ４が搬送方向の前向きである。

次に、整列後の対象物Ｗの向きは、全ての対象物Ｗで同じで、幅方向の右向きである。整列後の対象物Ｗの位置も、全ての対象物Ｗで同じで、第１運搬エリア１Ａの幅方向中央位置である。

つまり、パレタイズにおいては、整列前の対象物Ｗの状態が全ての対象物Ｗで同じで、整列後の対象物Ｗの状態、即ち、整列状態が対象物Ｗの種別に応じて異なっている。一方、デパレタイズにおいては、整列前の対象物Ｗの状態が対象物Ｗの種別に応じて異なっており、整列後の対象物Ｗの状態、即ち、整列状態が全ての対象物Ｗで同じである。

複数の対象物Ｗは、移送ロボット６、第４左ストッパ１９ａ及び第４右ストッパ１９ｂによって、第４対象物Ｗ４、第３対象物Ｗ３、第２対象物Ｗ２、第１対象物Ｗ１の順番に１つずつ整列ロボット４へ運搬されてくる。第１ロボット制御装置５は、デパレタイズが開始されてからの整列動作を施す対象物Ｗを計数することによって対象物Ｗの種別を判別する。

設定部５４は、１種類の整列状態で規定された整列パターンを設定する。具体的には、整列状態を定義する整列向きは、右向きであり、整列状態を定義する整列位置は幅方向中央である。この整列パターンは、右向きで幅方向中央位置の整列状態が繰り返されることを意味する。このような整列パターンがデパレタイズ用の整列パターンとして記憶部５２に保存されている。設定部５４は、記憶部５２から整列パターンを読み出して設定する。

動作指令部５５は、整列パターンに従って、対象物Ｗごとの整列動作を生成し、整列ロボット４に整列動作を実行させる。詳しくは、動作指令部５５は、対象物Ｗの種別に対応する整列前の対象物Ｗの状態を記憶部５２から読み出す。記憶部５２には、デパレタイズの際の整列前の対象物Ｗの状態、即ち、対象物Ｗの向き及び位置が対象物Ｗの種別ごとに予め保存されている。動作指令部５５は、読み出された整列前の対象物Ｗの状態と整列パターンで設定された整列状態とに基づいて整列動作を生成し、整列動作を実現するためのロボットアーム４１の各関節４３の指令角度を生成する。動作指令部５５は、生成された指令角度をサーボアンプ５９に出力することによって、整列ロボット４に対象物Ｗの種別に応じた整列動作を実行させる。

対象物Ｗが第４対象物Ｗ４の場合には、前向きに左側に配置された整列前の第４対象物Ｗ４をハンド４５が把持する。ロボットアーム４１及びハンド４５は、図２４に示すように、第４対象物Ｗ４を平面視で時計回りに９０度回転させつつ幅方向の中央へ移動させる。ロボットアーム４１及びハンド４５は、第４対象物Ｗ４の向き及び位置を整列状態に転換後、第４対象物Ｗ４の把持を解除する。右向きになった第４対象物Ｗ４は、第１運搬エリア１Ａによって運搬されていく。尚、第４対象物Ｗ４の整列動作の途中で第４右ストッパ１９ｂが解除され、第３対象物Ｗ３の運搬が再開される。

第４対象物Ｗ４の次に、第３対象物Ｗ３が第１ストッパ１２に到達する。整列前の第３対象物Ｗ３は、図２５に示すように、第２運搬エリア１Ｃにおいて前向きに右側に配置されている。整列ロボット４は、ハンド４５によって整列前の第３対象物Ｗ３を把持する。ロボットアーム４１及びハンド４５は、第３対象物Ｗ３を平面視で時計回りに９０度回転させつつ幅方向の中央へ移動させる。ロボットアーム４１及びハンド４５は、第３対象物Ｗ３の向き及び位置を整列状態に転換後、第３対象物Ｗ３の把持を解除する。右向きになった第３対象物Ｗ３は、第１運搬エリア１Ａによって運搬されていく。

尚、第３対象物Ｗ３の整列動作中に、移送ロボット６が第１対象物Ｗ１及び第２対象物Ｗ２を整列エリア１Ｄに移送する。第１対象物Ｗ１及び第２対象物Ｗ２は、搬送方向の後向きに整列エリア１Ｄに配置される。その後、第１対象物Ｗ１及び第２対象物Ｗ２は、コンベア１によって運搬される。第１対象物Ｗ１及び第２対象物Ｗ２の運搬時には、第４左ストッパ１９ａが作動し、第４右ストッパ１９ｂが解除されている。これにより、第２対象物Ｗ２は、第１把持エリア１Ｂの方へ運搬され、第１対象物Ｗ１は、第４左ストッパ１９ａによって停止させられる。

やがて、第２対象物Ｗ２が第１ストッパ１２に到達する。整列前の第２対象物Ｗ２は、図２６に示すように、第２運搬エリア１Ｃにおいて後向きに右側に配置されている。整列ロボット４は、ハンド４５によって整列前の第２対象物Ｗ２を把持する。ロボットアーム４１及びハンド４５は、第２対象物Ｗ２を平面視で反時計回りに９０度回転させつつ幅方向の中央へ移動させる。ロボットアーム４１及びハンド４５は、第２対象物Ｗ２の向き及び位置を整列状態に転換後、第２対象物Ｗ２の把持を解除する。右向きになった第２対象物Ｗ２は、第１運搬エリア１Ａによって運搬されていく。

第２対象物Ｗ２の次に、第１対象物Ｗ１が第１ストッパ１２に到達する。整列前の第１対象物Ｗ１は、図２７に示すように、第２運搬エリア１Ｃにおいて前向きに左側に配置されている。整列ロボット４は、ハンド４５によって整列前の第１対象物Ｗ１を把持する。ロボットアーム４１及びハンド４５は、第１対象物Ｗ１を平面視で反時計回りに９０度回転させつつ幅方向の中央へ移動させる。ロボットアーム４１及びハンド４５は、第１対象物Ｗ１の向き及び位置を整列状態に転換後、第１対象物Ｗ１の把持を解除する。右向きになった第１対象物Ｗ１は、第１運搬エリア１Ａによって運搬されていく。

尚、第１対象物Ｗ１の整列動作中に、移送ロボット６が第３対象物Ｗ３及び第４対象物Ｗ４を整列エリア１Ｄに移送する。コンベア１は、前述の如く、第３対象物Ｗ３及び第４対象物Ｗ４を運搬すると共に、整列ロボット４は、第４対象物Ｗ４及び第３対象物Ｗ３をこの順で整列させる。

コンベア１、整列ロボット４及び移送ロボット６がこのような動作を繰り返すことによって、パレットＰ上の対象物Ｗがコンベア１に積み下ろされていく。整列ロボット４は、コンベア１に運搬される複数の対象物Ｗのそれぞれを整列パターンで規定された整列向きを向くように整列させる。具体的には、全ての対象物Ｗが右を向くように整列させられる。デパレタイズ後の全ての対象物Ｗの向きが揃っているので、その後の処理に有益となり得る。例えば、複数の対象物Ｗの特定表示Ｓが全て同じ向きを向いているので、各対象物Ｗの内容物等の特定が容易になる。

尚、デパレタイズにおいても、コンベア１は、方向性を有する複数の対象物Ｗを規則的に配列した状態で運搬する。つまり、第４対象物Ｗ４、第３対象物Ｗ３、第２対象物Ｗ２及び第１対象物Ｗ１の向き又は位置は、それぞれ異なる。しかし、コンベア１は、第４対象物Ｗ４、第３対象物Ｗ３、第２対象物Ｗ２及び第１対象物Ｗ１をこの順で繰り返し運搬する。そのため、コンベア１によって運搬される対象物Ｗの向き及び位置は、規則性を有する。コンベア１が運搬する対象物Ｗの配列に規則性があるので、第１ロボット制御装置５は、整列前の対象物Ｗの状態を容易に知得することができる。その結果、第１ロボット制御装置５は、整列動作を容易に生成することができる。

整列システム１００によれば、コンベア１によって運搬される複数の対象物Ｗのそれぞれは、整列ロボット４によって所定の整列向きを向くように整列させられる。これにより、整列システム１００は、整列後の対象物Ｗの向きを適切に管理しつつ対象物Ｗを整列させることができる。

これにより、整列システム１００は、後続の処理に有益な向きを向くように対象物Ｗを整列させることができる。例えば、移送ロボット６による移送前に整列ロボット４によって対象物Ｗを予め整列させられる。これにより、パレットＰ上に所望の向きを向いた状態で対象物Ｗを配置することを実現するための移送ロボット６の動作を簡素化することができる。具体的には、パレットＰ上での第１対象物Ｗ１及び第２対象物Ｗ２の整列向きは第１配置向きである。第１配置向きは、コンベア１の搬送方向の前向きと一致する。整列ロボット４は、第１整列向きである搬送方向の前向きになるように第１対象物Ｗ１及び第２対象物Ｗ２をそれぞれ整列させる。これにより、移送ロボット６は、第１対象物Ｗ１及び第２対象物Ｗ２をパレットＰへ平行移動させることによって、第１配置向きを向く状態で第１対象物Ｗ１及び第２対象物Ｗ２をパレットＰに配置することができる。また、パレットＰ上での第３対象物Ｗ３及び第４対象物Ｗ４の整列向きは第２配置向きである。第２配置向きは、コンベア１の搬送方向の後向きと一致する。整列ロボット４は、第２整列向きである搬送方向の後向きになるように第３対象物Ｗ３及び第４対象物Ｗ４をそれぞれ整列させる。これにより、移送ロボット６は、第３対象物Ｗ３及び第４対象物Ｗ４をパレットＰへ平行移動させることによって、第２配置向きを向く状態で第３対象物Ｗ３及び第４対象物Ｗ４をパレットＰに配置することができる。このように、移送ロボット６は、対象物Ｗを平行移動させるだけなので、ハンド６５を大きく回転させたりする必要がなく、移送ロボット６の動作が簡素化される。

特に、移送ロボット６は整列ロボット４に比べて大型なので、移送ロボット６の動作が簡素化されることによって、整列システム１００全体としての効率を向上させることができる。

また、整列システム１００は、対象物Ｗの複数の面のうち特定表示Ｓが付された面を基準面Ｒとして、各対象物Ｗの基準面Ｒの向きを管理する。その結果、整列システム１００は、整列後、さらには移送後の対象物Ｗの基準面Ｒの向きを管理することができる。この例では、パレットＰ上に隣接して行列状に配置される全ての対象物Ｗの基準面Ｒに外方を向かせる。これにより、パレットＰ上に配置された全ての対象物Ｗの特定表示Ｓを外方から視認することができる。

さらに、移送ロボット６は、整列させられた２個の対象物Ｗを一括で把持して移送する。このとき、移送ロボット６は、整列ロボット４によって整列させられた２個の対象物Ｗを把持する。整列ロボット４が無ければ、移送ロボット６は、コンベア１によって連続的に搬送される２個の対象物を搬送されたままの向きで単に把持することしかできない。それに対し、整列ロボット４は、２個の対象物Ｗを移送ロボット６が一括で把持しやすい状態に整列させることができる。つまり、移送ロボット６の移送能力を有効に活用することができる。さらには、整列ロボット４は、２つの対象物Ｗがそれぞれ適切な向きを向いた状態で２つの対象物Ｗを移送ロボット６に引き渡すことができる。

さらに、整列システム１００では、コンベア１によって搬送される整列前の対象物Ｗの向きが既知である。そのため、整列システム１００は、撮像装置等を設けなくても、整列前の対象物Ｗの向きを判別し、所定の整列向きを向くように対象物Ｗを整列させることができる。つまり、整列システム１００は、整列前の対象物Ｗの向きを検出する装置が不要となる。

以上のように、整列システム１００は、方向性を有する複数の対象物Ｗを整列させる整列ロボット４と、整列ロボット４を制御する第１ロボット制御装置５（ロボット制御装置）とを備え、第１ロボット制御装置５は、複数の対象物Ｗのそれぞれの整列向きを設定しており、複数の対象物Ｗのそれぞれを整列向きを向くように整列させるための整列動作を整列ロボット４に実行させる。

この構成によれば、複数の対象物Ｗのそれぞれに整列向きが設定されている。そして、整列ロボット４は、複数の対象物Ｗのそれぞれを整列向きを向くように整列させる。そのため、整列システム１００は、複数の対象物Ｗを所望の整列向きを向くように整列させることができる。つまり、整列システム１００は、整列後の対象物Ｗの向きを適切に管理することができる。

また、整列システム１００は、複数の対象物Ｗを運搬するコンベア１をさらに備え、整列ロボット４は、コンベア１によって運搬されてくる複数の対象物Ｗを整列させる。

この構成によれば、整列ロボット４は、コンベア１によって運搬されてくる複数の対象物Ｗを整列させる。例えば、コンベア１がパレタイズされる複数の対象物Ｗを運搬する場合には、パレタイズ前の対象物Ｗを整列ロボット４によって整列させることができる。その結果、パレタイズ後の対象物Ｗの向きを適切に管理することができる。

さらに、コンベア１は、複数の対象物Ｗを規則的に配列した状態で運搬する。

この構成によれば、コンベア１は方向性を有する複数の対象物Ｗを規則的に配列した状態で運搬するので、第１ロボット制御装置５は、配列の規則性に基づいて、整列前の対象物Ｗの向きを容易に知得することができる。

また、コンベア１は、複数の対象物Ｗのそれぞれが一定の向きを向いた状態で複数の対象物Ｗを運搬する。

この構成によれば、整列前の対象物Ｗは全て同じ向きを向いている。整列ロボット４の整列動作を生成する際に、対象物Ｗごとに整列前の向きを変更する必要が無いので、整列動作の生成が容易になる。

また、整列向きは、コンベア１を基準とする向きである。

この構成によれば、整列ロボット４は、各対象物Ｗを他の対象物Ｗを基準として整列させるのではなく、コンベア１を基準として整列させる。第１ロボット制御装置５は、他の対象物Ｗを考慮することなく、整列ロボット４に整列動作を実行させることができる。第１ロボット制御装置５は、他の対象物Ｗの状態を検出する必要がない。さらに、整列後の対象物Ｗは、他の対象物Ｗの状態に影響を受けることがない。

さらに、第１ロボット制御装置５は、複数の対象物Ｗのそれぞれの所定の基準面Ｒの向きによって方向性を規定し、基準面Ｒが整列向きを向くように複数の対象物Ｗのそれぞれを整列させるための整列動作を整列ロボット４に実行させる。

この構成によれば、対象物Ｗの基準面Ｒが所望の整列向きを向くように対象物Ｗの向きが管理される。

また、整列システム１００は、整列ロボット４によって整列させられた複数の対象物ＷをパレットＰに移送する移送システム３２をさらに備える。

この構成によれば、整列ロボット４による整列動作の後に、移送システム３２による対象物Ｗの移送が実行される。整列ロボット４が複数の対象物Ｗを移送システム３２による移送に適した向きを向くように整列させることによって、移送システム３２による移送効率を向上させることができる。

さらに、整列向きは、第１整列向きと、第１整列向きとは異なる第２整列向きとを含み、移送システム３２は、整列ロボット４によって第１整列向きを向くように整列させられた対象物Ｗを所定の第１配置向きを向くようにパレットＰに配置する一方、整列ロボット４によって第２整列向きを向くように整列させられた対象物Ｗを第１配置向きとは異なる第２配置向きを向くようにパレットＰに配置する。

この構成によれば、整列ロボット４は、対象物Ｗ第１整列向きと第２整列向きの少なくとも２種類の向きに整列させる。一方、移送システム３２は、対象物ＷをパレットＰに移送する際に、対象物Ｗを第１配置向きと第２配置向きの少なくとも２種類の向きに配置する。そして、移送システム３２は、第１整列向きに整列させられた対象物Ｗを第１配置向きを向くようにパレットＰに配置し、第２整列向きに整列させられた対象物Ｗを第２配置向きを向くようにパレットＰに配置する。つまり、第１整列向きを第１配置向きに適した向きに設定しつつ、第２整列向きを第２配置向きに適した向きに設定することができる。これにより、移送システム３２が対象物Ｗを２種類の向きに配置するように移送動作を実行する際の移送動作を簡素化することができる。

さらにまた、第２整列向きは、第１整列向きと反対向きであり、第２配置向きは、第１配置向きと反対向きである。

この構成によれば、移送後の対象物Ｗの第１配置向きと第２配置向きとは反対向きである。仮に、整列ロボット４が全ての対象物Ｗを同じ向きに整列させる場合には、移送システム３２は、対象物Ｗを第１配置向きに配置する場合と対象物Ｗを第２配置向きに配置する場合とで対象物Ｗを反転させる必要がある。それに対し、整列ロボット４は、複数の対象物Ｗを第１整列向きと第２整列向きの互いに反対向きの２種類の向きに整列させる。そして、移送システム３２は、第１整列向きの対象物Ｗを第１配置向きに配置し、第２整列向きの対象物Ｗを第２配置向きに配置するので、移送動作を簡素化することができる。

また、移送システム３２は、整列ロボット４によって整列させられた少なくとも２つの対象物Ｗを一括で把持してパレットＰに移送する。

この構成によれば、整列ロボット４の複数回の整列動作に対して、移送システム３２が１回の移送動作を実行する。そのため、移送システム３２の動作が簡素化される。

さらに、整列ロボット４は、整列動作において複数の対象物Ｗのそれぞれの向きに加えて複数の対象物Ｗのそれぞれの位置を調整することによって所定の整列エリア１Ｄに少なくとも２つの対象物Ｗを配列し、移送システム３２は、整列エリア１Ｄにおいて配列された少なくとも２つの対象物Ｗを一括で把持してパレットＰに移送する。

この構成によれば、整列ロボット４によって対象物Ｗを整列させることによって、少なくとも２つの対象物Ｗを配列することができる。これにより、整列ロボット４は、少なくとも２つの対象物Ｗを一括で把持して移送する移送システム３２に対応するように、対象物Ｗを整列させることができる。

例えば、整列ロボット４は、整列動作においてコンベア１の幅方向における複数の対象物Ｗのそれぞれの位置を調整することによって整列エリア１Ｄに少なくとも２つの対象物Ｗを幅方向に配列する。このような構成によれば、コンベア１によって運搬される対象物Ｗをコンベア１の幅方向に複数列で整列させることができる。

また、整列ロボット４による少なくとも２つの対象物Ｗの整列と、移送システム３２による少なくとも２つの対象物Ｗの整列エリア１Ｄからの移送とは、交互に実行され、整列ロボット４は、少なくとも２つの対象物Ｗを互いに同じ向きを向く状態で幅方向に配列する。

この構成によれば、コンベア１の幅方向に配列された複数の対象物Ｗの移送が繰り返し行われる構成において、一度に搬送される複数の対象物Ｗを全て同じ向きにすることができる。つまり、一度に移送される全ての対象物Ｗの向きを同じにした移送を実現することができる。

さらに、整列ロボット４は、第１整列向きを向く状態での幅方向への少なくとも２つの対象物Ｗの整列と、第２整列向きを向く状態での幅方向への前記少なくとも２つの対象物Ｗの整列とを交互に実行する。

この構成によれば、一度に搬送される複数の対象物Ｗを全て同じ向きにする構成において、一度に搬送される複数の対象物Ｗの向きが第１整列向きと第２整列向きとで移送ごとに切り替えられる。つまり、第１配置向きを向く状態での複数の対象物ＷのパレットＰへの配置と第２配置向きを向く複数の対象物ＷのパレットＰへの配置とを交互に行う移送システム３２にとって適した整列状態を整列ロボット４が実現することができる。

〈変形例〉
ここで、変形例に係る整列システム２００について説明する。図２８は、変形例に係る整列システム２００の平面図である。整列システム２００は、コンベア２０１によって運搬される対象物Ｗの向きを検出する向きセンサ２１８を備えている。例えば、コンベア２０１は、複数の対象物Ｗを一列に配列した状態で、且つ、複数の対象物Ｗのそれぞれが左又は右を向いた状態で複数の対象物Ｗを運搬する。つまり、対象物Ｗは、コンベア２０１において、幅方向を向くように（左右は問わない）規則的に配列されている。ただし、基準面Ｒは、左及び右の何れかを向いており、一定の向きを向いていない。向きセンサ２１８は、コンベア２０１の第１運搬エリア１Ａを運搬される対象物Ｗと対向するように第１運搬エリア１Ａの側方に配置されている。向きセンサ２１８は、特定表示Ｓを検出するセンサである。例えば、特定表示Ｓがバーコードである場合には、バーコードリーダである。向きセンサ２１８は、第１運搬エリア１Ａの幅方向の両側に配置されていてもよいし、幅方向の一方だけに配置されていてもよい。この例では、向きセンサ２１８は、第１運搬エリア１Ａの幅方向の左側だけに配置されている。向きセンサ２１８は、搬送方向において、第１対象物センサ１７が対象物Ｗを検出する際に同じ対象物Ｗの基準面Ｒを検出できる位置に配置されている。

第１ロボット制御装置５は、第１対象物センサ１７によって対象物Ｗが検出されたときに向きセンサ２１８が特定表示Ｓを検出している場合には、対象物Ｗが左向きであると判定する。一方、第１ロボット制御装置５は、第１対象物センサ１７によって対象物Ｗが検出されたときに向きセンサ２１８が特定表示Ｓを検出していない場合には、対象物Ｗが右向きであると判定する。第１ロボット制御装置５の制御は、基本的には前述の通りである。各対象物Ｗの整列向きは、前述の通り、整列パターンに従って設定される。整列前の向きが右向きか左向きかによって、ロボットアーム４１の転換動作が変わり得る。移送システム３２の制御は、変わらない。

尚、対象物Ｗの向きの判別は、向きセンサ２１８によるものに限定されない。例えば、ロボットアーム４１に撮像装置又は向きセンサが設けられていてもよい。

以上のように、整列システム２００は、複数の対象物Ｗのそれぞれの整列前の向きを検出する向きセンサ２１８（センサ）をさらに備え、第１ロボット制御装置５は、整列向きと向きセンサ２１８の検出結果に基づいて判別される整列前の向きとに基づいて複数の対象物Ｗのそれぞれに対する整列動作を生成する。

この構成によれば、整列前の対象物Ｗの向きが既知でなくても、第１ロボット制御装置５は、向きセンサ２１８の検出結果に基づいて整列前の対象物Ｗの向きを知得することができる。そのため、コンベア２０１によって運搬される対象物Ｗの向きが一定でなくても、整列ロボット４は、対象物Ｗを整列向きを向くように整列させることができる。

尚、向きセンサ２１８を備える整列システム２００は、コンベア２０１が複数の対象物Ｗを不規則に配列して運搬する場合であっても、複数の対象物Ｗを整列ロボット４によって整列させることができる。

《その他の実施形態》
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、前記実施形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用可能である。また、前記実施形態で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。また、添付図面および詳細な説明に記載された構成要素の中には、課題解決のために必須な構成要素だけでなく、前記技術を例示するために、課題解決のためには必須でない構成要素も含まれ得る。そのため、それらの必須ではない構成要素が添付図面や詳細な説明に記載されていることをもって、直ちに、それらの必須ではない構成要素が必須であるとの認定をするべきではない。

整列システム１００は、パレタイズ及びデパレタイズを行うシステムであるが、これに限定されない。整列システム１００は、パレタイズ及びデパレタイズの何れか一方だけを行ってもよい。あるいは、整列システム１００は、パレタイズ及びデパレタイズを行わず、整列後の対象物Ｗを下流側へ搬送するだけのシステムであってもよい。

例えば、移送システム３２は、移送ロボット６を有しているが、これに限定されない。つまり、整列後の対象物Ｗを移送する移送装置は、移送ロボット６に限定されない。例えば、移送装置は、整列後の対象物Ｗを所定の配置場所に移送するように設計された自動機であってもよい。

移送ロボット６は、２個の対象物Ｗを一括で把持して移送しているが、これに限定されない。移送ロボット６は、対象物Ｗを１個ずつ移送してもよいし、３個以上の対象物Ｗを一括で移送してもよい。

コンベア制御装置２、第１ロボット制御装置５及び第２ロボット制御装置７の一部又は全部は、共通の制御装置で構成されていてもよい。例えば、単一の制御装置が整列ロボット４及び移送ロボット６を協調制御しつつ、外部軸としてコンベア１を制御してもよい。

コンベア１は、ローラコンベアに限定されず、対象物Ｗを運搬できる限り任意のコンベアを採用し得る。例えば、コンベア１は、ベルトコンベア又はチェーンコンベアであってもよい。

また、第１ストッパ１２等を有するコンベア１の構成は、前述の構成に限定されない。例えば、整列ロボット４の動作に影響が無い場合には、ホルダ１５を省略してもよい。また、移送ロボット６による把持に影響が無い場合には、リフタ１６を省略してもよい。

さらに、運搬される対象物Ｗを検出センサは、第１対象物センサ１７及び第２対象物センサ１８以外に追加されてもよいし、第１対象物センサ１７又は第２対象物センサ１８を省略してもよい。例えば、第１ストッパ１２と第２ストッパ１３との間に、第２ストッパ１３へ到達する対象物Ｗを検出する追加の対象物センサを設けてもよい。この追加の対象物センサの検出結果を、第２ストッパ１３の制御に用いることができる。

コンベア１によって運搬される対象物Ｗの向きは、左に限定されない。対象物Ｗは、右、前又は後を向いていてもよい。

前述の整列パターンは、一例に過ぎない。例えば、整列パターンは、整列後の、コンベア１の幅方向の位置を規定していなくてもよい。つまり、整列動作においては、対象物Ｗは、コンベア１の幅方向の位置が調整されなくてもよい。また、第１整列向き及び第２整列向きも一例に過ぎない。第１整列向きは、搬送方向の前向きではなく、幅方向の左向きであってもよい。第２整列向きは、搬送方向の後向きではなく、幅方向の右向きであってもよい。第１整列向き又は第２整列向きは、搬送方向に傾斜する向きであってもよい。

整列パターンを形成する第１整列状態、第２整列状態、第３整列状態、第４整列状態の順番は、この順番に限定されず、任意の順番であり得る。整列パターンを形成する整列状態は、第１整列状態、第２整列状態、第３整列状態及び第４整列状態に限定されない。整列パターンは、第１整列状態、第２整列状態、第３整列状態及び第４整列状態のうちの一部の整列状態で形成されてもよい。整列パターンは、第１整列状態、第２整列状態、第３整列状態及び第４整列状態以外の整列状態によって形成されてもよい。整列パターンを形成する整列状態の数は４に限定されない。整列パターンは、任意の数の複数の整列状態によって形成される。その場合、複数の整列状態には、同じ整列状態が含まれていてもよい。

また、整列パターンは、繰り返しパターンで形成されていなくてもよい。整列パターンは、全ての対象物Ｗの整列状態を規定してもよい。

尚、移送パターンも、整列パターンと同様である。

整列ロボット４による転換動作は、一例に過ぎない。例えば、整列ロボット４が対象物Ｗを回転させる方向は、時計回りでも反時計回りでもよい。

整列後の対象物Ｗの移送先である配置場所は、パレットＰに限定されない。例えば、配置場所は、ドーリー等であってもよい。あるいは、整列後の対象物Ｗは、コンベア１とは別のコンベアに移送されてもよい。その場合、移送システム３２は、別のコンベアにおいて要求される向きに対象物Ｗを配置する。整列ロボット４は、移送システム３２のそうような移送を助けるように、対象物Ｗを整列させる。別のコンベアが対象物Ｗを幅方向の一方向きと他方向きとで交互に向けて運搬する場合には、整列ロボット４は、複数の対象物Ｗを第１整列向きと第２整列向きとを交互に向くように整列させる。第１整列向きと第２整列向きとは、互いに反対向きである。第１整列向き及び第２整列向きがコンベア１に対してどの向きを向くかは、移送ロボット６の移送動作が簡素化されるように、コンベア１と別のコンベアとの相対的な位置関係、及び、移送ロボット６のロボットアーム６１及びハンド６５の移動量等に応じて決定される。

また、配置場所がパレットＰである場合、パレットＰ上における対象物Ｗの配置は、２行２列の行列状に限定されない。パレットＰにおいて、対象物Ｗは、１列に配置されてもよいし、又は、２行３列若しくは３行３列等の行列状に配置されてもよい。

パレットＰにおける対象物Ｗの第１配置向き及び第２配置向きは、一例に過ぎない。パレットＰに配置される対象物Ｗの向きは、パレットＰにおける要求、即ち、後続する処理に依存する。例えば、パレットＰ上に２行２列の行列状に対象物Ｗが配置される場合において、全ての対象物Ｗが同じ向きを向いて配置されてもよい。

前述のフローチャートは、一例に過ぎない。フローチャートにおけるステップを適宜、変更、置き換え、付加、省略等を行ってもよい。また、フローチャートにおけるステップの順番を変更したり、直列的な処理を並列的に処理したりしてもよい。

本明細書中に記載されている構成要素により実現される機能は、当該記載された機能を実現するようにプログラムされた、汎用プロセッサ、特定用途プロセッサ、集積回路、ＡＳＩＣｓ（Application Specific Integrated Circuits）、ＣＰＵ（a Central Processing Unit）、従来型の回路、及び／又はそれらの組合せを含む、回路（circuitry）又は演算回路（processing circuitry）において実装されてもよい。プロセッサは、トランジスタ及びその他の回路を含み、回路又は演算回路とみなされる。プロセッサは、メモリに格納されたプログラムを実行する、プログラマブルプロセッサ（programmed processor）であってもよい。

本明細書において、回路（circuitry）、ユニット、手段は、記載された機能を実現するようにプログラムされたハードウェア、又は実行するハードウェアである。当該ハードウェアは、本明細書に開示されているあらゆるハードウェア、又は、当該記載された機能を実現するようにプログラムされた、又は、実行するものとして知られているあらゆるハードウェアであってもよい。

当該ハードウェアが回路（circuitry）のタイプであるとみなされるプロセッサである場合、当該回路、手段、又はユニットは、ハードウェアと、当該ハードウェア及び又はプロセッサを構成する為に用いられるソフトウェアの組合せである。

１００ 整列システム
１ コンベア
１Ｄ 整列エリア
３２ 移送システム（移送装置）
４ 整列ロボット
５ 第１ロボット制御装置
Ｐ パレット（配置場所）
Ｒ 基準面
Ｗ 対象物

Claims (14)

1. 方向性を有する複数の対象物を整列させる整列ロボットと、
   前記整列ロボットを制御するロボット制御装置とを備え、
   前記ロボット制御装置は、
   前記複数の対象物のそれぞれの整列向きを設定しており、
   前記複数の対象物のそれぞれを前記整列向きを向くように整列させるための整列動作を前記整列ロボットに実行させる整列システム。
2. 請求項１に記載の整列システムにおいて、
   前記複数の対象物を運搬するコンベアをさらに備え、
   前記整列ロボットは、前記コンベアによって運搬されてくる前記複数の対象物を整列させる整列システム。
3. 請求項２に記載の整列システムにおいて、
   前記コンベアは、前記複数の対象物を規則的に配列した状態で運搬する整列システム。
4. 請求項３に記載の整列システムにおいて、
   前記コンベアは、前記複数の対象物のそれぞれが一定の向きを向いた状態で前記複数の対象物を運搬する整列システム。
5. 請求項２乃至４の何れか１つに記載の整列システムにおいて、
   前記整列向きは、前記コンベアを基準とする向きである整列システム。
6. 請求項１乃至５の何れか１つに記載の整列システムにおいて、
   前記ロボット制御装置は、
   前記複数の対象物のそれぞれの所定の基準面の向きによって前記方向性を規定し、
   前記基準面が前記整列向きを向くように前記複数の対象物のそれぞれを整列させるための整列動作を前記整列ロボットに実行させる整列システム。
7. 請求項１に記載の整列システムにおいて、
   前記複数の対象物のそれぞれの整列前の向きを検出するセンサをさらに備え、
   前記ロボット制御装置は、前記整列向きと前記センサの検出結果に基づいて判別される整列前の向きとに基づいて前記複数の対象物のそれぞれに対する前記整列動作を生成する整列システム。
8. 請求項１乃至７の何れか１つに記載の整列システムにおいて、
   前記整列ロボットによって整列させられた前記複数の対象物を所定の配置場所に移送する移送装置をさらに備える整列システム。
9. 請求項８に記載の整列システムにおいて、
   前記整列向きは、第１整列向きと、前記第１整列向きとは異なる第２整列向きとを含み、
   前記移送装置は、前記整列ロボットによって前記第１整列向きを向くように整列させられた対象物を所定の第１配置向きを向くように前記配置場所に配置する一方、前記整列ロボットによって前記第２整列向きを向くように整列させられた対象物を前記第１配置向きとは異なる第２配置向きを向くように前記配置場所に配置する整列システム。
10. 請求項９に記載の整列システムにおいて、
    前記第２整列向きは、前記第１整列向きと反対向きであり、
    前記第２配置向きは、前記第１配置向きと反対向きである整列システム。
11. 請求項９又は１０に記載の整列システムにおいて、
    前記移送装置は、前記整列ロボットによって整列させられた少なくとも２つの対象物を一括で把持して前記配置場所に移送する整列システム。
12. 請求項１１に記載の整列システムにおいて、
    前記整列ロボットは、前記整列動作において前記複数の対象物のそれぞれの向きに加えて前記複数の対象物のそれぞれの位置を調整することによって所定の整列エリアに少なくとも２つの対象物を配列し、
    前記移送装置は、前記整列エリアにおいて配列された前記少なくとも２つの対象物を一括で把持して前記配置場所に移送する整列システム。
13. 請求項１２に記載の整列システムにおいて、
    前記整列ロボットによる前記少なくとも２つの対象物の整列と、前記移送装置による前記少なくとも２つの対象物の前記整列エリアからの移送とは、交互に実行され、
    前記整列ロボットは、前記少なくとも２つの対象物を互いに同じ向きを向く状態で前記幅方向に配列する整列システム。
14. 請求項１３に記載の整列システムにおいて、
    前記整列ロボットは、前記第１整列向きを向く状態での前記幅方向への前記少なくとも２つの対象物の整列と、前記第２整列向きを向く状態での前記幅方向への前記少なくとも２つの対象物の整列とを交互に実行する整列システム。

Images