CN117203020A - 工具输送装置 - Google Patents

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Abstract

工具输送装置具备移动装置、工具装拆机器人(30)、工具保持装置(20)以及控制装置，在机床的工具库与工具收容装置之间输送工具体(TB)。工具装拆机器人(30)和工具保持装置(20)设置在移动装置的移动台(15)上，移动装置使移动台(15)移动至工具库的作业位置和工具收容装置的作业位置。工具装拆机器人(30)握持工具体(TB)的外表面并进行输送。工具保持装置20具备在侧部形成有缺口状的保持部(22、24)的工具保持部件(21、23)。工具体(TB)通过沿与轴线正交的方向形成的两个平行的被卡合面与保持部(22、24)卡合而得到保持。保持部(22、24)以成为向远离工具装拆机器人30的方向后倾的状态的方式形成于工具保持部件(21、23)。

Description

工具输送装置
技术领域
本发明涉及一种在机床与工具收容装置之间输送所述工具的工具输送装置，所述机床具备保持多个工具的工具库，所述工具收容装置收容多个工具。
背景技术
作为具备具有所述工具库的工具更换装置的机床，以往已知一种在日本特开2009-131937号公报中公开的机床。该工具更换装置以如下方式构成：该工具更换装置配置于机床附近，通过工具握持部件对存储在工具库中的工具进行握持并装配到机床的主轴，并且通过工具握持部件对装配于主轴的工具进行握持，拆卸后存储到工具库中。
然而，在该机床领域中，近年来计划实施长时间无人连续运转，另外，在一台机床中进行多种多样的加工，基于这样的背景，应预先存储并准备在所述工具库中的工具的数量会变得非常多。而由于工具库的设置空间上的问题，能够存储在所述工具库中的工具数量本身就存在限制。
因此，以往提出了一种加工系统，在该加工系统中，设置能够收容大量工具的大容量的工具收容装置，在该工具收容装置的周围配置多个机床，并且在各机床的工具库与所述工具收容装置之间设置输送工具的工具输送装置。根据该加工系统，能够在适当且必要的时候从存储在大容量的工具收容装置的工具中将各机床所需的工具供给至对应的机床的工具库，因此能够实现上述的长时间无人连续运转、利用一台机床进行多种多样的加工。
作为所述工具输送装置，以往例如提出了一种工具输送装置，该工具输送装置具备：移动装置，其具有移动台，并使所述移动台移动至相对于所述工具库设定的作业位置和相对于所述工具收容装置设定的作业位置；工具装拆机器人和工具保持部件，所述工具装拆机器人和工具保持部件设置在所述移动台上；以及控制装置，其控制移动装置和工具装拆机器人的动作。
根据该工具输送装置，在所述控制装置的控制下，所述移动装置的移动台在相对于各工具库设定的作业位置和相对于工具收容装置设定的作业位置之间移动，通过设置在该移动台上的工具装拆机器人对目标工具库执行工具的取出和工具的收纳，同样地，对工具收容装置执行工具的取出和工具的收纳。另外，所述工具保持部件具备形成于侧部的缺口状的保持部，在对通过工具装拆机器人取出的工具进行输送时，在通过工具装拆机器人将该工具从缺口的开口保持于所述保持部的状态下进行输送。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2009-131937号公报
发明内容
发明要解决的技术问题
然而，上述以往的工具保持部件中的保持部存在以下问题：以工具的轴线沿着铅垂方向的姿势保持工具的方式构成，因此如果移动台移动时产生的上下方向的振动传播，则保持在该保持部的工具容易与该振动同步沿上下方向振动，该振动导致基于与保持部之间的摩擦而产生的制止力变弱，因此工具容易沿水平方向移动从而从该保持部脱落。另一方面，为了防止发生这样的脱落，考虑了将握持工具的单元设置在所述保持部，但是如果设置这样的握持单元，则又会产生用于制造工具保持部件的制造成本提高的问题。
另外，以往在所述工具保持部件设置多个保持部的情况下，采用将多个保持部设置在水平面内的方式，但是在这样的方式中存在如下问题：在将工具保持部件设置于移动台时需要较大的平面空间，因此不能够将用于使工具清洁化的送风装置等在优选的方式中需要的其他装置设置在移动台上。
本发明是鉴于以上实际情况而完成的，其目的在于提供一种工具输送装置，该工具输送装置能够稳定地将工具保持在工具保持部件，另外，即使是具有多个保持部的工具保持部件，与以往相比也能够减小设置空间。
用于解决技术问题的方案
用于解决上述技术问题的本发明涉及一种工具输送装置，
该工具输送装置在机床与工具收容装置之间输送工具体，所述机床具备工具库，所述工具库保持多个所述工具体，多个所述工具体由工具和供该工具插入的筒部件构成，所述工具收容装置同样收容多个工具体，所述工具输送装置具备：
移动装置，其具有移动台，并使所述移动台移动至相对于所述工具库设定的作业位置和相对于所述工具收容装置设定的作业位置；
工具装拆机器人和工具保持部件，所述工具装拆机器人和工具保持部件设置在所述移动台上；以及
控制装置，其控制所述移动装置和工具装拆机器人的动作，
并且所述工具装拆机器人构成为握持所述筒部件的外周部从而输送所述工具体，
所述工具保持部件配置在所述工具装拆机器人的动作区域内，并且具备保持部，所述保持部形成于所述工具保持部件的侧部且呈缺口状，所述保持部具有开口并且至少具有相互相向地位于上下方向的两个平行的内表面，
所述保持部构成为所述两个内表面与在所述筒部件的外周部沿与其轴线正交的方向形成的两个平行的被卡合面卡合，
而且，所述保持部以形成与所述两个内表面的配置方向平行且与该两个内表面正交的平面向远离所述工具装拆机器人的方向后倾的状态的方式形成于所述工具保持部件。
根据该工具输送装置，例如在一台以上机床与工具收容装置之间输送该工具体，该一台以上机床具备工具库，该工具库保持多个工具体，多个工具体由工具和供该工具插入的筒部件构成，该工具收容装置同样收容多个工具体。更具体而言，在所述控制装置的控制下，所述移动装置的移动台在相对于各工具库设定的作业位置和相对于工具收容装置设定的作业位置之间移动，通过设置在该移动台上的工具装拆机器人对目标工具库执行工具体的取出和工具体的收纳，同样地，对工具收容装置执行工具体的取出和工具体的收纳。并且，通过工具装拆机器人取出的工具体在装配于所述工具保持部件的保持部且保持在该保持部的状态下进行输送。
此时，在筒部件的外周部沿与其轴线正交的方向形成的两个平行的被卡合面与所述保持部的两个内表面卡合，由此将工具体保持在该保持部。并且，该保持部以形成与两个内表面的配置方向平行且与该两个内表面正交的平面向远离工具装拆机器人的方向后倾的状态的方式设置，因此不仅向工具体与保持部的卡合部作用工具体的自重，还作用与其重量对应的力矩。因此，即使在所述移动台移动时产生的上下方向的振动传播，保持在该保持部的工具也不易在与该振动同步的状态下向上下方向振动。因此，即使工具体振动，也会维持基于与保持部之间的摩擦而产生的制止力，由此，工具体维持保持在该保持部的状态。
像这样，根据该工具输送装置，在将工具体保持在工具保持部件的保持部并进行输送时，即使向该保持部传播上下方向的振动，也能够在稳定的状态下将该工具体保持在保持部并进行输送。因此，不必为了防止工具体从保持部脱落而采取在该保持部设置工具握持用的单元等特别措施，因此能够低成本地制造该工具保持部件。
在上述工具输送装置中，能够采用以下方式：所述保持部设置为在与所述两个内表面的配置方向平行且与该两个内表面正交的平面内，所述两个内表面相对于水平以所述开口朝上并倾斜的状态。根据该工具保持部件，由于设置为保持部以其开口朝上并倾斜的状态，因此如果以被卡合面与保持部的两个内表面卡合的方式，将工具体的筒部件从所述开口插入并保持在该保持部，则工具体因其自重而受到朝向与保持部的开口相反的一侧(底部侧)的作用力，因此即使在所述移动台移动时产生的上下方向的振动传播，也会更有效地抑制因该振动导致工具体从保持部脱落。
另外，在上述工具输送装置中，能够采用以下方式：将多个所述保持部在上下方向上以规定间隔设置。根据该方式的工具输送装置，由于多个保持部在上下方向上以规定间隔配置，所以能够以向上方堆叠的方式保持多个工具体。因此，能够缩小将该工具保持部件设置于所述移动台时的平面空间。并且，通过实现设置空间的狭小化，能够将用于使工具清洁化的送风装置等作为优选的方式需要的其他装置设置在所述移动台上，能够实现该工具输送装置的多功能化。
另外，在上述工具输送装置中，能够采用以下方式：所述工具保持部件在向远离所述工具装拆机器人的方向后倾的状态下立设在所述移动台上。
在工具保持部件沿铅垂方向配置的情况下，在通过工具装拆机器人将工具体装配于保持部时，越是位于上方的保持部，越需要使工具装拆机器人的臂向离开工具保持部件的方向(远离方向)倾斜，工具装拆机器人的动作受到拘束，并且有时会因特异点导致发生该工具装拆机器人不能动作的情况。
因此，通过使工具保持部件向远离工具装拆机器人的方向后倾，即使在将工具体装配到位于上方的保持部时，也不必使工具装拆机器人的臂向离开工具保持部件的方向(远离方向)极度倾斜，从而能够使该工具装拆机器人顺畅地进行动作。
发明效果
根据本发明所涉及的工具输送装置，在将工具体保持于工具保持部件的保持部并进行输送时，即使向该保持部传播上下方向的振动，也能够在稳定的状态下保持该工具体并进行输送。因此，不必为了防止工具体从保持部脱落而采取在该保持部设置工具握持用的单元等特别措施，因此能够低成本地制造该工具保持部件。
附图说明
图1是本发明的一实施方式所涉及的加工系统的立体图，是将工具输送装置作为主要部分进行示出的立体图。
图2是本实施方式所涉及的加工系统的立体图，是将工具收容装置作为主要部分进行示出的立体图。
图3是用于说明本实施方式所涉及的工具装拆机器人的动作的说明图。
图4是用于说明本实施方式所涉及的工具装拆机器人的动作的说明图。
图5是用于说明本实施方式所涉及的工具装拆机器人的动作的说明图。
图6是表示本实施方式所涉及的工具体的图，(a)是主视图，(b)是左侧视图。
图7是表示本实施方式所涉及的工具保持部件的局部主视图。
图8是表示本实施方式所涉及的工具保持部件的局部侧视图，是图7中的箭头D方向的侧视图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的具体实施方式进行说明。
如图1和图2所示，本例的加工系统1具备：沿A-B方向整齐排成一列配置的多个机床M；具有以与该机床M列相向的方式沿所述A-B方向整齐排成一列的多个工具收容架6的工具收容装置5；以及配置于机床M列与工具收容架6列之间，在各机床M与各工具收容架6之间输送工具体TB的工具输送装置10等。此外，图1示出的加工系统1沿箭头B方向延伸设置，在其延长线上配置有图2示出的机床M列和工具收容架6列，当然在箭头B方向上存在排列的端部。
如图6所示，所述工具体TB由工具T和保持该工具T的工具保持架TH构成。工具保持架TH由筒状的部件构成，具备在其一侧的端面即图示右侧的端面开口的收纳孔(未图示)和设置于该收纳孔(未图示)内的球锁机构(未图示)等，工具T在其轴部插入到收纳孔(未图示)中的状态下被球锁机构(未图示)夹持从而保持在该工具保持架TH。能够通过人力将工具T装拆到该工具保持架TH。
另外，工具保持架TH在轴线方向上的与所述开口相反的一侧的外周具备两个对置面宽度TH1、TH2，该两个对置面宽度TH1、TH2夹着轴线形成，法线形成在相互正交的方向上，同样地，工具保持架TH在轴线方向上的所述开口侧的外周具备对置面宽度TH3，所述对置面宽度TH3夹着所述轴线形成，宽度比所述对置面宽度TH1、TH2大。
所述对置面宽度TH3以法线与所述对置面宽度TH2的法线平行的方式形成，在其各面分别形成有沿着所述轴线方向的V字槽TH4、TH4。另外，在所述对置面宽度TH2的各面分别沿着与所述轴线正交的方向形成有卡合槽TH5、TH5。
所述机床M构成为分别具备存储多个工具体TB的工具库TM，使用存储在该工具库TM中的工具体TB进行规定的加工。另外，各机床M具备数值控制装置(未图示)，通过该数值控制装置(未图示)对运动机构部进行数值控制，并且控制工具库TM的动作。此外，在设置于工具库TM的各保持部分别设置有由弹簧体构成的一对握持爪，通过该握持爪嵌入到所述V字槽TH4、TH4中，所述工具体TB在被该握持爪夹持的状态下保持在各保持部。
所述工具收容架6由沿所述A-B方向以规定间隔立设的多个保持框架8和支承该保持框架8的框状的支承框架7构成。保持框架8具备缺口部(保持部)，所述缺口部(保持部)在保持框架8的两侧部分别以规定间距设置且以朝向外侧开口的方式形成。另外，在各缺口部分别设置有由弹簧体构成的一对握持爪，通过该握持爪嵌入到所述V字槽TH4、TH4中，所述工具体TB在被该握持爪夹持的状态下保持在各缺口部。
所述工具输送装置10具备沿所述A-B方向配置的移动装置11、通过该移动装置11进行移送的移动台15、设置在该移动台15上的工具保持装置20、工具装拆机器人30和送风装置40、以及控制移动装置11、工具装拆机器人30以及送风装置40的动作的控制装置50等。
所述移动装置11由沿所述A-B方向平行配置并引导所述移动台15的移动的两根一对的导轨14、支承该导轨14的支承基台12、以及使移动台15移动的驱动装置13构成。
驱动装置13例如由沿所述A-B方向配置于所述支承基台12的齿条(未图示)、设置于所述移动台15的小齿轮(未图示)以及驱动该小齿轮(未图示)的马达(未图示)构成。所述小齿轮(未图示)与所述架(未图示)啮合，通过所述马达(未图示)使小齿轮(未图示)旋转，由此利用小齿轮(未图示)与齿条(未图示)之间的啮合关系，移动台15被所述导轨14引导而沿A-B方向移动。
此外，例如能够通过位置检测装置(未图示)检测移动台15在所述A-B方向上的位置，所述位置检测装置由沿所述A-B方向配置于所述支承基台12的标尺(未图示)和设置于移动台15并读取所述标尺(未图示)的位置的读取器(未图示)构成。并且，在所述控制装置50的控制下，根据通过该位置检测装置(未图示)检测到的位置信息，通过所述驱动装置13驱动移动台15，移动台15移动至相对于各机床M设定的作业位置和相对于各工具收容架6设定的作业位置。另外，在本例中，图1示出的位置(箭头A方向端位置)是移动台15的原位置，也是对配置于箭头A方向端的机床M的工具库TM进行作业的作业位置。另外，在该位置的所述支承基台12的与工具库TM对应的部分形成有维护用的梯台12a。该梯台12a可以根据需要设置在与各工具库TM对应的部分。
所述工具装拆机器人30是6轴的多关节型机器人，具备固设在所述移动台15上的基台31、设置于该基台31的第1臂32、与第1臂32连接的第2臂33、与第2臂33连接的第3臂34、以及作为设置于第3臂34的末端部的末端执行器的手35，所述工具装拆机器人30能够在所述控制装置50的动作控制下使该手35移动至三维空间内的任意位置，另外能够采取任意姿势。另外，手35是所谓的夹持器，能够对构成工具体TB的工具保持架TH的对置面宽度TH2进行握持。
如图3和图4所示，所述工具保持装置20在所述工具装拆机器人30的动作区域内与该工具装拆机器人30相向设置，由隔着规定的间隔平行设置的长条板状的工具保持部件21、23和设置在所述移动台15上并在立起的状态(立设状态)下支承所述工具保持部件21、23的框架25等构成。
从所述工具装拆机器人30观察时，所述工具保持部件21、23在其右侧部具备多个缺口部22、24，该多个缺口部22、24分别在上下方向上以规定间距且相互重合的方式排列，并且以朝向外侧开口的方式形成，对应的一组缺口部22、24形成装配所述工具体TB的保持部。具体而言，缺口部22、24分别具有以相互相向的方式位于上下方向的两个平行的内表面22a、22b、24a、24b和相对于所述开口位于里侧且沿着上下方向的内表面22c、24c，工具保持架TH的卡合槽TH5、TH5所涉及的部分插入到缺口部22、24中，该卡合槽TH5、TH5与缺口部22、24的所述平行的内表面22a、22b、24a、24b卡合，由此工具体TB保持在该缺口部22、24。在图8中用点划线示出了保持在缺口部22、24的工具体TB。
另外，在工具保持部件23的与所述工具装拆机器人30相反一侧的面(背面)的各缺口部24附近分别配置有接近传感器26，如果将工具TB装配到各缺口部22、24，则通过对应的接近传感器26检测该工具体TB，检测信号发送至所述控制装置50。
另外，如图3、图4以及图8所示，工具保持部件21、23处于向远离所述工具装拆机器人30的方向后倾的状态，并且如图7所示，上端侧在相对于铅垂面VP1向远离的方向以角度θ1倾斜的状态下由所述框架25支承。由此，如图7所示，形成所述缺口部22、24的所述两个内表面22a、22b、24a、24b成为在与该两个内表面22a、22b、24a、24b的配置方向平行并且与该两个内表面22a、22b、24a、24b正交的平面内，以开口朝上的状态相对于水平面HP以角度θ1倾斜的状态。另外，如图8所示，缺口部22、24成为以下状态：与两个内表面22a、22b、24a、24b的配置方向平行并且与该两个内表面22a、22b、24a、24b正交的平面相对于铅垂面VP2以角度θ2倾斜。
像这样，根据本例的工具保持装置20，由于作为多个保持部的缺口部22、24在上下方向上以规定间隔配置，因此能够以向上方堆叠的方式保持多个工具体TB。因此，与以往相比能够缩小将该工具保持部件21、23设置于所述移动台15时的平面空间。并且，通过实现设置空间的狭小化，能够将用于使工具T清洁化的送风装置40等作为优选的方式需要的其他装置设置在所述移动台15上，从而能够实现该工具输送装置10的多功能化。
如图1和图5所示，从该工具装拆机器人30观察时，所述送风装置40在所述工具装拆机器人30的动作区域内设置于与所述工具保持装置20的左侧相邻的位置，所述送风装置40具备在上表面具有开口42的筐体状的送风箱41、设置于该送风箱41内并排出加压空气的多个喷嘴(未图示)、经由适当的配管(未图示)向所述喷嘴(未图示)供给加压空气的加压空气供给源(未图示)、以及设置于配管(未图示)的中途的控制阀等。
所述控制装置50由包括CPU、RAM、ROM等的计算机构成，如上所述，控制所述移动装置11、工具装拆机器人30以及送风装置40等的工作。并且，控制装置50按照规定的动作程序使工具输送装置10动作，从指示的工具库TM中取出指示的工具体TB后，输送取出的工具体TB，存储到指示的工具收容架6中。另外，相反地，控制装置50从指示的工具收容架6中取出指示的工具体TB后，输送取出的工具体TB，存储到指示的工具库TM中。
以下，尤其对在控制装置50的控制下，通过所述工具输送装置10从指定的工具库TM中取出指定的工具体TB后，存储到指定的工具收容架6中的具体动作进行说明。此外，目标工具库TM、工具收容架6、向工具收容架6的存储位置的信息以及动作指示(取出指示和存储指示)从上位的管理装置(未图示)发送至控制装置50。另外，还从上位的管理装置(未图示)向具备目标工具库TM的机床M的数值控制装置(未图示)发送取出目标工具体TB的信息和取出指示，接收到该指示和信息的数值控制装置(未图示)在使指示的工具体TB从工具库TM移动至设定的出入位置Tma后，向控制装置5发送取出准备结束信号。
如上所述，如果从所述管理装置(未图示)接收到目标工具库TM、工具收容架6、向工具收容架6的存储位置的信息以及动作指示(取出和存储指示)，则控制装置50首选驱动所述移动装置11的驱动装置13，使移动台15移动至指示的工具库TM，在该例中移动至图1示出的工具库TM的作业位置(移动动作)。此外，该移动台15的位置相当于原位置。另一方面，具备目标工具库TM的机床M的数值控制装置(未图示)从所述上位的管理装置(未图示)接收到取出目标的工具体TB的信息和取出指示后，驱动工具库TM，使指示的工具体TB移动至图1示出的出入位置Tma后，向控制装置50发送取出准备结束信号。
如果结束所述移动动作且从目标数值控制装置(未图示)接收到取出准备结束信号，则接下来所述控制装置50驱动所述工具装拆机器人30，通过手35握持工具保持架TH的端部即对置面宽度TH2、TH2所涉及的外表面，将移动至工具库TM的出入位置Tma的工具体TB从该工具库TM中取出后(取出动作)，将取出结束信号发送至数值控制装置(未图示)。此外，如果从上位的管理装置(未图示)指示的应取出的工具体TB有多个，则反复执行以下处理：在从控制装置50接收到取出结束信号后，数值控制装置(未图示)使接下来要取出的工具体TB移动至出入位置Tma后，向控制装置50发送取出准备结束信号。
接下来，控制装置50驱动工具装拆机器人30，如图5所示，将由手35握持的工具体TB从送风箱41的上部开口42搬入该送风箱41内(搬入动作)，使所述控制阀(未图示)打开规定时间，分别从喷嘴(未图示)排出加压空气(排出动作)。由此，通过排出的空气流吹散附着在工具体TB的工具T上的切屑和冷却液，从而该工具T得到清洁。
如上所述，在从喷嘴(未图示)排出规定时间的加压空气后，控制装置50驱动工具装拆机器人30从送风箱41搬出工具体TB(搬出动作)，接下来，如图3和图4所示，将搬出的工具体TB插入到工具保持装置20的空着的缺口部22、24中，即，将工具保持架TH的卡合槽(被卡合面)TH5、TH5所涉及的部分插入到缺口部22、24中，使该卡合槽TH5、TH5与缺口部22、24的平行的内表面22a、22b、24a、24b卡合，由此使工具体TB保持在工具保持装置20(临时载置动作)，关闭所述控制阀(未图示)，停止从喷嘴(未图示)排出加压空气(停止动作)。
此外，如果从上位的管理装置(未图示)指示的取出工具体TB有多个，则控制装置50从数值控制装置(未图示)接收到取出准备结束信号后，对取出对象的各工具体TB反复执行所述取出动作、搬入动作、排出动作、搬出动作、临时载置动作以及停止动作。
然而，在工具保持部件21、23沿铅垂方向配置的情况下，在通过工具装拆机器人30将工具体TB装配到缺口部22、24时，越是位于上方的缺口部22、24，越需要使工具装拆机器人30的第1臂32朝向离开工具保持部件21、23的方向，即远离方向(图3和图4中的箭头C方向)倾斜，因此工具装拆机器人30的动作受到拘束，并且有时会因特异点导致发生该工具装拆机器人30不能动作的情况。
在本例中，由于使工具保持部件21、23向远离工具装拆机器人30的方向，相对于铅垂面VP2以角度θ2后倾，因此在通过工具装拆机器人30向位于上方的缺口部22、24装配工具体TB时，不必使工具装拆机器人30的第1臂32向离开工具保持部件21、23的方向(远离方向(图3和图4中的箭头C方向))极度倾斜，因此，能够使该工具装拆机器人30顺畅地动作。
如上所述，如果结束从工具库TM中取出指示的工具体TB的处理，则控制装置50接下来驱动所述移动装置11的驱动装置13，使移动台15移动至指示的工具收容架6的作业位置(输送动作)。
此时，即使所述移动台15移动时产生的上下方向的振动传播，工具体TB也在稳定的状态下保持在工具保持装置20。即，如上所述，通过工具保持架TH的卡合槽TH5、TH5与缺口部22、24的平行的两个内表面22a、22b、24a、24b卡合从而将工具体TB保持在该缺口部22、24，并且该缺口部22、24成为与两个内表面22a、22b、24a、24b的配置方向平行且与该两个内表面22a、22b、24a、24b正交的平面向远离工具装拆机器人30的方向相对于铅垂面VP2以角度θ2后倾的状态，所以工具体TB在其末端部位于下方的下倾状态下保持在缺口部22、24，因此，成为不仅向工具体TB与缺口部22、24所卡合的卡合部作用工具体TB的自重，还作用与其重量对应的力矩的状态。
因此，保持在缺口部22、24的工具体TB成为即使移动台15移动时产生的上下方向的振动传播，也不易发生在与该振动同步的状态下向上下方向振动的状态。因此，即使工具体TB振动，也会维持基于与缺口部22、24之间的摩擦而产生的制止力，由此，工具体TB维持保持在该缺口部22、24的状态。
另外，所述缺口部22、24设置为所述两个内表面22a、22b、24a、24b在与其配置方向平行且与该两个内表面22a、22b、24a、24b正交的平面内使所述开口朝上的状态下，相对于水平面HP以角度θ1倾斜的状态，因此如果以工具保持架TH的卡合槽(被卡合面)TH5、TH5与缺口部22、24的平行的两个内表面卡合的方式，从所述开口插入工具体TB并保持在该缺口部22、24，则工具体TB因其自重而受到朝向与缺口部22、24的开口部相反的一侧(内表面22c、24c侧)的作用力，因此即使在移动台15移动时产生的上下方向的振动传播，也会更有效地抑制因该振动导致工具体从保持部脱落。
如上所述，根据该工具输送装置10，即使在将工具体TB保持在工具保持部件21、23的缺口部22、24并进行输送时，向该缺口部22、24传播上下方向的振动，也能够在稳定的状态下将该工具体TB保持在缺口部22、24并进行输送。因此，不必为了防止工具体TB从缺口部22、24脱落而采取在该缺口部22、24设置工具握持用的单元等特别措施，因此能够低成本地制造该工具保持部件21、23。
此外，可以根据工具体TB稳定的输送、工具装拆机器人30良好的动作状态等经验性见解，设定所述角度θ1和θ2的优选范围，例如，优选设定为以下范围。
10°≦θ1≦45°
5°≦θ2≦45°
如果结束所述输送动作，则控制装置50接下来驱动工具装拆机器人30，将保持在工具保持装置20的工具体TB存储到指示的工具收容架6的指示的存储位置(存储动作)。此外，如果要存储的工具体TB有多个，则对各工具体TB执行该存储动作。
如上所述，控制装置50在从指示的工具库TM中取出指示的工具体TB后，存储到指示的工具收容架6中。另外，控制装置50能够通过相反的动作执行在从指示的工具收容架6中取出指示的工具体TB后存储到指示的工具库TM中的处理。此时，假设工具收容架6内的工具体TB保持清洁，因此可以省略执行用于清洁该工具体TB的所述搬入动作、排出动作、搬出动作以及停止动作。
如以上详细说明，根据本例的工具输送装置10，在将工具体TB保持在工具保持部件21、23的缺口部22、24并进行输送时，即使向该缺口部22、24传播上下方向的振动，也能够在稳定的状态下将该工具体TB保持在缺口部22、24并进行输送。因此，不必为了防止工具体TB从缺口部22、24a脱落而采取在该缺口部22、24设置工具握持用的单元等特别措施，因此能够低成本地制造该工具保持装置20。
另外，在本例中，由于使工具保持部件21、23向远离工具装拆机器人30的方向后倾，因此在通过工具装拆机器人30向位于上方的缺口部22、24装配工具体TB时，不必使工具装拆机器人30的第1臂32向离开工具保持部件21、23的方向(远离方向)极度倾斜，因此，能够使该工具装拆机器人30顺畅地动作。
以上对本发明的一实施方式进行了说明，但是本发明可以采取的方式并不限定于任何上例。
例如，在上例中，为了实现轻量化，分别通过板状的部件构成工具保持部件21、23，但是并不限定于这样的结构，例如，也可以通过一体化的一个块状的部件构成工具保持部件21、23。
另外，在上例中，设置了多个缺口部22、24，但是并不限于这样的结构，也可以是设置一个缺口部22、24的方式。在该方式中，也优选工具保持部件21、23向远离工具装拆机器人30的方向相对于铅垂面VP2以角度θ2后倾，缺口部22、24优选设置为所述两个内表面22a、22b、24a、24b在与其配置方向平行且与该两个内表面22a、22b、24a、24b正交的平面内，在使所述开口朝上的状态下相对于水平面HP以角度θ1倾斜的状态。
另外，在上例中，构成为作为用于清洁工具体TB的动作，依次使所述控制装置50执行所述搬入动作、排出动作、搬出动作、临时载置动作以及停止动作，但是并不限于该结构，所述控制装置也可以构成为同时执行所述搬入动作和排出动作、或者以重叠一定时间的方式先执行所述搬入动作和排出动作中的任意一个后，同时执行所述搬出动作和停止动作或者先执行所述搬出动作和停止动作中的任意一个。像这样，由于搬入动作和排出动作以及搬出动作和停止动作重叠执行，因此能够更有效地对工具体TB整体进行清洁，另外，能够缩短用于清洁工具体TB的处理时间。
另外，所述控制装置50也可以构成为在所述搬入动作中，在通过工具装拆机器人30将工具体TB搬入送风箱31内后，使该工具体TB绕其轴线中心旋转规定时间。或者也可以构成为在通过工具装拆机器人30将工具体TB搬入送风箱31内后，使该工具体TB沿其轴线方向往返移动规定时间，或者也可以构成为按照任意顺序依次执行旋转动作和往返动作或者同时执行旋转动作和往返动作。像这样，能够更有效地除去附着在工具体TB的切屑、冷却液。
另外，在上例中，在一次取出、输送以及存储动作中，以一个工具库TM和一个工具收容架为对象，但是并不限于该方式，也可以在一次取出、输送以及存储动作中以多个工具库TM和多个工具收容架6为作业对象。在该情况下，依次经由指示的工具库TM并取出指示的工具体TB，接着依次经由指示的工具收容架6并存储指示的工具体TB。
另外，在上例中，使移动台15在通过导轨14形成的轨道上移动，但是并不限于该结构，例如，也可以构成为在无人输送车上载置移动台15，通过该无人输送车使移动台15无轨移动。
需要重申的是，上述的实施方式的说明的全部方面均为例示性的，而非限制性的。对本领域技术人员而言能够适当进行变形以及变更。本发明的范围并非通过上述的实施方式示出，而是通过权利要求书示出。而且，在本发明的范围中包括根据与权利要求书等同的范围内的实施方式进行的变更。
【符号说明】
1加工系统、5工具收容装置、6工具收容架、7支承框架、8保持框架、10工具输送装置、11移动装置、12支承基台、13驱动装置、14导轨、15移动台、20工具保持装置、21、23工具保持部件、22、24缺口部、23框架、30工具装拆机器人、35手、40送风装置、41送风箱、42开口、50控制装置、M机床、TM工具库、T工具、TH工具保持架、TB工具体。

Claims (4)

1.一种工具输送装置，该工具输送装置在机床与工具收容装置之间输送工具体，所述机床具备工具库，所述工具库保持多个所述工具体，多个所述工具体由工具和供该工具插入的筒部件构成，所述工具收容装置收容多个所述工具体，其特征在于，所述工具输送装置具备：
移动装置，其具有移动台，并使所述移动台移动至相对于所述工具库设定的作业位置和相对于所述工具收容装置设定的作业位置；
工具装拆机器人和工具保持部件，所述工具装拆机器人和工具保持部件设置在所述移动台上；以及
控制装置，其控制所述移动装置和工具装拆机器人的动作，
并且所述工具装拆机器人构成为握持所述筒部件的外周部，并输送所述工具体，
所述工具保持部件配置在所述工具装拆机器人的动作区域内，并且具备保持部，所述保持部形成于所述工具保持部件的侧部且呈缺口状，所述保持部具有开口并且至少具有相互相向地位于上下方向的两个平行的内表面，
所述保持部构成为所述两个内表面与在所述筒部件的外周部沿与其轴线正交的方向形成的两个平行的被卡合面卡合，
而且，所述保持部以形成与所述两个内表面的配置方向平行且与该两个内表面正交的平面向远离所述工具装拆机器人的方向后倾的状态的方式形成于所述工具保持部件。
2.根据权利要求1所述的工具输送装置，其特征在于，
所述保持部设置为在与所述两个内表面的配置方向平行且与该两个内表面正交的平面内，所述两个内表面相对于水平以所述开口朝上并倾斜的状态。
3.根据权利要求1或2所述的工具输送装置，其特征在于，
将多个所述保持部在上下方向上以规定间隔设置。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的工具输送装置，其特征在于，
所述工具保持部件在向远离所述工具装拆机器人的方向后倾的状态下立设在所述移动台上。
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