JP3225689B2

JP3225689B2 - 搬送物受渡装置

Info

Publication number: JP3225689B2
Application number: JP12373693A
Authority: JP
Inventors: 道範友松
Original assignee: Panasonic Corp; Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Corp; Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1993-05-26
Filing date: 1993-05-26
Publication date: 2001-11-05
Anticipated expiration: 2016-11-05
Also published as: JPH06336327A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、工場や集配所などにお
いて物品を搬送・貯蔵するための搬送物受渡装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】例えば各種工業製品を製造する製造工場
においては、その製品の部品は外部工場に発注する場合
が多い。外部工場は受注した部品を製造し、トラックな
どで運搬して製造工場に納入する。製造工場では納入さ
れた多品種の部品を製品の製造ラインの所定の箇所に配
送する。従来、このような部品の配送は、手押車などに
部品を積載し、作業者が工場内に設けられたストック部
のうち届先に対応する箇所に一旦収納し、これを移載装
置で自動搬送車に載せ、自動搬送車が届先へ部品を搬送
することなどにより行われていた。

【０００３】図１７は、従来の搬送工程を示す平面図で
ある。１は搬送物Ｔを一旦収納するためのストック部、
Ｗ1 〜Ｗ16は届先としての各作業場であり、ストック部
１には、届先Ｗ1 〜Ｗ16に一対一に対応する収納セルＳ
１〜Ｓ１６が設けられると共に、作業者又は移載装置２
が搬送物Ｔを出入れするための通路Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３が
設けられている。３は自動搬送車である。

【０００４】そして、届先Ｗ2 ，Ｗ5 ，Ｗ16へそれぞれ
搬送すべき搬送物Ｔ2 ，Ｔ5 ，Ｔ16が納入されると、作
業者はこれら搬送物Ｔ2 ，Ｔ5 ，Ｔ16を手押車などによ
りそれぞれ収納セルＳ２，Ｓ５，Ｓ１６へ一旦収納する
（矢印Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３）。次いで、移載装置２が作動
して、例えば収納セルＳ２に収納された搬送物Ｔ２を矢
印Ｎ４のように取出し、矢印Ｎ５のように自動搬送車３
に載置する。そして、自動搬送車３は目的の届先Ｗ2 へ
この搬送物Ｔ2 を搬送するようになっていた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな構成では次の問題点がある。

【０００６】第１に、届先としての作業場ごとに収納セ
ルを配設する必要があり、ごく稀にしか使用しない収納
セルであってもそのための設置スペースを確保しなけれ
ばならない。また、作業者や移載装置が出入りするため
の通路用のスペースも必要となる。したがって、多品種
の部品を用い、多くの作業場（組立ラインなどを構成す
る）を有する製造工場などでは、ストック部が占める設
置スペースが膨大となってしまうという問題点がある。

【０００７】第２に、組立ラインのレイアウトが変更さ
れた場合のように、作業場の構成が変わることは日常茶
飯事であるが、このような変更の都度、ストック部にお
ける収納セルの配置を変更する必要があり、煩雑であ
る。

【０００８】第３に、正しい収納セルに搬送物を収納す
る必要がある。例えば作業者の人為的ミスなどによっ
て、誤まった収納セルに収納してしまうと、搬送が正し
く行なわれない。

【０００９】このように従来技術においては、搬送物の
収納、搬送が円滑に行えないという問題点があった。

【００１０】そこで本発明は、搬送物の収納、搬送を効
率良く行える搬送物受渡装置を提供することを目的とす
る。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明の搬送物受渡装置
は、搬送物を保持し、かつ床上にあって自動搬送車を跨
ぎ、且つ自動搬送車に着脱自在に連結される複数の台車
を台車投入位置から自動搬送車への受渡位置まで案内す
るガイド体と、このガイド体に沿って設けられ、かつ台
車を受渡位置側へ後詰めしながら搬送する搬送手段とを
備えたストック部と、この受渡位置に配設され、かつこ
の受渡位置に至った台車を自動搬送車へ渡す受渡し部
と、台車の届先情報を読取る読取部とを有し、前記台車
が前記ガイド体を跨ぐようにしたものである。

【００１２】

【作用】上記構成により、搬送物は台車に保持された状
態で単一の台車投入位置からストック部に投入される。
すると、台車はガイド体に案内されながら、受渡位置側
へ後詰めされてゆく。即ちガイド体に台車が案内されて
いる間、台車及び搬送物はストック部に収納されている
ことになる。そして、台車が受渡位置へ至ると、受渡し
部が台車を自動搬送車へ受渡し、台車は自動搬送車に連
結されて所定の届先へ送られる。なお、この前に読取部
により届先情報が読取られているので、届先を誤ること
はない。

【００１３】

【実施例】次に図面を参照しながら、本発明の実施例を
説明する。

【００１４】図１は、本発明の一実施例に係る搬送物受
渡装置の全体平面図である。図１は従来の技術に係る図
１６と同一の搬送物（トレイＴ２，Ｔ５，Ｔ１６）を搬
送する例を示す。そして、図１において、図１６と同一
の構成要素については、同一符号を付すことにより説明
を省略する。

【００１５】さて、図１において、４，５，６は、搬送
物としてのトレイＴ２，Ｔ５，Ｔ１６を載置した状態で
保持する台車である。これらの台車は同様の構成をなし
ており、代表して、図５に台車４を示している。Ｎは台
車４の搬送方向であり、４ａは後述するガイド体を跨ぐ
ように門型に形成され、トレイＴ２が載置される台部で
あり、その下端にキャスタ４ｂが４ヶ所取付けてある。
４ｃは台部４ａの側部に設けられるポケットであり、こ
のポケット４ｃに台車４の届先情報が記録されたバーコ
ードカード４ｄが挿入される。また後述するように、台
車４は、自動搬送車３に着脱自在に連結されるようにな
っている。

【００１６】図１において、ストック部１は、その台車
投入位置１ａ（図１左端部）から受渡位置１ｂまでライ
ン状に配設される搬送ユニットＵ１，Ｕ２及びガイドボ
ックスＧ１，Ｇ２とからなる。そして搬送ユニットＵ
１，Ｕ２のケース及びガイドボックスＧ１，Ｇ２とか
ら、複数の台車を跨らせて案内するガイド体が構成され
る。また、搬送ユニットＵ１，Ｕ２は、それぞれ一部が
オーバーラップし、千鳥状に配設された搬送装置である
コンベア装置ＣＶ１，ＣＶ２及び同装置ＣＶ３，ＣＶ４
を備えている。これらコンベア装置ＣＶ１，ＣＶ２，Ｃ
Ｖ３，ＣＶ４により、台車を後詰めしながら搬送する搬
送手段が構成される。

【００１７】また、Ｌ１，Ｌ２は一対の受渡し部であ
り、この受渡し部は、受渡位置１ｂに至った台車を自動
搬送車３へ渡すものであり、上記台車のポケットに挿入
されたバーコードカードから届先情報を読取る読取部と
してのバーコードリーダを備えている。

【００１８】次に図２を参照しながら、搬送ユニットＵ
１について詳説する。図２（ａ）は搬送ユニットＵ１の
平面図、図２（ｂ）は同ユニットＵ１の断面図である。
なお、搬送ユニットＵ２は同ユニットＵ１と同様の構成
であるので、同ユニットＵ１のみ説明する。

【００１９】ＣＡ１はガイド体を構成するケースであ
り、図２（ａ）に示すように、ケースＣＡ１は、搬送方
向Ｎに向って左側の後端部と、右側の前端部とが長く延
出しており、略Ｚ字状をなす。そして、上記左右面側に
は、それぞれコンベア装置ＣＶ１，ＣＶ２が、互いにオ
ーバーラップして配設されている。これらコンベア装置
ＣＶ１，ＣＶ２は、単体として同一の構成をもつもので
あるので、コンベア装置ＣＶ２のみについて説明する。
１０は搬送方向Ｎに延びるフレーム、１１は水平なリニ
アガイド、１２，１３はフレーム１０の両端部に軸支さ
れるプーリであり、ガイドローラ１４にも周接するタイ
ミングベルト１５が、両プーリ１２，１３に調帯されて
いる。そして、モータＭ２の駆動力が一方のプーリ１２
に与えられている。また、１６，１７は所定間隔ｔ（台
車の搬送方向長さよりやや大）だけ隔てて、止具１８，
１９によりタイミングベルト１５に止着され、リニアガ
イド１１に摺動自在に係合する一対のスライド板であ
る。そして、これらスライド板１６，１７に、第１の押
送部としての押送爪２０，第２の押送部としての押送爪
２１が設けられている。これら押送爪２０，２１の構成
は同様のものであるので、押送爪２０のみについて図
３，図４を参照しながら説明する。図３（ａ）は第１の
押送部の側面図、同図（ｂ）は同断面図である。３０は
スライド板１６の上部に軸着され、かつ押送爪２０の下
部に遊挿される軸であり、押送爪２０はスライド板１６
に対し、図３（ａ）矢印方向に揺動可能に軸支されてい
る。また押送爪２０の下端部に立設されるピン３１及び
スライド板１６の下部に立設されるピン３２とに、引き
ばね３３が介装されており、押送爪２０は図３（ａ）の
反時計方向に常時付勢されている。３４はスライド板１
６に立設され、押送爪２０に当接することにより、押送
爪２０の反時計方向の回転を規制するストッパである。
また、押送爪２０の搬送方向Ｎにおける先端面２０ａ
は、押送爪２０がストッパ３４に当接した状態（図３
（ａ））において、垂直となり、後方の傾斜面２０ｂ
は、図３（ｂ）左下へ傾斜する。

【００２０】したがって、タイミングベルト１５が搬送
方向Ｎに進み、搬送方向Ｎの前方にある台車４の後端部
に押送爪２０の上記先端面２０ａが当接すると、押送爪
２０はストッパ３４により時計方向の回転を禁止され、
図４（ａ）に示す状態を保ったまま台車４を搬送方向Ｎ
へ押送することができる。逆に、図４（ｂ）に示すよう
に、タイミングベルト１５を搬送方向Ｎの逆方向に移動
し、押送部よりも後方にあった台車４の前端部に、押送
爪２０の傾斜面２０ｂが当接すると、ストッパ３４の回
転規制はなく、引きばね３３が伸びて、押送爪２０は図
４（ｂ）の時計方向へ回転し、台車４の下方をくぐりぬ
けて、台車４の位置にほとんど影響を与えることなく、
台車４よりも後方に至ることができる。なお、押送爪２
０が台車４の後方に至ると、引きばね３３の復元力によ
り、図４（ａ）の状態となる。すなわち、この押送部
は、タイミングベルト１５を搬送方向Ｎに前進すると、
台車４を搬送方向Ｎに押送することができる。また搬送
方向Ｎと逆方向について、台車４に影響せず、任意位置
まで後進することができるものである。

【００２１】さて、図２（ｂ）において、ケースＣＡ１
には、上記押送爪２０，２１の可動範囲にスリットＳＬ
が開設されており、ＤＳ３は搬送方向Ｎの手前側の第１
の押送部の後進端に配設される後進端センサ、ＤＳ５は
第２の押送部の前進端に配設される前進端センサであ
る。また、ＰＳ２は台車が第１の押送部としての押送爪
２０と第２の押送部としての押送爪２１との間にある際
に、台車の存在を検出するための台車センサである。

【００２２】次に、受渡し部Ｌ１、Ｌ２の構成につい
て、図６〜図８を参照しながら説明する。図６は、上記
受渡位置１ｂにおいて、台車４がストック部から自動搬
送車３へ受渡される状態を示す平面図である。図７に示
すように、台車４は床上にあって自動搬送車３を跨ぐ。
ここで、受渡し部Ｌ１、Ｌ２の駆動用モータＭ５、Ｍ６
は完全に同期して動作するものであり、受渡し部Ｌ１と
同Ｌ２は横向き対称な構成であるので、受渡し部Ｌ２の
みについて説明する。Ｄは、図３図４において詳説した
押送部と同様の押送部であって、押送部Ｄは、モータＭ
５に軸着されるプーリ４１と、プーリ４２に調帯される
タイミングベルト４３に止着されている。また、ＤＳ９
は押送部Ｄの後進端センサ、ＤＳ１０は前進端センサで
ある。また、受渡し部Ｌ１には、台車４のポケット４ｃ
に挿入されたバーコードカード４ｄから届先情報を読出
すバーコードリーダＢＲが設けられている。このよう
に、本実施例の搬送物受渡装置は、出口（受渡位置１
ｂ）において届先情報を読取るようにしているので、台
車を台車投入位置１ａからランダムに投入しても届先を
誤るおそれはない。

【００２３】また、ＰＳ９は受渡位置１ｂに台車が受渡
されたことを検出するための台車センサ、ＰＳ１０は自
動搬送車３により台車が届先へ搬出されていることを検
出するための台車センサである。さて、図８に示すよう
に、台車４の台部下面には、係合孔４ｅが開設されてい
る。そして自動搬送車３は上向きのシリンダ３ａを備え
ており、そのロッド３ｂが突出すると、係合孔４ｅに係
合して、受渡位置１ｂにおいて、自動搬送車３と台車４
が連結されるようになっている。

【００２４】そして、上記のような搬送ユニットＵ１，
Ｕ２、ガイドボックスＧ１，Ｇ２、受渡し部Ｌ１，Ｌ２
を、工場の床上に配設すると、図９のようになる。Ｐ1
〜Ｐ１０は、台車が搬送方向Ｎに送られる際、各段階に
おける位置を示す。ＰＳ１〜ＰＳ１０は、この各段階に
おける台車の存在を検出するための台車センサ、ＣＶ
１，ＣＶ２は搬送ユニットＵ１のコンベア装置、ＣＶ
３，ＣＶ４は搬送ユニットＵ２のコンベア装置、ＣＶ５
は受渡し部Ｌ１のコンベア装置である。そして各コンベ
ア措置ＣＶ１〜ＣＶ５には、後進端センサＤＳ１，ＤＳ
３、・・・、ＤＳ９及び前進端センサＤＳ２，ＤＳ４、
・・・ＤＳ１０が設けられている。

【００２５】本実施例の搬送物受渡装置は上記のような
構成よりなり、次に、制御手段について説明する。図１
０は、本実施例の搬送物受渡装置における機能ブロック
図である。５０は、上記各センサＰＳ１〜ＰＳ１０、Ｄ
Ｓ１〜ＤＳ１０から検出情報を、キーボード５１から操
作情報を入力し、モータＭ１〜Ｍ６を駆動するモータド
ライバ５２を制御するＣＰＵなどのコンベア制御部であ
る。５３は図１２に示すコンベア前進のための条件を記
憶するコンベア前進条件テーブル、５４は、図１１
（ｅ）に示すように、コンベア前進条件テーブル５３の
うちの各条件について適「１」、不適「０」を記憶する
動作条件メモリ、５５は、図１１（ａ）に示すように、
台車センサＰＳ１〜ＰＳ１０を参照して各位置Ｐ１〜Ｐ
１０に台車が有る「１」又は無い「０」という情報を記
憶する台車位置メモリ、５６は図１１（ｂ）に示すよう
に各コンベア装置ＣＶ１〜ＣＶ５の前進「Ｆ」、後退
「Ｒ」又は停止「０」の動作状態を記憶するコンベア動
作状態メモリである。また５７は、読取部であるバーコ
ードリーダＢＲが読取った台車の届先情報を、送信部５
８を介して、自動搬送車３の受信部６１へ送信させる自
動搬送車コントローラである。届先情報を受取った自動
搬送車３の制御部６０は、この情報を反映して、アクチ
ュエータ６２を駆動し、届先へ至るものである。

【００２６】さて、図１２は各コンベア装置ＣＶ１〜Ｃ
Ｖ５の前進を許すための条件例を示したものである。図
１２において空欄は任意である。例えば、コンベア装置
ＣＶ１について、条件１は位置Ｐ１に台車があり、かつ
位置Ｐ２に台車がないことを意味し、この条件が満たさ
れれば、台車投入位置１ａに投入された台車をコンベア
装置ＣＶ１の第１の押送具により位置Ｐ２へ前進させて
良いことを示している。条件２は、コンベア装置ＣＶ１
の第２の押送具により、台車を位置Ｐ２から位置Ｐ３へ
前進させるための条件である。このとき、コンベア装置
ＣＶ２が「Ｒ」すなわち後進していることを必須条件と
しているが、これは上述したように押送部は後進する際
には台車の位置に影響を与えないためであり、逆にコン
ベア装置ＣＶ２が「Ｆ」すなわち前進している際には、
コンベア装置ＣＶ１からコンベア装置ＣＶ２への搬送が
うまくいかない場合があるので、コンベア装置ＣＶ１を
前進させないこととしている。なお、条件４，６，８に
おいて、例えば、４ａ，４ｂのように２つ事項が列記さ
れているが、これは４ａ又は４ｂのいずれかが満足され
ていれば条件４を満たすとするものである。このような
条件によれば、台車同士を干渉することなく、順次受渡
位置１ｂ側へ後詰めすることができる。なお仮に、自動
搬送車３が受渡位置１ｂに到達しないまま多数の台車が
投入されたとすると、本実施例では最大９台の台車がス
トック部いっぱいに収納されて待機することになる。こ
のように本手段では、ストック部１の容量を容易にフル
活用することができる。

【００２７】さて次に、図１３〜図１５を参照しなが
ら、コンベア制御部５０における動作制御プロセスを説
明する。図１３（ａ）に示すように、まずコンベア制御
部５０は各コンベア装置ＣＶ１〜ＣＶ５を後進端位置へ
移動させる（ステップ１）。これにより、各コンベア装
置ＣＶ１〜ＣＶ５の後進端センサＤＳ１，ＤＳ３、・・
・ＤＳ９がオンになる。次いで、台車センサＰＳ１〜Ｐ
Ｓ１０により各位置Ｐ１〜Ｐ１０における台車の有無を
検出して、その結果を図１１の各メモリに記憶しておく
（ステップ２）。この処理は、後述する非常停止時に台
車がストック部１にあり、再起動する際などにおいて、
台車の有無を確認する必要があるので、行うものであ
る。そして、カウンタｉを１として（ステップ３）、コ
ンベア装置ＣＶ１を制御する（ステップ４）。なおこの
制御は後で詳説する。そして、カウンタｉが５となるま
で、即ち、コンベア装置ＣＶ２〜ＣＶ４を順に制御する
（ステップ５，６，４）。次いで受渡し部Ｌ１，Ｌ２の
コンベア装置ＣＶ５，ＣＶ６を同期的に制御し（ステッ
プ７）、停止指令があるまで上記処理を繰返す（ステッ
プ８）。また、図１３（ｂ）は、非常事態の処理であ
り、Ｅ部に処理が移ると、警報を発して全コンベア装置
を非常停止させる（ステップ９，１０）。

【００２８】次に図９，図１２，図１４を参照しなが
ら、各コンベア装置における制御過程を説明する。ここ
で、ｉ＝２すなわちコンベア装置ＣＶ２を制御するもの
とする。なお、他のコンベア装置については同様に処理
できるので、ｉ＝２のときのみを説明する。

【００２９】まず原則から述べると、コンベア装置ＣＶ
２が後進端位置又は前進端位置のいずれにも位置してい
ないとき、具体的には後進端センサＤＳ３がオフであ
り、かつ前進端センサＤＳ４がオフである場合、コンベ
ア制御部５０はこのコンベア装置ＣＶ２は前進又は後進
中であると解釈する。したがって、コンベア制御部５０
は、新たな動作指令を送出することなく、次に制御すべ
きコンベア装置ＣＶ３に注目を移す（ステップ４１，４
８）。したがって、コンベア装置ＣＶ２は前進端位置ま
で前進するか、あるいは後進端位置へ後進するかのいず
れかの動作を継続することになる。

【００３０】次に、後進端センサＤＳ３がオンである場
合、コンベア制御部５０は、台車位置メモリ５５、コン
ベア動作状態メモリ５６の現在の状態をチェックし、こ
れがコンベア前進条件テーブル５３における条件３又は
条件４のいずれかを満たすものであるかどうか判断する
（ステップ４２，４３）。ここで、これらの条件３，４
のいずれも満たしていないときは、何ら前進指令を出さ
ず、次のコンベア装置ＣＶ３へ注目を移す。したがっ
て、コンベア装置ＣＶ２は、次に前進できる条件３又は
４が満たされるまで、後進端位置に待機することにな
る。即ちコンベア装置ＣＶ２は前進に支障がある際に
は、そのまま後進端位置にあることになる。

【００３１】次に条件３又は条件４のいずれかが満たさ
れると、動作条件メモリ５４の条件３、条件４のうち満
たされたものに「１」（適）をそうでないものに「０」
（不適）を書込み、情報を更新する（ステップ４４，４
５）。その後、コンベア装置ＣＶ２に前進指令が下され
（ステップ４６）、コンベア動作状態メモリ５６のＣＶ
２の情報として「Ｆ」（前進）が書込まれる（ステップ
４７）のである。なお、条件３と条件４とは、台車位置
Ｐ４において相反するものであって共に満足されるとい
うことはない。

【００３２】これにより、コンベア装置ＣＶ２は、非常
停止しない限り、前進する。即ち、条件３が満たされて
いるときは、第１の押送部により台車が位置Ｐ３から位
置Ｐ４へ前進する。又条件４が満たされているときは、
第２の押送部により位置Ｐ４から位置Ｐ５へ前進する。
そして、台車は位置Ｐ５において、コンベア装置ＣＶ２
にオーバーラップする、コンベア装置ＣＶ３の第１の押
送部へ係合し、コンベア装置ＣＶ２からコンベア装置Ｃ
Ｖ３へ受渡されるものである。

【００３３】さて次に、前進端センサＤＳ４がオンとな
っている場合について説明する。この場合は、前進の際
のように、条件の当否を検討することなく、直ちにコン
ベア装置ＣＶ２を後進させ、同装置ＣＶ２の動作状態を
「Ｒ」（後進）とする（ステップ４８〜５０）。これ
は、上述したように、押送部が後進しても台車の位置に
影響を与えないため、迅速に動作させるものである。こ
こで、ステップ５１〜５９は、コンベア装置により台車
が所定の位置まで搬送されたかどうかを確認し、台車位
置メモリ５５の内容を書きかえる処理である。このう
ち、ステップ５１、５４では、前進端に達したコンベア
装置がどの条件により前進したのか確認し、ステップ５
２，５６，５８では所定の位置に台車があるかどうかを
確認する。

【００３４】次に、現在における前進のための条件３が
「１」となっていれば（ステップ５１）、位置Ｐ４に台
車が到達していることを確認する（ステップ５２）。も
し到達していなければ、コンベア制御部５０は、ガイド
体から台車が脱落したなど非常事態が発生したものと解
釈し、上記Ｅ部以下の処理を行う。通常は、台車は位置
Ｐ４に到達しており、そのように台車位置メモリ５５の
情報を更新する（ステップ５３）。

【００３５】また、前進のための条件４が１であれば、
コンベア装置ＣＶ２が前進する直前に、位置Ｐ３に台車
があったか否かを確認する（ステップ５４，５５）。こ
のように確認するのは、条件４ａ，４ｂのいずれについ
ても、位置Ｐ３の台車の存否は任意となっているためで
ある。位置Ｐ３に台車があったことが確認されたら、コ
ンベア装置ＣＶ２の第１押送部及び第２の押送部の双方
が連続して２台の台車に係合し、２台の台車を同時に搬
送していたことになる。即ち、コンベア装置ＣＶ２が前
進端位置まで至った時点で、２台の台車は位置Ｐ４と位
置Ｐ５に送られたはずである。したがって、これら位置
Ｐ４，Ｐ５の台車センサＰＳ４，ＰＳ５の出力を参照
し、台車位置メモリ５５の情報を更新する（ステップ５
６，５７）。一方、位置Ｐ３における台車がなかったこ
とが確認されれば、位置Ｐ５に台車が搬送されたか否か
を、台車センサＰＳ５で確認し、台車位置メモリ５５内
の情報を更新する（ステップ５８，５９）。また、ステ
ップ５６，５８において、台車の異常があれば、上記Ｅ
部以下の処理を行う。なお、初期状態などにおいて、条
件３及び条件４共に「１」でないことがあるが、そのよ
うな場合は、台車位置メモリ５５の更新を行わない（ス
テップ５４）。

【００３６】次に図１５を参照して、受渡し部Ｌ１，Ｌ
２におけるコンベア装置ＣＶ５（同装置ＣＶ６も同様）
の制御過程について説明する。まず、コンベア制御部５
０は、コンベア装置ＣＶ５が前進端位置にも後進端位置
にもないときは、何ら処理をしない（ステップ７０，７
４）。後進端位置にあれば、条件９を満たすとき前進さ
せ（ステップ７２，７３）、そうでないと前進させず待
機中にする。

【００３７】前進端位置にあれば（ステップ７４）、後
進させ（ステップ７５，７６）、台車が自動搬送車３の
上方まで搬送されたことを確認して、台車位置メモリ５
５を更新する（ステップ７７，７８）。なお、不首尾が
あれば上記Ｅ部以下の処理が行われる。

【００３８】したがって、図１６の状態１〜４に示すよ
うに、台車投入位置１ａから台車４を投入すると、既に
ストック部１の各位置Ｐ１〜Ｐ１０にストックされてい
る台車のすぐ後ろの位置まで後詰めされながら、自動的
に搬送される。このように、位置Ｐ１に投入された台車
４は原則として直ちに、位置Ｐ２側へ送られ、位置Ｐ１
が開けられるので、本実施例の搬送物受渡装置が設けら
れる工場等に持ち込まれた台車を、支障なく投入するこ
とができる。また、上述の後詰め動作により、ストック
部１において、台車と台車との開きスペースを極力少な
くすることができるので、ストック部１の容量をフル活
用できるものである。

【００３９】本実施例の搬送物受渡装置は、上記のよう
に構成したので、次のような効果がある。第１に、搬送
ユニットの組合せで構成したので、ストック部の長さ
（台車を収納する容量）を自在に設定できる。第２に、
ストック部は最低１ライン設ければ良く、設置スペース
を小さくできる。しかもライン上で後詰めされ、ストッ
ク部の容量をフルに活用できる。第３に、作業場のレイ
アウトが変更されても、ストック部の容量が適当である
限りにおいて、ストック部の構成を変更する必要がな
く、単にバーコードカードの情報を変更しさえすれば良
い。第４に、台車を単一の投入位置からストック部にラ
ンダムに投入しさえすれば、自動搬送車へ台車を受渡す
時にバーコードリーダがバーコードカードの届先情報を
読取って、搬送先を認識するので、搬送先を誤るおそれ
がない。加えて、受渡し部は単に同一動作を繰り返すの
みで足り、収納セルの位置へ移動するような必要がな
い。

【００４０】

【発明の効果】本発明の搬送物受渡装置は、搬送物を保
持し、かつ床上にあって自動搬送車を跨ぎ、且つ自動搬
送車に着脱自在に連結される複数の台車を台車投入位置
から自動搬送車への受渡位置まで案内するガイド体と、
このガイド体に沿って設けられ、かつ台車を受渡位置側
へ後詰めしながら搬送する搬送手段とを備えたストック
部と、この受渡位置に配設され、かつこの受渡位置に至
った台車を自動搬送車へ渡す受渡し部と、台車の届先情
報を読取る読取部とを有し、前記台車が前記ガイド体を
跨ぐようにしたので、設置スペースを小さく、作業場の
レイアウト変更にも柔軟に対応でき、しかも人為的ミス
による誤搬送を抑制できるなど、搬送物を効率的かつ円
滑に、搬送、収納できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る搬送物受渡装置の全体
平面図

【図２】（ａ）本発明の一実施例に係る搬送ユニットの
平面図（ｂ）本発明の一実施例に係る搬送ユニットの断面図

【図３】（ａ）本発明の一実施例に係る押送部の側面図（ｂ）本発明の一実施例に係る押送部の断面図

【図４】（ａ）本発明の一実施例に係る押送部の動作説
明図（ｂ）本発明の一実施例に係る押送部の動作説明図

【図５】本発明の一実施例に係る台車の斜視図

【図６】本発明の一実施例に係る受渡し部の平面図

【図７】本発明の一実施例に係る受渡し部の断面図

【図８】本発明の一実施例に係る受渡し部の側面図

【図９】本発明の一実施例に係る搬送物受渡装置の平面
図

【図１０】本発明の一実施例に係る搬送物受渡装置の機
能ブロック図

【図１１】（ａ）本発明の一実施例に係る台車位置メモ
リのデータ構成図（ｂ）本発明の一実施例に係るコンベア動作状態メモリ
のデータ構成図（ｃ）本発明の一実施例に係る動作条件メモリのデータ
構成図

【図１２】本発明の一実施例に係るコンベア前進条件の
説明図

【図１３】（ａ）本発明の一実施例に係る搬送物受渡装
置の制御フローチャート（ｂ）本発明の一実施例に係る搬送物受渡装置の制御フ
ローチャート

【図１４】本発明の一実施例に係る搬送物受渡装置の制
御フローチャート

【図１５】本発明の一実施例に係る搬送物受渡装置の制
御フローチャート

【図１６】本発明の一実施例に係る搬送物受渡装置の動
作説明図

【図１７】従来手段に係る搬送物受渡装置の全体平面図

【符号の説明】

１ストック部１ａ台車投入位置１ｂ受渡位置３自動搬送車４台車Ｔ２搬送物ＣＶ１搬送手段ＣＶ２搬送手段ＣＶ３搬送手段ＣＶ４搬送手段ＣＶ５搬送手段Ｌ１受渡し部Ｌ２受渡し部ＢＲ読取部

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】搬送物を保持し、かつ床上にあって自動搬
送車を跨ぎ、且つ自動搬送車に着脱自在に連結される複
数の台車を台車投入位置から自動搬送車への受渡位置ま
で案内するガイド体と、このガイド体に沿って設けら
れ、かつ台車を前記受渡位置側へ後詰めしながら搬送す
る搬送手段とを備えたストック部と、この受渡位置に配
設され、かつこの受渡位置に至った台車を自動搬送車へ
渡す受渡し部と、台車の届先情報を読取る読取部とを有
し、前記台車が前記ガイド体を跨ぐようにしたことを特
徴とする搬送物受渡装置。