CN110921570A - 输送装置 - Google Patents

输送装置 Download PDF

Info

Publication number
CN110921570A
CN110921570A CN201910650385.9A CN201910650385A CN110921570A CN 110921570 A CN110921570 A CN 110921570A CN 201910650385 A CN201910650385 A CN 201910650385A CN 110921570 A CN110921570 A CN 110921570A
Authority
CN
China
Prior art keywords
empty
rack
transport
holding member
carriage
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910650385.9A
Other languages
English (en)
Inventor
长泽胜彦
铃木塁
曽根大治
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Publication of CN110921570A publication Critical patent/CN110921570A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/08—Masts; Guides; Chains
    • B66F9/10—Masts; Guides; Chains movable in a horizontal direction relative to truck
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/07513—Details concerning the chassis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/08—Masts; Guides; Chains
    • B66F9/087—Monomasts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
    • B66F9/122—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members longitudinally movable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
    • B66F9/125—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members rotatable about a longitudinal axis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
    • B66F9/14—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members laterally movable, e.g. swingable, for slewing or transverse movements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)

Abstract

本申请涉及一种输送装置。将回转台能绕铅垂轴回转地设于台车上，并且通过能沿着竖立设置于该回转台上的支柱升降的滑动机构，使货叉能在前进位置与后退位置之间沿水平方向滑动移动。由此，能实现通过回转台的回转来使空箱运物小架的搬入方向和搬出方向为相互不同的方向的构成，而不采用多个构件能分别绕不同的铅垂轴回转地被支承的构成。因此，滑动机构的铅垂方向的可动范围(货叉的铅垂方向的可动范围)不会受到较大限制，能将空箱运物小架的铅垂方向上的移载位置设定于低的位置。

Description

输送装置
技术领域
本发明涉及一种输送装置。特别是，本发明涉及在台车上具备能绕铅垂轴回转的回转台的输送装置的改良。
背景技术
作为供货物载置并输送货物的输送装置，如日本特开平10-297714所公开的那样，已知有如下输送装置：在台车上具备能绕铅垂轴回转的回转台，能通过该回转台的回转来使货物的搬入方向和搬出方向为相互不同的方向。
在该日本特开平10-297714中，公开了一种输送装置，其具备：台车(在该日本特开平10-297714中称为行进台)，沿着行进路行进；回转台，能绕第一铅垂轴(垂直轴)回转地被支承于所述台车上，竖立设置有支柱；升降台，能沿着所述支柱升降；臂，能绕偏离所述第一铅垂轴的第二铅垂轴回转地由所述升降台支承；手支承体，能绕偏离所述第二铅垂轴的第三铅垂轴回转地由所述臂支承；以及装载手，被该手支承体支承。
然而，在日本特开平10-297714所公开的输送装置中的构成是：回转台、臂、手支承体能分别绕不同的铅垂轴回转地被支承，因此，即便使沿着支柱升降的升降台下降移动至最下位置，装载手的位置也会高出升降台、臂、手支承体各自的高度尺寸的量。因此，装载手的铅垂方向的可动范围受到限制，要将被装载手保持的货物的铅垂方向上的移载位置设定于低的位置存在极限。
例如，存在的制约是：在输送装置接受载置于搬运用台车上的货物时，必须将搬运用台车的上表面(载置有货物的面)的高度位置与处于最下位置的装载手的位置匹配地设定于比较高的位置。
发明内容
本发明提供一种能将货物的铅垂方向上的移载位置设定于低的位置的输送装置。
本发明的方案涉及一种供货物载置并输送货物的输送装置。然后，该输送装置具备：台车，被配置为进行行进；回转台，能绕铅垂轴回转地设于所述台车上；支柱，竖立设置于所述回转台上，在铅垂方向延伸；保持构件，被配置为保持所述货物；以及滑动机构，能沿着所述支柱的第一延伸方向升降，并且被配置为使所述保持构件在进行所述货物的交接的前进位置与所述货物位于所述回转台的上侧的后退位置之间沿水平方向滑动移动。
根据该构成，在通过保持构件来保持货物(接受货物)时，滑动机构沿着支柱的第一延伸方向升降，使保持构件移动至货物的接受高度位置。例如，在货物为在托盘上载置有多个箱的运物小架(skid)的情况下，使保持构件移动至托盘的高度位置。然后，滑动机构使保持构件滑动移动至前进位置(接受货物的位置)，保持构件接受货物并保持。之后，滑动机构使保持构件滑动移动至后退位置(货物处于回转台的上侧的位置)，在该状态下通过台车的行进来输送货物。
另一方面，在搬出由保持构件保持的货物时(例如将货物搬出至滑道(chute)时)，滑动机构沿着支柱的第一延伸方向升降，使保持构件移动至货物的搬出(交付)高度位置。该情况下，在接受前述货物时的该货物的接受方向和该货物的搬出方向为相互不同的方向的情况下，回转台绕铅垂轴回转，预先使货物朝向所述搬出方向。例如，在货物为所述运物小架的情况下，使回转台回转，以使该运物小架朝向搬出方向，并且使保持构件移动，直到托盘处于规定的载置面(例如滑道的上表面)的高度位置。然后，滑动机构使保持构件滑动移动至前进位置(搬出货物的位置)，货物从保持构件被搬出(例如货物被搬出至滑道上)。
进行这样的货物的输送动作。然后，回转台能绕铅垂轴回转地设于台车上，但保持构件通过滑动机构来进行铅垂方向的移动(与滑动机构的升降相伴的铅垂方向的移动)以及水平方向的移动。就是说，本发明并非多个构件能分别绕不同的铅垂轴回转地被支承的构成(并非日本特开平10-297714的输送装置的构成)。因此，在使滑动机构移动至沿着支柱的最下位置的情况下，成为使其位置降低的障碍的构件(能绕铅垂轴回转地被支承的构件)减少，其结果是，滑动机构的铅垂方向的可动范围(保持构件的铅垂方向的可动范围)不会受到较大限制，能将货物的铅垂方向上的移载位置设定于低的位置。
此外，可以是：所述输送装置具备对所述滑动机构进行控制的控制部，所述支柱的竖立设置位置被设定于偏离所述回转台的回转中心的位置，在所述保持构件处于所述后退位置的状态下，被该保持构件保持的所述货物位于所述回转中心上方，所述控制部被配置为控制所述滑动机构，使得在所述回转台回转之前使所述保持构件移动至所述后退位置。
据此，在回转台回转之前，保持构件被移动至后退位置，在货物由保持构件保持的状态下，该货物位于回转中心上方。就是说，在使回转台的回转中心与货物的重心位置接近的状态下进行回转台的回转，因此能在稳定地保持货物的状态下进行回转台的回转。
此外，可以是：所述滑动机构具备引导构件，所述引导构件隔着所述支柱遍及水平方向的一侧以及另一侧地延伸且被配置为能沿着所述支柱的第一延伸方向升降，所述保持构件被配置为能沿着所述引导构件的第二延伸方向在水平方向滑动移动。
据此，在通过滑动机构使保持构件处于前进位置的情况下，能使保持构件在引导构件的第二延伸方向上相对于支柱位于水平方向的一侧，此外，在通过滑动机构使保持构件处于后退位置的情况下，能使保持构件在引导构件的第二延伸方向上相对于支柱位于水平方向的另一侧。就是说，能使保持构件相对于支柱遍及水平方向的一侧和另一侧这两侧地移动，能获得该保持构件的较大的可动范围。能使保持构件移动至所述回转台的回转中心上方，因此能输送大型的货物。
此外，可以是：所述台车具有底板和从该底板的外缘向铅垂上方延伸的纵壁，所述输送装置具备设置于所述底板上的回转驱动机构，所述回转台搭载于所述回转驱动机构的上侧，并被设为能通过从该回转驱动机构受到绕铅垂轴的动力来回转，所述回转台的下表面比所述台车的所述纵壁的上端的高度位置高规定尺寸。
据此，在回转台通过回转驱动机构的工作而回转时，即使在该回转台的长度尺寸比较长的情况下(例如即使在回转台的长度尺寸比台车的宽度尺寸长的情况下)，该回转台也会从台车的纵壁的上方通过，能不干扰该纵壁地使回转台回转。由此，能提高回转台的大小、回转范围的自由度。此外，搭载有回转台的回转驱动机构设置于处于比台车的上端(纵壁的上端)低的位置的底板上，因此能将回转台的配设高度位置设定得低，由此，能有助于将货物的铅垂方向上的移载位置设定于低的位置。
在本发明中，将回转台能绕铅垂轴回转地设于台车上，并且通过能沿着竖立设置于该回转台上的支柱升降的滑动机构，能使保持构件(保持货物的保持构件)在前进位置与后退位置之间沿水平方向滑动移动。就是说，能实现通过回转台的回转来使货物的搬入方向(接受方向)和搬出方向为相互不同的方向的构成，而不采用多个构件能分别绕不同的铅垂轴回转地被支承的构成。因此，在使滑动机构移动至沿着支柱的最下位置的情况下，能减少成为使其位置降低的障碍的构件(能绕铅垂轴回转地被支承的构件)。其结果是，滑动机构的铅垂方向的可动范围(保持构件的铅垂方向的可动范围)不会受到较大限制，能将货物的铅垂方向上的移载位置设定于低的位置。
附图说明
以下，参照附图，对本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义进行说明，其中，相同的附图标记表示相同的元件，其中：
图1是实施方式的输送装置的立体图。
图2是实施方式的输送装置的俯视图。
图3是表示实施方式的输送装置的控制系统的构成的框图。
图4是表示空箱运物小架的一个例子的图。
图5是表示汽车的生产工厂内的空箱返还站的图。
图6A是表示由输送装置进行的空箱运物小架接受动作中，输送装置行进至与空箱运物小架对置的位置的状态的俯视图。
图6B是表示由输送装置进行的空箱运物小架接受动作中，输送装置行进至与空箱运物小架对置的位置的状态的立体图。
图7A是表示由输送装置进行的空箱运物小架接受动作中，货叉滑动移动至前进位置的状态的俯视图。
图7B是表示由输送装置进行的空箱运物小架接受动作中，货叉滑动移动至前进位置的状态的立体图。
图8A是表示由输送装置进行的空箱运物小架接受动作中，货叉滑动移动至后退位置且滑动机构上升移动后的状态的俯视图。
图8B是表示由输送装置进行的空箱运物小架接受动作中，货叉滑动移动至后退位置且滑动机构上升移动后的状态的立体图。
图9A是表示回转台的45°回转状态的俯视图。
图9B是表示回转台的90°回转状态的俯视图。
图9C是表示回转台的135°回转状态的俯视图。
图10A是表示回转台的回转结束时的状态的俯视图。
图10B是表示回转台的回转结束时的状态的立体图。
图11A是表示由输送装置进行的空箱运物小架搬出动作中，滑动机构下降移动且货叉滑动移动至前进位置的状态的俯视图。
图11B是表示由输送装置进行的空箱运物小架搬出动作中，滑动机构下降移动且货叉滑动移动至前进位置的状态的立体图。
图12A是表示由输送装置进行的空箱运物小架搬出动作中，货叉滑动移动至后退位置的状态的俯视图。
图12B是表示由输送装置进行的空箱运物小架搬出动作中，货叉滑动移动至后退位置的状态的立体图。
具体实施方式
以下，基于附图对本发明的实施方式进行说明。本实施方式对将本发明应用于如下输送装置的情况进行说明，该输送装置被用于在汽车的生产工厂中将零件被取出(零件被供给至生产线)后的多个空箱(空的零件箱)载置于托盘上而成的空箱运物小架(本发明中所称的货物)在空箱返还站从搬运用台车输送至空箱运物小架滑道。需要说明的是，在以下的说明中，将通过输送装置取出搬运用台车上的空箱运物小架的动作称为空箱运物小架接受动作，将空箱运物小架从输送装置载置于空箱运物小架滑道的动作称为空箱运物小架搬出动作。
-输送装置-
图1是本实施方式的输送装置1的立体图。此外，图2是本实施方式的输送装置1的俯视图。在此，为了方便，将图1中的里侧以及图2中的左侧称为输送装置1的前侧，将图1中的近前侧以及图2中的右侧称为输送装置1的后侧。因此，这些图中的箭头FR表示前方向，箭头RE表示后方向，箭头UP表示上方向，箭头RH表示右方向，箭头LH表示左方向。此外，以下，有时也将输送装置1的前后方向称为X轴方向，将输送装置1的宽度方向(左右方向)称为Y轴方向，将上下方向称为Z轴方向。
如图1以及图2所示，输送装置1具备：台车2、回转台3、回转驱动机构31、支柱4、滑动机构5、货叉(本发明中所称的保持构件)6。
(台车)
台车2是使输送装置1行进的构件，并且是支承所述回转台3、支柱4、滑动机构5、货叉6的构件。该台车2具备：台车主体21、四个车轮22、22、23、23以及行进用马达(由电动马达构成)24。
台车主体21在俯视时为矩形，具有：底板21a以及从该底板21a的各外缘向铅垂上方延伸的纵壁21b、21b……，在这些纵壁21b、21b……的内侧设有用于容纳使回转台3回转的后述回转驱动机构31的空间。
在台车主体21的前端面装配有朝向前方沿水平方向延伸的行进动力源支承托架25。在该行进动力源支承托架25的下表面支承有作为行进动力源的所述行进用马达24。该行进用马达24具备沿着输送装置1的前后方向(X轴方向)延伸的驱动轴(输出轴)。此外，在行进动力源支承托架25的左右两侧(Y轴方向的两侧)配设有作为驱动轮的所述车轮22、22。该车轮22、22受到来自所述行进用马达24的动力而旋转。具体而言，在行进动力源支承托架25装配有用于将来自行进用马达24的动力传递至车轮22、22的未图示的动力传递机构。该动力传递机构具备用于对从行进用马达24输出的旋转动力的旋转方向进行变换(从绕X轴的旋转变换为绕Y轴的旋转)的齿轮机构、用于对转速进行减速的减速器等。
作为从动轮的车轮23、23由装配于台车主体21的后端面的托架21c、21c绕水平轴(Y轴)旋转自如地支承。
(回转台)
回转台3由比所述台车主体21的底板21a小型的大致矩形的板材构成，搭载于在所述台车主体21的底板21a的中央部配设的回转驱动机构31的上侧并能绕铅垂轴(绕Z轴)旋转(回转)。该回转台3的长尺寸方向的尺寸(图1以及图2所示的状态下的X轴方向的尺寸；将该图1以及图2所示的回转台3的状态称为该回转台3的回转初始位置)比台车主体21的长尺寸方向的尺寸(X轴方向的尺寸)短。此外，该回转台3的长尺寸方向的尺寸比台车主体21的宽度方向的尺寸(Y轴方向的尺寸)长，但在回转台3的回转初始位置处，回转台3被配置为其长尺寸方向与台车主体21的长尺寸方向一致，而不与台车主体21的宽度方向一致，因此输送装置1形成紧凑的结构。
此外，在回转台3经由托架71装配有叉槽检测传感器7。叉槽检测传感器7是用于检测后述空箱运物小架S(参照图4)的托盘P的叉槽FP的传感器，由激光传感器等构成。就是说，在回转台3处于所述回转初始位置的状态下，沿着输送装置1的宽度方向(Y轴方向)照射激光(穿过台车主体21的上侧而朝向托盘P照射激光)，对来自空箱运物小架S的托盘P的侧面的反射光进行检测等，从而检测叉槽FP的位置。需要说明的是，叉槽检测传感器7的装配位置不限于回转台3，也可以是在台车主体21上。
所述回转驱动机构31具备以绕铅垂轴(绕Z轴)旋转自如的方式被支承于所述底板21a的链轮33，在该链轮33的上表面通过螺栓固定等手段能一体旋转地装配有回转台3。此外，回转驱动机构31具备回转用马达32。该回转用马达32配设于台车主体21的底板21a上的靠后的位置，作为回转台3的回转动力源。该回转用马达32具备沿着输送装置1的前后方向(X轴方向)延伸的驱动轴(输出轴)。所述链轮33受到来自所述回转用马达32的动力而旋转。伴随于此，回转台3绕铅垂轴(绕Z轴)旋转。具体而言，在回转用马达32与所述链轮33之间设有用于将来自回转用马达32的动力传递至链轮33的未图示的动力传递机构。该动力传递机构具备用于对从回转用马达32输出的旋转动力的旋转方向进行变换(从绕X轴的旋转变换为绕Z轴的旋转)的齿轮机构、用于对转速进行减速的减速器等。并且，在连结于该减速器的未图示的链轮(驱动侧的链轮)与所述链轮(从动侧的链轮)33之间架设有链条，从回转用马达32输出的旋转动力经由动力传递机构传递至从动侧的链轮33，由此回转台3能绕铅垂轴(绕Z轴)旋转。
此外，回转台3的高度位置被设定为：该回转台3的下表面的高度位置处于比台车主体21的纵壁21b的上端的高度位置稍高的位置。就是说，回转驱动机构31以装配有回转台3的所述链轮33的上表面的高度位置处于比台车主体21的纵壁21b的上端的高度位置稍高的位置的方式被配设于底板21a上。因此，在回转台3绕铅垂轴旋转时，该回转台3不会干扰台车主体21(台车主体21的纵壁21b)。需要说明的是，为了使回转台3的配设高度位置处于尽量低的位置，优选所述回转台3的下表面的高度位置与台车主体21的纵壁21b的上端的高度位置之间的间隔较小。
(支柱)
支柱4竖立设置于回转台3上的靠后的位置(图1所示的回转台3的回转初始位置处的靠后的位置)，在铅垂方向延伸。具体而言，支柱4竖立设置于比通过所述回转驱动机构31形成的回转台3的回转中心(所述从动侧的链轮33的旋转中心)O靠后的位置(向后侧偏离的位置)。该支柱4具备：在铅垂方向延伸的左右一对柱构件41、41；以及以将这些柱构件41、41彼此连结的方式配设于在铅垂方向存在规定间隔的位置的多个连结构件42、42……。
该支柱4的高度尺寸被设定为：该支柱4的上端位置处于在通过输送装置1来装载空箱运物小架S的情况下(例如在后述空箱运物小架滑道SS的空箱运物小架输送机SC上装载多层空箱运物小架S、S……的情况下)位于最上侧的空箱运物小架S的铅垂方向上的移载高度位置左右的位置。
(滑动机构以及货叉)
滑动机构5能沿着支柱4的延伸方向升降，此外，使货叉6在进行空箱运物小架S的交接(接受以及搬出)的前进位置(图2中实线所示的位置)与在通过货叉6保持空箱运物小架S的状态下该空箱运物小架S位于回转台3的上侧的后退位置(图2中假想线所示的位置)之间沿水平方向滑动移动。
具体而言，滑动机构5具备用于引导货叉6的滑动移动的引导构件51、52。该引导构件被配设为上侧引导构件51和下侧引导构件52在铅垂方向存在规定间隔地相互平行(沿着Y轴方向平行)。这些上侧引导构件51以及下侧引导构件52的长尺寸方向的两端彼此由连结构件53、53连结。因此，上侧引导构件51和下侧引导构件52以该连结构件53的高度尺寸的量在铅垂方向存在规定间隔。此外，这些引导构件51、52相对于所述支柱4遍及水平方向(Y轴方向)的一侧以及另一侧地延伸。就是说，引导构件51、52的长尺寸方向(Y轴方向)的一侧向左方向(图1中的左方向)延伸规定尺寸，其顶端位置在俯视时位于比台车2的左侧的端缘更靠左侧。同样地，引导构件51、52的长尺寸方向(Y轴方向)的另一侧向右方向(图1中的右方向)延伸规定尺寸，其顶端位置在俯视时位于比台车2的右侧的端缘更靠右侧。
货叉6具备：沿着Y轴方向延伸的一对爪61、62；以及以将这些爪61、62的基端彼此连结的方式在前后方向(X轴方向)延伸的连结部63。并且，该连结部63的后端部分卡合于上侧引导构件51以及下侧引导构件52，货叉6在水平方向滑动移动自如。
在所述回转台3上的支柱4的下端附近配设有升降用马达54。该升降用马达54具备沿着上下方向(Z轴方向)延伸的驱动轴(输出轴)。此外，该升降用马达54的驱动轴与设置于回转台3上的动力传递机构54a连接。该动力传递机构54a具备用于对从升降用马达54输出的旋转动力的旋转方向进行变换(从绕Z轴的旋转变换为绕Y轴的旋转)的齿轮机构、用于对转速进行减速的减速器等。并且，该动力传递机构54a的输出轴(省略图示)向Y轴方向的两侧延伸，在这些输出轴的两侧装配有带轮54b、54b。另一方面，在支柱4的各柱构件41、41的下端以及上端分别设有绕输送装置1的宽度方向(Y轴方向)旋转自如的带轮54c、54c、43、43。并且，遍及这些带轮54b、54c、43地卷绕有带54d。因此，当装配于动力传递机构54a的输出轴的带轮54b、54b随着升降用马达54的工作而旋转时，带54d通过其旋转力在各带轮54b、54c、43之间行进。所述滑动机构5的各引导构件51、52在带54d、54d上连结于所述带轮54c、43彼此的跨距之间，成为滑动机构5随着带54d、54d的行进而沿着支柱4的延伸方向升降的构成。就是说，通过调整升降用马达54的旋转量能控制滑动机构5的升降位置。如上所述，货叉6卡合于上侧引导构件51以及下侧引导构件52，因此货叉6也随着滑动机构5的升降而升降，通过控制滑动机构5的升降位置也能控制货叉6的升降位置。
在上侧引导构件51的上表面的右侧端经由托架55a支承有滑动用马达55。该滑动用马达55具备沿着回转台3处于回转初始位置的情况下的前后方向(X轴方向)延伸的驱动轴(输出轴)。此外，在该滑动用马达55的驱动轴连接有减速器55d。此外，在该减速器55d的输出轴装配有带轮55b。另一方面，在上侧引导构件51的上表面的左侧端经由托架56a支承有绕回转台3处于回转初始位置的情况下的前后方向(X轴方向)旋转自如的带轮56。并且，带55c卷绕于连结于滑动用马达55的带轮(驱动侧的带轮)55b和设于上侧引导构件51的上表面的左侧端的带轮(从动侧的带轮)56。因此，当驱动侧的带轮55b随着滑动用马达55的工作而旋转时，带55c通过其旋转力在驱动侧的带轮55b与从动侧的带轮56之间行进。所述货叉6的连结部63连结于带55c，成为货叉6随着带55c的行进而沿着各引导构件51、52的延伸方向(水平方向)滑动移动的构成。就是说，能通过调整滑动用马达55的旋转量来控制货叉6的滑动移动位置。由此，货叉6能在进行空箱运物小架S的交接(接受以及搬出)的前进位置(图2中实线所示的位置)与在通过货叉6保持空箱运物小架S的状态下该空箱运物小架S位于回转台3的上侧的后退位置(图2中假想线所示的位置)之间沿水平方向滑动移动。此外，在货叉6处于后退位置的状态下，成为在俯视时货叉6的爪61、62位于回转台3的回转中心O的两侧(沿着X轴方向的方向的两侧)的状态，由此，在该后退位置，被货叉6保持的空箱运物小架S位于回转台3的回转中心O的上侧。就是说，成为在使空箱运物小架S的重心位置与回转台3的回转中心O接近的状态下，通过货叉6来保持空箱运物小架S的状态。
(控制块)
图3是表示本实施方式的输送装置1的控制系统的构成的框图。如该图3所示，输送装置1的控制系统具备控制盘8。虽然未图示，但该控制盘8通常具备公知的CPU(CentralProcessing Unit：中央处理器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(RandomAccess Memory：随机存储器)等。
ROM存储有进行用于输送空箱运物小架S的输送装置1的控制的控制程序等。CPU基于存储于ROM的控制程序来执行运算处理。RAM是暂时存储在CPU获得的运算结果等的存储器。需要说明的是，可以通过来自设于输送装置1的外部的控制部的指令来控制输送装置1。本发明的控制部可以是控制盘8，也可以是设于输送装置1的外部的控制部。
在控制盘8连接有所述叉槽检测传感器7、搬运用台车控制盘81、供货商辨别部82、空箱运物小架输送机控制部83，来自它们的信息被输入至控制盘8。
叉槽检测传感器7如上所述地朝向空箱运物小架S的托盘P照射激光，检测来自托盘P的侧面的反射光等，从而检测叉槽FP的位置。从该叉槽检测传感器7输出的检测信号被输入至控制盘8，由此该控制盘8识别托盘P的叉槽FP的位置。
搬运用台车控制盘81在使载置有空箱运物小架S的搬运用台车CC(参照表示汽车的生产工厂内的空箱返还站ST的图5)朝向空箱返还站ST行进时，控制该搬运用台车CC的行进以及停止。具体而言，搬运用台车CC被未图示的牵引车牵引而移动至空箱返还站ST。通过该牵引车的牵引进行的搬运用台车CC的行进以及停止的控制是公知的，因此省略在此的说明。然后，来自该搬运用台车控制盘81的输出信号被输入至控制盘8，由此该控制盘8识别搬运用台车CC的停止位置。更具体而言，在本实施方式中，如图5所示，多台搬运用台车CC、CC……被连结起来并移动至空箱返还站ST，因此，作为来自搬运用台车控制盘81的输出信号，包括多台搬运用台车CC、CC……各自的停止位置的信息。
供货商辨别部82获取载置于搬运用台车CC的空箱运物小架S的返还目的地，即曾容纳于空箱运物小架S的零件箱B、B……中的零件(供给至生产线的零件)的供货商的信息。例如，通过识别(通过拍摄进行的图像识别)显示或贴附于空箱运物小架S的托盘P的侧面或零件箱B、B……的侧面的标签等来辨别供货商。此外，该供货商辨别部82与储存有将供货商的信息与设置于空箱返还站ST的空箱运物小架滑道SS建立了关联的信息的数据库DB1连接，通过参照储存于该数据库DB1的信息，根据所述供货商的信息来确定空箱运物小架滑道SS，将其信息发送至控制盘8。来自该供货商辨别部82的输出信号被输入至控制盘8，由此该控制盘8掌握分别载置于各搬运用台车CC、CC……的空箱运物小架S、S……的各自的返还目的地(作为返还目的地的空箱运物小架滑道SS)。需要说明的是，该供货商辨别部82可以设置于空箱返还站ST，也可以在各搬运用台车CC、CC……被移动至该空箱返还站ST之前的阶段获取各空箱运物小架S、S……的返还目的地的信息。
空箱运物小架输送机控制部83控制设置于空箱返还站ST的空箱运物小架滑道SS中的空箱运物小架输送机SC。作为该控制，具体而言，在空箱运物小架输送机SC上的空箱运物小架S的载置层数的上限为四层的情况下，在该空箱运物小架输送机SC上堆积有四层空箱运物小架S时使空箱运物小架输送机SC工作，将该堆积四层的空箱运物小架S、S……输送至搬出侧(例如运输用卡车等待的一侧)。此外，该空箱运物小架输送机控制部83与储存有空箱运物小架输送机SC上的空箱运物小架S的载置层数的上限的设定信息的数据库DB2连接，通过参照储存于该数据库DB2的信息，将空箱运物小架输送机SC上的空箱运物小架S的载置层数的上限的设定信息发送至控制盘8。控制盘8接收来自该空箱运物小架输送机控制部83的输出信号，由此该控制盘8掌握空箱运物小架输送机SC上的当前的空箱运物小架S的载置层数以及该空箱运物小架输送机SC上的空箱运物小架S的载置层数的上限。由此，控制盘8控制在空箱运物小架输送机SC载置空箱运物小架S时的载置高度(通过使滑动机构5升降来决定的空箱运物小架S的载置高度)。
此外，在该控制盘8分别连接有所述行进用马达24、回转用马达32、升降用马达54、滑动用马达55，对这些马达24、32、54、55输出控制信号来控制输送装置1的行进动作、回转台3的回转动作、滑动机构5的升降动作、货叉6的滑动移动动作。
-空箱运物小架-
图4是表示通过输送装置1输送的空箱运物小架S的一个例子的图。如该图4所示，空箱运物小架S为将多个空箱(空的零件箱)B、B……载置于托盘P上的形态。在本实施方式中，在托盘P的侧面设有叉槽FP、FP，所述货叉6的爪61、62分别插入至该叉槽FP、FP，由此能抬起(保持)并输送空箱运物小架S。
此外，虽然未图示，但在托盘P的侧面显示有曾容纳于空箱B的零件的供货商即零件制造商的信息。例如，显示有零件制造商的名称表达、用于识别零件制造商的二维码等。所述供货商辨别部82读取该显示，由此来辨别供货商。
-空箱返还站-
接着，对使用如上所述构成的输送装置1的空箱返还站ST进行说明。如上所述，输送装置1被用于在空箱返还站ST将空箱运物小架S从搬运用台车CC输送至空箱运物小架滑道SS。
如图5所示，在空箱返还站ST并列设置有按每个零件制造商设置的多个空箱运物小架滑道SS、SS……(在该图5中，以假想线来表示一部分的空箱运物小架滑道SS)。各空箱运物小架滑道SS具备用于输送空箱运物小架S、S……的空箱运物小架输送机SC。并且，在该空箱返还站ST，沿着各空箱运物小架滑道SS、SS……的并列设置方向，在靠近该空箱运物小架滑道SS的一侧设有输送装置通路P1，并且与该输送装置通路P1邻接地在远离所述空箱运物小架滑道SS的一侧设有搬运用台车通路P2。就是说，对于在该搬运用台车通路P2上行进过来的搬运用台车CC、CC……，输送装置1一边在输送装置通路P1上行进一边从规定的搬运用台车CC接受空箱运物小架S，并将该空箱运物小架S输送至规定的空箱运物小架滑道SS的空箱运物小架输送机SC上。
需要说明的是，如上所述，在本实施方式中，相互连结的多个搬运用台车CC、CC……通过牵引车(省略图示)的牵引而移动至空箱返还站ST。此外，在搬运用台车CC设有把手CC1，以便能由操作者进行移动。
-空箱运物小架输送动作-
接着，对在空箱返还站ST处的空箱运物小架S的输送动作、即输送装置1从搬运用台车CC接受空箱运物小架S并将该空箱运物小架S载置于规定的空箱运物小架滑道SS的动作进行说明。
该空箱运物小架S的输送动作依次进行通过输送装置1来取出搬运用台车CC上的空箱运物小架S的空箱运物小架接受动作、输送装置1的行进动作、将空箱运物小架S从输送装置1载置于空箱运物小架滑道SS的空箱运物小架搬出动作。以下，对各动作依次进行说明。
(空箱运物小架接受动作)
在空箱运物小架接受动作中，首先，由供货商辨别部82来辨别分别载置于通过牵引车的牵引而移动至空箱返还站ST的多个搬运用台车CC、CC……的空箱运物小架S、S……的返还目的地，即应分别供所搬出的各空箱运物小架S、S……载置的空箱运物小架滑道SS、SS……(辨别零件的供货商)。就是说，该供货商辨别部82通过识别显示或贴附于空箱运物小架S的托盘P的侧面或零件箱B、B……的侧面的标签等来辨别供货商，参照储存于所述数据库DB1的信息，来获取将所述辨别出的供货商的信息与空箱运物小架滑道SS建立了关联的信息并将该信息发送至输送装置1的控制盘8。由此，控制盘8掌握分别载置于各搬运用台车CC、CC……的空箱运物小架S、S……各自的返还目的地(作为返还目的地的空箱运物小架滑道SS)。
然后，对于输送装置1而言，车轮22、22、23、23随着行进用马达24的工作而旋转，行进至与载置有所要输送的空箱运物小架S的搬运用台车CC对置的位置。例如在图5中行进至与位于从近前起第二个位置的搬运用台车CC对置的位置。需要说明的是，图5示出了由输送装置1进行的空箱运物小架S的输送途中的状态。图6A、6B是表示由输送装置1进行的空箱运物小架接受动作中，输送装置1行进至与空箱运物小架S对置的位置的状态的概略图，图6A是俯视图，图6B是立体图(在该图6A、6B中，省略了搬运用台车CC)。
如此，在输送装置1行进至与载置有空箱运物小架S的搬运用台车CC对置的位置之后，滑动机构5随着升降用马达54的工作而沿着支柱4的延伸方向升降，使货叉6移动至与托盘P对置的位置(能将货叉6的爪61、62插入至叉槽FP、FP的位置)。
如此，使输送装置1行进至与搬运用台车CC对置的位置的控制以及使货叉6移动至与托盘P对置的位置的控制通过基于从所述叉槽检测传感器7输出的检测信号(叉槽FP的位置的检测信号)分别控制行进用马达24以及升降用马达54来进行。就是说，通过以货叉6的各爪61、62各自在水平方向(X轴方向)以及铅垂方向(Z轴方向)分别与叉槽FP、FP对置的方式控制来进行。
之后，随着滑动用马达55的工作而使货叉6滑动移动至前进位置(接受空箱运物小架S的位置；货叉6的爪61、62插入至叉槽FP、FP的位置)，由此货叉6保持空箱运物小架S(实际上，货叉6通过升降用马达54的工作而稍微上升移动来抬起空箱运物小架S，由此保持空箱运物小架S)。图7A、7B是表示由输送装置1进行的空箱运物小架接受动作中，货叉6滑动移动至前进位置的状态的概略图，图7A是俯视图，图7B是立体图(在该图7A、7B中，省略了搬运用台车CC)。
如此，在货叉6保持住空箱运物小架S的状态下，随着滑动用马达55的工作而使货叉6滑动移动至后退位置(空箱运物小架S处于回转台3的上侧的位置)。此外，滑动机构5随着升降用马达54的工作而沿着支柱4的延伸方向上升移动，伴随于此，空箱运物小架S也上升移动。图8A、8B是表示由输送装置1进行的空箱运物小架接受动作中，货叉6滑动移动至后退位置且滑动机构5上升移动后的状态的概略图，图8A是俯视图，图8B是立体图。作为此时的升降用马达54的控制，使空箱运物小架S以及滑动机构5上升移动至不干扰搬运用台车CC的把手CC1等的高度位置。需要说明的是，把手CC1的高度位置被预先规定，因此该滑动机构5的上升移动位置也被预先规定。
(输送装置的行进动作)
在输送装置1的行进动作中，车轮22、22、23、23随着行进用马达24的工作而旋转，输送装置1行进至与供搬出的所保持的空箱运物小架S载置的空箱运物小架滑道SS对置的位置。例如在图5中输送装置1行进至与位于近前侧的空箱运物小架滑道SS对置的位置。
(空箱运物小架搬出动作)
在空箱运物小架搬出动作中，进行回转台3的回转动作、滑动机构5的升降动作以及货叉6的滑动移动动作。
在回转台3的回转动作中，通过使回转台3回转180°来使空箱运物小架S朝向空箱运物小架滑道SS侧。就是说，使回转用马达32工作，将从该回转用马达32输出的旋转动力经由所述动力传递机构传递至所述从动侧的链轮33，由此使回转台3绕铅垂轴(绕Z轴)旋转。图9A-9C是用于对回转台3的回转动作进行说明的输送装置的俯视图，图9A示出了45°回转状态，图9B示出了90°回转状态，图9C示出了135°回转状态。此外，图10A、10B表示回转台3的回转结束时的状态的概略图，图10A是俯视图，图10B是立体图。
在滑动机构5的升降动作中，掌握欲供空箱运物小架S载置的空箱运物小架滑道SS的空箱运物小架输送机SC上的空箱运物小架S的载置层数的状态，据此来决定滑动机构5的升降位置。具体而言，控制盘8接收来自所述空箱运物小架输送机控制部83的输出信号，掌握空箱运物小架输送机SC上的当前的空箱运物小架S的载置层数(例如在图5中位于近前侧的空箱运物小架滑道SS上的当前的空箱运物小架S的载置层数)。就是说，与在空箱运物小架输送机SC不存在空箱运物小架S的情况、在空箱运物小架输送机SC载置有一个空箱运物小架S的情况、在空箱运物小架输送机SC以两层状态载置有空箱运物小架S、S的情况、在空箱运物小架输送机SC以三层状态载置有空箱运物小架S、S……的情况分别对应地，通过升降用马达54的控制来使滑动机构5升降，以使当前所保持的空箱运物小架S的下表面高度位置与空箱运物小架输送机SC的上表面高度位置(在空箱运物小架输送机SC不存在空箱运物小架S的情况下为该空箱运物小架输送机SC的上表面高度位置，在空箱运物小架输送机SC存在空箱运物小架S的情况下为最上层的空箱运物小架S的上表面高度位置)一致。
在货叉6的滑动移动动作中，随着滑动用马达55的工作而使货叉6滑动移动至前进位置(搬出空箱运物小架S的位置；使货叉6前进至空箱运物小架输送机SC的上侧的位置)，由此将空箱运物小架S搬出至空箱运物小架输送机SC(实际上货叉6通过升降用马达54的工作而稍微下降移动，由此使空箱运物小架S载置于空箱运物小架输送机SC上)。图11A、11B是表示由输送装置1进行的空箱运物小架搬出动作中，滑动机构5下降移动至规定位置且货叉6滑动移动至前进位置后的状态的概略图，图11A是俯视图，图11B是立体图(在该图11A、11B中，省略了空箱运物小架滑道SS)。
如此，在使空箱运物小架S载置于空箱运物小架输送机SC上的状态下，随着滑动用马达55的工作而使货叉6滑动移动至后退位置。就是说，将货叉6的各爪61、62从叉槽FP、FP拔出。图12A、12B是表示由输送装置1进行的空箱运物小架搬出动作中，货叉6滑动移动至后退位置后的状态的概略图，图12A是俯视图，图12B是立体图(在该图12A、12B中，省略了空箱运物小架滑道SS)。
如上所述，将一个空箱运物小架S从搬运用台车CC输送至规定的空箱运物小架滑道SS的动作结束。之后，同样地，进行将其他空箱运物小架S从搬运用台车CC输送至规定的空箱运物小架滑道SS的动作，重复此动作。
-实施方式的效果-
在本实施方式中，采用了如下构成：在台车2上能绕铅垂轴回转地设置回转台3，并且通过能沿着竖立设置于该回转台3上的支柱4升降的滑动机构5，能使货叉6在前进位置与后退位置之间沿水平方向滑动移动。就是说，能实现通过回转台3的回转来使空箱运物小架S的搬入方向(输送装置1从搬运用台车CC接受空箱运物小架S的方向)和搬出方向(从输送装置1将空箱运物小架S搬出至空箱运物小架滑道SS的方向)为相互不同的方向的构成，而不采用多个构件能分别绕不同的铅垂轴回转地被支承的构成(日本特开平10-297714的输送装置的构成)。因此，在使滑动机构5移动至沿着支柱4的最下位置的情况下，能减少成为使其位置降低的障碍的构件(能绕铅垂轴回转地被支承的构件)。其结果是，滑动机构5的铅垂方向的可动范围(货叉6的铅垂方向的可动范围)不会受到较大限制，能将空箱运物小架S的铅垂方向上的移载位置设定于低的位置。
此外，若对与所述日本特开平10-297714的输送装置进行比较的情况下的效果进行说明，则所述日本特开平10-297714的输送装置中，在使货物在水平方向移动的情况下，需要同时使与第一～第三的各铅垂轴对应的多个马达工作，导致控制的复杂化。与此相对，在本实施方式中，在使货物(空箱运物小架S)在水平方向移动的情况下，仅使滑动用马达55工作即可，能谋求控制的简化。此外，在所述日本特开平10-297714的输送装置中，由多个连杆的顶端部分来承受货物的载荷，因此难以增大可输送的货物的重量。与此相对，在本实施方式中，通过具备两根爪61、62的货叉6从下侧保持空箱运物小架S，因此即使该空箱运物小架S的重量大也能稳定地进行保持，能增大可输送的空箱运物小架S的重量。
此外，在本实施方式中，采用了如下构成：在货叉6处于后退位置的状态下，被该货叉6保持的空箱运物小架S位于回转台3的回转中心O的上侧。因此，在使回转台3的回转中心O与空箱运物小架S的重心位置接近的状态下进行回转台3的回转，因此能在稳定地保持空箱运物小架S的状态下进行回转台3的回转。
此外，在本实施方式中，滑动机构5具备相对于支柱4遍及水平方向的一侧以及另一侧地延伸且被设为能沿着支柱4的延伸方向升降的引导构件51、52，货叉6能沿着引导构件51、52的延伸方向在水平方向滑动移动。因此，在通过滑动机构5使货叉6处于前进位置的情况下，能使货叉6在引导构件51、52的延伸方向上相对于支柱4位于水平方向的一侧，此外，在通过滑动机构5使货叉6处于后退位置的情况下，能使货叉6在引导构件51、52的延伸方向上相对于支柱4位于水平方向的另一侧。就是说，能使货叉6相对于支柱4遍及水平方向的一侧和另一侧这两侧地移动，能获得该货叉6的较大的可动范围。由此，能输送大型的空箱运物小架S。
此外，在本实施方式中，回转台3的下表面的高度位置设定于比台车2的纵壁21b的上端的高度位置(稍微)高规定尺寸的位置。因此，在回转台3通过回转驱动机构31的工作而回转时，即使在该回转台3的长度尺寸比较长的情况下，该回转台3也会从台车2的纵壁21b的上方通过，能不干扰该纵壁21b地使回转台3回转。由此，能提高回转台3的大小、回转范围的自由度。此外，搭载有回转台3的回转驱动机构31设置在处于比台车2的纵壁21b的上端低的位置的底板21a上，因此能将回转台3的配设高度位置设定得低，由此，能有助于将空箱运物小架S的铅垂方向上的移载位置设定于低的位置。
-其他实施方式-
需要说明的是，本发明并于限定于所述实施方式，可以进行包含在权利要求书及其均等的范围内的所有变形、应用。
例如，在所述实施方式中，对将本发明应用在用于在汽车的生产工厂的空箱返还站ST将空箱运物小架S从搬运用台车CC输送至空箱运物小架滑道SS的输送装置1的情况进行了说明。本发明的输送装置1不限于此，也可以在汽车以外的生产工厂中使用。此外，也可以应用为输送将容纳有零件的零件箱载置于托盘上而成的运物小架(载置已进货的零件箱的运物小架)的输送装置。
此外，在所述实施方式中，采用货叉6来作为保持构件，并通过将该货叉6的爪61、62插入至托盘P的叉槽FP、FP来保持并输送空箱运物小架S。本发明中的保持构件不限于此，也可以是从左右两侧夹持(保持)货物的构成。
此外，在所述实施方式中，将叉槽检测传感器7设为激光传感器。本发明不限于此，也可以由红外线传感器构成。
本发明能应用在用于将空箱运物小架从搬运用台车输送至空箱运物小架滑道的输送装置。

Claims (4)

1.一种输送装置，供货物载置并输送货物，其特征在于，包括：
台车，被配置为进行行进；
回转台，能绕铅垂轴回转地设于所述台车上；
支柱，竖立设置于所述回转台上，在铅垂方向延伸；
保持构件，被配置为保持所述货物；以及
滑动机构，能沿着所述支柱的第一延伸方向升降，并且被配置为使所述保持构件在进行所述货物的交接的前进位置与所述货物位于所述回转台的上侧的后退位置之间沿水平方向滑动移动。
2.根据权利要求1所述的输送装置，其特征在于，
还包括控制部，所述控制部对所述滑动机构进行控制，
其中，所述支柱竖立设置于偏离所述回转台的回转中心的位置，
在所述保持构件处于所述后退位置的状态下，被该保持构件保持的所述货物位于所述回转中心上方，
所述控制部被配置为：控制所述滑动机构，使得在所述回转台回转之前使所述保持构件移动至所述后退位置。
3.根据权利要求1或2所述的输送装置，其特征在于，
所述滑动机构具备引导构件，所述引导构件隔着所述支柱遍及水平方向的一侧以及另一侧地延伸且被配置为能沿着所述支柱的所述第一延伸方向升降，
所述保持构件被配置为能沿着所述引导构件的第二延伸方向在水平方向滑动移动。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的输送装置，其特征在于，
所述台车具有底板和从该底板的外缘向铅垂上方延伸的纵壁，
所述输送装置具备设置于所述底板上的回转驱动机构，
所述回转台搭载于所述回转驱动机构的上侧，并被配置为能通过从该回转驱动机构受到绕铅垂轴的动力来回转，
所述回转台的下表面比所述台车的所述纵壁的上端高规定尺寸。
CN201910650385.9A 2018-09-20 2019-07-18 输送装置 Pending CN110921570A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018175956A JP7115176B2 (ja) 2018-09-20 2018-09-20 搬送装置
JP2018-175956 2018-09-20

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110921570A true CN110921570A (zh) 2020-03-27

Family

ID=69856492

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910650385.9A Pending CN110921570A (zh) 2018-09-20 2019-07-18 输送装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11097933B2 (zh)
JP (1) JP7115176B2 (zh)
CN (1) CN110921570A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112224724A (zh) * 2020-09-21 2021-01-15 北京起重运输机械设计研究院有限公司 子母托盘分离装置及系统
CN113173522A (zh) * 2021-04-23 2021-07-27 南京俊东机器人有限公司 一种集装箱锁具自动码垛升降行走系统

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11078061B2 (en) * 2015-04-09 2021-08-03 Grey Orange Pte Ltd. Lifting apparatus
CN112061659B (zh) * 2020-09-28 2021-11-19 安徽佳洁面业股份有限公司 一种用于面粉厂内仓库的运载送货设备

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3854616A (en) * 1972-09-20 1974-12-17 W Willis Side-loading attachment for forklift trucks
JPH10297714A (ja) * 1997-04-24 1998-11-10 Shin Meiwa Ind Co Ltd 自動荷格納用のロボット装置
CN102259761A (zh) * 2011-04-27 2011-11-30 长城汽车股份有限公司 一种汽车顶盖抓取输送装置
US20130209203A1 (en) * 2010-06-29 2013-08-15 Mecalux, S.A. Transelevator for Handling Pallets, Pallet-Removal Device Mounted on Said Transelevator and Goods Storage System
CN104786214A (zh) * 2015-04-14 2015-07-22 山东交通学院 一种全自动双向码垛机器人
CN205916988U (zh) * 2016-07-04 2017-02-01 北京物资学院 一种巷道叉车
CN206750727U (zh) * 2017-04-26 2017-12-15 郑州大学 一种自动化物流设备

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3299983A (en) * 1963-10-31 1967-01-24 John S Hubbard Overhead maintenance apparatus
GB1207602A (en) * 1968-05-13 1970-10-07 Matbro Ltd Improvements in or relating to vehicles for handling freight containers
US3612293A (en) * 1969-12-29 1971-10-12 Air Preheater Automatic control translation system for material stacker
JPS59153799A (ja) * 1983-02-22 1984-09-01 日産自動車株式会社 産業車両の荷役装置
GB0100615D0 (en) * 2001-01-10 2001-02-21 Translift Engineering Ltd Lift truck
JP2003054705A (ja) 2001-08-07 2003-02-26 Nippon Yusoki Co Ltd 自動倉庫システム
FI20031259A (fi) * 2003-09-04 2005-03-05 Fastems Oy Ab Usean hyllystöhissin järjestelmä ja menetelmä sen ohjaamiseksi
US7980806B1 (en) * 2006-02-03 2011-07-19 Tom A. Weeks Conveyor roller assembly installing system
FR2897422B1 (fr) 2006-02-14 2008-05-16 Messier Bugatti Sa Dispositif d'etancheite pour une entree de gaz d'un four ou analogue
JP5493569B2 (ja) 2009-08-06 2014-05-14 株式会社ニコン 電子部品用パッケージおよび固体撮像装置
JP2016210518A (ja) 2013-10-23 2016-12-15 村田機械株式会社 自動倉庫及びその運転方法
DE102016009000A1 (de) * 2016-07-21 2018-01-25 Liebherr-Verzahntechnik Gmbh Regalbediengerät für ein Palettenspeichersystem
US11167866B2 (en) * 2018-06-22 2021-11-09 Southwest Research Institute Localization system and methods

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3854616A (en) * 1972-09-20 1974-12-17 W Willis Side-loading attachment for forklift trucks
JPH10297714A (ja) * 1997-04-24 1998-11-10 Shin Meiwa Ind Co Ltd 自動荷格納用のロボット装置
US20130209203A1 (en) * 2010-06-29 2013-08-15 Mecalux, S.A. Transelevator for Handling Pallets, Pallet-Removal Device Mounted on Said Transelevator and Goods Storage System
CN102259761A (zh) * 2011-04-27 2011-11-30 长城汽车股份有限公司 一种汽车顶盖抓取输送装置
CN104786214A (zh) * 2015-04-14 2015-07-22 山东交通学院 一种全自动双向码垛机器人
CN205916988U (zh) * 2016-07-04 2017-02-01 北京物资学院 一种巷道叉车
CN206750727U (zh) * 2017-04-26 2017-12-15 郑州大学 一种自动化物流设备

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112224724A (zh) * 2020-09-21 2021-01-15 北京起重运输机械设计研究院有限公司 子母托盘分离装置及系统
CN113173522A (zh) * 2021-04-23 2021-07-27 南京俊东机器人有限公司 一种集装箱锁具自动码垛升降行走系统

Also Published As

Publication number Publication date
US20200095103A1 (en) 2020-03-26
JP7115176B2 (ja) 2022-08-09
US11097933B2 (en) 2021-08-24
JP2020045224A (ja) 2020-03-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110921570A (zh) 输送装置
CN106429157B (zh) 使用了自行式搬运台车的保管设备
KR101857347B1 (ko) 롤 운반용 무인운반차
CN111003658B (zh) 输送装置
KR20160084420A (ko) 물품 수납 설비
CN106904450B (zh) 一种集装箱自动装车机
JP5783366B2 (ja) 仕分けシステム
CN110002362B (zh) 自动装车设备及其装卸方法
JP2010052878A (ja) ピッキングシステム
WO2010106659A1 (ja) 昇降移載装置及び搬送処理システム
CN114955594B (zh) 装卸车系统
KR20210064447A (ko) 매니퓰레이터 타입 다중 하역 장치
JP2007223741A (ja) ワーク搬送装置
JPH09315520A (ja) 物品保管棚用の物品搬送装置
JP2003206004A (ja) 物品移載装置
JPS59158705A (ja) 荷押し引き移載装置
JP3510045B2 (ja) 物品保管設備
CN117049158B (zh) 一种用于智能制造的有序搬运机器人
JP3104452B2 (ja) 移載装置
JP3399757B2 (ja) 物品収納設備
JP3603986B2 (ja) 自動倉庫の物品搬送システム
JP3388148B2 (ja) 物品搬送設備
JP4122888B2 (ja) 物品搬送設備を備えた自動倉庫設備
JP4049023B2 (ja) 物品移載装置
JP3755635B2 (ja) 物品保管設備

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination