CN117049158B - 一种用于智能制造的有序搬运机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于智能制造的有序搬运机器人，包括移动底座和机器人主体，所述机器人主体通过四个呈矩形阵列分布且均纵向架设的阻尼器嵌装于移动底座内，所述机器人主体包括：呈四面围合的方体架构的柜体，固定安装于柜体顶部的放置台，设置于柜体前部的搬运机构，置于柜体内部的控制组件，本发明涉及机器人技术领域。该用于智能制造的搬运机器人，通过于移动底座上方架设有放置台，可为批量产品提供平稳的托撑结构，配合输料板可于两个固定挡板、第一升降挡板和第二升降挡板所围合的容纳空间内实现小批量产品的平稳放置和收纳，同时配合输料板，在无需人工辅助的情况下，即可实现批量产品的有序搬运和卸料作业。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体为一种用于智能制造的有序搬运机器人。
背景技术
搬运机器人是一种能够自主移动并搬运物品的机器人，通常用于自动化生产线、仓库、物流中心等场合。
专利CN116374529A公开了一种基于智能制造的物料搬运机器人，包括底盘机构、设置于底盘机构顶端的控制机构、以及设置于控制机构顶端、并可上下移动的移载机构；其中，所述底盘机构用于带动机器人整体进行移动；所述控制机构为控制器件及各种传感器的安装平台，所述控制机构用于控制底盘机构按照指定路径进行移动，本发明通过在每个移动轮上均设置一个减震机构，减小移动机器人在行驶过程中的振动，为传感器件提供稳定可靠的工作环境，并通过设计无线遥控模块，实现对机器人的远程手动控制，增加触摸屏显示的内容和可操作的功能，改善人机交互体验，提高运动控制的精度，从而优化机器人加减速运动曲线。
现有的搬运机器人通常借助于可升降的夹持机构实现物品的搬运作业，针对于批量产品的搬运需要借助于分离式的物品放置容器，如托盘机器人通过对放置容器进行托撑而实现批量产品的移动，而托盘机器人针对于批量产品只能实现移动，无法进行上卸料作业，还需要借助于上下料机器人协同作业，才能完成批量产品的搬运作业，如专利CN116374529A公开了一种基于智能制造的物料搬运机器人，通过于底盘机构顶部设置移载机构而可实现批量产品的运输，移栽机构类似于安装于底盘机构上的输送结构，针对于上料作业或后续与移栽机构相对接的不同规格的输送带的卸料作业时，移栽机构无法做到有序上料和卸料，还需通过人工进行辅助操作，为此，我们设计出一种用于智能制造的有序搬运机器人，来解决上述问题。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供了一种用于智能制造的有序搬运机器人，解决了现有针对于批量产品的搬运机器人无法做到有序上料和卸料的问题。
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种用于智能制造的有序搬运机器人，包括移动底座和机器人主体，所述机器人主体通过四个呈矩形阵列分布且均纵向架设的阻尼器嵌装于移动底座内，
所述机器人主体包括：
呈四面围合的方体架构的柜体，用于主体支撑和提供安装平台，
固定安装于柜体顶部的放置台，用于小批量产品的暂时存储收纳，
设置于柜体前部的搬运机构，用于单个产品的上料，
置于柜体内部的控制组件，用于控制机器人主体的动作执行以及移动底座的路径移动，
所述柜体的前侧面设有供机器人主体采样的视觉窗口，所述柜体的左、右两侧面均铰接有检修门。
优选的，所述放置台包括供产品有序摆放的输料板、防止产品掉落的两个固定挡板和设于其中一个固定挡板外侧的交互面板，以及均通过升降气缸驱动的第一升降挡板和第二升降挡板，两个所述固定挡板均沿输料板的长度方向架设并分别位于输料板的左、右两侧，所述第一升降挡板和第二升降挡板均沿输料板的宽度方向架设并分别位于输料板的后部和前部，所述第一升降挡板、第二升降挡板和两个固定挡板于输料板上围合形成供小批量产品容置的收纳空间。
优选的，所述搬运机构包括升降滑台和夹持组件，所述升降滑台包括丝杆、滑杆和滑座，所述柜体前部的左、右两侧面均固定安装有沿倾斜方向架设的固定台，所述丝杆和滑杆分别转动安装于两个固定台内，所述丝杆的轴线和滑杆的轴线处于同一平面内，且其中一个固定台的顶部固定安装有供丝杆驱动的伺服马达，所述丝杆和滑杆的外部均套装有滑套，所述滑座沿竖直平面架设并固定连接于两个滑套上，所述滑座的左侧设有供产品穿过的开口槽，所述夹持组件安装于开口槽处，所述开口槽的顶部固定安装有沿水平面分布的限位板并于限位板的前部贯穿安装有第一感应探头。
优选的，所述输料板包括台板和嵌装于台板底部的若干个纵向输料辊组和若干个横向输料辊组，所述台板的底面垂直向下延伸有供若干个纵向输料辊组和若干个横向输料辊组转动安装的矩形框架，若干个纵向输料辊组均沿台板的宽度方向架设且其轴线均处于同一水平面内，若干个所述纵向输料辊组通过第一链条同步传动并由第一减速电机驱动，若干个所述横向输料辊组均沿台板的长度方向架设且其轴线均处于同一水平面内，若干个所述横向输料辊组通过第二链条同步传动并由第二减速电机驱动，所述纵向输料辊组和横向输料辊组结构相同，所述纵向输料辊组由转轴和固定套装于转轴外部的若干个滚辊组成，所述转轴的一端固定安装有供链条啮合传动的链轮。
优选的，所述第一升降挡板的顶面沿其长度方向倾斜设置，所述第二升降挡板的顶面沿水平面分布，两个所述升降气缸均通过L型支座分别固定连接于柜体的前、后两内侧壁且两个升降气缸均沿竖直方向分布，所述第一升降挡板和第二升降挡板的两边侧均架设有沿竖直方向分布的固定板，四个所述固定板的内侧面均固定连接有沿其长度方向分布的第一导条，所述第一升降挡板和第二升降挡板的两边侧均开设有与第一导条滑动适配的导槽。
优选的，所述夹持组件包括分设于开口槽左、右两侧的固定座和活动座，以及供活动座移动的夹持气缸，所述固定座固定连接于滑座上，所述滑座的右侧设有两个供活动座导向限位的第二导条，所述夹持气缸横向架设于滑座上且其输出端与活动座固定连接，所述固定座和活动座上均安装有第二感应探头和气动柔性夹头。
优选的，所述控制组件包括支撑板、控制主板、通讯模块和深度相机，所述控制主板和通讯模块均固定安装于支撑板上，所述深度相机通过云台架设于支撑板上，且深度相机的高度与视觉窗口相适配。
优选的，移动底座包括船型箱和转动安装于船型箱两侧的四个麦轮组件，以及分别安装于船型箱周向侧壁底部的四个激光测距探头，所述船型箱的内底面固定安装有四个驱动电机，四个所述麦轮组件分别与四个驱动电机的输出端固定连接。
优选的，所述麦轮组件包括麦克纳姆轮和轴杆，以及供两者装配的两个半圆安装片，所述轴杆的外端设有定位端板，两个所述半圆安装片拼合呈圆形板结构并于其内部形成供定位端板容置的装配腔。
有益效果
本发明提供了一种用于智能制造的有序搬运机器人。与现有技术相比具备以下有益效果：
该用于智能制造的搬运机器人，通过于移动底座上方架设有放置台，可为批量产品提供平稳的托撑结构，配合输料板可于两个固定挡板、第一升降挡板和第二升降挡板所围合的容纳空间内实现小批量产品的平稳放置和收纳，同时配合输料板，在无需人工辅助的情况下，即可实现批量产品的有序搬运和卸料作业。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的拆分结构示意图；
图3为本发明机器人主体的拆分结构示意图；
图4为本发明控制组件的安装结构示意图；
图5为本发明放置台的结构示意图；
图6为本发明搬运机构的结构示意图；
图7为本发明输料板的结构示意图；
图8为本发明纵向输料辊组的结构示意图；
图9为本发明第一升降挡板和第二升降挡板的结构示意图；
图10为本发明夹持组件的结构示意图；
图11为本发明控制组件的结构示意图；
图12为本发明移动底座的结构示意图；
图13为本发明麦轮组件的结构示意图；
图中：1、移动底座；2、机器人主体；3、阻尼器；4、柜体；5、放置台；6、搬运机构；7、控制组件；8、视觉窗口；9、检修门；10、输料板；11、固定挡板；12、交互面板；13、升降气缸；14、第一升降挡板；15、第二升降挡板；16、升降滑台；17、夹持组件；18、丝杆；19、滑杆；20、滑座；21、固定台；22、伺服马达；23、滑套；24、开口槽；25、限位板；26、第一感应探头；27、台板；28、纵向输料辊组；29、横向输料辊组；30、矩形框架；31、第一链条；32、第一减速电机；33、第二链条；34、第二减速电机；35、转轴；36、滚辊；37、链轮；38、L型支座；39、固定板；40、第一导条；41、导槽；42、固定座；43、活动座；44、夹持气缸；45、第二导条；46、第二感应探头；47、气动柔性夹头；48、支撑板；49、控制主板；50、通讯模块；51、深度相机；52、云台；53、船型箱；54、麦轮组件；55、激光测距探头；56、驱动电机；57、麦克纳姆轮；58、轴杆；59、半圆安装片；60、定位端板。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-13，本发明提供一种技术方案：一种用于智能制造的有序搬运机器人，包括移动底座1和机器人主体2，机器人主体2通过四个呈矩形阵列分布且均纵向架设的阻尼器3嵌装于移动底座1内，机器人主体2包括：呈四面围合的方体架构的柜体4，用于主体支撑和提供安装平台，固定安装于柜体4顶部的放置台5，用于小批量产品的暂时存储收纳，设置于柜体4前部的搬运机构6，用于单个产品的上料，置于柜体4内部的控制组件7，用于控制机器人主体2的动作执行以及移动底座1的路径移动，柜体4的前侧面设有供机器人主体2采样的视觉窗口8，柜体4的左、右两侧面均铰接有检修门9。
基于上述结构的设置，该用于智能制造的搬运机器人，由移动底座1和机器人主体2组成，其中，移动底座1用于搬运机器人的移动、机器人主体2用于批量产品的收纳和搬运，具体的，在工作过程中，借助于搬运机构6，批量产品可一个个的被输送至放置台5上，在上料作业前，第一升降挡板14上升，放置台5前部的产品借助于输料板10可被输送至放置台5后部，并由第一升降挡板14实现挡料，最后第二升降挡板15上升，从而实现批量产品于第一升降挡板14、第二升降挡板15和两个固定挡板11之间所形成的容纳空间的平稳放置作业，该用于智能制造的搬运机器人，通过于移动底座1上方架设有放置台5，可为批量产品提供平稳的托撑结构，配合输料板10可于两个固定挡板11、第一升降挡板14和第二升降挡板15所围合的容纳空间内实现小批量产品的平稳放置和收纳，同时配合输料板10，在无需人工辅助的情况下，即可实现批量产品的有序搬运和卸料作业。
进一步的，放置台5包括供产品有序摆放的输料板10、防止产品掉落的两个固定挡板11和设于其中一个固定挡板11外侧的交互面板12，以及均通过升降气缸13驱动的第一升降挡板14和第二升降挡板15，两个固定挡板11均沿输料板10的长度方向架设并分别位于输料板10的左、右两侧，第一升降挡板14和第二升降挡板15均沿输料板10的宽度方向架设并分别位于输料板10的后部和前部，第一升降挡板14、第二升降挡板15和两个固定挡板11于输料板10上围合形成供小批量产品容置的收纳空间。其中，输料板10用于将放置台5前部的产品输送至放置台5后部，以实现批量产品的依次输送，从而实现放置台5上批量产品的平稳收纳和放置，具体的，两个固定挡板11用于防止产品于放置台5侧边掉落，第一升降挡板14用于放置台5输出端的控制，当放置台5上料时，第一升降挡板14升起，以配合两个固定挡板11形成产品的收纳空间，当放置台5卸料时，第一升降挡板14下降，以实现产品与第三方输送带实现对接卸料，第二升降挡板15用于放置台5输入端的控制，当放置台5上料时，第二升降挡板15下降，产品在输料板10的作用下依次向后输送，当放置台5上料完成后，第二升降挡板15上升，配合第一升降挡板14和两个固定挡板11围合形成防止产品掉落的放置空间。
进一步的，搬运机构6包括升降滑台16和夹持组件17，升降滑台16包括丝杆18、滑杆19和滑座20，柜体4前部的左、右两侧面均固定安装有沿倾斜方向架设的固定台21，丝杆18和滑杆19分别转动安装于两个固定台21内，丝杆18的轴线和滑杆19的轴线处于同一平面内，且其中一个固定台21的顶部固定安装有供丝杆18驱动的伺服马达22，丝杆18和滑杆19的外部均套装有滑套23，滑座20沿竖直平面架设并固定连接于两个滑套23上，滑座20的左侧设有供产品穿过的开口槽24，夹持组件17安装于开口槽24处，开口槽24的顶部固定安装有沿水平面分布的限位板25并于限位板25的前部贯穿安装有第一感应探头26。其中，搬运机构6由升降滑台16和夹持组件17组成，升降滑台16用于实现夹持组件17的升降，而夹持组件17用于单个产品的夹持，从而在夹持组件17和升降滑台16的配合下，可实现对单个产品的上料作业，具体的，夹持组件17在对物料夹持后，伺服马达22可驱动丝杆18带动与其螺纹连接的滑套23上升，配合滑动套装于滑杆19上的另一个滑套23，可实现滑座20的上升，从而带动夹持有产品的夹持组件17上升，由于丝杆18和滑杆19均倾斜架设，在滑座20移动到丝杆18顶端后，此时，产品悬架于放置台5上方，夹持组件17在松开产品后，产品可落于放置台5上，而无需另外的推送机构，简化了结构。
进一步的，输料板10包括台板27和嵌装于台板27底部的若干个纵向输料辊组28和若干个横向输料辊组29，台板27的底面垂直向下延伸有供若干个纵向输料辊组28和若干个横向输料辊组29转动安装的矩形框架30，若干个纵向输料辊组28均沿台板27的宽度方向架设且其轴线均处于同一水平面内，若干个纵向输料辊组28通过第一链条31同步传动并由第一减速电机32驱动，若干个横向输料辊组29均沿台板27的长度方向架设且其轴线均处于同一水平面内，若干个横向输料辊组29通过第二链条33同步传动并由第二减速电机34驱动，纵向输料辊组28和横向输料辊组29结构相同，纵向输料辊组28由转轴35和固定套装于转轴35外部的若干个滚辊36组成，转轴35的一端固定安装有供链条啮合传动的链轮37。其中，输料板10用于产品由放置台5前部向后部的输送，具体的，借助于若干个纵向输料辊组28和若干个横向输料辊组29，可实现产品于放置台5上的有序摆放和收纳，针对于位于放置台5前部的单个产品，先由第一减速电机32动作，在第一链条31的带动下，若干个纵向输料辊组28将该产品输送至放置台5后部，随后第二减速电机34动作，在第二链条33的带动下，若干个横向输料辊组29将该产品输送至放置台5后部的右侧，由于产品是依次进行输送，故而可以针对于批量产品可实现有序收纳和放置。
进一步的，第一升降挡板14的顶面沿其长度方向倾斜设置，第二升降挡板15的顶面沿水平面分布，两个升降气缸13均通过L型支座38分别固定连接于柜体4的前、后两内侧壁且两个升降气缸13均沿竖直方向分布，第一升降挡板14和第二升降挡板15的两边侧均架设有沿竖直方向分布的固定板39，四个固定板39的内侧面均固定连接有沿其长度方向分布的第一导条40，第一升降挡板14和第二升降挡板15的两边侧均开设有与第一导条40滑动适配的导槽41。其中，第一升降挡板14和第二升降挡板15分别用于针对于放置台5输出侧和输入侧的产品进出料控制，具体的，当对有序摆放于放置台5上的批量产品进行卸料时，通过控制第一减速电机32动作，放置台5上的产品在若干个纵向输料辊组28的作用下同步向后移动，若对接的第三方输送带只能容纳单个产品的输送作业，则无法实现批量产品的有序卸料，作为优选，通过对第一升降挡板14进行结构改进，对用于控制第一升降挡板14的升降气缸13执行间歇下降动作，在第一升降挡板14第一次进行部分下降时，位于最右侧的一列产品可随着若干个纵向输料辊组28输出，而其他列产品仍然被第一升降挡板14挡住无法卸料，在第一升降挡板14的逐次下降作用下，批量产品可以实现逐列下料，从而对于第一升降挡板14执行间歇下降动作，即可实现放置台5上批量产品的分列有序下料。
进一步的，夹持组件17包括分设于开口槽24左、右两侧的固定座42和活动座43，以及供活动座43移动的夹持气缸44，固定座42固定连接于滑座20上，滑座20的右侧设有两个供活动座43导向限位的第二导条45，夹持气缸44横向架设于滑座20上且其输出端与活动座43固定连接，固定座42和活动座43上均安装有第二感应探头46和气动柔性夹头47。其中，夹持组件17用于对单个产品进行夹持，具体的，由于针对于产品在输料板10上的运行路线为先后移再右移，故而放置台5的进料口需设置于左侧，以避免最后一排产品无法放置，作为优选，以对左侧的夹持部进行固定设置，右侧的夹持部进行滑动设置，可使得产品的进料位置限定在左侧。
进一步的，控制组件7包括支撑板48、控制主板49、通讯模块50和深度相机51，控制主板49和通讯模块50均固定安装于支撑板48上，深度相机51通过云台52架设于支撑板48上，且深度相机51的高度与视觉窗口8相适配。其中，控制组件7用于机器人主体2和移动底座1的控制，具体的，操作人员通过通讯模块50可将产品的照片信息以及搬运路线输送至控制主板49，控制主板49可配合深度相机51对待搬运产品进行识别以及配合移动底座1按搬运路线行进，另外，深度相机51针对于采样的信息可进行夹持动作的校准和和路线的避障。
进一步的，移动底座1包括船型箱53和转动安装于船型箱53两侧的四个麦轮组件54，以及分别安装于船型箱53周向侧壁底部的四个激光测距探头55，船型箱53的内底面固定安装有四个驱动电机56，四个麦轮组件54分别与四个驱动电机56的输出端固定连接。其中，移动底座1为搬运机器人的移动部件，以实现搬运机器人按路线进行行进作业，具体的，移动底座1由四个驱动电机56分别驱动的四个麦轮组件54进行移动，移动底座1可实现按路线行进，以及小空间内的转动作业，同时，配合四个激光测距探头55进行避障，大大提高了移动底座1的灵活性。
进一步的，麦轮组件54包括麦克纳姆轮57和轴杆58，以及供两者装配的两个半圆安装片59，轴杆58的外端设有定位端板60，两个半圆安装片59拼合呈圆形板结构并于其内部形成供定位端板60容置的装配腔。其中，移动底座1的行进和转动主要借助于四个麦轮组件54，麦克纳姆轮57借助于其外表面的胶辊提供前行力和横移力，而在实际使用中，麦克纳姆轮57寿命不长，作为优选，传统的麦克纳姆轮57通常采用过盈配合套装于轴杆58的外端，拆装不便，作为优选，通过改进传统的装配方式，以两个半圆安装片59作为连接结构，对轴杆58外端的定位端板60进行卡装，连接牢靠且拆装便捷，另外，定位端板60为限位卡装结构，可为正多边形结构。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (6)
1.一种用于智能制造的有序搬运机器人，包括移动底座(1)和机器人主体(2)，所述机器人主体(2)通过四个呈矩形阵列分布且均纵向架设的阻尼器(3)嵌装于移动底座(1)内；
其特征在于：所述机器人主体(2)包括：
呈四面围合的方体架构的柜体(4)，用于主体支撑和提供安装平台；
固定安装于柜体(4)顶部的放置台(5)，用于小批量产品的暂时存储收纳；
设置于柜体(4)前部的搬运机构(6)，用于单个产品的上料；
置于柜体(4)内部的控制组件(7)，用于控制机器人主体(2)的动作执行以及移动底座(1)的路径移动；
所述柜体(4)的前侧面设有供机器人主体(2)采样的视觉窗口(8)，所述柜体(4)的左、右两侧面均铰接有检修门(9)；
所述放置台(5)包括供产品有序摆放的输料板(10)、防止产品掉落的两个固定挡板(11)和设于其中一个固定挡板(11)外侧的交互面板(12)，以及均通过升降气缸(13)驱动的第一升降挡板(14)和第二升降挡板(15)，两个所述固定挡板(11)均沿输料板(10)的长度方向架设并分别位于输料板(10)的左、右两侧，所述第一升降挡板(14)和第二升降挡板(15)均沿输料板(10)的宽度方向架设并分别位于输料板(10)的后部和前部，所述第一升降挡板(14)、第二升降挡板(15)和两个固定挡板(11)于输料板(10)上围合形成供小批量产品容置的收纳空间；
所述搬运机构(6)包括升降滑台(16)和夹持组件(17)，所述升降滑台(16)包括丝杆(18)、滑杆(19)和滑座(20)，所述柜体(4)前部的左、右两侧面均固定安装有沿倾斜方向架设的固定台(21)，所述丝杆(18)和滑杆(19)分别转动安装于两个固定台(21)内，所述丝杆(18)的轴线和滑杆(19)的轴线处于同一平面内，且其中一个固定台(21)的顶部固定安装有供丝杆(18)驱动的伺服马达(22)，所述丝杆(18)和滑杆(19)的外部均套装有滑套(23)，所述滑座(20)沿竖直平面架设并固定连接于两个滑套(23)上，所述滑座(20)的左侧设有供产品穿过的开口槽(24)，所述夹持组件(17)安装于开口槽(24)处，所述开口槽(24)的顶部固定安装有沿水平面分布的限位板(25)并于限位板(25)的前部贯穿安装有第一感应探头(26)；
所述输料板(10)包括台板(27)和嵌装于台板(27)底部的若干个纵向输料辊组(28)和若干个横向输料辊组(29)；
所述第一升降挡板(14)的顶面沿其长度方向倾斜设置，所述第二升降挡板(15)的顶面沿水平面分布，两个所述升降气缸(13)均通过L型支座(38)分别固定连接于柜体(4)的前、后两内侧壁且两个升降气缸(13)均沿竖直方向分布，所述第一升降挡板(14)和第二升降挡板(15)的两边侧均架设有沿竖直方向分布的固定板(39)，四个所述固定板(39)的内侧面均固定连接有沿其长度方向分布的第一导条(40)，所述第一升降挡板(14)和第二升降挡板(15)的两边侧均开设有与第一导条(40)滑动适配的导槽(41)。
2.根据权利要求1所述的一种用于智能制造的有序搬运机器人，其特征在于：所述台板(27)的底面垂直向下延伸有供若干个纵向输料辊组(28)和若干个横向输料辊组(29)转动安装的矩形框架(30)，若干个纵向输料辊组(28)均沿台板(27)的宽度方向架设且其轴线均处于同一水平面内，若干个所述纵向输料辊组(28)通过第一链条(31)同步传动并由第一减速电机(32)驱动，若干个所述横向输料辊组(29)均沿台板(27)的长度方向架设且其轴线均处于同一水平面内，若干个所述横向输料辊组(29)通过第二链条(33)同步传动并由第二减速电机(34)驱动，所述纵向输料辊组(28)和横向输料辊组(29)结构相同，所述纵向输料辊组(28)由转轴(35)和固定套装于转轴(35)外部的若干个滚辊(36)组成，所述转轴(35)的一端固定安装有供链条啮合传动的链轮(37)；
3.根据权利要求2所述的一种用于智能制造的有序搬运机器人，其特征在于：所述夹持组件(17)包括分设于开口槽(24)左、右两侧的固定座(42)和活动座(43)，以及供活动座(43)移动的夹持气缸(44)，所述固定座(42)固定连接于滑座(20)上，所述滑座(20)的右侧设有两个供活动座(43)导向限位的第二导条(45)，所述夹持气缸(44)横向架设于滑座(20)上且其输出端与活动座(43)固定连接，所述固定座(42)和活动座(43)上均安装有第二感应探头(46)和气动柔性夹头(47)。
4.根据权利要求1所述的一种用于智能制造的有序搬运机器人，其特征在于：所述控制组件(7)包括支撑板(48)、控制主板(49)、通讯模块(50)和深度相机(51)，所述控制主板(49)和通讯模块(50)均固定安装于支撑板(48)上，所述深度相机(51)通过云台(52)架设于支撑板(48)上，且深度相机(51)的高度与视觉窗口(8)相适配。
5.根据权利要求1所述的一种用于智能制造的有序搬运机器人，其特征在于：移动底座(1)包括船型箱(53)和转动安装于船型箱(53)两侧的四个麦轮组件(54)，以及分别安装于船型箱(53)周向侧壁底部的四个激光测距探头(55)，所述船型箱(53)的内底面固定安装有四个驱动电机(56)，四个所述麦轮组件(54)分别与四个驱动电机(56)的输出端固定连接。
6.根据权利要求5所述的一种用于智能制造的有序搬运机器人，其特征在于：所述麦轮组件(54)包括麦克纳姆轮(57)和轴杆(58)，以及供两者装配的两个半圆安装片(59)，所述轴杆(58)的外端设有定位端板(60)，两个所述半圆安装片(59)拼合呈圆形板结构并于其内部形成供定位端板(60)容置的装配腔。
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