JP4122888B2 - 物品搬送設備を備えた自動倉庫設備 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、たとえば種々な形状の物品を棚装置に格納するのに採用される物品搬送設備を備えた自動倉庫設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、物品搬送設備により搬送されてくる物品を自動倉庫設備に格納する場合、物品搬送設備により搬送されてきた向き（姿勢）のまま格納する方式か、物品搬送設備により搬送されてきた物品の向きを全て変えて格納する方式が採用されていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、物品が３方面（高さ、長さ、幅）において異なる種々な形状のとき、いずれの方式においても、棚装置の格納空間は、予想される最大高さの物品を格納できるように形成しておかなければならず、したがって、最小高さまたはそれに近い高さの物品を格納したときには、格納空間内の上部側に広いデッドスペースが生じることになって、格納効率が下がることになる。
【０００５】
そこで本発明の請求項１記載の発明は、棚装置に格納しようとする物品のうち、特定の物品のみを格納前に向き変更し得る物品搬送設備を備えた自動倉庫設備を提供することを目的としたものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明の請求項１記載の物品搬送設備を備えた自動倉庫設備は、複数の格納空間を形成した棚装置と、この棚装置に対応した入庫装置と、この入庫装置と前記棚装置の格納空間との間で物品を受け渡し可能な出し入れ手段とにより自動倉庫を形成し、前記入庫装置との間で物品の受け渡しを行う物品搬送設備を設け、この物品搬送設備の部分に、格納前の物品の向きを変更可能な物品向き変更手段を設け、この物品向き変更手段は、物品情報に基づいて、対象となった物品を格納空間に対応した向きに変更するとともに、物品の外面群のうち、格納時に不安定姿勢となる外面が格納空間に対する被載置面とならないように、物品の向きを変更することを特徴としたものである。
【００１２】
したがって請求項１の発明によると、物品搬送設備の部分の物品が非特定の物品であったとき、物品向き変更手段は動作せず、物品を物品向き変更手段の上方で通過させて入庫装置へと搬送し得、以て入庫装置上の物品を、出し入れ手段の動作によって棚装置の目的とする格納空間に格納し得る。また物品が特定の物品であったとき、物品情報に基づいて、物品向き変更手段を作動させることで、対象となった物品を格納空間に対応した向きに変更し得る。これにより、物品を非特定の物品の状態にし得、そして向き変更した物品を入庫装置へと搬送し得、以て入庫装置上の物品を、出し入れ手段の動作によって棚装置の目的とする格納空間に格納し得る。さらに、物品情報に基づいて物品の向きを変更することで、格納時に安定姿勢となる外面を格納空間に対する載置面として、物品を棚装置の目的とする格納空間に格納し得る。
【００１３】
さらに本発明の請求項２記載の物品搬送設備を備えた自動倉庫設備は、上記した請求項１記載の構成において、物品における３方面の情報に基づいて、棚装置の格納効率に最適な姿勢に向き変更して格納することを特徴としたものである。
【００１４】
したがって請求項３の発明によると、物品における高さ、長さ、幅の情報に基づいて物品向き変更手段を作動させることで、棚装置へ格納する前の物品を向き変更し得る。
【００１５】
しかも本発明の請求項３記載の物品搬送設備を備えた自動倉庫設備は、上記した請求項１または２記載の構成において、物品向き変更手段は、物品情報に基づいて、物品を、あらかじめ格納空間に対応した向きに変更して棚装置に格納することを特徴としたものである。
【００１６】
したがって請求項３の発明によると、物品情報に基づいて物品向き変更手段を作動させることで、棚装置へ格納する前の物品を、あらかじめ格納空間に対応した向きに変更し得る。
【００１９】
そして本発明の請求項４記載の物品搬送設備を備えた自動倉庫設備は、上記した請求項１〜３のいずれかに記載の構成において、物品向き変更手段は、物品情報と、棚装置の格納空間における格納情報とを比較して判断し、その判断に基づいて、物品の向きを選択的に変更することを特徴としたものである。
【００２０】
したがって請求項４の発明によると、たとえば格納空間毎の空、実の情報などの格納情報と、物品情報とを比較して判断し、物品向き変更手段によって物品の向きを選択的に変更することで、格納のために向き変更を必要とする物品のみの向き変更でよいことになる。
【００２１】
さらに本発明の請求項５記載の物品搬送設備を備えた自動倉庫設備は、上記した請求項１〜４のいずれかに記載の構成において、物品向き変更手段は、物品情報に基づいて物品の向きを変更し、物品情報は、形状把握手段により得た把握情報、物品固有の記憶情報、物品を特定する識別情報のうち、少なくとも１つの情報であることを特徴としたものである。
【００２２】
したがって請求項５の発明によると、たとえば光電管方式、スキャナ方式、画像処理方式などからなる物品形状把握手段により把握した把握情報、たとえば格納前にあらかじめ制御側に記憶させた物品固有の記憶情報、たとえば格納前の物品にあらかじめ表示したバーコードをバーコードリーダで読取ることで得た識別情報のうち、少なくとも１つの情報に基づいて物品向き変更手段を作動させて、格納前に物品の向きを変更し得る。
【００２３】
しかも本発明の請求項６記載の物品搬送設備を備えた自動倉庫設備は、上記した請求項１〜５のいずれかに記載の構成において、格納空間の所定格納高さよりも物品の高さが高いと判断したとき、その判断に基づいて物品向き変更手段により物品の向きを変更することを特徴としたものである。
【００２４】
したがって請求項６の発明によると、物品情報を格納空間の所定格納高さの値と比較し、そして物品の高さが所定格納高さよりも低いと判断したとき、物品向き変更手段を動作させず、物品を物品向き変更手段の上方で通過させて入庫装置へと搬送し得る。また物品の高さが所定格納高さよりも高いと判断したとき、物品向き変更手段を作動させて物品の向き変更を行ったのち、入庫装置へと搬送し得る。
【００２６】
そして本発明の請求項７記載の物品搬送設備を備えた自動倉庫設備は、上記した請求項１〜６のいずれかに記載の構成において、物品向き変更手段は、物品情報に基づいて、対象となった物品の向きを変更可能であって、揺動可能な向き変更体を有し、この向き変更体は、搬送面下に退入される横倒状姿勢と、搬送面上に突出される起立状姿勢とに揺動することを特徴としたものである。
【００２７】
したがって請求項７の発明によると、搬送経路中の物品が非対象の物品であったとき、物品向き変更手段は、向き変更体を搬送面の下に退入させた横倒状姿勢のままで動作せず、以て物品を物品向き変更手段の上方で通過させて入庫装置へと搬送し得るとともに、入庫装置上の物品を、出し入れ手段の動作によって棚装置の目的とする格納空間に格納し得る。
【００２８】
また物品が対象となった物品であったとき、物品情報に基づいて物品向き変更手段を作動させて向き変更を行う。すなわち、横向き姿勢の向き変更体を、搬送面の上に突出した起立状姿勢に揺動させることにより、物品の向きを変更し得る。これにより、物品を非対象の物品の状態にし得、そして向き変更した物品を入庫装置へと搬送し得、以て入庫装置上の物品を、出し入れ手段の動作によって棚装置の目的とする格納空間に格納し得る。
【００２９】
さらに本発明の請求項８記載の物品搬送設備を備えた自動倉庫設備は、上記した請求項１〜７のいずれかに記載の構成において、物品向き変更手段は、物品情報に基づいて、対象となった物品の向きを変更可能であって、昇降体と、この昇降体側に揺動可能に設けた向き変更体とを有し、この物品向き変更体は、持ち上げ部と、横向き姿勢の持ち上げ部に対して起立状となるように、この持ち上げ部における搬送経路の下手側に一体化した係止部とからなるとともに、搬送面に対して、横向き姿勢で上下方向に出退動することを特徴としたものである。
【００３０】
したがって請求項８の発明によると、搬送経路中の物品が非対象の物品であったとき、物品向き変更手段を作動させず、これにより物品向き変更手段は、その持ち上げ部が水平状の向き変更体を搬送面の下に退入させた横倒状姿勢のままで動作しない。これにより、物品を物品向き変更手段の上方で通過させて入庫装置へと搬送し得、以て入庫装置上の物品を、出し入れ手段の動作によって棚装置の目的とする格納空間に格納し得る。
【００３１】
また物品が対象となった物品であったとき、物品情報に基づいて、まず横向き姿勢の向き変更体を上昇させ、搬送面に対して係止部を上方に突出動させることにより、搬送経路上で搬送してきた物品を、その先端面を係止部に当接させて停止し得る。次いで、向き変更体を揺動させることによって、搬送面の下に退入して横倒状姿勢の持ち上げ部を、搬送面の上に突出した起立状姿勢に揺動させることになり、これにより物品を、その下面を持ち上げ部により支持し、かつ先端面を係止部により支持した状態で向き変更し得る。すなわち物品を、その先端面を下面とし、その長さを高さ方向とした向きに変更して非対象の物品の状態にし得、そして向き変更した物品を入庫装置へと搬送し得るとともに、入庫装置上の物品を、出し入れ手段の動作によって棚装置の目的とする格納空間に格納し得る。
【００３２】
しかも本発明の請求項９記載の物品搬送設備を備えた自動倉庫設備は、上記した請求項１〜８のいずれかに記載の構成において、物品を出庫する際に、格納時に物品向き変更手段によって変更した物品の向きを元に戻すことを特徴としたものである。
【００３３】
したがって請求項９の発明によると、物品を、格納前の高さを高さ方向に戻して向き変更し得、以て出庫する際の物品を、特定の物品の状態に戻し得る。
【００３４】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の第１の実施の形態を、図１〜図１０に基づいて説明する。
図１〜図４、図９において、自動倉庫１は、一対の棚装置１１と、一方の棚装置１１におけるホームポジションＨＰ側の端部外方に配設された入庫装置２０ならびに出庫装置２１と、これら入庫装置２０ならびに出庫装置２１と前記棚装置１１の格納空間１４との間で、物品Ａを受け渡し可能な出し入れ手段１５などにより構成されている。
【００３５】
すなわち、一対の棚装置１１は通路２を置いて併設され、この通路２内には前記出し入れ手段１５が配設されている。この出し入れ手段１５は、床側レール３に支持案内されかつ天井側レール４に案内されて通路２内の一定経路５上で往復走行可能な走行機体１６と、この走行機体１６側に案内される昇降台１７と、この昇降台１７上に配設される出し入れ体１８などにより構成されている。そして出し入れ体１８は、前記棚装置１１の格納空間１４に作用可能（出し入れ動）に構成されている。
【００３６】
前記棚装置１１は、前後（一定経路５の方向に対して直交状の横方向）に２本でかつ左右（一定経路５の方向）に複数本で配設された支柱１２と、これら支柱１２の前後間に配設されるラチス（図示せず。）と、前記支柱１２の左右間に配設されるビーム（図示せず。）などによって枠組状に構成されている。そして前後の支柱１２における左右側面間には支持部（腕木）１３が設けられ、以て左右一対の支持部１３を介して前記物品Ａを支持可能に構成されるとともに、左右一対の支持部１３間の上方に前記格納空間１４が上下複数段に形成されている。
【００３７】
前記物品Ａは、その３方面、すなわち高さＨ、長さＬ、幅Ｗにおいて異なる種々な形状のものである。そして棚装置１１における格納空間１４の所定格納高さ１４Ｈは、各物品Ａにおける高さＨ、長さＬ、幅Ｗのうちの最小寸法をそれぞれ割り出し、これら最小寸法のうちの最大寸法の物品Ａが、その最大寸法を上下方向として格納し得るように設定されている。
【００３８】
前記入庫装置２０ならびに出庫装置２１は、たとえば昇降可能な物品支持架台の形式であって、その上昇位置において、前記出し入れ手段１５との間で物品Ａの受け渡しを行い、そして昇降動作によって物品搬送設備（後述する。）との間で物品Ａの受け渡しを行うように構成されている。なお入庫装置２０は、棚装置１１における上下方向の中間部分に対応して配設され、また出庫装置２１は、入庫装置２０の上方に位置して配設されている。
【００３９】
以上の２〜２１などによって自動倉庫１の一例が構成される。なお自動倉庫１は、２基が併設されているが、これは単基の形式でもよく、さらに３基以上が併設された形式でもよい。
【００４０】
図１〜図５、図８、図１０において、前記入庫装置２０との間で物品Ａの受け渡しを行う入庫側物品搬送設備３０Ａと、前記出庫装置２１との間で物品Ａの受け渡しを行う出庫側物品搬送設備３０Ｂとが設けられる。これら物品搬送設備３０Ａ，３０Ｂは同様な構成であって、以下において同一符号を付して説明する。
【００４１】
すなわち、両物品搬送設備３０Ａ，３０Ｂにおける物品Ａの搬送経路３１は、ローラコンベヤ装置３２とチェーンコンベヤ装置３５とにより形成される。前記ローラコンベヤ装置３２は、コンベヤフレーム３３、複数のローラ３４、ローラ駆動部（図示せず。）などにより構成されている。また前記チェーンコンベヤ装置３５は、ローラコンベヤ装置３２と棚装置１１との間に配設され、コンベヤフレーム３６、左右一対のチェーン３７、チェーン駆動部（図示せず。）などにより構成されている。そして、チェーンコンベヤ装置３５の部分に、前記入庫装置２０ならびに出庫装置２１が配設され、以て左右のチェーン３７間で昇降されることで、搬送経路３１に対して出退動可能とされている。
【００４２】
前記入庫側物品搬送設備３０Ａにおいて、前記物品Ａの搬送経路３１中に、物品情報（後述する。）に基づいて、格納前の対象となった物品Ａの向きを変更可能な物品向き変更手段４０Ａが設けられている。すなわち、物品向き変更手段４０Ａの本体４１は、コンベヤフレーム３３の下方に配置されてコンベヤフレーム３３側に連結されている。そして本体４１側には、昇降装置（シリンダー装置など）４２を介して昇降体４３が設けられ、この昇降体４３側に、揺動装置４４を介して向き変更体５１が揺動可能に設けられている。
【００４３】
前記揺動装置４４は、昇降体４３側からのブラケット４５に回転自在に支持されたコンベヤ幅方向に沿う回転軸体４６と、昇降体４３側に設けられるとともに、駆動側歯車４７、中間歯車４８、従動側歯車４９を介して前記回転軸体４６を正逆に回転させる揺動用電動機５０などから構成されている。
【００４４】
前記物品向き変更体５１は、長尺状の持ち上げ部５２と、横向き姿勢の持ち上げ部５２に対して起立状となるように、この持ち上げ部５２における搬送経路３１の下手側に一体化した短尺状の係止部５３とからなり、この係止部５３側において前記持ち上げ部５２の下面部分から垂設されたブラケット５４が前記回転軸体４６に連結されている。
【００４５】
したがって向き変更体５１は、その持ち上げ部５２を水平状として昇降装置４２を伸縮動させることで、横向き姿勢で上下動しながら、その係止部５３をローラコンベヤ装置３２の搬送面３２ａに対して上下方向に出退動させることになる。さらに向き変更体５１の持ち上げ部５２は、揺動装置４４の正逆作動により回転軸体４６とともに回転させることで、搬送面３２ａの下に退入される横倒状姿勢と、搬送面３２ａの上に突出される起立状姿勢とに揺動されることになる。
【００４６】
その際に、ローラコンベヤ装置３２のローラ３４は左右で分割され、この分割により形成された間隙やローラ３４間を通して、前記向き変更体５１が昇降ならびに揺動するように構成されている。なお、向き変更体５１の持ち上げ部５２は、上述した間隙やローラ３４間を通しての昇降や揺動が円滑に行えるとともに、物品Ａの持ち上げを安定して行える形状とされている。前記物品向き変更手段４０Ａにおける昇降装置４２や揺動装置４４の作動は、制御部５５からの指示（作動信号５５ａ）により行われるように構成されている。
【００４７】
前記物品向き変更手段４０Ａの上手部分には物品形状把握手段５６が設けられ、この物品形状把握手段５６は、たとえば光電管方式（センサ方式）、スキャナ方式、画像処理方式などからなり、搬送経路３１上で搬送される物品Ａにおける高さＨ、長さＬ、幅Ｗの検出を行い、かかる検出値（物品Ａにおける３方面の情報）を把握情報（物品情報の一例）５６ａとして制御部５５に入力するように構成されている。なお光電管方式における長さＬの検出は、搬送速度を基準として割り出す方式であってもよい。
【００４８】
前記制御部５５には、自動倉庫１などの総合制御を行う主制御部５９から、棚装置１１の格納空間１４における格納情報５９ｂを入力するように構成されている。ここで格納情報５９ｂとは、格納空間１４毎の空、実の情報などである。
【００４９】
前記制御部５５には、把握情報５６ａのほかに、格納前にあらかじめ主制御部５９に記憶させた物品固有の記憶情報（物品情報の一例）５９ａ、格納前の物品Ａにあらかじめ物品Ａを特定するバーコードを表示しておき、このバーコードをバーコードリーダ５７で読取ることで得た識別情報（物品情報の一例）５７ａなどを入力するように構成してもよい。
【００５０】
すなわち、これら把握情報５６ａ、記憶情報５９ａ、識別情報５７ａのうち、少なくとも１つの情報が物品情報として制御部５５に入力されることになる。そして物品向き変更手段４０Ａには、格納前の対象となった物品Ａの向きを変更させるために、制御部５５から作動信号５５ａが与えられるように構成されている。
【００５１】
前記出庫側物品搬送設備３０Ｂにも物品向き変更手段４０Ｂが設けられている。ここで物品向き変更手段４０Ｂは、入庫側物品搬送設備３０Ａに設けられた物品向き変更手段４０Ａと同様の構成であり、同一符号を付して詳細な説明は省略する。その際に物品向き変更手段４０Ｂには、物品Ａを出庫する際に、格納時に物品向き変更手段４０Ａによって変更した物品Ａの向きを元に戻すように、制御部５５から作動信号５５ｂが与えられるように構成されている。
【００５２】
前記入庫側物品搬送設備３０Ａの始端間に亘っては入庫側コンベヤ手段６１が配設され、この入庫側コンベヤ手段６１からローラコンベヤ装置３２の始端に対して物品Ａを移載可能に構成されている。また出庫側物品搬送設備３０Ｂの終端間に亘っては出庫側コンベヤ手段６２が配設され、この出庫側コンベヤ手段６２に対してローラコンベヤ装置３２の終端から物品Ａを移載可能に構成されている。
【００５３】
以下に、上記した第１の実施の形態における作用を説明する。
まず、物品Ａの基本的な入出庫作業を説明する。入庫側コンベヤ手段６１により搬送してきた物品Ａを、入庫側物品搬送設備３０Ａのいずれかに振り分けて移載し、そのローラコンベヤ装置３２からチェーンコンベヤ装置３５を介して、入庫装置２０の上方へと搬送する。そして物品Ａを、入庫装置２０の上昇動により持ち上げ、この状態で出し入れ手段１５を入庫作動させる。すなわち、走行機体１６の走行動と、昇降台１７の昇降動と、出し入れ体１８の出退動との組み合わせ動作を行うことで、入庫装置２０上の物品Ａを、目的とする棚装置１１の目的とする格納空間１４に格納し得る。
【００５４】
また出し入れ手段１５を上述とは逆作動させることで、目的とする棚装置１１の目的とする格納空間１４に格納している物品Ａを、上昇している出庫装置２１に渡し得る。そして物品Ａを、出庫装置２１の下降によって出庫側物品搬送設備３０Ａに移載し、チェーンコンベヤ装置３５からローラコンベヤ装置３２を介して、出庫側コンベヤ手段６２に移載することで出庫し得る。
【００５５】
次に、物品Ａの向き変更を伴う入出庫作業を説明する。
入庫側物品搬送設備３０Ａのいずれかに振り分けて移載した物品Ａを、そのローラコンベヤ装置３２の上手部分において物品形状把握手段５６の部分を通過させることで、その高さＨ、長さＬ、幅Ｗを検出し得る。そして検出値を、把握情報５６ａとして制御部５５に入力する。
【００５６】
この制御部５５においては、入力した把握情報５６ａを棚装置１１の基本値、すなわち格納空間１４の所定格納高さ１４Ｈの値と比較し、判断する。そして物品Ａの高さＨが、格納空間１４の所定格納高さ１４Ｈの範囲内（低い）でかつ出し入れ手段１５の出し入れを支障なく行えると判断したとき、つまり非対象の物品Ａと判断したとき、制御部５５からは、物品向き変更手段４０Ａに作動信号５５ａを与えず、主制御部５９に非対象信号５５ｃを与える。
【００５７】
これにより物品向き変更手段４０Ａは、その持ち上げ部５２が水平状の向き変更体５１を搬送面３２ａの下に退入させた横倒状姿勢のままで動作せず、以て図５に示すように、物品Ａを、物品向き変更手段４０Ａの上方を通過させてチェーンコンベヤ装置３５へと搬送し得る。その後に、主制御部５９からの動作信号５９ｃによって、出し入れ手段１５を上述した基本的な作業のように動作させ、以て入庫装置２０上の物品Ａを、目的とする棚装置１１の目的とする格納空間１４に格納し得る。
【００５８】
また制御部５５において、物品Ａの所定格納高さＨが、格納空間１４の高さ１４Ｈの範囲外である（高い）と判断したとき、または格納空間１４の所定格納高さ１４Ｈの範囲内であるが出し入れ手段１５による出し入れに支障が生じると判断するとともに、物品Ａの長さＬが格納空間１４の所定格納高さ１４Ｈの範囲内（低い）でかつ出し入れ手段１５の出し入れを支障なく行えると判断したとき、つまり対象の物品Ａであると判断したとき、制御部５５から物品向き変更手段４０Ａに作動信号５５ａを与える。
【００５９】
これにより物品向き変更手段４０Ａは、まず昇降装置４２を伸展動させて昇降体４３を上昇させることで、横向き姿勢の向き変更体５１を一体状に上昇させ、以てローラコンベヤ装置３２の搬送面３２ａに対して係止部５３を上方に突出動させる（ステップＡ１）。したがって、搬送経路３１上で搬送してきた物品Ａを、図１、図６、図８（ａ）に示すように、その先端面を係止部５３に当接させて搬送経路３１上で停止し得る。
【００６０】
次いで、揺動装置４４を作動させて回転軸体４６を回転させ、向き変更体５１を回転軸体４６とともに回転させることで、搬送面３２ａの下に退入して横倒状姿勢の持ち上げ部５２を、搬送面３２ａの上に突出した起立状姿勢に揺動させる（ステップＡ２）。これにより物品Ａを、その下面を持ち上げ部５２により支持し、かつ先端面を係止部５３により支持した状態で向き変更し得る。すなわち図７、図８（ｂ）に示すように、物品Ａを、その先端面を下面とし、その長さＬを高さ方向として向き変更し得る。
【００６１】
その結果、物品Ａを、格納空間１４の所定格納高さ１４Ｈの範囲内でかつ出し入れ手段１５の出し入れを支障なく行える状態、つまり非対象の物品Ａの状態にし得る。そして向き変更した物品Ａを、ローラコンベヤ装置３２からチェーンコンベヤ装置３５と搬送し得る。
【００６２】
その後に向き変更体５１は、揺動装置４４を逆作動させて回転軸体４６を逆回転させ、向き変更体５１を回転軸体４６とともに逆回転させることで、搬送面３２ａの上に突出して起立状姿勢の持ち上げ部５２を、搬送面３２ａの下に退入した横倒状姿勢に揺動させる（ステップＡ３）。そして、昇降装置４２を収縮動させて昇降体４３を下降させることで、横向き姿勢の向き変更体５１を一体状に下降させ、以てローラコンベヤ装置３２の搬送面３２ａに対して係止部５３を下方に退入動させ（ステップＡ４）、最初の状態に戻し得る。
【００６３】
このように、最初の状態に戻す前後において、制御部５５から主制御部５９に非対象信号５５ｃを与えて、出し入れ手段１５を上述した基本的な作業のように動作させ、以て向き変更して入庫装置２０上にある物品Ａを、目的とする棚装置１１の目的とする格納空間１４に格納し得る。
【００６４】
以上のようにして、物品Ａの向き変更を伴う入庫作業を行えるのであり、これによると、搬送経路３１を介して棚装置１１に格納しようとする物品Ａのうち、把握情報５６ａに基づいて対象となった物品Ａのみを、格納前に向き変更し得ることになる。したがって、格納しようとする物品Ａが３方面（高さ、長さ、幅）において異なる種々な形状であったとしても、各物品Ａにおける高さＨ、長さＬ、幅Ｗのうちの最小寸法をそれぞれ割り出し、これら最小寸法のうちの最大寸法の物品Ａが、その最大寸法を上下方向として格納し得るように、棚装置１１における格納空間１４の所定格納高さ１４Ｈを設定し得る。これにより、最小高さまたはそれに近い高さの物品を格納したときでも、格納空間１４内の上部側に生じるデッドスペースを狭くし得、以て格納効率を向上し得る。
【００６５】
また出し入れ手段１５を逆作動させて、目的とする棚装置１１の目的とする格納空間１４に格納している物品Ａを、出庫装置２１や出庫側物品搬送設備３０Ｂなどを介して出庫する際に、この出庫しようとする物品Ａが、格納時に物品向き変更手段４０Ａによって変更した物品Ａであったときには、制御部５５からの作動信号５５ｂによって物品向き変更手段４０Ｂを作動させることで、この物品Ａの向きを元に戻し得る。
【００６６】
すなわち、制御部５５から物品向き変更手段４０Ｂに作動信号５５ｂを与えることにより、まず昇降体４３を上昇させて、横向き姿勢の向き変更体５１を一体状に上昇させ、以て搬送面３２ａに対して係止部５３を上方に突出動させる（ステップＢ１）。これにより図１に示すように、搬送経路３１上で搬送してきた物品Ａを、その先端面を係止部５３に当接させて搬送経路３１上で停止し得る。
【００６７】
次いで、揺動装置４４を作動させて回転軸体４６とともに向き変更体５１を回転させることで、搬送面３２ａの下に退入して横倒状姿勢の持ち上げ部５２を、搬送面３２ａの上に突出した起立状姿勢に揺動させる（ステップＢ２）。これにより物品Ａを、その下面を持ち上げ部５２により支持し、かつ先端面を係止部５３により支持した状態で向き変更し得る。すなわち物品Ａを、その先端面を下面として向き変更し得、その結果、物品Ａを、格納前の高さＨを高さ方向に戻して向き変更し得る。つまり対象の物品Ａの状態に戻し得る。そして向き変更した（向きを戻した）物品Ａを、ローラコンベヤ装置３２から出庫側コンベヤ手段６２へと搬送し得る。
【００６８】
その後に向き変更体５１は、揺動装置４４を逆作動させて回転軸体４６を逆回転させ、向き変更体５１を回転軸体４６とともに逆回転させることで、搬送面３２ａの上に突出して起立状姿勢の持ち上げ部５２を、搬送面３２ａの下に退入した横倒状姿勢に揺動させる（ステップＢ３）。そして、昇降装置４２を収縮動させて昇降体４３を下降させることで、横向き姿勢の向き変更体５１を一体状に下降させ、以てローラコンベヤ装置３２の搬送面３２ａに対して係止部５３を下方に退入動させ（ステップＢ４）、最初の状態に戻し得る。
【００６９】
上述した第１の実施の形態では、物品Ａを、物品形状把握手段５６の部分を通過させることで高さＨ、長さＬ、幅Ｗを検出し、その検出値を把握情報５６ａとして制御部５５に入力しているが、これは図１０に示すように、格納前にあらかじめ主制御部５９に記憶させた物品固有の記憶情報５９ａを物品情報として制御部５５に入力して、対象となる物品Ａのみを格納前に向き変更させる形式や、格納前の物品Ａにあらかじめ物品Ａを特定するバーコードを表示しておき、このバーコードをバーコードリーダ５７で読取ることで得た識別情報５７ａを物品情報として制御部５５に入力して、対象となる物品Ａのみを格納前に向き変更させる形式などであってもよい。
【００７０】
このような記憶情報５９ａの形式や識別情報５７ａの形式のいずれかを採用したときには、把握情報５６ａの形式を省略し得る。なお、把握情報５６ａの形式、記憶情報５９ａ、識別情報５７ａの形式のうち、任意な組み合わせによる２つの形式を同時に採用してもよく、あるいは全ての形式を同時に採用してもよい。
【００７１】
次に、本発明の第２の実施の形態を、図１１に基づいて説明する。
すなわち、搬送経路３１の終端部分に物品向き変更手段４０が設けられ、ここで搬送経路３１の終端はトラックターミナル７０に達している。これによると、搬送経路３１上で搬送してきた物品Ａをトラック７１に積み込む前に、物品情報に基づいて、対象となった物品Ａの向きを物品向き変更手段４０により変更でき、以てトラック７１への積み込みを、整然と効率良く行うことができる。
【００７２】
次に、本発明の第３の実施の形態を、図１２に基づいて説明する。
すなわち、上手生産ライン７５と下手生産ライン７６との間に自動倉庫１が配設されている。これによると、上手生産ライン７５で前段生産した物品Ａを、入庫側コンベヤ手段６１から入庫側物品搬送設備３０Ａを介して自動倉庫１へ格納する際に、対象となった物品Ａの向きを物品向き変更手段４０Ａにより変更でき、そして自動倉庫１内の物品Ａを、出庫側物品搬送設備３０Ｂから出庫側コンベヤ手段６２を介して出庫する際に、格納時に物品向き変更手段４０Ａによって変更した物品Ａの向きを、物品向き変更手段４０Ｂによって元に戻すことができる。これにより、下手生産ライン７６での物品Ａの後段生産は、上手生産ライン７５での前段生産時と同じ向きとして、好適に行うことができる。
【００７３】
なお第３の実施の形態では、入庫側物品搬送設備３０Ａと出庫側物品搬送設備３０Ｂが、自動倉庫１に対して相反する位置に配設されているが、これは前述した第１の実施の形態のように、同じ側に配設されてもよいものである。
【００７４】
上記した第１の実施の形態のように、物品Ａにおける３方面（高さＨ、長さＬ、幅Ｗ）の情報に基づいて物品向き変更手段４０Ａを作動させることで、棚装置１１へ格納する前の物品Ａを、棚装置１１の格納効率に最適な姿勢に向き変更して格納し得る。
【００７５】
また、物品形状把握手段５６と物品向き変更手段４０Ａとの間に、回転手段（回転テーブル形式、持ち上げ回転形式など）を設けて、把握情報５６ａに基づいて物品Ａを縦軸心の周りに９０度回転させ、図９（ｂ）の仮想線に示すように、その長さＬを幅方向に向け、幅Ｗを前後方向に向けて向き変更をしてもよい。なお、その後における物品向き変更手段４０Ａによる向き変更の有無は、把握情報５６ａに基づいて決定される。
【００７６】
上記した第１の実施の形態において、物品Ａにおける情報に基づいて物品向き変更手段４０Ａを作動させるに際し、物品Ａの外面群のうち、格納時に不安定姿勢となる外面が格納空間１４に対する被載置面とならないように、物品向き変更手段４０Ａによって物品Ａの向きを変更することで、例え異形の物品Ａであったとしても、常に、格納時に安定姿勢となる外面を格納空間１４に対する載置面として、物品Ａを棚装置１１の目的とする格納空間１４に格納できることになる。
【００７７】
上記した第１の実施の形態では、物品向き変更手段４０Ａ，４０Ｂとして、昇降体４３上に向き変更体５１を揺動可能とした形式が示されているが、これは向き変更体５１を昇降させることなく、揺動のみ可能とした形式などであってもよい。
【００７８】
上記した第１の実施の形態では、物品向き変更手段４０Ａ，４０Ｂの向き変更体５１として、一体的に揺動可能な持ち上げ部５２と係止部５３とからなる形式が示されているが、これは持ち上げ部５２に相当する部分のみ揺動可能とし、係止部５３に相当する部分は定置化した形式などであってもよい。
【００７９】
上記した第１の実施の形態では、物品向き変更手段４０Ａ，４０Ｂとして、向き変更体５１を揺動可能とした形式が示されているが、これは吸着手段を備えたロボットにより、物品Ａを吸着したのち、所定の方向に向き変更する形式などであってもよい。
【００８０】
上記した第１の実施の形態では、物品搬送設備３０Ａ，３０Ｂとして自動倉庫１の周辺に配備した形式が示されているが、これは第２の実施の形態で示されるトラックターミナル７０のほか、種々な機器、装置、設備の周辺に配備して使用できるものである。
【００８１】
上記した第１の実施の形態では、自動倉庫１として、一対の棚装置１１と、両棚装置１１間に位置される出し入れ手段１５とからなる形式が示されているが、これは１つの棚装置１１と、この棚装置１１に対向される出し入れ手段１５とからなる形式などであってもよい。
【００８２】
上記した第１の実施の形態では、自動倉庫１として、入庫装置２０と出庫装置２１とを備えた形式が示されているが、これは入庫装置２０に出庫作用も持たせた形式、すなわち入出庫装置とした形式などであってもよい。
【００８３】
上記した第１の実施の形態では、自動倉庫１として、棚装置１１の端部外方に入庫装置２０と出庫装置２１とが配置された形式が示されているが、これは入庫装置２０や出庫装置２１が、棚装置１１における格納空間１４の一部を利用して配置された形式などであってもよい。さらに物品向き変更手段４０Ａ，４０Ｂが格納空間１４の一部を利用するなどして、棚装置１１の中間部に設けられた形式などであってもよい。
【００８４】
上記した第１の実施の形態では、自動倉庫１として、一対の棚装置１１と、両棚装置１１間に位置されて床側レール３や天井側レール４に案内されて走行可能な出し入れ手段１５とからなる形式が示されているが、これはレール体を棚装置１１の前面側で昇降自在とし、このレール体に対して左右方向に移動自在とした可動台に出し入れ体が設けられた形式などであってもよい。
【００８５】
上記した第１の実施の形態では、自動倉庫１として、左右一対の支持部１３間の上方に格納空間１４が形成された棚装置１１と、フォーク形式の出し入れ体１８を有する出し入れ手段１５とからなる形式が示されているが、これは、平板状の支持部の上方に格納空間が形成された棚装置と、サイドクランプ移載機やサイドベルト移載機からなる出し入れ手段との組み合わせ形式などであってもよい。
【００８６】
上記した第１の実施の形態では、出し入れ手段１５として、２本（ダブル）の出し入れ体１８を有する形式が示されているが、これは、１本（シングル）の出し入れ体１８を有する形式などであってもよい。
【００８７】
上記した第１の実施の形態では、棚装置１１における格納空間１４を所定格納高さ１４Ｈとしているが、これは、たとえば棚装置１１における上半分の格納空間１４を所定格納高さ１４Ｈとし、下半分の格納空間１４を所定格納高さ１４Ｈよりも低い（または高い）高さとしてもよい。この場合に物品向き変更手段４０Ａは、物品情報５６ａ，５７ａ，５９ａと、棚装置１１の格納空間１４における格納情報５９ｂとを比較して判断し、その判断に基づいて、上半分と下半分のいずれの格納空間１４に格納するかを決定し、格納空間１４の高さに応じて物品Ａの向きを選択的に変更し得る。なお、下半分の格納空間１４に対応した専用の出庫装置（入出庫装置）を配設することも可能である。
【００８８】
上記した第１の実施の形態では、物品Ａを出庫する際に、格納時に物品向き変更手段４０Ａによって変更した物品Ａの向きを、物品向き変更手段４０Ｂによって元に戻す形式が示されているが、これは物品Ａの向きを元に戻すことなく出庫する形式などであってもよい。
【００８９】
【発明の効果】
上記した本発明の請求項１によると、搬送経路中の物品が非対象の物品であったとき、物品向き変更手段は動作せず、物品を物品向き変更手段の上方で通過させて入庫装置へと搬送でき、以て入庫装置上の物品を、出し入れ手段の動作によって棚装置の目的とする格納空間に格納できる。また物品が特定の物品であったとき、物品情報に基づいて、物品向き変更手段を作動させることで、対象となった物品を格納空間に対応した向きに変更できる。これにより、物品を非特定の物品の状態にでき、そして向き変更した物品を入庫装置へと搬送でき、以て入庫装置上の物品を、出し入れ手段の動作によって棚装置の目的とする格納空間に格納できる。
【００９３】
これによって、棚装置に格納しようとする物品のうち、特定の物品のみを格納前に向き変更できる。したがって、格納しようとする物品が種々な形状であったとしても、各物品における最小寸法のうちの最大寸法の物品を、その最大寸法を上下方向として格納できるように、棚装置における格納空間を設定できる。その結果、最小高さまたはそれに近い高さの物品を格納したときでも、格納空間内の上部側に生じるデッドスペースを狭くでき、以て格納効率を向上できる。さらに、物品情報に基づいて物品の向きを変更することで、常に、格納時に安定姿勢となる外面を格納空間に対する載置面として、物品を棚装置の目的とする格納空間に格納できる。
【００９４】
さらに上記した本発明の請求項２によると、物品における高さ、長さ、幅の情報に基づいて物品向き変更手段を作動させることで、棚装置へ格納する前の物品を、棚装置の格納効率に最適な姿勢に向き変更できる。
【００９５】
しかも上記した本発明の請求項３によると、物品情報に基づいて物品向き変更手段を作動させることで、棚装置へ格納する前の物品を、あらかじめ格納空間に対応した向きに変更できる。
【００９７】
そして上記した本発明の請求項４によると、たとえば格納空間毎の空、実の情報などの格納情報と、物品情報とを比較して判断し、物品向き変更手段によって物品の向きを選択的に変更することで、格納のために向き変更を必要とする物品のみの向き変更でよいことになり、以て不必要な向き変更動作を不要として、格納作業を迅速に行うことができる。
【００９８】
さらに上記した本発明の請求項５によると、たとえば光電管方式、スキャナ方式、画像処理方式などからなる物品形状把握手段により把握した把握情報、たとえば格納前にあらかじめ制御側に記憶させた物品固有の記憶情報、たとえば格納前の物品にあらかじめ表示したバーコードをバーコードリーダで読取ることで得た識別情報のうち、少なくとも１つの情報に基づいて物品向き変更手段を作動させて、格納前に物品の向きを変更できる。
【００９９】
しかも上記した本発明の請求項６によると、物品情報を格納空間の所定格納高さの値と比較し、そして物品の高さが所定格納高さよりも低いと判断したとき、物品向き変更手段を動作させず、物品を物品向き変更手段の上方で通過させて入庫装置へと搬送できる。また物品の高さが所定格納高さよりも高いと判断したとき、物品向き変更手段を作動させて物品の向き変更を行ったのち、入庫装置へと搬送できる。その結果、物品を、格納空間の所定格納高さの範囲内でかつ出し入れ手段の出し入れを支障なく行える状態にできる。
【０１０１】
そして上記した本発明の請求項７によると、搬送経路中の物品が非対象の物品であったとき、物品向き変更手段は、向き変更体を搬送面の下に退入させた横倒状姿勢のままで動作せず、以て物品を物品向き変更手段の上方で通過させて入庫装置へと搬送できるとともに、入庫装置上の物品を、出し入れ手段の動作によって棚装置の目的とする格納空間に格納できる。
【０１０２】
また物品が対象となった物品であったとき、物品情報に基づいて物品向き変更手段を作動させて向き変更を行うことができる。すなわち、横向き姿勢の向き変更体を、搬送面の上に突出した起立状姿勢に揺動させることにより、物品の向きを変更できる。これにより、物品を非対象の物品の状態にでき、そして向き変更した物品を入庫装置へと搬送でき、以て入庫装置上の物品を、出し入れ手段の動作によって棚装置の目的とする格納空間に格納できる。
【０１０３】
さらに上記した本発明の請求項８によると、搬送経路中の物品が非対象の物品であったとき、物品向き変更手段を作動させず、これにより物品向き変更手段は、その持ち上げ部が水平状の向き変更体を搬送面の下に退入させた横倒状姿勢のままで動作しない。これにより、物品を物品向き変更手段の上方で通過させて入庫装置へと搬送でき、以て入庫装置上の物品を、出し入れ手段の動作によって棚装置の目的とする格納空間に格納できる。
【０１０４】
また物品が対象となった物品であったとき、物品情報に基づいて、まず横向き姿勢の向き変更体を上昇させ、搬送面に対して係止部を上方に突出動させることにより、搬送経路上で搬送してきた物品を、その先端面を係止部に当接させて停止できる。次いで、向き変更体を揺動させることによって、搬送面の下に退入して横倒状姿勢の持ち上げ部を、搬送面の上に突出した起立状姿勢に揺動させることになり、これにより物品を、その下面を持ち上げ部により支持し、かつ先端面を係止部により支持した状態で向き変更できる。すなわち物品を、その先端面を下面とし、その長さを高さ方向とした向きに変更して非対象の物品の状態にでき、そして向き変更した物品を入庫装置へと搬送できるとともに、入庫装置上の物品を、出し入れ手段の動作によって棚装置の目的とする格納空間に格納できる。
【０１０５】
しかも上記した本発明の請求項９によると、物品を、格納前の高さを高さ方向に戻して向き変更でき、以て出庫する際の物品を、特定の物品の状態に戻すことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態を示し、物品搬送設備を備えた自動倉庫設備における要部の側面図である。
【図２】同物品搬送設備を備えた自動倉庫設備における一部切り欠き正面図である。
【図３】同物品搬送設備を備えた自動倉庫設備における入庫側の平面図である。
【図４】同物品搬送設備を備えた自動倉庫設備における出庫側の平面図である。
【図５】同物品搬送設備を備えた自動倉庫設備における入庫側物品搬送設備で、物品通過状態での縦断側面図である。
【図６】同物品搬送設備を備えた自動倉庫設備における入庫側物品搬送設備で、物品停止状態での縦断側面図である。
【図７】同物品搬送設備を備えた自動倉庫設備における入庫側物品搬送設備で、物品向き変更状態での縦断側面図である。
【図８】同物品搬送設備を備えた自動倉庫設備における入庫側の物品向き変更手段部分を示し、（ａ）は変更前の平面図、（ｂ）は変更後の平面図である。
【図９】同物品搬送設備を備えた自動倉庫設備における物品の説明図で、（ａ）は取り扱われる物品の一部を示す斜視図、（ｂ）は物品を縦軸心の周りに向き変更したときの斜視図である。
【図１０】同物品搬送設備を備えた自動倉庫設備における制御動作説明図である。
【図１１】本発明の第２の実施の形態を示し、物品搬送設備の他の使用例での概略平面図である。
【図１２】本発明の第３の実施の形態を示し、物品搬送設備を備えた自動倉庫設備の他の使用例での概略平面図である。
【符号の説明】
１ 自動倉庫
２ 通路
５ 一定経路
１１ 棚装置
１４ 格納空間
１４Ｈ 格納空間１４の所定格納高さ
１５ 出し入れ手段
１６ 走行機体
１７ 昇降台
１８ 出し入れ体
２０ 入庫装置
２１ 出庫装置
３０Ａ 入庫側物品搬送設備
３０Ｂ 出庫側物品搬送設備
３１ 搬送経路
３２ ローラコンベヤ装置
３２ａ 搬送面
３５ チェーンコンベヤ装置
４０ 物品向き変更手段
４０Ｂ 物品向き変更手段
４０Ａ 物品向き変更手段
４２ 昇降装置
４３ 昇降体
４４ 揺動装置
４６ 回転軸体
５１ 向き変更体
５２ 持ち上げ部
５３ 係止部
５５ 制御部
５５ａ 作動信号
５５ｂ 作動信号
５５ｃ 非対象信号
５６ 物品形状把握手段
５６ａ 把握情報（物品情報）
５７ バーコードリーダ
５７ａ 識別情報（物品情報）
５９ 主制御部
５９ａ 記憶情報（物品情報）
５９ｂ 格納情報
５９ｃ 動作信号
７０ トラックターミナル
７５ 上手生産ライン
７６ 下手生産ライン
Ａ 物品
Ｈ 物品Ａの高さ
Ｌ 物品Ａの長さ
Ｗ 物品Ａの幅

Claims (9)

1. 複数の格納空間を形成した棚装置と、この棚装置に対応した入庫装置と、この入庫装置と前記棚装置の格納空間との間で物品を受け渡し可能な出し入れ手段とにより自動倉庫を形成し、前記入庫装置との間で物品の受け渡しを行う物品搬送設備を設け、この物品搬送設備の部分に、格納前の物品の向きを変更可能な物品向き変更手段を設け、この物品向き変更手段は、物品情報に基づいて、対象となった物品を格納空間に対応した向きに変更するとともに、物品の外面群のうち、格納時に不安定姿勢となる外面が格納空間に対する被載置面とならないように、物品の向きを変更することを特徴とする物品搬送設備を備えた自動倉庫設備。
2. 物品における３方面の情報に基づいて、棚装置の格納効率に最適な姿勢に向き変更して格納することを特徴とする請求項１記載の物品搬送設備を備えた自動倉庫設備。
3. 物品向き変更手段は、物品情報に基づいて、物品を、あらかじめ格納空間に対応した向きに変更して棚装置に格納することを特徴とする請求項１または２記載の物品搬送設備を備えた自動倉庫設備。
4. 物品向き変更手段は、物品情報と、棚装置の格納空間における格納情報とを比較して判断し、その判断に基づいて、物品の向きを選択的に変更することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の物品搬送設備を備えた自動倉庫設備。
5. 物品向き変更手段は、物品情報に基づいて物品の向きを変更し、物品情報は、形状把握手段により得た把握情報、物品固有の記憶情報、物品を特定する識別情報のうち、少なくとも１つの情報であることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の物品搬送設備を備えた自動倉庫設備。
6. 格納空間の所定格納高さよりも物品の高さが高いと判断したとき、その判断に基づいて物品向き変更手段により物品の向きを変更することを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の物品搬送設備を備えた自動倉庫設備。
7. 物品向き変更手段は、物品情報に基づいて、対象となった物品の向きを変更可能であって、揺動可能な向き変更体を有し、この向き変更体は、搬送面下に退入される横倒状姿勢と、搬送面上に突出される起立状姿勢とに揺動することを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の物品搬送設備を備えた自動倉庫設備。
8. 物品向き変更手段は、物品情報に基づいて、対象となった物品の向きを変更可能であって、昇降体と、この昇降体側に揺動可能に設けた向き変更体とを有し、この物品向き変更体は、持ち上げ部と、横向き姿勢の持ち上げ部に対して起立状となるように、この持ち上げ部における搬送経路の下手側に一体化した係止部とからなるとともに、搬送面に対して、横向き姿勢で上下方向に出退動することを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の物品搬送設備を備えた自動倉庫設備。
9. 物品を出庫する際に、格納時に物品向き変更手段によって変更した物品の向きを元に戻すことを特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載の物品搬送設備を備えた自動倉庫設備。

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