JPH08505595A - パレタイザ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 パレットで運搬しようとする物品（４０）がコンベヤ（６０）から真空つかみ具（３０）により積み込まれる。（または別の態様として、つかみ具がコンベヤ（６０）のローラの間にはさみ込んで物品を下方から持ち上げるためのまた部を備えることができる。）つかみ具（３０）はもしも物品がパレット（５７）上の選択された位置に配置されるべきであれば、必要な二次元移動を行うために前記走行路（１０）に沿って垂直移動（１２）させることができる走行路（２０）に沿ってキャリジにより並進移動（２１）せしめられる。物品（４０）の層がいったん充填されると、つかみ具の最小限の垂直移動により次の層を充填できるようにパレットテーブル（５１）が下降される。走行路（２０）を片持ちばり状に支持するかわりに、この走行路（２０）を走行路（１０）に平行な別の１個の走行路の遠い端部において支持することができる。この場合には、パレットテーブルをこれらの平行な走行路を支える支柱内に隠れたチェン駆動装置により移動することができる。物品（４０）に必要な任意の水平回転運動をつかみ具、パレットテーブルまたはコンベヤの供給箇所の一つを回転することにより行うことができる。所望されれば、第２つかみ具を走行路（２０）上に担持し、または走行路（２０）に平行な余分の走行路を使用することができるように、走行路（２０）を延長することができる。もしも複数個のつかみユニットが使用されるとすれば、これらのつかみユニットが同時に作動すると最良である。

Description

【発明の詳細な説明】 パレタイザ 発明の分野 本発明は物品および貨物をパレット上に収集し、そして積載するために使用さ れるパレタイザに関する。 背景技術 コンベヤから箱および貨物を荷降ろしし、そしてそれらをパレット上に積み重 ねて後程輸送し、または貯蔵する作業を行うために種々の形態の機械が使用され てきた。 ロボットパレタイザは固定パレットテーブルと箱および容器をパレット上に所 定の向きに配置するために回転させ、かつ垂直方向に移動可能なロボットアーム とを利用している。このような機械はロボットアームの長さを考慮するために比 較的に大きい踏み跡（ｆｏｏｔ ｐｒｉｎｔ）領域を必要とする。このような装 置を駆動するために必要なコンピュータソフトウエアは、すべての移動を行い、 かつすべての調節を行うために１個のアームが使用されるので、複雑になる傾向 が生ずる。 ロボットパレタイザに関するさらに一つの支障は、回転アームのために、移動 速度が遅いことである。これはアームの角運動量が回転速度の上昇と共に増大し 、これが構成部分に過度の歪みを発生する傾向が生ずるからである。 一つの異なる従来の技術の型式は、貨物の層全体が一緒に分けられ、その後パ レット上に配置され、その後パレットが下方に移動する層パレタイザである。こ のような装置は荷造パターンにおいて限定され、かつ荷造パターンの変更および 異なる貨物に変更することが比較的に困難である。それに加えて、比較的に大き い踏み跡領域が必要である。 また、先行技術においては、ガントリロボットが知られており、固定パレット テーブルに対して三次元方向に、並進移動するつかみ手段を備えている。この装 置は、いくつかのパレット位置に対して、パレットを積み込むために三次元方向 において比較的に大きい移動が必要になるので、作業速度が比較的に遅い。また 、 この装置は片持ばりの端部において荷重を支えることが必要であるので、装置の 摩耗および引裂きが増大する。 米国特許第５０８７１６９号明細書には、キャリジ上に取り付けられたピボッ トのまわりに回転するロボットアームを有し、該キャリジが実質的にＨ形の架枠 走行路装置に沿って並進移動するパレタイザが記載されている。この装置の不利 点はこのような装置が多大のスペースを占有し、しかも踏み跡がある程度減少す るにもかかわらず、アームの端部における回転体の計算および工学上の問題が残 る事実に起因している。また関節連結することができる回転するアームは、その 内部で効果的に作業するために支障が全くないスペースが必要である。 この回転するアームは荷重が回転軸線から離れて担持されるときに滑動するキ ャリジ上に高い捩り荷重を発生する。この作業を行う機械は高価であり、かつ扱 い難い。高い捩り荷重を受けるときに、剛性を有し、しかも自由に移動する線形 の軸線を得ることは困難である。円運動通路が設けられるときは常にスペースの 浪費が生ずる。従来の技術の装置のつかみ手段の回転作用のために、やや実質的 なかつ極めて確実なつかみ機構を利用することが必要になる。 米国特許第５０５１０５８号明細書には、非常に複雑なパレットテーブルの運 動と箱をパレット上に載せるために極めて精巧な手段とを必要とするパレタイザ が開示されている。この発明はパレットの移動およびパレット上に配置される前 の複雑な移動に依存している。 本発明の一つの目的は、比較的に小さい踏み跡を有し、しかも使用中に良好な 作動速度を得ることができるパレタイザ装置を提供することにある。 発明の要約 本発明は、一つの観点によれば、物品をコンベヤ手段からパレット上に配置す るためのパレタイザ装置にして、 ａ）少なくとも１個の第１走行路と、長手方向軸線を有する第２走行路とを組 み合わせて備え、前記の１個または複数個の第１走行路は前記第２走行路に沿っ て移動するようになっており、さらに、 ｂ）パレットで運搬しようとする少なくとも１個の物品と係合するようになっ た少なくとも１個のつかみ手段を備え、前記つかみ手段は前記第１走行路のうち の一つの走行路上の並進移動可能なキャリジ手段から垂下し、さらに、 ｃ）少なくとも１個のパレットを垂直軸線に沿って移動する手段と、 ｄ）前記第２棗行路に沿った前記の１個または複数個の第１走行路の移動、前 記の並進移動可能なキャリジ、前記つかみ手段および前記パレット移動手段の各 々を制御して、１個または複数個の物品が前記パレット移動手段のうちの１個の パレット移動手段上のパレット上の一つの層に配置された後、パレット移動手段 が下方に移動して前記つかみ手段の垂直移動を最小限にとどめるかまたは全く発 生しないようにして物品を次の層に配置することを可能にするために設定された 所定の命令に応答する制御手段とを組み合わせて備えているパレタイザ装置を提 供する。 前記の少なくとも１個のパレットを移動する手段が物品の一つの層がパレット 上に完成された後に新しいベースレベルまで下方に移動することが好ましい。 つかみ手段を垂直軸線のまわりに回転することができることが好ましい。物品 を前記パレタイザ装置に搬送するコンベヤに物品配向装置を組み込むことができ ることが好ましい。 前記第２走行路に並行な第３走行路が前記第１走行路の他端部を支持するため に使用されることが好ましい。 前記パレタイザ装置には、各々が第１走行路と作用する関係に連結された別個 に並進移動可能なキャリジ上に設けられた２個のつかみ手段が組み込まれること は随意である。キャリジは固定して連結しまたは可撓的に連結し、または単に同 時に移動するように制御することができる。２個（またはそれ以上の）第１走行 路が設けられ、第１走行路の各々が１個（またはそれ以上の）つかみ手段を備え ている別の一つの装置もまた本発明の範囲内で企画される。 本発明は物品が移動軸線に沿って直接に駆動されるので、より早く作動するこ とができるパレタイザを提供する。荷重またはつかみ手段が走行路の長手方向軸 線のほぼ近くに配置されるので、走行路に作用する捩り荷重が減少し、これによ り、より軽量のより経済的な構造が得られることを意味する。さらに、得られる 構造がより軽量であり、しかもより自由である傾向を生ずるので、モータのサイ ズが小さくなりかつ必要な材料が少なくてすむので、製造コストが低減する傾向 が生ずる。 本発明から得られる別の一つの利点は、パレタイザにより占有される非常にコ ンパクトなエンベロープまたは踏み跡を生ずることである。さらに一つの利点は パレタイザにより簡単な制御装置および動力連結部を使用することができること を意味するパレットテーブルの垂直に移動する能力である。 走行路の向きのために、つかみ手段により非常に簡単な回転移動のみを行うこ とが必要である。パレットに箱を効果的に積み込むために、つかみ手段を９０° 回転しさえすればよい。長いアームが使用されないので、遠心力が小さく、従っ て、非常に小さい遠心力が発生するので、真空つかみ手段を使用することができ よう。 積み込みおよび／または荷降ろしのためにつかみ手段を短い予知可能な垂直移 動のみを行うことが必要であり、またはある装置においてはつかみ手段を垂直移 動することが必要であることは理解されよう。 図面の簡単な説明 さて、本発明の一実施例を添付図面を参照して説明する。添付図面において、 第１図は本発明の実施例の片持はり式走行路機構の斜視図、 第２図は本発明の実施例のＨ形走行路機構の斜視図、 第３図は本発明のさらに一つの実施例を含むＨ形走行路機構の平面図、そして 第４図は第２図に対応した平面図である。 詳細な説明 第１図には、走行路２０を矢印１２の方向に並進させるためのモータ手段１１ を有する固定走行路１０を例示してある。つかみ具３０を担持した走行路２０の 方向は矢印１２に対して垂直である。つかみ具３０はモータ２２により矢印２１ の方向に移動せしめられる。モータ１１および２２が電動機であり、かつ歯付ベ ルト片機構を介して駆動することが好ましい。しかしながら、任意の好適な装置 を使用することができる。 また、第１図には、つかみ具３０により係合された箱４０を例示してある。走 行路２０は走行路１０から離れる方向に片持はり式に支持されている。 運転中、箱および物品をパレタイザに送出するコンベヤ６０がパレタイザにす ぐ隣接した箱を送り出す。このようにして、占有するスペースが最小限にとどめ られる。パレタイザはパレットリフトテーブル５１上に配置されたパレットに箱 ４０を移動する。パレットリフトテーブル５１はパレットおよびその上に載せら れた箱を昇降することができる。 例示したつかみ具３０は真空つかみ具の型式である。しかしながら、本発明の 概念の範囲内で任意の好適なつかみ機構を使用することができることは理解され よう。 この装置の操作は次の通りである。パレットで運搬しようとする箱４０がコン ベヤ６０上に到着し、そして端末停止装置６１において停止する。つかみ具３０ が走行路２０および１０に沿ってコンベヤ６０の上方の位置まで並進移動せしめ られ、収集機構３３が下降され、そして箱４０と係合するように真空装置が作動 する。その後、収集機構３３を引っ込めることにより箱４０が上昇せしめられ、 そしてつかみ具３０が箱４０にとって適切なＸ、Ｙ位置まで並進移動せしめられ る。また、パレットテーブル５１が制御されるときに、該パレットテーブルは既 に正しい高さに配置されているので、箱４０をパレット５７上の所定位置に短距 離落下させるようにつかみ具３０を単に離脱することができる。この工程は一つ の層が充填されるまで繰り返され、そのときにパレットテーブル５１は次の層を 配置することができるように一つの箱の層に相当する高さだけ下方に移動する。 すべての層が充填された跡、パレット５７がフォークトラックまたは自動手段に とって充填されたパレットをテーブル５１から移送するために好適な高さまで下 降され、パレット５７が移送され、そして新しいパレットが積載され、そして積 載しようとする第１層のために適切な高さまで持ち上げられる。 第１図は使用できる本発明の一実施例を例示しているが、この実施例は最善の ものとはいえない。片持ばりアーム装置を使用することは、軸受に激しい摩耗を 発生し、そしてもしも箱が片持ばりアームの遠い端部において担持されれば、高 い慣性荷重のために効率のある程度の低下をひき起こすので、理想的ではない。 第２図は本発明の好ましい形態を斜視図で例示し、一方第４図はその平面図を 示す。第３走行路５０は横走行路２０がパレットリフトテーブル５１およびコン ベヤ６０にまたがることを可能にする。コンベヤ６０は貨物をパレットリフトテ ーブル５１に近接した位置に送出して、それによりつかみ具３０が移動すること が必要な量を減少させる。第２図に示すように、そして第１図と同様に、箱４０ はつかみ具８０により保持されたときに９０°だけ回転しさえすればよく、箱が 同じ向きに向けられている場合には全く回転する必要はない。 つかみ具８０は、第１図に示した機構よりもさらに確実なクランプ機構を使用 している。最上部クランプ８４およびフォーク部８３はそれらの間に箱をつかむ 。この装置は空気圧で作動し、フォーク部８３が作動シリンダ８２により積み込 みのために引っ込められ、かつクランプ８４がシリンダ８５の作動により上昇す る。収集機構８１および回転装置８６が同様に空気圧で作動する。回転装置８６ が所定の９０°回転することが好ましい。収集機構８１は箱を収集可能にするた めに短距離、例えば、５０ｍｍ移動する。回転装置８６および収集機構８１はパ レタイザ機構のための総合的な空気圧および電気制御装置と接続され、それによ りつかみ具８０、パレットテーブル５１ならびに走行路２０に沿ったつかみ具８ ０の移動および走行路１０に沿った走行路２０の移動がすべて共通の制御を受け るようになっている。勿論、任意のその他の好適なつかみ具を代わりに使用する ことができる。 別の態様として、物品の回転をパレタイザのために回転供給点を含め、または パレットテーブルそれ自体を回転することにより行うことができる。また、別の 態様として、上昇または収集移動をコンベア６０上の積み込み個所（ｐｉｃｋ− ｕｐ ｐｏｉｎｔ）にラム装置を使用することにより行うことができる。これら の機構はこの技術分野においてよく知られている。しかしながら、図示のつかみ 装置が好ましい。 パレットテーブル５１がモータ７５を介してチェン駆動装置により作動せしめ られることが好ましく、チェン（図示せず）は慣用の型式であり、支持アーム７ １，７２，７３，７４の内部に担持されている。支持アーム７１，７２，７３， ７４は、所望されれば、化粧面を有するＩ形鋼製のはりであることが好ましい。 大幅に隠されたチェン駆動装置は安全性および信頼性の観点から有利であり、ま た必要なスペースを最小限にとどめている。コンベヤ６０が図示のように支持ア ーム７３上に直接に取り付けられることが好ましい。この駆動装置のための制御 箱がこれらの支持アームのうちの１個の支持アーム内に配置されるかまたは取り 付けられ、かつそれ自体がＰＣ装置を介して遠隔制御されることが好ましい。ま た、種々の型式のセンサがよく理解されるように位置等を確認するために必要に なろう。これらのセンサは制御箱と接続されることが好ましい。 移動がモータ／キャリジユニット２３から制御されるときに、走行路５０が走 行路２０とローラ装置７０を使用して係合される。ローラ７０が自由に回転し、 かつモータ／キャリジユニット２３における駆動装置がピン継手で結合され、そ れによりパレットテーブルの過大な上昇をひき起こす作動の故障が発生した場合 に、つかみ具８０および走行路組立体が損傷することなく、単に上方に移動する ことが好ましい。モータ２２，２３がつかみ具８０および走行路２０を駆動する ように歯付ベルト装置を駆動することが好ましい。走行位置２０の移動中に曲げ に対する安定性を与えるために、ブレース部材２６が走行路１０上の別のキャリ ジ２７と連結されることが好ましい。明瞭に示すために、モータ、歯車箱および 駆動装置、連結ケーブルおよび制御装置がよく知られており、かつ種々の供給者 から規格品として購入することができるので、これらの構成部分の詳細を図示し ていないことは理解されよう。それに加えて、好ましい構成部分は用途（例えば 、予期された箱のサイズおよび荷重）および取付現場において利用可能な施設に より変化する。 この装置の作動は次のとおりである。パレットで輸送しようとする箱４０がコ ンベヤ６０上に到着し、端末停止装置６１において停止する。つかみ具８０が走 行路２０に沿い、かつ走行路２０の移動により走行路１０の軸線に沿ってコンベ ヤ６０と隣接した箇所まで並進移動せしめられ、収集機構８１が下降され、かつ つかみ具８０が内方に移動して、またフォーク部８３がローラ６２の中にはさみ 込まれる。その後、つかみ具８０が閉ざされて、クランプ８４が箱４０と係合す る。その後、収集機構８１を引っ込めることにより箱４０が上昇せしめられ、そ してつかみ具８０がパレット５７上に配置しようとする箱４０のために適切なｘ ，ｙ位置まで並進移動せしめられる。箱４０は、必要であれば、機構８６を介し て回転することができる。パレットテーブル５１もまた制御されるので、パレッ ト テーブル５１は正しい高さに保たれるかまたは正しい高さまで移動せしめられ、 そしてつかみ具８０が箱４０を短距離パレット５７上の所定位置に落下させるよ うに単に離脱させることができる。この工程は一つの層が充填されるまで繰り返 され、そのときに次の層を配置することができるようにパレットテーブル５１が 一つの箱の層に相当する高さだけ下方に移動する。すべての層が充填された後、 パレット５７がフォークトラックまたは自動手段が充填されたパレットをパレッ トテーブル５１から移送するために好適な高さまで下降され、そして新しいパレ ットが積載され、そして積み込もうとする第１層にとって適切な高さまで持ち上 げられる。第２図の実施例の好ましい総合的な装置は、第４図からさらに良好に 理解することができる。使用されるつかみ装置の如何により、機構の作動を可能 にするために、作業スペースをパレタイザの内部に設けることができ、これはパ レタイザの内部で利用可能な作用スペースにある制限を与えるかもしれない。 軽量構造のために、これらの移動、例えば、回転を発生させるために使用され るモータのサイズは非常に簡単であり、かつ本発明の実施例の装置に必要な組み 合わされたエレクトロニクスおよびデータ処理が移動の複雑の度合がより少ない ためにはるかに簡単である。第２図の構造は１個の移動用モータのみを使用する ことができる。 本発明の第３実施例は、第３図に例示したように、第２つかみ具３０が細長い 横走行路２０上に配置されていることを除いて、第２図の実施例と類似している 。キャリジ２５は第２図のキャリジよりも若干大きく構成されており、かつ細長 いキャリジ２５がつかみ具３０の両方に亘って取り付けられている。この実施例 においては、コンベヤ装置６０が二又に分岐した端末部を有し、それにより２個 の箱をつかみ具の各々により同時に積み込むためにその最も遠い個所に送出する 。 本発明の構成により比較的に簡単に実施できる二連または複式つかみ装置はあ る用途においては非常に有利であることがある。同時に、所望されれば、走行路 ２０に平行な１個またはそれ以上の横走行路を使用することができよう。本発明 の比較的に簡単な移動のために、簡単に取り付けられるこのような施設を包含す ることは容易に達成することができる。つかみ具およびキャリジを別個に制御し ない理由はないけれども、もしもつかみ具およびキャリジが同時に同じ仕事を行 うために同時に移動するように配置されまたは制御されれば、この型式の装置か ら最大の利益が得られるそうである。 また多数のパレタイザを中央ＰＣにより制御でき、かつこの設計が支持枠構内 に必要な機構を収容しているので、本発明はそれ自体複式ベイの用途に向いてい る。従って、多数のパレタイザを背中合わせに配置することができよう。 上記の説明は、本発明の一実施例を記載したものであり、当業者による変型、 変更は本発明の範囲から逸脱することなく実施することができる。例えば、本発 明はデパレタイザ並びにパレタイザとして作用することができる。

【手続補正書】特許法第１８４条の８ 【提出日】１９９４年１０月１０日 【補正内容】 パレタイザ 発明の分野 本発明は物品および貨物を多数のパレット上に収集し、そして積載するために 使用されるパレタイザに関する。 背景技術 コンベヤから箱および貨物を荷降ろしし、そしてそれらをパレット上に積み重 ねて後程輸送し、または貯蔵する作業を行うために種々の形態の機械が使用され てきた。提案された大部分の装置は、物理的な制約のためにまたはサイクル時間 が長過ぎるために１個または２個のパレットに限定されている。 ロボットパレタイザは固定パレットテーブルと箱および容器をパレット上に所 定の向きに配置するために回転させ、かつ垂直方向に移動可能なロボットアーム とを利用している。このような機械はロボットアームの長さを考慮するために比 較的に大きい踏み跡（ｆｏｏｔ ｐｒｉｎｔ）領域を必要とする。このような装 置を駆動するために必要なコンピュータソフトウエアは、すべての移動を行い、 かつすべての調節を行うために１個のアームが使用されるので、複雑になる傾向 が生ずる。 ロボットパレタイザに関するさらにーつの支障は、回転アームのために、移動 速度が遅いことである。これはアームの角運動量が回転速度の上昇と共に増大し 、これが構成部分に過度の歪みを発生する傾向が生ずるからである。 積み込まれるパレットはロボットのまわりの単一の半径上に配置されねばなら ない（アームは中間のパレットを越えて到達することができない）ので、ロボッ トアームパレタイザは２個のパレットに載せて運搬することに効果的に限定され ている。パレットがインライン供給装置上のロボットエンベロープの内外に送ら れるときに、ロボットは２個のパレット供給ラインの間に配置されることに限定 され、かつ製品を送出するコンベヤおよび積み重ねられたパレットを移送するた めのスペースが許容されときには、２個のパレットのみに載せて運搬することに 限定される。そのうえ、アームがコンベヤとパレットとの間に垂直方向に移動す るので、この垂直移動はしばしばサイクルの最も長い部分であり、すなわち、垂 直移動は水平移動よりも長い時間を要する、これは特に異なる高さに保たれた２ このパレットが同時に積み重ねられるときにあてはまる。 異なる従来技術の型式は、貨物の層全体が一緒に分けられ、その後パレット上 に配置され、その後パレットが下方に移動する層パレタイザである。このような 装置は荷造パターンにおいて限定され、かつ荷造パターンの変更および異なる貨 物に変更することが比較的に困難である。それに加えて、非常に大きい踏み跡領 域が必要であり、かつ層パレタイザは総合的な重複を伴わないで多数のパレット を取り扱うことは全くできない。。 また、先行技術においては、ガントリロボットが知られており、固定パレット テーブルに対して三次元方向に、並進移動するつかみ手段を備えている。この装 置は、いくつかのパレット位置に対して、パレットを積み込むために三次元方向 において比較的に大きい移動が必要になるので、作業速度が比較的に遅い。また 、この装置は片持ばりの端部において荷重を支えることが必要であるので、装置 の摩耗および引裂きが増大する。さらに一つの不利点はつかみ手段が三つの方向 に移動するので、つかみ手段のための支持部材および組み合わされるモータが大 きくなる。その結果、サイクル時間がパレットで運搬される物品により限定され ないで、装置のサイズにより限定される。 ガントリ型パレタイザは多数のパレットに積み込むために使用することができ るけれども、いくつかの不利点がある。パレットが同じレベルに配置されるので 、各々パレットに異なる度合の積載を行うことにより、積み重ねる高さが異なっ てくる。一列のパレットを通り越すために、つかみ手段および物品は、たとえ行 先が空のパレットであっても、最も高い積み重ね体の上方に持ち上げられなけれ ばならない。その結果、つかみ手段が上昇、下降するときに動力消費量および摩 耗ならびに引裂きが増大するので、サイクル時間が増大する。 米国特許第５０８７１６９号明細書には、キャリジ上に取り付けられたピボッ トのまわりに回転するロボットアームを有し、該キャリジが実質的にＨ形の架枠 走行路装置に沿って並進移動するパレタイザが記載されている。この装置の不利 点はこのような装置が多大のスペースを占有し、しかも踏み跡がある程度減少す るにもかかわらず、アームの端部における回転体の計算および工学上の問題が残 る事実に起因している。また関節連結することができる回転するアームは、その 内部で効果的に作業するために支障が全くないスペースが必要である。 この回転するアームは荷重が回転軸線から離れて担持されるときに滑動するキ ャリジ上に高い捩り荷重を発生する。この作業を行う機械は高価であり、かつ扱 い難い。高い捩り荷重を受けるときに、剛性を有し、しかも自由に移動する線形 の軸線を得ることは困難である。円形運動通路が設けられるときは常にスペース の浪費が生ずる。従来の技術の装置のつかみ手段の回転作用のために、やや実質 的なかつ極めて確実なつかみ機構を利用することが必要になる。 米国特許第５０５１０５８号明細書には、非常に複雑なパレットテーブルの運 動と箱をパレット上に載せるために極めて精巧な手段とを必要とするパレタイザ が開示されている。この発明はパレットの移動およびパレット上に配置される前 の複雑な移動に依存している。 ドイツ特許第２６３２８１９号明細書には、インゴットを積み重ねるための装 置が開示されている。、インゴットは積み込み箇所から垂直方向に移動するパレ ットテーブルまで移送される。多数のパレットのために使用可能な装置について は提案されていない。 ドイツ特許第３６０３９１７号明細書には、パレットを運搬する装置が開示さ れている。つかみ手段が高いレベルにおける水平面内で二つの方向に移動する。 パレットで運搬しようとする物品は低レベルコンベヤにより供給され、その後リ フトによりつかみ手段に供給される。これによりサイクル時間が制限される。こ の明細書はフォークリフトまたは特殊のリフトにより持ち上げられた状態に保持 されるパレットを提案しているが、このようなパレットを開示していない。この 装置は装置全体の効果的でない重複を伴わないで多数のパレットを取り扱うこと はできず、フォークリフトを使用することを提案することにより、そのような装 置から逸脱した装置を教示している。 本発明の一つの目的は、比較的に小さい踏み跡を有し、しかも使用中に良好な 作動速度を得ることができる２個またはそれ以上のパレットで運搬するために好 ましいパレタイザ装置を提供することにある。 発明の要約 本発明は、一つの観点によれば、物品をコンベヤ手段からパレット上に配置す るためのパレタイザ装置にして、 （ａ）第１パレットを支持し、かつ第１パレットを第１垂直軸線に沿って移動す るための第１パレット支持手段と、 （ｂ）第２パレットを支持し、かつ第２パレットを第１パレットと無関係の第２ 垂直軸線に沿って移動するために第１パレット支持手段から遠隔の第２パレット 支持手段と、 （ｃ）各々が長手方向軸線を有する水平に延びている第１走行路および第２走行 路とを組み合わせて備え、前記第１走行路は前記第２走行路に沿って移動するよ うになっており、さらに、 （ｄ）第１走行路に沿って移動するために第１走行路上に取り付けられた並進移 動可能なキャリジと、 （ｅ）キャリジから垂下し、かつ第１パレット上に載せて運搬しようとする少な くとも１個の第１物品と係合するようになっている第１つかみ手段と、 （ｆ）第１つかみ手段から遠く離れ、かつ第２パレット上に載せて運搬しようと する少なくとも１個の第２物品と係合するようになっている第２つかみ手段と、 （ｇ）第２走行路に沿った第１走行路の移動、キャリジ、つかみ手段およびパレ ット支持手段を制御して、それにより前記の第１物品および第２物品が第１つか み手段および第２つかみ手段のそれぞれにより第１パレットおよび第２パレット 上に配置され、かつ１個またはそれ以上の物品がそれぞれのパレット上に配置さ れた後、それぞれのパレットが下降されて、つかみ手段の垂直移動を最小限にと どめるか、または全く発生しないようにしてそれぞれの物品を次の層に配置する ことを可能にするために設定された所定の命令に応答する制御手段とを組み合わ せて備えているパレタイザ装置を提供する。 物品の一つの層がパレット上に完成された後に、前記の少なくとも１個のパレ ットを移動する手段が新しいベースレベルまで下方に移動することが好ましい。 つかみ手段を垂直軸線のまわりに回転することができることが好ましい。物品 を前記パレタイザ装置に搬送するコンベヤに物品配向装置に組み込むことができ る。 前記第２走行路に平行な第３走行路が前記第１走行路の他端部を支持するため に使用されることが好ましい。 同じサイズの物品または異なるサイズの物品を２個のパレット上に積み込むこ とができる。 同種の物品が積載されるときに、二又に分岐した端末部を有する単一のコンベ ヤを使用することができる。または別の態様として、各々が１個のつかみ手段を 供給する２個の別個のコンベヤを使用することができる。 つかみ手段は、物品の高さの変更および積み込みのみを行うことを可能にする ために非常に短い垂直移動を行うことができる。それに加えて、コンベヤの高さ およびパレットの高さを調節することにより、異なる高さの物品を容易に収容す ることができる。２個のパレットの高さは作業の間異なることがありうる。その うえ、他方のパレットが置き換えられている間に一方のパレットの積み込みを継 続することができる。 本発明は、別の広い形態に置いて、物品をコンベヤ手段から２個またはそれ以 上のパレットのうちの任意の１個のパレット上に逐次配置するためのパレタイザ 装置にして、 （ａ）各々のパレットをその他のパレットと無関係にそれぞれの垂直軸線に沿っ て支持し、かつ移動するために各々のパレットのための別個のパレット支持手段 と、 （ｂ）各々が長手方向軸線を有する水平方向に延びる第１走行路および第２走行 路とを組み合わせて備え、前記第１走行路は第２走行路に沿って移動するように なっており、さらに、 （ｃ）パレットで運搬しようとする少なくとも１個の物品と係合するようなった つかみ手段を備え、前記つかみ手段は第１走行路上の並進移動可能なキャリジ手 段から垂下し、前記第１走行路およびキャリジはつかみ手段がパレット支持手段 のうちの１個の支持手段により担持されたパレットのうちの任意の１個のパレッ ト上に物品を配置することを可能にするために移動可能であり、さらに、 （ｄ）前記第２走行路に沿った１個または複数個の第１走行路の移動、前記の並 進移動可能なキャリジ、前記つかみ手段および前記パレット支持手段を制御して 、 それにより１個またはそれ以上の物品が前記パレット支持手段のうちの１個のパ レット支持手段上のパレット上に一つの層に配置された後、それぞれのパレット 支持手段が下方に移動して、前記つかみ手段の垂直移動を最小限にとどめるか、 または全く発生しないようにして物品をそれぞれのパイロットの次の層に配置す ることを可能にするために設定された所定の命令に応答する制御手段を備えてい るパレタイザ装置を提供する。 このパレタイザは同じ物品または異なる物品をパレット上に積み込むことがで き、かつ単一のコンベヤまたは複数個のコンベヤを備えることができる。もしも 単一のコンベヤが使用されれば、もしも好適なセンサが設けられていれば、依然 として異なる物品をパレットで運搬することができる。 コンベヤ手段は、パレタイザの各々の端部においてコンベヤピックアップ箇所 を備え、または各々のパレット支持手段と隣接したピックアップ箇所を備えるこ とができる。各々のパレットがそれ自体のピックアップ箇所を備えている場合に は、これらのピックアップ箇所は多数の端部を有する単一のコンベヤの両端部ま たは別個のコンベヤの両端部であってもよい。 第１実施例の場合と同様に、異なるサイズの物品をパレットで運搬することが できる。真空つかみ手段の場合には、これらのつかみ手段は最上面が実質的に同 じレベルにあるつかみ手段に設けることが必要である。一方、また部型のつかみ 手段の場合には、実質的に同じレベルに配置することが必要であるのは底面であ る。 第１走行路は上記の列に平行にまたは垂直に延びるように配置することができ る。 本発明の第１形態の場合と同様に、各々のパレットは作動の間に異なるレベル に配置することができ、かつパレタイザは物品が満載されたパレットが空のパレ ットと置き換えられる間に部分的に物品が積載されたパレットへの物品の積み込 みを継続することができる。 本発明は物品が移動軸線に沿って直接に駆動され、かつつかみ手段がパレット からコンベヤまで移動し、またはコンベヤと行先との間を動くときにその他のパ レットを通り越えるために垂直に移動する必要がないので、より早く作動できる パレタイザを提供する。荷重またはつかみ手段が走行路の長手方向軸線のほぼ近 くに配置されているので、走行路に作用する捩り荷重が減少し、これによりより 軽量のより経済的な構造が得られることを意味する。得られる構造がより軽量で あり、しかもより自由である傾向を生ずるので、モータのサイズが小さくなり、 かつ必要な材料が少なくてすむので、製造コストが低減する傾向が生ずる。 本発明から得られる別の一つの利点は、パレタイザにより占有される非常にコ ンパクトなエンベロープまたは踏み跡を生ずることである。さらに一つの利点は より簡単な制御装置および動力連結部を使用することができることを意味する。 走行路の向きのために、つかみ手段により非常に簡単な回転移動のみを行うこ とが必要である。パレットに箱を効果的に積み込むために、つかみ手段を９０° 回転しさえすればよい。長いアームが使用されないので、遠心力が小さく、従っ て真空つかみ手段を使用することができよう。 請求の範囲 １．１個またはそれ以上の物品をコンベヤ手段から２個の別個のパレットの各々 上にそれぞれ同時に配置するパレタイザ装置にして、 （ａ）第１パレットを支持し、かつ第１パレットを第１垂直軸線に沿って移動す るための第１パレット支持手段と、 （ｂ）第２パレットを支持し、かつ第２パレットを第１パレットと無関係の第２ 垂直軸線に沿って移動するために第１パレット支持手段から遠隔の第２パレット 支持手段と、 （ｃ）各々が長手方向軸線を有する水平方向に延びる第１走行路および第２走行 路とを組み合わせて備え、前記第１走行路は前記第２走行路に沿って移動するよ うになっており、 （ｄ）第１走行路に沿って移動するために第１走行路上に取り付けられた並進移 動可能なキャリジと、 （ｅ）キャリジから垂下し、かつ第１パレット上に載せて運搬しようとする少な くとも１個の第１物品と係合するようになっている第１つかみ手段と、 （ｆ）第１つかみ手段から遠隔のキャリジから垂下し、かつ第２パレットに載せ て運搬しようとする少なくとも１個の第２物品と係合するようになっている第２ つかみ手段と、 （ｇ）第２走行路に沿った第１走行路の移動、キャリジ、つかみ手段およびパレ ット支持手段を制御して、それにより前記の第１物品および第２物品が第１つか み手段および第２つかみ手段のそれぞれにより第１パレットおよび第２パレット 上に配置され、かつ１個またはそれ以上の物品がそれぞれのパレット上に配置さ れた後、それぞれのパレットが下降され、つかみ手段の垂直移動を最小限にとど めるか、または全く発生しないようにして、それぞれの物品を次の層に配置する ことを可能にするために設定された所定の命令に応答する制御手段とを組み合わ せて備えているパレタイザ装置。 ２．請求の範囲第１項に記載のパレタイザ装置にして、物品の一つの層がそれぞ れのパレット上に完成された後に前記第１パレット支持手段または第２パレット 支持手段が新しいベースレベルまで下方に移動するパレタイザ装置。 ３．請求の範囲第１項または第２項に記載のパレタイザ装置にして、第１パレッ ト支持手段または第２パレット支持手段を垂直軸線のまわりに回転させることが できるパレタイザ装置。 ４．請求の範囲第１項または第２項に記載のパレタイザ装置にして、つかみ手段 を垂直軸線のまわりに回転させることができるパレタイザ装置。 ５．請求の範囲第１項または第２項に記載のパレタイザ装置にして、物品を前記 パレタイザ装置に搬送するコンベヤに物品配向装置が組み込まれているパレタイ ザ装置。 ６．請求の範囲第１項に記載のパレタイザ装置にして、前記第１走行路が前記第 ２走行路に対して片持ばり状に支持されているパレタイザ装置。 ７．請求の範囲第１項に記載のパレタイザ装置にして、前記第２走行路に平行な 第３走行路が前記第１走行路を支持するために使用されているパレタイザ装置。 ８．請求の範囲第７項に記載のパレタイザ装置にして、前記第２走行路および第 ３走行路のための支持部材が設けられ、かつ各々の前記パレット移動手段が垂直 支持部材に沿って配置された駆動機構を備えているパレタイザ装置。 ９．請求の範囲第１項または第２項に記載のパレタイザ装置にして、前記つかみ 手段が物品の下側部と係合するために突出したまた部を含み、かつ前記コンベヤ 手段がローラで形成された一部分を含み、それによりまた部をローラの間にはさ み込んで、物品と係合させることができるパレタイザ装置。 １０．請求の範囲第１項に記載のパレタイザ装置にして、前記第１走行路が前記 第１走行路の一端部のみからの前記第２走行路に対して駆動されるパレタイザ装 置。 １１．物品をコンベヤ手段から２個またはそれ以上のパレットのうちに任意の１ 岡のパレット上に逐次配置するためのパレタイザ装置にして、 （ａ）各々のパレットをその他のパレットと無関係にそれぞれの垂直軸線に沿っ て支持し、かつ移動するための別個のパレット支持手段と、 （ｂ）各々が長手方向軸線を有する水平方向に延びる第１走行位置および第２走 行路とを組み合わせて備え、前記第１走行路は第２走行路に沿って移動するよう になっており、さらに、 （ｃ）パレットで運搬しようとする少なくとも１個の物品と係合するようになっ ているつかみ手段を備え、前記つかみ手段は前記第１走行路上の並進移動可能な キャリジ手段から垂下し、前記第１走行路およびキャリジはつかみ手段が物品を パレット支持手段のうちの１個のパレット支持手段により担持されたパレットの うちの任意の１個のパレット上に配置することを可能にするために移動可能であ り、さらに、 （ｄ）前記第２走行路に沿った１個または複数個の第１走行路の移動、前記の並 進移動可能なキャリジ、前記つかみ手段および前記パレット支持手段を制御して 、それにより１個またはそれ以上の物品が前記パレット支持手段のうちの１個の パレット支持手段上のパレット上の一つの層に配置された後、それぞれのパレッ ト支持手段が下方に移動して、前記つかみ手段の垂直移動を最小限にとどめるか または全く発生しないようにして物品をそれぞれのパレットの次の層に配置する ことを可能にするために設定された制御手段を備えているパレタイザ装置。 １２．請求の範囲第１１項に記載のパレタイザ装置にして、物品の一つの層がそ れぞれのパレット上に完成された後に、前記パレット移動手段の各々が新しいベ ースレベルまで下方に移動するパレタイザ装置。 １３．請求の範囲第１１項または第１２項に記載のパレタイザ装置にして、パレ ット移動手段の各々を垂直軸線のまわりに回転させることができるパレタイザ装 置。 １４．請求の範囲第１１項または第１２項に記載のパレタイザ装置にして、つか み手段を垂直軸線まわりに回転させることができるパレタイザ装置。 １５．請求の範囲第１１項または第１２項に記載のパレタイザ装置にして、物品 を前記パレタイザ装置に搬送するコンベヤに物品配向装置が組み込まれているパ レタイザ装置。 １６．請求の範囲第１１項に記載のパレタイザ装置にして、前記第１走行路が前 記第２走行路に対して片持ばり状に支持されているパレタイザ装置。 １７．請求の範囲第１１項に記載のパレタイザ装置にして、前記第２走行路に平 行な第３走行路が前記第１走行路を支持するために使用されているパレタイザ装 置。 １８．請求の範囲第１７項に記載のパレタイザ装置にして、前記第２走行路およ び第３走行路のための垂直支持部材が設けられ、かつ前記パレット移動手段の各 々が垂直支持部材に沿って配置された駆動機構を備えているパレタイザ装置。 １９．請求の範囲第１１項または第１２項に記載のパレタイザ装置にして、前記 つかみ手段が物品の下側部と係合するために突出したまた部を含み、かつ前記コ ンベヤ手段がローラで形成された一部分を含み、それによりまた部をローラの間 にはさみ込んで物品と係合させることができるパレタイザ装置。 ２０．請求の範囲第１１項に記載のパレタイザ装置にして、前記第１走行路が前 記第１走行路の一端部のみから前記第２走行路に対して駆動されるパレタイザ装 置。 ２１．添付図面を参照して明細書に実質的に記載されたパレタイザ装置。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＤＥ， ＤＫ，ＥＳ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，ＩＴ，ＬＵ，Ｍ Ｃ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ，ＣＦ，ＣＧ ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＭＬ，ＭＲ，ＮＥ，ＳＮ， ＴＤ，ＴＧ)，ＡＴ，ＡＵ，ＢＢ，ＢＧ，ＢＲ，ＢＹ， ＣＡ，ＣＨ，ＣＺ，ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＧＢ，Ｈ Ｕ，ＪＰ，ＫＰ，ＫＲ，ＫＺ，ＬＫ，ＬＵ，ＬＶ，ＭＧ ，ＭＮ，ＭＷ，ＮＬ，ＮＯ，ＮＺ，ＰＬ，ＰＴ，ＲＯ， ＲＵ，ＳＤ，ＳＥ，ＳＫ，ＵＡ，ＵＺ，ＶＮ 【要約の続き】 またはコンベヤの供給箇所の一つを回転することにより 行うことができる。所望されれば、第２つかみ具を走行 路（２０）上に担持し、または走行路（２０）に平行な 余分の走行路を使用することができるように、走行路 （２０）を延長することができる。もしも複数個のつか みユニットが使用されるとすれば、これらのつかみユニ ットが同時に作動すると最良である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．物品をコンベヤ手段からパレット上に配置するためのパレタイザ装置にして 、 ａ）少なくとも１個の第１走行路と、長手方向軸線を有する第２走行路とを組 み合わせて備え、前記の１個または複数個の第１走行路は前記第２走行路に沿っ て移動するようになっており、さらに、 ｂ）パレットで運搬しようとする少なくとも１個の物品と係合するようになっ た少なくとも１個のつかみ手段を備え、前記つかみ手段は前記第１走行路のうち の一つの走行路上の並進移動可能なキャリジ手段から垂下し、さらに、 ｃ）少なくとも１個のパレットを垂直軸線に沿って移動する手段と、 ｄ）前記第２走行路に沿った前記の１個または複数個の第１走行路の移動、前 記の並進移動可能なキャリジ、前記つかみ手段および前記パレット移動手段の各 々を制御して、それにより１個またはそれ以上の物品が前記パレット移動手段の うちの１個のパレット移動手段上のパレット上の一つの層の上に配置された後、 前記パレット移動手段が下方に移動して前記つかみ手段の垂直移動を最小限にと どめるか、または全く発生しないようにして物品を次の層に配置することを可能 にするために設定された所定の命令に応答する制御手段とを組み合わせて備えて いるパレタイザ装置。 ２．請求の範囲第１項に記載のパレタイザ装置にして、物品の一つの層が前記パ レット上に完成された後に、前記パレット移動手段が新しいベースレベルまで下 方に移動するパレタイザ装置。 ３．請求の範囲第１項または第２項に記載のパレタイザ装置にして、前記パレッ ト移動手段を垂直軸線のまわりに回転させることができるパレタイザ装置。 ４．請求の範囲第１項または第２項に記載のパレタイザ装置にして、つかみ手段 を垂直軸線のまわりに回転させることができるパレタイザ装置。 ５．請求の範囲第１項または第２項に記載のパレタイザ装置にして、物品を前記 パレタイザ装置に搬送するコンベヤに物品配向装置が組み込まれているパレタイ ザ装置。 ６．請求の範囲第１項に記載のパレタイザ装置にして、前記第１走行路が前記第 ２走行路に対して片持ばり状に支持されているパレタイザ装置。 ７．請求の範囲第１項に記載のパレタイザ装置にして、前記第２走行路に平行な 第３走行路が前記第１走行路を支持するために使用されているパレタイザ装置。 ８．請求の範囲第７項に記載のパレタイザ装置にして、前記第２走行路および第 ３走行路のための垂直支持部材が設けられ、かつ前記パレット移動手段が垂直支 持部材に沿って配置された駆動機構を備えているパレタイザ装置。 ９．請求の範囲第１項に記載のパレタイザ装置にして、前記つかみ手段が物品の 下側部と係合するために突出したまた部を含み、かつ前記コンベヤ手段がローラ で形成された一部分を含み、それによりまた部をローラの間にはさみ込んで、物 品と係合させることができるパレタイザ装置。 １０．請求の範囲第１項に記載のパレタイザ装置にして、前記第１走行路が前記 第１走行路の一端部のみからの前記第２走行路に対して駆動されるパレタイザ装 置。 １１．物品をコンベヤ手段からパレット上に配置するためのパレタイザ装置にし て、 （ａ）少なくとも１個の第１走行路と、長手方向軸線を有する第２走行路とを組 み合わせて備え、前記第１走行路は前記第２走行路に沿って移動するようになっ ており、さらに、 （ｂ）パレットで運搬しようとする少なくとも１個の物品の各々と係合する少な くとも２個のつかみ手段を備え、前記つかみ手段は前記第２走行路上の並進移動 可能なキャリジ手段から垂下し、さらに、 （ｃ）垂直軸線に沿って移動するようになった２個のパレットテーブルと、 （ｄ）前記第２走行路に沿った前記第１走行路の移動、前記の並進移動可能なキ ャリジ、前記つかみ手段および前記テーブルを制御して、１個またはそれ以上の 物品が各々のパレット内の一つの層の上に配置された後、パレットテーブルが下 方に移動して、前記つかみ手段の垂直移動を最小限にとどめるかまたは全く発生 しないようにして物品を次の層に配置することを可能にするために設定された所 定の命令に応答する制御手段とを組み合わせて備えているパレタイザ装置。 １２．請求の範囲第１１項に記載のパレタイザ装置にして、物品の一つの層が前 記パレット上に完成された後に、前記パレット移動手段が新しいベースレベルま で下方に移動するパレタイザ装置。 １３．請求の範囲第１１項または第１２項に記載のパレタイザ装置にして、前記 パレット移動手段を垂直軸線のまわりに回転させることができるパレタイザ装置 。 １４．請求の範囲第１１項または第１２項に記載のパレタイザ装置にして、つか み手段を垂直軸線まわりに回転させることができるパレタイザ装置。 １５．請求の範囲第１１項または第１２項に記載のパレタイザ装置にして、物品 を前記パレタイザ装置に搬送するコンベヤに物品配向装置が組み込まれているパ レタイザ装置。 １６．請求の範囲第１１項に記載のパレタイザ装置にして、前記第１走行路が前 記第２走行路に対して片持ばり状に支持されているパレタイザ装置。 １７．請求の範囲第１１項に記載のパレタイザ装置にして、前記第２走行路に平 行な第３走行路が前記第１走行路を支持するために使用されているパレタイザ装 置。 １８．請求の範囲第１７項に記載のパレタイザ装置にして、前記第２走行路およ び第３走行路のための垂直支持部材が設けられ、かつ前記パレット移動手段が垂 直支持部材に沿って配置された駆動機構を備えているパレタイザ装置。 １９．請求の範囲第１１項または第１２項に記載のパレタイザ装置にして、前記 つかみ手段が物品の下側部と係合するために突出したまた部を含み、かつ前記コ ンベヤ手段がローラで形成された一部分を含み、それによりまた部をローラの間 にはさみ込んで物品と係合させることができるパレタイザ装置。 ２０．請求の範囲第１１項に記載のパレタイザ装置にして、前記第１走行路が前 記第１走行路の一端部のみから前記第２走行路に対して駆動されるパレタイザ装 置。 ２１．物品をコンベヤ手段からパレット上に配置するためのパレタイザ装置にし て、 ａ）少なくとも１個の第１走行路と、長手方向軸線を有する第２走行路とを組 み合わせて備え、前記１個または複数個の第１走行路は前記第２走行路に沿って 移動するようになっており、さらに、 ｂ）パレットで運搬しようとする少なくとも１個の物品と係合するようになっ たそれぞれのつかみ手段を備え、前記つかみ手段は前記第１走行路の各々の上の それぞれの並進移動可能なキャリジ手段から垂下し、 ｃ）少なくとも１個のパレットを垂直軸線に沿って移動する手段と、 ｄ）前記第２走行路に沿った前記の１個または複数個の第１走行路の移動、前 記の並進移動可能なキャリジ、前記つかみ手段および前記パレット移動手段の各 々を制御して、１個またはそれ以上の物品が前記パレット移動手段のうちの１個 のパレット移動手段上のパレット上に一つの層をなして配置された後、パレット 移動手段が下方に移動して、前記つかみ手段の垂直移動を最小限にとどめるかま たは全く発生しないようにして物品を次の層に配置することを可能にするために 設定された所定の命令に応答する制御手段とを組み合わせて備えているパレタイ ザ装置。 ２２．請求の範囲第２１項に記載のパレタイザ装置にして、物品の一つの層が前 記パレット上に完成された後に前記パレット移動手段が新しいベースレベルまで 下方に移動するパレタイザ装置。 ２３．請求の範囲第２１項または第２２項に記載のパレタイザ装置にして、前記 パレット移動手段を垂直軸線のまわりに回転させることができるパレタイザ装置 。 ２４．請求の範囲第２１項または第２２項に記載のパレタイザ装置にして、前記 つかみ手段を垂直軸線のまわりに回転させることができるパレタイザ装置。 ２５．請求の範囲第２１項または第２２項に記載のパレタイザ装置にして、物品 を前記パレタイザ装置に搬送するコンベヤに物品配向装置が組み込まれているパ レタイザ装置。 ２６．請求の範囲第２１項に記載のパレタイザ装置にして、前記第１走行路が前 記第２走行路に対して片持ばり状に支持されているパレタイザ装置。 ２７．請求の範囲第２１項に記載のパレタイザ装置にして、前記第２走行路に平 行な第３走行路が前記第１走行路を支持するために使用されているパレタイザ装 置。 ２８．請求の範囲第２７項に記載のパレタイザ装置にして、前記第２走行路およ び第３走行路のための垂直支持部材が設けられ、かつ前記パレット移動手段が垂 直支持部材に沿って配置された駆動機構を備えているパレタイザ装置。 ２９．請求の範囲第２１項または第２２項に記載のパレタイザ装置にして、前記 つかみ手段が物品の下側部と係合するために突出したまた部を含み、かつ前記コ ンベヤ手段がローラで形成された一部分を含み、それによりまた部をローラの間 にはさみ込んで物品と係合されることができるパレタイザ装置。 ３０．請求の範囲第２１項に記載のパレタイザ装置にして、前記第１走行路が前 記第１走行路の一端部のみから前記第２走行路に対して駆動されるパレタイザ装 置。