CN111824664A - 一种连续式自动码货设备及操作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种连续式自动码货设备及操作方法；该设备的结构组成包括有设备架体、码货进货单元、码货夹持单元、夹持单元高度移动机构、夹持单元左右移动机构、夹持单元前后移动机构。本发明所述的连续式自动码货设备主要针对盒状物品而言提出的，经码货进货单元、码货夹持单元、夹持单元高度移动机构、夹持单元左右移动机构和夹持单元前后移动机构的相互配合实现其重叠码放；本发明解决了传统码放设备不适合盒状物品，工人码放方式效率低下灯问题，可沿着仓库内横向规范的码放，不仅劳动强度低而且人工成本也十分便宜；另一方面设备结构稳定性高，可操纵性强。

Description

一种连续式自动码货设备及操作方法

技术领域

本发明涉及仓库码货相关的领域，具体来讲涉及的是一种专用于对盒状物品实现连续式自动码货的设备及操作方法。

背景技术

目前对于仓库管理来讲，通常需要对物品（货物）实现快速码放，所涉及的物品类型也是多种多样，常见较多的是盒装物品；然而目前随着各行业的不断发展，各行业对货物（货物）的码放机械也是各不相同。

经过检索发现，专利号CN201811648621.5的发明公开了一种无人超市智能码货机，包括四个行走机构、平台板、第一商品柜、两个第一机械臂、两个第二商品柜、两个第二机械臂、两个第一导轨、第一伺服电机、四根第二导轨、四个第二伺服电机、转动轮、两个固定板、第三伺服电机，两个第一电机座，传送带。四个行走机构的上端部分别平台板下端部的四个角位置固定连接安装，平台板上端部的一侧安装有一个第一商品柜，第一商品柜上设置有若干格子储物空间。另外，专利号CN201710355534.X的发明公开了一种用于平板货车装卸货的码货叉车，包括两块并列放置的底盘上均具有两个车轮，第一动力源和第二动力源分别安装在两块底盘上，两个底盘上的车轮分别与第一动力源和第二动力源连接，两个导向套分别安装在两块底盘上，水平导轨两端各固定安装一个导柱，导柱安装在导向套内，水平移动控制器安装在水平导轨上，搬运叉盘安装在水平移动控制器上。另外，专利号CN200610012212.7的发明公开了一种码放托盘，包括间隔设置的一对纵梁组件，该每一纵梁组件包括上纵梁、下纵梁和固定在该上纵梁和该下纵梁之间的多个支撑柱；间隔设置的一对横梁组件，该每一横梁组件包括上横梁、下横梁和固定在该上横梁和该下横梁之间的多个支撑柱；以及至少一对挡板，分别设置在该每一横梁组件上，该挡板相隔第一预定距离，并向上超出该横梁组件。然而经过分析发现，目前许多盒状物品堆放在仓库中时都会以重叠码放的形式存在，以节约存储空间；但是现有的码放设备都有局限性，仅能对单一物品进行堆叠码放，不适合于对盒状物品进行堆放；而传统人工方式又不能满足快速对盒状物品的码放。

发明内容

因此，为了解决上述不足，本发明在此提供一种专用于对盒状物品实现连续式自动码货设备及操作方法；本发明所述的连续式自动码货设备主要针对盒状物品而言提出的，经码货进货单元、码货夹持单元、夹持单元高度移动机构、夹持单元左右移动机构和夹持单元前后移动机构的相互配合实现其重叠码放；本发明解决了传统码放设备不适合盒状物品，工人码放方式效率低下灯问题，可沿着仓库内横向规范的码放，不仅劳动强度低而且人工成本也十分便宜；另一方面设备结构稳定性高，可操纵性强。

本发明是这样实现的，构造一种连续式自动码货设备，该设备包括设备架体，采用矩形钢管焊接而成；

该设备还包括码货进货单元，位于设备架体的前端处，用于将待码物品连续输送进来；

该设备还包括码货夹持单元，用于将待码物品从码货进货单元处进行夹持，然后将其移动到对应处实现重叠码放；

该设备还包括夹持单元高度移动机构，用于支撑码货夹持单元，能够带动码货夹持单元整体实现高度移动；

该设备还包括夹持单元左右移动机构，用于支撑夹持单元高度移动机构，能够带动码货夹持单元整体实现水平左右向移动；

该设备还包括夹持单元前后移动机构，用于支撑夹持单元左右移动机构，能够带动码货夹持单元整体实现前后向移动。

作为上述技术方案的改进，所述一种连续式自动码货设备，设备架体的底部安装有架体移动轮，并支撑在地面轨道上，使其该连续式自动码货设备沿着地面轨道移动并码货。

作为上述技术方案的改进，所述一种连续式自动码货设备，所述码货进货单元具有进货单元支撑、进货单元滚轴系统、滚轴系统端部保护壳、下支撑滚轮、摄像头支架、进货摄像识别单元；进货单元支撑的底部设置有下支撑滚轮，通过下支撑滚轮支撑于地面；进货单元滚轴系统位于进货单元支撑上部，两者形成整体，该的整体的前半部分对应于设备架体的前端处，进货单元支撑和进货单元滚轴系统的整体的尾部伸入设备架体中；由于所码物品具有一定体积和重量，所以采用滚轴带动前进；同时在进货单元滚轴系统的两侧端分别固定有滚轴系统端部保护壳对其予以遮蔽和保护，滚轴系统端部保护壳整体为L型折弯状的保护壳板；进货单元支撑的上端部固定有摄像头支架，通过摄像头支架安装有进货摄像识别单元，进货摄像识别单元刚好对应于进货单元滚轴系统上。

作为上述技术方案的改进，所述一种连续式自动码货设备，所述码货夹持单元包括双向气缸和安装于双向气缸两端头的码货夹持板两部分；

所述夹持单元高度移动机构具有高度移动臂、L型的移动基座、高度移动电机、高度移动电机输出转动轮、导向卡槽、可移动带以及实现高度移动的齿条；所述高度移动电机安装在L型的移动基座内，高度移动电机的转动端伸出L型的移动基座之后与高度移动电机输出转动轮连接，L型的移动基座的背面设置有导向卡槽，高度移动臂整体竖向卡在导向卡槽和高度移动电机输出转动轮之中，高度移动臂的底部直接与双向气缸固定，高度移动臂的侧面呈竖向固定安装有齿条，齿条与高度移动电机输出转动轮啮合，当高度移动电机转动时通过高度移动电机输出转动轮与齿条的配合直接带动高度移动臂位置升降，从而实现码货夹持单元的高度移动；高度移动臂的顶部与可移动带对接，可移动带的另一端与L型的移动基座对接；

所述夹持单元左右移动机构具有两根左右移动导轨、左右移动电机座、左右移动电机、左右移动基板；左右移动基板整体位于两根左右移动导轨上，上述夹持单元高度移动机构整体位于左右移动基板上，左右移动电机安装在左右移动电机座内，左右移动电机的转动端通过移动带连接并带动L型的移动基座沿着两根左右移动导轨左右运动，从而实现码货夹持单元的水平左右移动；

所述夹持单元前后移动机构具有支撑基板、两根前后移动导轨、前后移动电机座、前后移动电机、前后移动辅助支撑轮、导向支座、固定连接块、前后移动传动带；两根前后移动导轨分别布置在设备架体的顶部，支撑基板的下端面固定有导向支座，通过两端的导向支座活动卡在两根前后移动导轨上，上述两根左右移动导轨布置在支撑基板上；前后移动电机通过前后移动电机座固定在设备架体的侧面，与前后移动电机连接的前后移动传动带再通过固定连接块与支撑基板的端部连接；前后移动电机的转动端通过前后移动传动带连接并带动支撑基板前后运动，从而实现码货夹持单元的水平前后移动。

作为上述技术方案的改进，所述一种连续式自动码货设备，所码的货物为盒装物品。

一种连续式自动码货操作方法；按照如下方式实现；先由控制系统启动进货单元滚轴系统运动，然后控制系统再控制前后移动电机运转，将码货夹持单元整体移动到水平前端处；然后控制系统再控制左右移动电机工作，让码货夹持单元整体移动到的水平右端，此时码货夹持单元刚好对应于进货单元滚轴系统上方；然后人员将待码的物品传输至进货单元滚轴系统上，由进货单元滚轴系统将其缓慢输送进去，当物品进入到进货单元滚轴系统中部时，此时进货摄像识别单元得以检测，然后传输至对应的控制系统，由控制系统控制高度移动电机工作，将码货夹持单元向下移动，当物品进入到进货单元滚轴系统的尾部时将码货夹持单元也刚好到位，然后控制双向气缸动作，直接将待码的物品夹持住，然后协调控制高度移动电机、左右移动电机、前后移动电机将物品带动至规定处统一码放；如此循环实现连续式自动码放；设备架体的底部安装有架体移动轮，并支撑在地面轨道上，可以使该连续式自动码货设备沿着地面轨道进行移动码货。

本发明具有如下优点：本发明相对现有同类型设备而言，具有如下改进及优点；

其1，本发明通过改进在此提供一种连续式自动码货设备，该设备包括设备架体，采用矩形钢管焊接而成；该设备还包括码货进货单元，位于设备架体的前端处，用于将待码物品连续输送进来；该设备还包括码货夹持单元，用于将待码物品从码货进货单元处进行夹持，然后将其移动到对应处实现重叠码放；该设备还包括夹持单元高度移动机构，用于支撑码货夹持单元，能够带动码货夹持单元整体实现高度移动；该设备还包括夹持单元左右移动机构，用于支撑夹持单元高度移动机构，能够带动码货夹持单元整体实现水平左右向移动；该设备还包括夹持单元前后移动机构，用于支撑夹持单元左右移动机构，能够带动码货夹持单元整体实现前后向移动。本发明所述的连续式自动码货设备主要针对盒状物品而言提出的，经码货进货单元、码货夹持单元、夹持单元高度移动机构、夹持单元左右移动机构和夹持单元前后移动机构的相互配合实现其重叠码放；本发明解决了传统码放设备不适合盒状物品，工人码放方式效率低下灯问题，可沿着仓库内横向规范的码放，不仅劳动强度低而且人工成本也十分便宜；另一方面设备结构稳定性高，可操纵性强。

其2，本发明所述一种连续式自动码货设备在实施过程中，所述设备架体100的底部安装有架体移动轮，并支撑在地面轨道上，其好处是使其该连续式自动码货设备沿着地面轨道移动并码货。

其3，本发明所述一种连续式自动码货设备在实施过程中，所述码货进货单元具有进货单元支撑、进货单元滚轴系统、滚轴系统端部保护壳、下支撑滚轮、摄像头支架、进货摄像识别单元；进货单元支撑的底部设置有下支撑滚轮，通过下支撑滚轮支撑于地面；进货单元滚轴系统位于进货单元支撑上部，两者形成整体，该的整体的前半部分对应于设备架体的前端处，进货单元支撑和进货单元滚轴系统的整体的尾部伸入设备架体中；由于所码物品具有一定体积和重量，所以采用滚轴带动前进；同时在进货单元滚轴系统的两侧端分别固定有滚轴系统端部保护壳对其予以遮蔽和保护，滚轴系统端部保护壳整体为L型折弯状的保护壳板；进货单元支撑的上端部固定有摄像头支架，通过摄像头支架安装有进货摄像识别单元，进货摄像识别单元刚好对应于进货单元滚轴系统上。在实施过程中，人员将待码的物品（盒状）传送至进货单元滚轴系统上，此时由进货单元滚轴系统将其缓慢匀速地输送进去，当物品进入到进货单元滚轴系统中部时，此时进货摄像识别单元得以检测，然后传输至对应的控制系统，由控制系统控制高度移动电机工作，将码货夹持单元向下移动，当物品进入到进货单元滚轴系统的尾部时将码货夹持单元也刚好到位，这样不浪费时间，实现了各个系统之间的良好配合。进货摄像识别单元当长时间检测到进货单元滚轴系统上无物品时，此时控制系统可控制其他部件处于待机状态。

其4，本发明合理设计了码货夹持单元，所述码货夹持单元300包括双向气缸301和安装于双向气缸301两端头的码货夹持板两部分。

其5，本发明合理设计了夹持单元高度移动机构，所述夹持单元高度移动机构具有高度移动臂、L型的移动基座、高度移动电机、高度移动电机输出转动轮、导向卡槽、可移动带以及实现高度移动的齿条；所述高度移动电机安装在L型的移动基座内，高度移动电机的转动端伸出L型的移动基座之后与高度移动电机输出转动轮连接，L型的移动基座的背面设置有导向卡槽，高度移动臂整体竖向卡在导向卡槽和高度移动电机输出转动轮之中，高度移动臂的底部直接与双向气缸固定，高度移动臂的侧面呈竖向固定安装有齿条，齿条与高度移动电机输出转动轮啮合，当高度移动电机转动时通过高度移动电机输出转动轮与齿条的配合直接带动高度移动臂位置升降，从而实现码货夹持单元的高度移动；高度移动臂的顶部与可移动带对接，可移动带的另一端与L型的移动基座对接。

其6，本发明合理设计了夹持单元左右移动机构，所述夹持单元左右移动机构具有两根左右移动导轨、左右移动电机座、左右移动电机、左右移动基板；左右移动基板整体位于两根左右移动导轨上，上述夹持单元高度移动机构整体位于左右移动基板上，左右移动电机安装在左右移动电机座内，左右移动电机的转动端通过移动带连接并带动L型的移动基座沿着两根左右移动导轨左右运动，从而实现码货夹持单元的水平左右移动。

其7，本发明合理设计了夹持单元前后移动机构，所述夹持单元前后移动机构具有支撑基板、两根前后移动导轨、前后移动电机座、前后移动电机、前后移动辅助支撑轮、导向支座、固定连接块、前后移动传动带；两根前后移动导轨分别布置在设备架体的顶部，支撑基板的下端面固定有导向支座，通过两端的导向支座活动卡在两根前后移动导轨上，上述两根左右移动导轨布置在支撑基板上；前后移动电机通过前后移动电机座固定在设备架体的侧面，与前后移动电机连接的前后移动传动带再通过固定连接块与支撑基板的端部连接；前后移动电机的转动端通过前后移动传动带连接并带动支撑基板前后运动，从而实现码货夹持单元的水平前后移动。

对于本发明涉及的位移机构来讲，当控制双向气缸动作，将待码的物品夹持住或在松开之后，系统都会协调控制高度移动电机、左右移动电机、前后移动电机来调整码货夹持单元的位置；如此循环实现连续式自动码放。

附图说明

图1是本发明连续式自动码货设备的实施正面示意图；

图2是本发明连续式自动码货设备的外部实施整体示意图；

图3-图4是本发明连续式自动码货设备的实施侧面示意图；

图5是本发明连续式自动码货设备实施顶部造型的示意图。

其中：设备架体100，码货进货单元200，进货单元支撑201，进货单元滚轴系统202，滚轴系统端部保护壳203，下支撑滚轮204，摄像头支架205，进货摄像识别单元206，码货夹持单元300，双向气缸301，双向气缸301，码货夹持板302，夹持单元高度移动机构400，高度移动臂401，L型的移动基座402，高度移动电机403，高度移动电机输出转动轮404，导向卡槽405，可移动带406，齿条407，左右移动导轨501，左右移动电机座502，左右移动电机503，左右移动基板504，支撑基板601，两根前后移动导轨602，前后移动电机座603，前后移动电机604，前后移动辅助支撑轮605，导向支座606，固定连接块607，前后移动传动带608，架体移动轮701，地面轨道702。

具体实施方式

下面将结合附图1-图5对本发明进行详细说明，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明通过改进在此提供一种连续式自动码货设备，如图1-图5所示，可以按照如下方式予以实施；该设备包括设备架体100，采用矩形钢管焊接而成；

该设备还包括码货进货单元200，位于设备架体100的前端处，用于将待码物品连续输送进来；

该设备还包括码货夹持单元300，用于将待码物品从码货进货单元200处进行夹持，然后将其移动到对应处实现重叠码放；

该设备还包括夹持单元高度移动机构400，用于支撑码货夹持单元300，能够带动码货夹持单元300整体实现高度移动；

该设备还包括夹持单元左右移动机构，用于支撑夹持单元高度移动机构400，能够带动码货夹持单元300整体实现水平左右向移动；

该设备还包括夹持单元前后移动机构，用于支撑夹持单元左右移动机构，能够带动码货夹持单元300整体实现前后向移动。

本发明所述一种连续式自动码货设备在实施过程中，所述设备架体100的底部安装有架体移动轮701，并支撑在地面轨道702上，使其该连续式自动码货设备沿着地面轨道702移动并码货。

本发明所述的连续式自动码货设备主要针对盒状物品而言提出的，经码货进货单元200、码货夹持单元300、夹持单元高度移动机构400、夹持单元左右移动机构和夹持单元前后移动机构的相互配合实现其重叠码放；本发明解决了传统码放设备不适合盒状物品，工人码放方式效率低下灯问题，可沿着仓库内横向规范的码放，不仅劳动强度低而且人工成本也十分便宜；另一方面设备结构稳定性高，可操纵性强。

如图2中，本发明所述一种连续式自动码货设备在实施过程中，所述码货进货单元200具有进货单元支撑201、进货单元滚轴系统202、滚轴系统端部保护壳203、下支撑滚轮204、摄像头支架205、进货摄像识别单元206；进货单元支撑201的底部设置有下支撑滚轮204，通过下支撑滚轮204支撑于地面；进货单元滚轴系统202位于进货单元支撑201上部，两者形成整体，该的整体的前半部分对应于设备架体100的前端处，进货单元支撑201和进货单元滚轴系统202的整体的尾部伸入设备架体100中；由于所码物品具有一定体积和重量，所以采用滚轴带动前进；同时在进货单元滚轴系统202的两侧端分别固定有滚轴系统端部保护壳203对其予以遮蔽和保护，滚轴系统端部保护壳203整体为L型折弯状的保护壳板；进货单元支撑201的上端部固定有摄像头支架205，通过摄像头支架205安装有进货摄像识别单元206，进货摄像识别单元206刚好对应于进货单元滚轴系统202上。在实施过程中，人员将待码的物品（盒状）传送至进货单元滚轴系统202上，此时由进货单元滚轴系统202将其缓慢匀速地输送进去，当物品进入到进货单元滚轴系统202中部时，此时进货摄像识别单元206得以检测，然后传输至对应的控制系统，由控制系统控制高度移动电机403工作，将码货夹持单元300向下移动，当物品进入到进货单元滚轴系统202的尾部时将码货夹持单元300也刚好到位，这样不浪费时间，实现了各个系统之间的良好配合。进货摄像识别单元206当长时间检测到进货单元滚轴系统202上无物品时，此时控制系统可控制其他部件处于待机状态。

本发明所述一种连续式自动码货设备在实施过程中，如图2所示，所述码货夹持单元300包括双向气缸301和安装于双向气缸301两端头的码货夹持板302两部分；

所述夹持单元高度移动机构400具有高度移动臂401、L型的移动基座402、高度移动电机403、高度移动电机输出转动轮404、导向卡槽405、可移动带406以及实现高度移动的齿条407；所述高度移动电机403安装在L型的移动基座402内，高度移动电机403的转动端伸出L型的移动基座402之后与高度移动电机输出转动轮404连接，L型的移动基座402的背面设置有导向卡槽405，高度移动臂401整体竖向卡在导向卡槽405和高度移动电机输出转动轮404之中，高度移动臂401的底部直接与双向气缸301固定，高度移动臂401的侧面呈竖向固定安装有齿条407，齿条407与高度移动电机输出转动轮404啮合，当高度移动电机403转动时通过高度移动电机输出转动轮404与齿条407的配合直接带动高度移动臂401位置升降，从而实现码货夹持单元300的高度移动；高度移动臂401的顶部与可移动带406对接，可移动带406的另一端与L型的移动基座402对接；

所述夹持单元左右移动机构具有两根左右移动导轨501、左右移动电机座502、左右移动电机503、左右移动基板504；左右移动基板504整体位于两根左右移动导轨501上，上述夹持单元高度移动机构400整体位于左右移动基板504上，左右移动电机503安装在左右移动电机座502内，左右移动电机503的转动端通过移动带505连接并带动L型的移动基座402沿着两根左右移动导轨501左右运动，从而实现码货夹持单元300的水平左右移动；

所述夹持单元前后移动机构具有支撑基板601、两根前后移动导轨602、前后移动电机座603、前后移动电机604、前后移动辅助支撑轮605、导向支座606、固定连接块607、前后移动传动带608；两根前后移动导轨602分别布置在设备架体100的顶部，支撑基板601的下端面固定有导向支座606，通过两端的导向支座606活动卡在两根前后移动导轨602上，上述两根左右移动导轨501布置在支撑基板601上；前后移动电机604通过前后移动电机座603固定在设备架体100的侧面，与前后移动电机604连接的前后移动传动带608再通过固定连接块607与支撑基板601的端部连接；前后移动电机604的转动端通过前后移动传动带608连接并带动支撑基板601前后运动，从而实现码货夹持单元300的水平前后移动。

一种连续式自动码货操作方法；按照如下方式实现；先由外部的控制系统启动进货单元滚轴系统202运动，然后控制系统再控制前后移动电机604运转，将码货夹持单元300整体移动到水平前端处；然后控制系统再控制左右移动电机503工作，让码货夹持单元300整体移动到的水平右端，此时码货夹持单元300刚好对应于进货单元滚轴系统202上方；然后人员将待码的物品传输至进货单元滚轴系统202上，由进货单元滚轴系统202将其缓慢输送进去，当物品进入到进货单元滚轴系统202中部时，此时进货摄像识别单元206得以检测，然后传输至对应的控制系统，由控制系统控制高度移动电机403工作，将码货夹持单元300向下移动，当物品进入到进货单元滚轴系统202的尾部时将码货夹持单元300也刚好到位，然后控制双向气缸301动作，直接将待码的物品夹持住，然后协调控制高度移动电机403、左右移动电机503、前后移动电机604将物品带动至规定处统一码放；如此循环实现连续式自动码放；设备架体100的底部安装有架体移动轮701，并支撑在地面轨道702上，可以使该连续式自动码货设备沿着地面轨道702进行移动码货。

本发明相对现有同类型设备而言，具有如下改进及优点；

其1，本发明通过改进在此提供一种连续式自动码货设备，该设备包括设备架体100，采用矩形钢管焊接而成；该设备还包括码货进货单元200，位于设备架体100的前端处，用于将待码物品连续输送进来；该设备还包括码货夹持单元300，用于将待码物品从码货进货单元200处进行夹持，然后将其移动到对应处实现重叠码放；该设备还包括夹持单元高度移动机构400，用于支撑码货夹持单元300，能够带动码货夹持单元300整体实现高度移动；该设备还包括夹持单元左右移动机构，用于支撑夹持单元高度移动机构400，能够带动码货夹持单元300整体实现水平左右向移动；该设备还包括夹持单元前后移动机构，用于支撑夹持单元左右移动机构，能够带动码货夹持单元300整体实现前后向移动。本发明所述的连续式自动码货设备主要针对盒状物品而言提出的，经码货进货单元200、码货夹持单元300、夹持单元高度移动机构400、夹持单元左右移动机构和夹持单元前后移动机构的相互配合实现其重叠码放；本发明解决了传统码放设备不适合盒状物品，工人码放方式效率低下灯问题，可沿着仓库内横向规范的码放，不仅劳动强度低而且人工成本也十分便宜；另一方面设备结构稳定性高，可操纵性强。

其2，本发明所述一种连续式自动码货设备在实施过程中，所述设备架体100的底部安装有架体移动轮701，并支撑在地面轨道702上，其好处是使其该连续式自动码货设备沿着地面轨道702移动并码货。

其3，本发明所述一种连续式自动码货设备在实施过程中，所述码货进货单元200具有进货单元支撑201、进货单元滚轴系统202、滚轴系统端部保护壳203、下支撑滚轮204、摄像头支架205、进货摄像识别单元206；进货单元支撑201的底部设置有下支撑滚轮204，通过下支撑滚轮204支撑于地面；进货单元滚轴系统202位于进货单元支撑201上部，两者形成整体，该的整体的前半部分对应于设备架体100的前端处，进货单元支撑201和进货单元滚轴系统202的整体的尾部伸入设备架体100中；由于所码物品具有一定体积和重量，所以采用滚轴带动前进；同时在进货单元滚轴系统202的两侧端分别固定有滚轴系统端部保护壳203对其予以遮蔽和保护，滚轴系统端部保护壳203整体为L型折弯状的保护壳板；进货单元支撑201的上端部固定有摄像头支架205，通过摄像头支架205安装有进货摄像识别单元206，进货摄像识别单元206刚好对应于进货单元滚轴系统202上。在实施过程中，人员将待码的物品（盒状）传送至进货单元滚轴系统202上，此时由进货单元滚轴系统202将其缓慢匀速地输送进去，当物品进入到进货单元滚轴系统202中部时，此时进货摄像识别单元206得以检测，然后传输至对应的控制系统，由控制系统控制高度移动电机403工作，将码货夹持单元300向下移动，当物品进入到进货单元滚轴系统202的尾部时将码货夹持单元300也刚好到位，这样不浪费时间，实现了各个系统之间的良好配合。进货摄像识别单元206当长时间检测到进货单元滚轴系统202上无物品时，此时控制系统可控制其他部件处于待机状态。

其4，本发明合理设计了码货夹持单元300，所述码货夹持单元300包括双向气缸301和安装于双向气缸301两端头的码货夹持板302两部分。

其5，本发明合理设计了夹持单元高度移动机构400，所述夹持单元高度移动机构400具有高度移动臂401、L型的移动基座402、高度移动电机403、高度移动电机输出转动轮404、导向卡槽405、可移动带406以及实现高度移动的齿条407；所述高度移动电机403安装在L型的移动基座402内，高度移动电机403的转动端伸出L型的移动基座402之后与高度移动电机输出转动轮404连接，L型的移动基座402的背面设置有导向卡槽405，高度移动臂401整体竖向卡在导向卡槽405和高度移动电机输出转动轮404之中，高度移动臂401的底部直接与双向气缸301固定，高度移动臂401的侧面呈竖向固定安装有齿条407，齿条407与高度移动电机输出转动轮404啮合，当高度移动电机403转动时通过高度移动电机输出转动轮404与齿条407的配合直接带动高度移动臂401位置升降，从而实现码货夹持单元300的高度移动；高度移动臂401的顶部与可移动带406对接，可移动带406的另一端与L型的移动基座402对接。

其6，本发明合理设计了夹持单元左右移动机构，所述夹持单元左右移动机构具有两根左右移动导轨501、左右移动电机座502、左右移动电机503、左右移动基板504；左右移动基板504整体位于两根左右移动导轨501上，上述夹持单元高度移动机构400整体位于左右移动基板504上，左右移动电机503安装在左右移动电机座502内，左右移动电机503的转动端通过移动带505连接并带动L型的移动基座402沿着两根左右移动导轨501左右运动，从而实现码货夹持单元300的水平左右移动。

其7，本发明合理设计了夹持单元前后移动机构，所述夹持单元前后移动机构具有支撑基板601、两根前后移动导轨602、前后移动电机座603、前后移动电机604、前后移动辅助支撑轮605、导向支座606、固定连接块607、前后移动传动带608；两根前后移动导轨602分别布置在设备架体100的顶部，支撑基板601的下端面固定有导向支座606，通过两端的导向支座606活动卡在两根前后移动导轨602上，上述两根左右移动导轨501布置在支撑基板601上；前后移动电机604通过前后移动电机座603固定在设备架体100的侧面，与前后移动电机604连接的前后移动传动带608再通过固定连接块607与支撑基板601的端部连接；前后移动电机604的转动端通过前后移动传动带608连接并带动支撑基板601前后运动，从而实现码货夹持单元300的水平前后移动。

对于本发明涉及的位移机构来讲，当控制双向气缸301动作，将待码的物品夹持住或在松开之后，系统都会协调控制高度移动电机403、左右移动电机503、前后移动电机604来调整码货夹持单元的位置；如此循环实现连续式自动码放。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (6)

1.一种连续式自动码货设备，其特征在于；该设备包括设备架体（100），采用矩形钢管焊接而成；

该设备还包括码货进货单元（200），位于设备架体（100）的前端处，用于将待码物品连续输送进来；

该设备还包括码货夹持单元（300），用于将待码物品从码货进货单元（200）处进行夹持，然后将其移动到对应处实现重叠码放；

该设备还包括夹持单元高度移动机构（400），用于支撑码货夹持单元（300），能够带动码货夹持单元（300）整体实现高度移动；

该设备还包括夹持单元左右移动机构，用于支撑夹持单元高度移动机构（400），能够带动码货夹持单元（300）整体实现水平左右向移动；

该设备还包括夹持单元前后移动机构，用于支撑夹持单元左右移动机构，能够带动码货夹持单元（300）整体实现前后向移动。

2.根据权利要求1所述一种连续式自动码货设备，其特征在于；设备架体（100）的底部安装有架体移动轮（701），并支撑在地面轨道（702）上，使其该连续式自动码货设备沿着地面轨道（702）移动并码货。

3.根据权利要求1所述一种连续式自动码货设备，其特征在于；所述码货进货单元（200）具有进货单元支撑（201）、进货单元滚轴系统（202）、滚轴系统端部保护壳（203）、下支撑滚轮（204）、摄像头支架（205）、进货摄像识别单元（206）；进货单元支撑（201）的底部设置有下支撑滚轮（204），通过下支撑滚轮（204）支撑于地面；进货单元滚轴系统（202）位于进货单元支撑（201）上部，两者形成整体，该的整体的前半部分对应于设备架体（100）的前端处，进货单元支撑（201）和进货单元滚轴系统（202）的整体的尾部伸入设备架体（100）中；由于所码物品具有一定体积和重量，所以采用滚轴带动前进；同时在进货单元滚轴系统（202）的两侧端分别固定有滚轴系统端部保护壳（203）对其予以遮蔽和保护，滚轴系统端部保护壳（203）整体为L型折弯状的保护壳板；进货单元支撑（201）的上端部固定有摄像头支架（205），通过摄像头支架（205）安装有进货摄像识别单元（206），进货摄像识别单元（206）刚好对应于进货单元滚轴系统（202）上。

4.根据权利要求1所述一种连续式自动码货设备，其特征在于；所述码货夹持单元（300）包括双向气缸（301）和安装于双向气缸（301）两端头的码货

夹持板（302）两部分；

所述夹持单元高度移动机构（400）具有高度移动臂（401）、L型的移动基座（402）、高度移动电机（403）、高度移动电机输出转动轮（404）、导向卡槽（405）、可移动带（406）以及实现高度移动的齿条（407）；所述高度移动电机（403）安装在L型的移动基座（402）内，高度移动电机（403）的转动端伸出L型的移动基座（402）之后与高度移动电机输出转动轮（404）连接，L型的移动基座（402）的背面设置有导向卡槽（405），高度移动臂（401）整体竖向卡在导向卡槽（405）和高度移动电机输出转动轮（404）之中，高度移动臂（401）的底部直接与双向气缸（301）固定，高度移动臂（401）的侧面呈竖向固定安装有齿条（407），齿条（407）与高度移动电机输出转动轮（404）啮合，当高度移动电机（403）转动时通过高度移动电机输出转动轮（404）与齿条（407）的配合直接带动高度移动臂（401）位置升降，从而实现码货夹持单元（300）的高度移动；高度移动臂（401）的顶部与可移动带（406）对接，可移动带（406）的另一端与L型的移动基座（402）对接；

所述夹持单元左右移动机构具有两根左右移动导轨（501）、左右移动电机座（502）、左右移动电机（503）、左右移动基板（504）；左右移动基板（504）整体位于两根左右移动导轨（501）上，上述夹持单元高度移动机构（400）整体位于左右移动基板（504）上，左右移动电机（503）安装在左右移动电机座（502）内，左右移动电机（503）的转动端通过移动带（505）连接并带动L型的移动基座（402）沿着两根左右移动导轨（501）左右运动，从而实现码货夹持单元（300）的水平左右移动；

所述夹持单元前后移动机构具有支撑基板（601）、两根前后移动导轨（602）、前后移动电机座（603）、前后移动电机（604）、前后移动辅助支撑轮（605）、导向支座（606）、固定连接块（607）、前后移动传动带（608）；两根前后移动导轨（602）分别布置在设备架体（100）的顶部，支撑基板（601）的下端面固定有导向支座（606），通过两端的导向支座（606）活动卡在两根前后移动导轨（602）上，上述两根左右移动导轨（501）布置在支撑基板（601）上；前后移动电机（604）通过前后移动电机座（603）固定在设备架体（100）的侧面，与前后移动电机（604）连接的前后移动传动带（608）再通过固定连接块（607）与支撑基板（601）的端部连接；前后移动电机（604）的转动端通过前后移动

传动带（608）连接并带动支撑基板（601）前后运动，从而实现码货夹持单元（300）的水平前后移动。

5.根据权利要求1所述一种连续式自动码货设备，其特征在于；所码的货物为盒装物品。

6.一种连续式自动码货操作方法；其特征在于，按照如下方式实现；先由控制系统启动进货单元滚轴系统（202）运动，然后控制系统再控制前后移动电机（604）运转，将码货夹持单元（300）整体移动到水平前端处；然后控制系统再控制左右移动电机（503）工作，让码货夹持单元（300）整体移动到的水平右端，此时码货夹持单元（300）刚好对应于进货单元滚轴系统（202）上方；然后人员将待码的物品传输至进货单元滚轴系统（202）上，由进货单元滚轴系统（202）将其缓慢输送进去，当物品进入到进货单元滚轴系统（202）中部时，此时进货摄像识别单元（206）得以检测，然后传输至对应的控制系统，由控制系统控制高度移动电机（403）工作，将码货夹持单元（300）向下移动，当物品进入到进货单元滚轴系统（202）的尾部时将码货夹持单元（300）也刚好到位，然后控制双向气缸（301）动作，直接将待码的物品夹持住，然后协调控制高度移动电机（403）、左右移动电机（503）、前后移动电机（604）将物品带动至规定处统一码放；如此循环实现连续式自动码放；设备架体（100）的底部安装有架体移动轮（701），并支撑在地面轨道（702）上，可以使该连续式自动码货设备沿着地面轨道（702）进行移动码货。

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