JPH0798576B2 - 積付装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、コンテナ等の箱形容器の複数個を整列して１
段としてかご型状の台車の内部に同時に積み上げること
のできる積付装置に関するものである。

〔従来の技術〕

従来は、物流等において、所望の物品が入ったコンテナ
を複数個まとめて搬送する際，例えばコンベヤ等により
運ばれてくるコンテナを台車上に複数個敷き並べ、さら
にその上に同様にして層状に複数段積み上げる作業を、
機械力によらずすべて人手によって行なっていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上述のように、従来は例えばかご型状の台車への箱形容
器の積付けをすべて人手により行つていたので、コンテ
ナの重量が重い場合には取扱いが困難であり、また、コ
ンテナの上下面にそれぞれ凹凸や溝などを設けてそれら
の嵌め合わせにより荷ズレを防止して積み上げるような
場合には作業はさらに複雑であつた。

上述のように、作業者にかかる負担がかなり大きく、重
労働でかつ非能率的であるという問題点を有していたに
もかかわらず、従来機械化がされなかった理由として
は、 （ａ） かご型状の台車内でコンテナの荷くずれを防止
するために、例えばコンテナの上下面の凹凸を嵌め合わ
せることがきわめて難しい。すなわち、従来のパレタイ
ザのようにフオークによりコンテナを持ち上げてかご型
状の台車内に挿入し、しかる後フオークを引き抜いてコ
ンテナを落下させる積付け方法では、上下のコンテナの
間の互の嵌め合いが不可能である。

（ｂ） かご型状の台車の側壁とコンテナとの間隙が小
さく、また、かご型状の台車に中間棚のある場合には上
部の間隙も小さいため、把持機能を有する装置がかご型
状の台車内に進入できる余裕が極めて少ない。

（ｃ） かご型状の台車にコンテナを１個ごとに投入す
るロボツトタイプのものでは、処理能力が低い。

などが考えられる。

本発明は上記問題点を解決し、コンテナ等の箱形容器を
かご型状の台車等に短時間にたくさんかつ正確に積み付
けることのできる装置を提供することを目的とするもの
である。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明の積付装置は、コンテナ周縁にてコンテナ外方に
突出したフランジ状のコンテナ上縁を備えた複数のコン
テナを１段分ずつ同一平面上に整列させる整列装置、前
記整列装置の四隅に夫々対応して垂直に配設された支柱
を有する門型フレーム、前記整列装置上に整列された１
段分のコンテナを同時に把持する把持装置、前記把持装
置を内装したフレームを前記支柱に沿って所要高さまで
昇降させるための昇降装置、一方の側面のみが開放され
たかご型状の台車をコンテナ積込み位置に設置する位置
決め装置を備え、前記把持装置には、前記フレームと前
記台車との間において該フレームから水平方向に前進ま
たは後退移動する保持アームが設けられ、前記保持アー
ムには、その側面に設けられてコンテナ上縁の下側に係
合可能な位置と係合しない位置とをその回転軸に連結し
たリンク棒により回動されるフックが設けられており、
前記保持アームには、前記フックとの間で前記コンテナ
上縁を挟持可能な位置において該コンテナ上縁に弾性係
合する押え板が設けられており、前記保持アームの差込
み部と前記押え板との間の相対位置を検出する検知手段
が設けられ、前記検知手段が前記押え板と前記コンテナ
との係合による前記相対位置の変化に基づいて検出信号
を出すように構成されており、前記相対位置の検出信号
に基づいて前記フックを作動させて、前記コンテナの把
持または開放を行うように構成されたことを特徴とする
積付装置である。

〔作用〕

すなわち、本発明においては、コンベヤ等によって搬送
されてきたコンテナはその向きを適当に選択されて整列
装置上に整列される。そして、この整列装置に対応した
位置にて昇降装置により昇降する把持装置はその保持ア
ームにコンテナ上縁の下側に係合可能な位置と係合しな
位置とを回動されるフックが設けられており、このフッ
クとの間でコンテナ上縁を挟持可能な位置で該コンテナ
上縁に弾性係合する押え板に連動して保持アームの上下
方向位置を検出し、この検出信号に基づいてフックを作
動させて、コンテナの把持または開放を行う。

したがって、本発明によれば、一平面上に並んだ膨数の
コンテナをそのコンテナ上縁を検出して作動するフック
並びに押え板により上下方向から挟むように確実に保持
してコンテナ移動を行うことができるので、この保持ア
ームの移動速度を素早くしても何ら問題なく円滑かつ確
実に保持移動ができ、又、コンテナの保持解除（開放）
のときもコンテナが所望面上に確実に置かれてから行わ
れる。

このように、極めて正確に荷積みができ、又、保持アー
ムの進退動作においてもコンテナとの不要な接触が回避
されるので、パレット内における荷崩れ等の発生も回避
され、多数のコンテナを迅速・正確かつ安全に狭いかご
型のパレット内にも移載することができる。

〔実施例〕

第１図は、かご型状の台車、即ち一方の側面が開放され
かつ３方の側面が閉鎖されているかご車型パレツトに３
個のコンテナを１段として５段積む積付装置の実施例を
示すものである。この積付装置は、四隅に支柱を有する
門型フレーム26を備え、その一側にはコンテナ30の輸送
用のコンベヤ25が設けられ、他の一側にはかご車型パレ
ット６を輸送するパレツト供給装置７が隣接してコンベ
ヤ25に平行となるように設置されている。

コンベヤ25には、連続して輸送されてきたコンテナ30を
１個ずつ切り離して門型フレーム26内に送り込む切出し
装置１及び上下コンテナを積み重ねた時にコンテナに収
容された物品を押しつぶすごとく嵌合しないようにする
ために、場合によりその方向を180度変えることのでき
る反転装置２が設けられている。この反転装置２はコン
テナ30をコンベヤ25から持ち上げることができる構造と
なっており、その反転の指示は、例えば、コンテナ30の
側面に設けたバーコード表示を読み取る検出装置によっ
て適宜行なうことができる。

一方、パレツト供給装置７には、かご車型パレツト６を
積込位置に輸送するパレツト供給機構29及びこのパレツ
ト６を積込位置に固定するパレツト位置決め装置８が設
けられている。

門型フレーム26内には、コンベヤ25から送り込まれてく
るコンテナ30を整列させるための、特に第２図ａ、ｂに
詳細に示された整列装置３、特に第３図から明らかなよ
うに数個のコンテナ30を同時に把持して積み込むことの
できる把持装置５及び門型フレーム26の四本の支柱に設
けたレールによつて上下に摺動可能に案内されることに
より上記把持装置５を上下する昇降装置４が設けられて
いる。

第２図を用いて説明すると、整列装置３はコンベヤ25に
対して直角方向に２列に設けられた適宜面積を有するロ
ーラコンベヤ11、13を備え、コンベヤ11及び13の間でか
つコンベヤ25の延長上にはコンベヤ搬送面から出没可能
でかつフリーローラを有したストツパ12が設けられ、ま
た、同じくコンベヤ13の後端にはエアシリンダ10により
上下してコンテナ30をコンベヤ13とコンベヤ11とに仕分
けするポツプアツプホイール10aが設けられている。な
お、ポップアップホイール10aはコンテナ30が自走でき
るようにベース板10bによって適宜傾斜するように設け
られており、さらにこのベース板10bがエアシリンダ10
の力によりガイド10cに沿って移動（矢印Ａ方向）する
ように構成されている。昇降装置４は第３図に示すよう
に四角な枠型をなす門型フレームと、下記に説明する把
持装置５を保持して所望の高さに持ち上げるためのフレ
ーム4Aとから成り、このフレーム4Aは、例えば、モータ
によつて駆動され、その四隅が門型フレーム26の四本の
支柱に設けられたレールによって安定に水平に保持さ
れ、上下に案内されるようになっている。

把持装置５は、かご車型パレツト位置決め装置８の方向
に突出した３本の保持アーム27を有し、フレーム4Aを介
して昇降装置４に保持された支持フオーク27Aを備え、
この支持フオーク27Aはエアシリンダ14によって保持ア
ーム27を昇降装置４から水平に出没させるように（第３
図に想像線で示す。）昇降装置４のフレーム4Aに沿って
移動できる。各保持アーム27は、支持フォーク27Aに保
持されたエアシリンダ15に連結されたリンク棒15aに動
作せしめられる複数の回転フック16を備えている。第3A
図から明らかなように、この回転フツク16は、一端が保
持アーム27の上部下面に回動自在に保持されかつ他端が
リンク棒15aの孔15bに係合したクランク軸16aに固定さ
れている。このクランク軸16aはさらに、保持アーム27
に枢着されていて、その側壁をなす差込み部28の内面に
固定された支持部材28Aに、この部材に設けられた穴28B
を介して支承されていて、エアシリンダ15によってリン
ク棒15aが第3A図の矢印方向へ押された際に、クランク
軸16aを回動せしめ、回転フツク16をコンテナ側へ突出
させるようになっている。第3A図に示すように、保持ア
ーム27の上側には、コンテナ30の上縁30aに当接する当
接部材40を備えた押え板17a,17b,17cがそれぞれ設けら
れており、これらの押え板17a,17b,17cは、それぞれ保
持アーム27の上面に隣接するようにばね45によって負荷
されている。即ち、これらの押え板17a,17b,17cには、
ロツド41が固定されており、このロツドが保持アーム27
の差込み部28の内側から突出した突出部42の穴43を通っ
て下方に延びており、この突出部42の下側にフランジ44
を備えていて、このフランジと突出部42との間にばね45
が配置されている。

さらに、把持装置５がコンテナを把持し得る位置にある
か否かを確認するために、少なくとも１つの保持アーム
27に、昇降装置４により下降して押え板17aの当接部材4
0がコンテナ30の上縁30aに係合して、保持アーム27がコ
ンテナ30を把持可能な位置にあることを検知するセンサ
46（例えば近接スイッチなど）を備えている。この場
合、センサ46は、差込み部28の内側に突出して設けられ
ていて、ロツド41の下端に設けられた遮へい板47がセン
サ46の間を通った際に、押え板17a,17b,17cと保持アー
ム27の回転フツク16との間にコンテナ30の上縁30aを把
持しうる把持可能位置に保持アーム27が位置しているこ
とを検知して、エアシリンダ15を作動させる信号を出力
し、エアシリンダを作動させかつリンク棒15aを介して
回動せしめられた回転フツク16がコンテナの上縁30aの
下面を支持するとともにばねの力によって押え板17a,17
b,17cをコンテナ上縁30aの上面に押し付けて、これを把
持するように昇降装置４を上昇させる。

なお、図示しないが中央の保持アーム27は背中合わせに
取りつけられた２つの回転フツク16を有するクランク軸
16aから成る把持手段を有している。即ち、エアシリン
ダ15の作動によりクランク軸16aを回動せしめ、片方の
回転フックは差込み部28に形成された開口部を通して突
出し、回転フックを両側に突出するような構造となって
いる。

パレツト供給装置７は、かご車型パレツト６の車輪を案
内する一対の軌道路7aを備え（第１図）、軌道路7aの間
にはかご車型パレツト６の下部に引っ掛けてこれを積込
位置に、さらに排出位置に輸送する第１及び第２のプツ
シヤピン18a、18bが枢着されたチエーン20より成るパレ
ツト供給機構29が設けられている。なお、チエーン20は
例えばエアシリンダにつなげられており、適宜往復動可
能に構成されている。また、パレツト供給装置７には、
かご車型パレツト６を所定位置に固定する位置決め装置
８が設けられ、パレツト位置決め装置８はエアシリンダ
24によつて回転され、かご車型パレツト６の、例えば支
柱の中段部位に係合してこれを所定位置に固定する位置
決めアーム31を備えている。

プツシヤピン18a、18bは、例えば三角形状の部材の一頂
点をピンに枢着したもので（第６図）、後方からパレツ
トが当たった場合、ピンを支軸として三角形の部材が倒
れてパレツトを前方へ送り出すことができるが、逆方向
の場合にはプツシヤピン18a、18bが立ち上ってかご車型
パレツト６の下部を保持し停止させるようになってい
る。また、パレツト供給装置７上にはさらに位置決めス
トツパ22、パレツト供給機構29のチエーン20を駆動する
エアシリンダ21及びかご車型パレツト６が勝手に飛び出
さないように支持する前部ストツパ23が設けられてい
る。さらに、チエーン20にはかご車型パレツト６の自走
防止用ストツパピン19が取り付けられている。なお、第
１図にはパレット供給機構29までパレット６を搬送する
予備搬送機構29aが設けられている場合を示してある。

以下、本発明の積付装置の作用を説明する。

コンテナ30はコンベヤ25上を連続して輸送されてくる。
コンテナ30の側面にはコンテナ30の積込み時の向きを指
示する例えばバーコード表示が施されている。また、切
出し装置１によって１個ずづに分けられたコンテナ30
は、前進して反転装置２に達し、そこで必要に応じて反
転される。

反転装置２を通つた１番目のコンテナ30は、ローラコン
ベヤ13のローラから上方に突出する多数の小さいホイー
ルが並んだポツプアツプホイール10a上を直進し、この
とき引っ込んでいるストツパ12の上を通ってローラコン
ベヤ11上に進入する。そこでコンテナ30はローラコンベ
ヤ11の各ローラの回転により第２図ａの右側矢印のよう
に向きを変えるが、この動きはコンテナ30の一方の側面
をガイドローラによって支える（第２図では進行方向に
対して左側）とともにコンテナ底面の前面寄りの部分と
ローラーコンベヤ11との摩擦力によって生じる左方向へ
の回転力によって向きを変えて、ローラコンベヤ11によ
り図示しないガイドに沿って搬送されて固定ストッパ12
aによって（ａ）の場所に位置決めされる。２番目のコ
ンテナ30は１番目のコンテナ30と同様に必要に応じて反
転装置で反転されたのち、ポツプアツプホイール10a上
を直進し、そのときすでにコンベヤ搬送面から突き出し
ているストツパ12に達したとき、エアシリンダ10が作動
することによりポツプアツプホイール10aが下降し、コ
ンテナ30はローラコンベア13上に乗り移り、第２図ａの
左側矢印のようにその搬送方向が急激に変向した後、１
番目のコンテナ30とは90度向きが異なった状態でローラ
13の回転により搬送され、固定ストッパ12aにより
（ｃ）点まで運ばれて停止する。３番目のコンテナ30も
２番目のコンテナ30と同様にして（ｂ）点まで運ばれ
る。このようにして１段分の３個のコンテナが整列装置
３上に整列する。なお、コンテナ30の整列順序は、スト
ッパ12の動作タイミングを適宜変えることによって、ロ
ーラコンベヤ13側とローラコンベヤ11側とを逆にするこ
とができる。

このようにして、第１段分のコンテナ30が把持装置５に
より積み込まれた後に第２段のコンテナ30が同様の工程
を経て輸送されてくることになるが、コンテナ同士を直
接重ねる場合には、上段のコンテナ30は前の段のコンテ
ナ内に深く嵌まり込まないようにコンテナ保管時とはそ
れぞれ向きを反対にする必要があるので、前記反転装置
２がこの動作モードに対応することによって後続の三個
のコンテナ30の向きを適宜変えるようになっている。

次にかご車型パレット６（第６図においてはＡ及びＢで
示す。）のセットについて説明する。１段目のコンテナ
30が上記のように整列装置３上に置かれる前に、既に門
型フレーム26の別の側にはパレツトＡが待機している。
このパレツトA,Bは第１図及び第５図に示すように中仕
切板９を備えたものとすることもできる。最初、人手又
は第１図に示す予備供給機構29aによりパレツトＡに続
いてパレツトＢを後からパレツト供給装置７に押し込む
（第６図ａ）。このとき第１プツシヤピン18aが上記し
たように動作してパレツトＢの後部下端に引っ掛かるこ
とによりパレツトＢは待機状態にセツトされる。そこ
で、パレツトＡの積込みが終わったときに位置決め装置
８のエアシリンダ24が動作して位置決めアーム31が開く
ように回転し、しかる後に、エアシリンダ21が作動する
と、チエーン20が前進してパレツトＡはプツシヤピン18
bにより押し出されてストッパピン19に保持されつつ前
進して行き、出口に設けられた前部ストツパ23の直前に
おいてストツパピン19が下方に引っ込むことで前部スト
ツパ23に当接保持されて停止する。一方、このときパレ
ツトＢはプツシヤピン18aにより押されて積込位置に達
し、位置決めストツパ22によつて停止された後、位置決
め装置８のエアシリンダ24が作動して位置決めアーム31
が閉じるように回転し、パレツトＢを両側から確実に挟
み込むことにより位置決めを行い、積込みの準備が完了
する（第６図ｃ）。

このように、パレツト位置決め装置８へのかご車型パレ
ツト６の供給と排出とが連続的かつ同時に行えるので、
時間のロスを少なくでき能率化を増進することができ
る。

次に第４図及び第５図に基づいてコンテナ30のかご車型
パレット６への積込作業を説明する。前述のように、整
列装置３上に３個のコンテナ30が整列すると、これらの
コンテナ30は把持装置５によつて積込作業が行われる。
この積込作業は、まず把持装置５が第５図ａの位置から
昇降装置４により整列装置３上のコンテナ30の上に下降
する。その際、保持アーム27に垂直方向に設けられた差
込み部28は薄型構造であるので容易に各コンテナ30の間
及びその両側に進入することができる（第４図ａ）。そ
して、保持アーム27の上部に設けられた押え板17a、17
b、17cがコンテナ30の上端に当たると、押え板17a、17
b、17cは停止し（第４図ｂ及び第５図ｂ）、保持アーム
27のみ更にばねの力に抗して下降し、一定距離下降した
時に、押え板17a、17b、17cと保持アーム27との間の位
置ずれをセンサ46が検出して停止する。そして、エアシ
リンダ15が作動すると、このエアシリンダ15を介してク
ランク軸16aを回動せしめ保持アーム27の内部に設けら
れた回転フツク16がその軸線の周りに水平に回転して保
持アーム27からコンテナの側に突出する（第４図ｃ）。
コンテナ30はその上端にフランジ状に張出した上縁30a
を備えたものであるので、把持装置５が上昇する際に上
記ばねの力によって回転フツク16と押え板17a、17b、17
cとの間に上縁30aを上下から挟持する。なお、保持アー
ム27の両側の押え板17a、17c及び回転フツク16は、第４
図に示すように片側（内側）に突出する構造であるが、
中央の保持アーム27の押え板17b及び回転フック16は、
前述したように両側に張り出す構造であるので、押え板
17bは隣合う両側のコンテナ30の張出した上縁30aを同時
に押さえ、かつ、回転フック16によって両側のコンテナ
の上縁を下側から挟持することができる。

昇降装置４が作動すると、整列装置３上で整列された３
つのコンテナ30を両側から把持して把持装置５は所要の
高さまで上昇し（第４図ｄ）、ついでエアシリンダ14の
作動により保持アーム27が水平に前進してパレツト６内
へ進入する（第５図ｃ）。把持装置５が十分前進する
と、昇降装置４はわずかに下降し、コンテナ30がパレッ
ト内に下ろされると保持アーム27と押さえ板17a、17b、
17cがばねの力に抗して再び離れ、この位置ずれをセン
サ46が検知してエアシリンダ15を作動せしめ、それによ
り回転フツク16を回転してコンテナ30から外す。そして
保持アーム27は若干の上昇により押さえ板17a、17b、17
cをコンテナ上縁30aから離した後、エアシリンダ14の作
動により後退する。なお、最初の積込みでない場合でか
つコンテナ同士を積み重ねる場合には、パレツト内では
既に積み込まれているコンテナ30と一を合わせながら下
降する必要があるが、この動作は把持装置５のあらかじ
め設定された一定の上昇及び前進ストロークによって設
定でき容易に所望の積込みを行うことができる。この把
持装置５は、保持アーム27がコンテナ30から上部及び側
部に大きく突出しないので、たとえかご車型パレツト６
に中仕切９がある場合やコンテナ30とかご車型パレット
６との隙間があまりない場合にも容易に進入及び後退が
可能である（第５図ｄ）。すなわち、保持アーム27が進
入できる隙間さえあればよいので、パレツト部材及びコ
ンテナ間の空間が狭くても十分な動作ができる。したが
って、コンテナ30の荷崩れを防止すべく上記隙間を少な
くするようにしたかご車型パレット６においても自動積
込みが可能となる。積込みが終わるとかご車型パレツト
６は排出位置に輸送される。その際、上記したように押
出されたパレットＡ（第６図参照）は加速しないように
チエーン20に取り付けられたストツパピン19に支えられ
て前進し、前部ストツパ23により停止される。そして、
前部ストッパ23のところに停止すると、図示しない足踏
スイツチを作動することにより、前部ストツパ23の係合
を解除してパレットＡの取出しを可能にするとともに、
エアシリンダ21を作動してチエーン20を駆動してプツシ
ヤピン18a、18b及びストッパピン19を元の位置に戻す。

上記実施例においてはパレット供給機構29が傾斜を有す
るように構成されたが、必ずしもこのような構造に限る
ものではなく平坦な構造であってもよい。また、昇降装
置４などの駆動系については詳述しないが、例えばモー
タやその動力を伝達する通常の手段により構成されてい
ることはもちろんである。

〔発明の効果〕

本発明の積付装置においては、一方の側面のみが開放さ
れたかご型状の台車を正確に位置決めして、かつ、複数
のコンテナを所望の向きに整列させ、この整列したコン
テナを同時に把持及び把持解除するのに大きなスペース
を必要としないように構成された把持装置を有した昇降
装置により、コンテナを自在に昇降移動させることがで
きるので、台車の側面とコンテナ及びコンテナ間の隙間
が小さい場合にもコンテナを容易にかご型状の台車内の
所定の位置へ正確に積み込むことができ、また、台車の
搬送時においてコンテナの荷崩れを生じることがなく、
さらに、１段分づつの多数のコンテナを同時に積み込む
ことができるので（１段分の個数は上記実施例の３個よ
り多くすることもできる。）従来に比べて作業処理能力
をいちじるしく改善することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は積付け装置の全容を示す斜視図。第２図a,bは
それぞれ整列装置の線図的平面図及び側面図。第３図は
把持装置の機能を示すための線図的破断斜視図。第3A図
は把持機構を説明するための一部切欠き斜視図。第４図
ａ〜ｄは把持装置のコンテナの把持操作を示す説明図。
第５図ａ〜ｄは把持装置によるコンテナ把持及び挿入操
作を示す説明図。第６図ａ〜ｃはパレツト供給装置の動
作を示す説明図。 １……切出し装置,2……反転装置,3……整列装置,4……
昇降装置,4A……フレーム,5……把持装置,6……パレツ
ト,7……パレツト供給装置,7a……軌道路、８……パレ
ツト位置決め装置,9……中仕切,10……エアシリンダ,10
a……ポツプアツプホイール,10b……ベース板,10c……
ガイド,11……ローラコンベヤ,12……ストツパ,12a……
固定ストッパ,13……ローラコンベヤ,14……エアシリン
ダ,15……エアシリンダ,15a……リンク棒,15b……リン
ク棒の孔,16……回転フツク,16a……クランク軸,17a,17
b,17c……押え板,18a,18b……プツシヤピン,19……スト
ツパピン,20……チエーン,21……エアシリンダ,22……
位置決めストツパ,23……前部ストツパ,24……エアシリ
ンダ,25……コンベヤ,26……門型フレーム,27……保持
アーム,27A……支持フオーク,28……差込み部,28A……
支持部材,28B……支持部材の穴,29……パレツト供給機
構,29a……パレット供給補助機構,30……コンテナ,30a
……コンテナの上縁,31……位置決めアーム,40……当接
部材,41……ロツド,42……突出部,43……突出部の穴,44
……フランジ,45……ばね,46……センサ,47……遮へい
板，である。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岡西 靖夫 神奈川県横浜市緑区あざみ野１―22―８ (72)発明者 谷 光明 神奈川県横浜市緑区美しが丘２―８ Ｂ― 302 (72)発明者 萩原 正春 神奈川県川崎市中原区小杉町３丁目８番地 (72)発明者 国井 邦夫 千葉県流山市流山2013南流山壱番街２― 414 (72)発明者 松丸 勉 東京都江戸川区春江町５―23―12 (72)発明者 横矢 重治 千葉県船橋市飯山満町２―536―１―505 (72)発明者 横畑 則克 千葉県鎌ケ谷市中央２―２―２―304 (56)参考文献 特開 昭60−244712（ＪＰ，Ａ) 実開 昭49−43977（ＪＰ，Ｕ)

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】コンテナ周縁にてコンテナ外方に突出した
   フランジ状のコンテナ上縁（30a）を備えた複数のコン
   テナ（30）を１段分ずつ同一平面上に整列させる整列装
   置（３）、 前記整列装置の四隅に夫々対応して垂直に配設された支
   柱を有する門型フレーム（26）、 前記整列装置上に整列された１段分のコンテナを同時に
   把持する把持装置（５）、 前記把持装置を内装したフレーム（4A）を前記支柱に沿
   って所要高さまで昇降させるための昇降装置（４）、 一方の側面のみが開放されたかご型状の台車（６）をコ
   ンテナ積込み位置に設置する位置決め装置（８）を備
   え、 前記把持装置（５）には、前記フレーム（4A）と前記台
   車（６）との間において該フレームから水平方向に前進
   または後退移動する保持アーム（27）が設けられ、 前記保持アーム（27）には、その側面に設けられてコン
   テナ上縁（30a）の下側に係合可能な位置と係合しない
   位置とをその回転軸に連結したリンク棒（15a）により
   回動されるフック（16）が設けられており、 前記保持アーム（27）には、前記フック（16）との間で
   前記コンテナ上縁（30a）を挟持可能な位置において該
   コンテナ上縁に弾性係合する押え板（17a,17b,17c）が
   設けられており、前記保持アーム（27）の差込み部（2
   8）と前記押え板との間の相対位置を検出する検知手段
   （46、47）が設けられ、前記検知手段（46、47）が前記
   押え板と前記コンテナとの係合による前記相対位置の変
   化に基づいて検出信号を出すように構成されており、 前記相対位置の検出信号に基づいて前記フック（16）を
   作動させて、前記コンテナ（30）の把持または開放を行
   うように構成されたことを特徴とする積付装置。